尚亚休闲文化产业园项目简介及进展报告(最新进展情况)

第一篇：尚亚休闲文化产业园项目简介及进展报告(最新进展情况)

尚亚休闲文化产业园项目简介

一、项目选址

项目选址于承德市区南部，距中外闻名的承德避暑山庄10公里。距京承高速、承秦高速、承朝高速承德出口2公里。101国道从农庄门口通过。距承德火车站8公里，距设计的京沈城铁承德站1公里。距北京主城区180公里。承德市大学城坐落于冯营子南山下，3万多名来自全国各地的学子在此学习深造。按照承德市市区南扩的总体发展规划，特别是承德市第二个行政中心在滨河新区新建后，该地域将变为承德市重要的中心区。

二、项目概况

项目总占地10050亩，预计建设葡萄、果园种植区600亩，商业开发区200亩、葡萄生产车间建设用地50亩，设计年生产葡萄酒2500吨。预计投资11亿元，资金自筹，建设期为4年。拟建成集葡萄采摘，优质葡萄酒酿造、体验、品鉴、科技研发，餐饮旅游，会议住宿，游乐场等休闲度假功能为一体的产业园。项目计划分两期完成，一期工程，主要是葡萄种植园、葡萄文化园建设，建设期2年；二期工程为农业生态园、休闲游乐园、纪念林建设，建设期2年。预计2013年年底正式对外开放。

三、项目规划

得益于良好的区位优势，2009年冯营子村和北京中国农业大学签订了十年合作协议书。冯营子村出地出资，中国农业大 1 学负责规划和技术，共同开发和建设承德南山农庄。种植有机农产品，提高人们生产和食用无公害农产品意识，防范病从口入；种植观赏农业，丰富游人更多的农业知识；栽植各种时令鲜果和葡萄，开展休闲采摘；栽植酿酒葡萄，建设酿酒体验中心，让游客领略酿酒工艺，享受酿酒过程的乐趣；建设文化展馆让游人在休闲中了解中国农业历史和葡萄红酒酿造发展史；栽植各种花卉装点休闲环境；定植彩色树种提高景区品位；修建林荫小路满足游人浪漫自然休闲；修建大的观礼亭台用于游人驻足赏景需要；建设高档宾馆会所迎合旅游休闲之需。

本项目实施后，将建成集鲜食葡萄生产、优质葡萄酒酿造、葡萄酒鉴评、农业观光采摘、餐饮旅游、会议住宿、科学研发、游乐设施等休闲度假功能于一体的生态休闲园，预计2014年底完工，年均营业收入38563.33万元，年均利润总额26163.08万元，投资利税率25.09%。本项目正在申请省重点建设项目，现已进入实质性阶段，这不仅将为政府增加大量税收，带动当地农业及区域经济发展，提供400余个就业岗位，推动新农村经济建设，而且吸引了葡萄酒产业的尖端技术和高水平人才，极大地丰富了承德旅游产品内容与文化内涵，对促进“国际旅游城市建设”具有积极的推动作用。

四、项目进展：

（一）手续完成情况 1、3月份完成了<<项目申请报告>>的从新整理，对投资额、占 2 地面积、项目内容等进行了整体修改，投资额由36182万元提高到11个亿，占地面积由1530亩提高到10050亩。

2、新的规划意见、土地预审意见、环评报告书已于4月10前顺利完成。3、4月20日份正式取得了市发改委下发的《河北省固定资产投资项目核准证》。现已上报到省发改委重点项目办，争取列入全省重点项目。

4、对企业营业执照进行变更，名称已由（承德市尚亚葡萄酒业有限公司）变更为（承德市尚亚葡萄产业有限公司）。注册资本由100万元变更为500万元。

（二）实际完成投资1.5亿元

1、全景观设计正在进行整理中，中心园区设计已初步完成。

2、平整土地800亩，修梯田245亩。建设人工湖一处，面积16691平方米，计25亩，现已开始蓄水。挖掘蓄水池一座，长10米，宽10米，深5米。

3、种植葡萄树苗52000棵（其中2010年种植28000棵，2011年种植24000棵），并于葡萄园修葺滴灌主管道2600米，支管道6000米。种植果树2456棵（海棠树、桃树、梨树、樱桃树为主），用于果品采摘园建设。种植沙棘树20000棵，苜蓿草100亩，用于绿化及做鱼饲料。栽植风景树5000棵（其中油松3000棵，树高3米，树冠2米）。

4、硬化主路2公里，其中1300米为混凝土结构路面，600米为 3 石板路，道路绿化及雨排水工程也已顺利完工。道路旁种植国槐树200多棵。支路3.5公里。完成主路2公里太阳能路灯工程。园区照明设施全部采取环保设计。

5、修建山体木屋两座1219.55平方米，餐厅、招待所各一座。工程由山东栖霞森源木屋有限公司承建，现已完成主体建设。

6、顺利完成了全区沟域经济现场会、全市农牧系统现场观摩会、全市农工委组织的现场观摩会等多项参观检查工作。

2012年3月2日

第二篇：项目 进展报告

项目进展情况汇报范文

提交人：

日期：3/19/2013

汇报内容：

致：

**院系办： 无线引信项目组

组长;

成员：

本实施小组自开始着手项目日起，每位成员都严格要求，目前已完成：

正在进行：

后期工作：

存在的问题：

第三篇：项目进展报告格式

项目进展报告文件模板 a.一般信息

这部分是关于建议项目组织以及项目参与各方的一般信息

项目名称： 控制机构： 制作单位： 项目是：

汇报日期： ? 按计划

日期： 修改日期： 批准人： ? 比计划提前 ? 比计划落后

从。。。到。。。b.工作目前状况

附加相关的变更控制请求单 d.下一阶段计划的工作 e.财务状况

包含计划、实际的成本、预算。f.技术状况/问题

识别影响项目的技术问题。在本报告中附加相关的“问题文件” g.前行动方案 h.风险更新/状况 篇二：项目 进展报告范文 项目进展情况汇报范文

提交人：

日期：3/19/2013 汇报内容：

致：

**院系办： 无线引信项目组

组长;成员：

本实施小组自开始着手项目日起，每位成员都严格要求，目前 已完成：

正在进行：

后期工作：

存在的问题：篇三：2014项目进展报告

坪上中心卫生院

2014基本公共卫生服务项目

工作进展报告

实施国家基本公共卫生服务项目是促进基本公共卫生服务逐步均等化的重要内容，也是我国公共卫生制度建设的重要组成部分。我镇自2009年项目正式实施以来，在党委、政府的领导下，在上级卫生行政部门和相关专业技术部门的指导下，工作取得了一定的成绩，但也存在一些问题，现将我镇2014基本公共卫生服务项目工作进展情况报告如下：

一、基本情况

临沂临港经济开发区坪上镇位于鲁东南，辖区总人口64200人，医院公卫专职人员16人，村级公卫工作人员84人。全镇现有医疗卫生机构43家，镇卫生院1家，村卫生室42家。镇村两级卫生服务网络覆盖全镇。

二、组织管理情况

（一）加强领导，落实目标责任。医院成立了基本公共卫生服务项目领导小组，加强了项目领导和组织管理。印发了《坪上中心卫生院公共卫生服务领导小组及成员名单》、《坪上镇2014基本公共卫生服务项目督导考核细则及补偿办法》、《坪上镇2014年基本公共卫生服务项目问责制度》、《坪上中心卫生院基本公共卫生服务项目日常督导检查制度》和《坪上镇2014年基本公共卫生服务项目管理办法》等相关文件，签订了《坪上镇公共卫生服务项目责任书》，并将促进基本公共卫生服务均等化项目纳入各村卫生室综合目标考核内容，明确我镇卫生院、村卫生室为基本公共卫生服务工作的执行机构，对全镇居民免费提供11项基本公共卫生服务。确定镇卫生院作为基本公共卫生服务技术指导机构，负责对全镇公共卫生服务工作进行技术指导，培训、监督考核。初步建成了镇、村二级项目管理机构，基本形成了基本公共卫生服务项目的工作网络。为我镇的基本公共卫生

工作的组织、协调、管理、实施提供了强大的组织保证。

（二）搞好培训，提高服务质量。为全面了解掌握《国家基本公共卫生服务规范》（2011版）及上级相关的要求，我镇对所有参与到该项工作中的人员进行全面培训，共计培训100余人次，各项目试行机构采取全方位、多层次、滚动式的轮训，让广大村级卫生人员掌握了基本公共卫生服务的具体内容、目标、任务，工作规范和要求，为我镇顺利实施基本公共卫生服务项目，更好地为广大居民的健康提供服务奠定了良好的基础，确保项目服务保质保量得到全面落实。

（三）加强项目管理，严格绩效考核。建立了镇、村两级督查制度和评估制度。我镇卫生院对村卫生室进行多次检查指导。镇卫生院每月召开项目工作推进会，实行项目责任制、督查制、追究制，加强了项目落实情况的督查监控。建立了资金预拨和绩效考核相结合的资金管理制度。

三、资金管理情况

根据国家、省《基本公共卫生服务补助资金管理办法》，我镇制定印发了《坪上镇基本公共卫生服务项目资金管理办法》，及时、足额拨付项目资金到基层医疗卫生机构，并实行了严格地考核和管理，切实做到专款、专用、专账管理，确保项目资金发挥最大使用效益。建立了和项目工作相匹配的资金考核分配制度，保证村级卫生机构开展基本公共卫生服务项目工作所需的各项资金。

四、项目工作开展情况 1.建立居民健康档案：

我镇人口总数为64200人，其中农村人口60815人，截至2014年底，共建立农村居民健康档案54295人，占农村人口总数的90.21%，录入电子档案53921人，占建档人口数的99.3%。2.老年人健康管理工作：

自4月10日至6月30日，在医院内科，检验科及其它相关科室的支持帮助下，对全镇52个村，4850位老年人、糖尿病、重症精神病患者进行了规范的健康查体，并于一周内将查体结果通过乡医反馈给受检人员，查体率达到69.5%，根据市卫计委老年人管理率和体检率必须达到75%的要求，我们自11月6日至11月19日，进行了第二轮查体，14天时间共体检814人，即全年65岁以上老年人查体5161 人次，占全镇老年人总数的75.85%。各村查体人数及查体率详见附件1。3.慢病管理工作进一步规范：

高血压，糖尿病管理工作按照规范要求，扎实开展，在去年高血压3225人，糖尿病517人规范管理的基础上，今年又新筛查出567位高血压病人和126位糖尿病病人，同样纳入规范管理。公卫科工作人员在业务上深入乡村，走街串户，具体指导。各村慢病管理情况详见附件2 4.重性精神病管理工作：

根据省市相关要求，自今年11、12月份，我们加大了重症精神病的排查摸底进度，截至目前，我们全镇新摸底出82名重症精神病患者，为其中46人建立了重症精神病档案，并进行了第四季度随访，目前，全镇重症精神病在册患者占全镇总人口的3.57‰，管理率84.3%（193/229）。精神病患者名册详见附件3 5.健康教育工作：

全年院内更新健康教育宣传栏6次，播放健康教育光盘12种，播放160次，发放健康教育资料9650份。更新全镇卫生室健康教育宣传栏至第6期。开展健康教育咨询活动9次，其中包含高血压宣传日、糖尿病宣传日、结核病宣传日及艾滋病宣传日活动各一次，并发放了相关资料，全镇共有2800余人次参与了健康教育咨询活动，活动得到老百姓的广泛好评，提高了群众的健康生活水平。6.电子档案录入：

全年共录入电子档案40000余人次（包含老年人体检，慢病随访及年检）。7.孕产妇健康管理：

（1）在开展婚前医学检查、孕前保健工作的同时，对目标人群进行宣教、动员，告知目标人群在怀孕三个月内到当地乡镇卫生院进行孕期健康体检，建立孕产妇保健档案，2014年，我镇孕产妇系统管理人数489人，系统管理率达到85%。

（2）加强与计生部门的合作，对于当月上报孕情的孕妇及时告知乡村医生，通知孕妇及时到卫生院进行孕期健康体检，建立孕产妇保健档案，进行健康管理。

（3）产后访视：我院配备一名专职产后访视医生，孕保工作人员告知孕妇住院分娩出院后立即通知我院：同时加强与各院产科的联系，及时搜集产科分娩信息，确保产妇出院后3-7天内入户访视，2014年，产后访视孕产妇489人，产后访视率达到85%。8.0-6岁儿童健康管理：

（1）新生儿产后访视：我院配备一名专职产后访视医生，确保新生儿出院后3-7天内入户访视，2014年接受一次及以上访视的新生儿489人，新生儿访视率达到85%。

（2）0-3岁儿童健康管理：加强与防疫科的配合，严格遵循先查体、后注射疫苗的流程，确保2014年按照相应频次管理0-3岁儿童1931人，健康管理率达到80%。

（3）4-6岁儿童健康管理：每年的5-6月，由内科医生、眼科医生、口腔科医生、检验科医生、儿保科医生等工作人员组成儿童查体小组，对全镇40余所幼儿园的儿童进行入园查体，确保2014年按照相应频次管理4-6岁儿童1449人，健康管理率达到80%。同时发放健康宣教材料。

9.规范计划免疫工作的实施：

本的计划免疫工作继续完善免疫信息网络建设，严格按照省级示范化预防接种门诊标准规范定点接种。预防门诊工作实行日接种，工作中加强免疫规划管理，提高计免工作质量，同时开展预防接种异常反应监测系统，全年未发现预防接种异常反应。全年接种一类疫苗19708针次。

10.规范传染病疫情报告，加强重点传染病的预防控制和监督工作:（1）加强传染病疫情报告的管理，规范及时报告法定传染病。本共报告法定传染病27例，全部及时进行了网络直报，无迟报漏报发生。其他医院报本乡镇传染病150例，我们全部进行了个案调查并上报县站。督导乡医调查结核病病例48例。

（2）加强afp病例零报监测工作。2014年无afp病例发生。

（3）加强对手足口病的防控工作。11.死因监测工作: 及时收集辖区内《居民死亡推断书》，并与民政的死亡登记进行 核对，有漏卡者进行调查后重新写出死亡卡，经核查无误后，按国际疾病分类第十版（icd-10）的标准进行编码，然后及时进行网络直报。迄今为止共报死亡病例468例,无漏报.认真落实各项具体工作措施，确保了疾病监测工作的顺利开展。肿瘤登记报告120例，另外，在地方病防治、及食品卫生健康查体都按照上级要求圆满完成了任务。

五、绩效考核与结果应用

建立了坪上公共卫生服务项目绩效考核标准和责任追究制度，重点考核责任组履行公共卫生服务职能，提供公共卫生服务的数量和质量，考核结果与个人考核挂钩，将作为工作人员奖惩及核定绩效工资的重要依据。

六、服务模式

明确责任

设立项目责任组。根据项目分工明确各项具体工作的负责人，设立了公共卫生科，妇幼保健科，防疫科等科室。

实行分片负责制。将全镇50个自然村，划分为8个片区，每片区均设置片长1名。

签订目标责任书。卫生院与各个乡医签订了《坪上卫生院基本公共卫生服务目标管理责任书》，对每个项目要求做哪些工作，做到什么程度等进行了明确规定，并实行责任追究。建立绩效考核制度。建立了坪上公共卫生服务项目绩效考核标准和责任追究制度，重点考核责任组履行公共卫生服务职能，提供公共卫生服务的数量和质量，考核结果与个人考核挂钩，将作为工作人员奖惩及核定绩效工资的重要依据。

定期开展督导检查。卫生院公共卫生服务绩效考核小组定期对各责任组及各片区的工作开展情况通过走村入户、电话随访等形式进行检查，发现问题，及时解决，保证了项目质量。

七、社会满意度调查

经满意度调查，社会群众对全镇基本公共卫生服务工作总体满意率已达到90%以上，测评结果表明我镇的基本公共卫生服务工作得到了社会群众的普遍赞同，为我镇下一步基本公共卫生服务项目工作的推进奠定了群众基础。

第四篇：项目进展情况综合报告

项目进展情况综合报告

1.项目选题背景

随着石油供应的日渐紧张以及对清洁能源需求的增长，以天然气为主体的清洁、高效的能源随着国家对能源需求的不断增长，引进LNG对优化中国的能源结构，有效解决能源供应安全、生态环境保护的双重问题，实现经济和社会的可持续发展发挥重要作用。在天然气入户、上车的过程中由于天然气无色无味泄漏不易于发现，所以有一定的安全隐患，及时可靠地探测空气中可燃气体的含量，及时采取有效措施进行补救，采取正确的处置方法，减少泄漏引发的事故，是避免造成重大财产和人员伤亡的必要条件。因而市场对燃气报警器有巨大的需求。基于这个情况，我们决定制作一个可燃气体报警器。并通过这个项目学习并掌握单片机控制的知识锻炼我们的动手能力。

2.项目成员组成，特长，分工，成员互相协调配合情况，导师情况

项目成员组成项目组负责人：夏志，信息科学与工程学院12级本科生

特长：在机械设计方面有较强的领悟性，熟练掌握CAD，PRO/E等机械常用设计软件，动手实践能力强，算法设计能力强

分工：统筹整个项目的安排，协调项目组成员之间的研究成果并融入到整个项目中，与组员共同承担起装备的装配和调试，软件与硬件间偏软件部分的衔接

项目成员：许益嵩，信息科学与工程学院12级本科生 特长：擅长搜集资料，采购，对焊电路板比较有兴趣

分工：主要承担理论资料的收集，元器件的采购。共同承担起装备的装配和调试，软件与硬件间偏硬件部分的衔接 项目成员：于伟，信息科学与工程学院12级本科生 特长：有单片机运用经验，对理论知识认识比较深。分工：报警器电气方面的设计与优化，程序的编写与调试 项目成员：韦浩城，信息科学与工程学院12级本科生 特长：动手能力强，理论知识基础扎实

分工：报警器电气方面的设计与优化，程序的编写与调试 导师指导情况

王晓燕老师对我们的项目提出了很多意见，督促我们的项目进度，指引我们的研究方向。

3.项目的创新点，特色

该报警器以AT89C51单片机为核心，采用高精度敏感元件MQ2，测量瓦斯浓度值，采用AD623新型集成运算放大器、ICL7109模数转换器，是一种电路设计新颖、参数测量准确、结构简单、成本低、控制能力强、操作方便的瓦斯浓度报警器。

该报警器具有以下特点：测量范围宽、精度高、可检测的瓦斯浓度为0.00%～2.00%；具有设定报警下限值和声、光报警功能；仪器输出为低功耗，工作电压稳定等优点。

我们这个项目另一创新就是非常有实用性，这个报警器可继续研究制作出家庭、车用燃气报警器，帮助检测燃气泄露，并在报警的同时提供一系列自动化操作。帮助提高燃气使用中的安全性。

4.项目实施的进展情况以及初步取得的创新成果

该项目2014年2月开始实施，通过查找大量的文献资料，通过一个月的时间完成了项目的理论铺垫，利用了已经找到的已有资料，我们对已有的资料进行了一定的逆向研究，对整个项目的总体有了一个宏观的认识，对整个器件的工作有了较为细致的认识。通过对开发板的学习，了解了除传感器之外的其余器件的运作。报警仪选用MQ2半导体可燃气体敏感器件及微控制器为报警器的控制核心。半导体二氧化锡(SnO2)可燃性气体敏感器件对液化气、丙烷、氢气的灵敏度高，对天然气和其它可燃蒸汽的检测也很理想。这种传感器可检测多种可燃性气体，是一款适合多种应用的低成本传感器。该器件灵敏度适中，响应与恢复特性好，初期恢复特性快，长期工作稳定性、重现性、抗环境气氛影响及抗温湿度影响等性能均优，系高质量、高可靠性、价钱便宜的气敏器件，广泛地应用于各种报警装置。传感器送来的可燃性气体浓度对应的微小信号经过放大，送入微控制器，经A/D 转换、浓度比较，线性化数据处理，转化成相应的十进制浓度值，把实际可燃性气体浓度及各路状态送显，当可燃气体报警器浓度超出设定的限定值时，发出声光报警并锁定时间。由于气体传感器需要在加热状态下工作，温度越高，反应越快，响应时间和恢复时间就越快。为提高响应时间，保证传感器准确地、稳定地工作，可燃气体报警器需要向气体传感器持续输出一个5V 的电压。为了保证其可靠性，在输出5V 的电压的同时，进行故障监测。当传感器加热丝、或电缆线和传感器断线、或接触不良时，进行故障报警。

可燃气体报警器主要由探测器与报警控制器构成。探测器的主要作用是将检测到的环境中的可燃气体浓度转换为电信号。

系统主要由单片机电路、检测电路、报警电路和应急处理电路组成，其结构如图所示。当有燃气泄漏时，检测电路产生“气——电”信号送单片机，单片机控制蜂鸣器发出预报警信号，经延时、判断，确认为事故泄漏后，发出报警，同时启动应急处理程序，关闭阀门，切断气源，并开启排风扇排除室内被污染的空气（在进一步设计中完成）；若检测到气敏元件损坏，点亮黄色报警灯，提示用户更换气敏传感器。考虑到要实现现场气体浓度显示，超限预警及自动处理等功能，确定可燃气体报警器的总体框架如图所示。

第五篇：项目进展情况综合报告

项目进展情况综合报告

一、项目选题的背景

随着科技的发展，机器人技术是未来科技的发展方向,尤其是仿人机器人。但是仿人机器人目前还只停留在实验室阶段，还无法成为一种大规模生产的产品为大家服务。特别是仿人五指灵巧手，由于手指尺寸细小，关节复杂，难以输出人手指的力，所以握持物体仍存在困难。基于此点，我们想设计制作一种多自由度仿人三指取书机械手，一取书动作简单，易于即可实现，而且图书重量并不大，手指输出力量可以达到并实现仿人三指手的稳定握持；二实用性强，特别是此机械手可以帮助残疾人或手部不便利的老人取书架上的图书，制作成服务型机器人可投入量产服务大众。

通过这一项目，我们学习并掌握了机械设计的相关内容，单片机控制的知识，并且通过绘制图纸更加熟练掌握了CAD、PRO/E等绘图软件，对零件的装配与调试更是大大锻炼了我们的动手能力，最重要的是通过这个项目让我们深入理解机械与电子的结合。

二、项目成员的情况及导师指导情况

项目组成员

项目组负责人：曹旻灿，机械工程学院09级本科生

特长：在机械设计方面有较强的领悟性，熟练掌握CAD，PRO/E等机械常用设计软件，动手实践能力强，算法设计能力强

分工：统筹整个项目的安排，协调项目组成员之间的研究成果并融入到整个项目中，主要承担起图纸的绘制，装备的装配和调试，软件与硬件间偏硬件部分的衔接

项目成员：门俊峰，机械工程学院09级本科生

特长：物理学尤其是力学部分出色，matlab仿真方面有较大兴趣

分工：主要承担理论部分的研究，对设计方案技术要求方面的计算，安全性的计算，机械手物理性能方面的计算，图纸的部分绘制

项目成员：徐征宇，自动化学院09级本科生

特长：单片机运用娴熟，部分掌握嵌入式系统，PLC的知识，程序编写与调试能力强

分工：机械手电气方面的设计与优化，自动化控制方面的设计，程序的编写与调试 导师指导情况

张志胜老师对我们的项目提出了很多建设性意见，比如使用同步带轮传动，改进关节式机械手的设计等；帮助我们借用了实验室及相关设备；督促我们的项目进度；解答我们所遇到技术难点，指引我们的研究方向。

三、项目的创新点与特色

这个项目的创新点就在于这是一台五自由度仿人三指机械手，其仿人在于机械臂通过同步带轮与齿轮组进行传动类似于人的筋腱，三个手指由于尺寸结构较小未做成关键，但其大小与人手类似，最重要的取书过程也是仿人，人的取书过程可谓十分灵巧，省力方便且运动路程短，我们制作的机械手也拟合这一过程。此机械手在尽量减小手部自身重量的前提下，尽量增大其输出力量，这也是此机械手的难点和技术创新的部分。仿人的创新在于迎合未来科技发展趋势，随着仿人五指灵巧手的发展，机械手可以代替人手做很多精细的工作。

我们这个项目另一创新就是非常有实用性，这个机械手可继续研究制作出服务性机器人，帮助残疾人及手部不便利的老人，抓取书架上的图书。并且图书馆大量库存图书，尤其公共图书馆借阅量大，由于人力资源有限无法做到图书完全有序排列，增大了读者寻书的难度。这个仿人手取书机械手配合图书定位系统及小车，可以做成图书馆服务型机器人，帮助任何读书迅速方便的取得自己所寻找的书籍。

四、项目实施的进展情况及初步取得的创新成果

该项目2011年6月开始实施，通过查找大量的文献资料，通过一个月的时间完成了项目的理论铺垫，制定了完备的设计方案；并且利用了半个月的时间，完成了设计图纸的绘制；交由工培中心进行零件加工并完成；在项目开始的前四个月内已经完成了机械手的装配和机械调试，目前机械手已经可以按照单片机简单的程序进行控制；到目前为止，机械手自动化控制程序已经编写一半。

我们设置了肩，大臂，小臂，两指，中指，五个自由度，从而实现全方位的空间姿态。大臂小臂通过同步带轮机构实现转动，并且在小臂中设置反转机构，使得小臂转动时，手掌部分与地面保持相对水平。

我们机械臂的设计避开了传统关节型机械臂的弊端，利用同步带轮与齿轮组进行传动，这一过程类似于人的筋腱。因为传统关节型机械手要求电机安置在机械臂关节附近，下一级关节的电机不可避免的成为上一级关节的额外负载。我们的设计避开了这点。

因为取书的需要，在小臂部分我们设计了反转机构，在小臂转动α角的时候，手掌正好反转α角，第一次安装时手掌与地面水平，之后的旋转均可保证水平。

仿人机械手本身指尖力矩较小，我们在尽可能增大指尖动力源，又不大大增加大臂关节电机负担的情况下，进行一定的结构尝试。

该项目的控制系统是以STC89C54RD+单片机为控制核心。该单片机芯片具有易于使用，成本低廉的特点，比较适合这一项目。

控制系统的输入是一个4X4的矩阵键盘，矩阵键盘可以节约比较宝贵的单片机IO资源，由于本系统涉及电机比较多，控制信号占用了很多IO口，使用矩阵键盘作为控制输入很符合我们的设计要求。

控制系统的输出主要是五个电机，总共三种型号，电机的资料如下：

电机型号

扭矩

相电流

驱动方式 39BYG25034

0.12N*M

0.4A

L298N驱动芯片

42BYGH418

12N*M

0.4A

L298N驱动芯片（带减速器）

57BYG250-76

L298N驱动芯片可以驱动相电流2A一下的步进电机，具有驱动平稳，比较稳定的特点，可以用来驱动所使用的电机，保证了电机具有足够的输出力矩。

TB6560芯片是由Toshiba公司出品，该芯片的主要特点是驱动电流极大，达到3.0A，峰值时可以达到3.5A，完全适用于我们选用的这一款步进电机。同时这一块芯片还具有相电流可调，细分可调，衰减可调的功能，使用极为方便。

选用以上两款驱动芯片可以说是在有限的资金条件下做出的合适的选择，避免购买价格昂贵的步进电机驱动器，1.5N*M

3.0A

TB6560驱动芯片 以上电机均为两相四线制，驱动方式采用半步方式，一个周期有八拍：

八个状态：

1、在A与A-正电压，B与B-不给电悬空；

2、在A与A-正电压，B与B-也给正电压；

3、A与A-不给电压悬空，B与B-正电压；

4、A与A-给负电压，B与B-给正电压；

5、A与A-给负电压，B与B-不给悬空；

6、A与A-给负电压，B与B-给负电压；

7、A与A-不给电悬空，B与B-给负电压；

8、A与给正电压，B与B-给负电压；按以上八个状态轮流供电，控制一下脉宽就可以了，不要变相频率过高，损坏电机。

四个引脚各一根控制线：一~八表示各线时序 一

二

三

四

五

六

七

八 A

0

0

0

0

0

A-

0

0

0

0

0 B

0

0

0

0

0 B-

0

0

0

0

0

系统的整体架构就是通过单片机检测键盘输入的键值来控制指定电机正反运转，然后在不断检测是否停止，一旦检测停止信号有效就停动电机。具体流程图如右。

开始系统初始化检测矩阵键盘键值驱动指定电机N是否停止？Y停转电机Y是否退出程序Y结束