第一篇：文献格式
参考文献著录格式及示例专著著录格式
〔序号〕著者.书名〔Ｍ〕.版本(第一版不写).出版地：出版者，出版年.起止页码
例: 〔１〕孙家广，杨长青.计算机图形学〔Ｍ〕.北京：清华大学出版社，1995.26~28 Sun Jiaguang, Yang Changqing.Computer graphics〔Ｍ〕.Beijing: Tsinghua University Press,1995.26~28(in Chinese)例:
〔2〕Skolink M I.Radar handbook〔Ｍ〕.New York: McGraw-Hill, 1990 期刊著录格式
〔序号〕作者.题名〔J〕.刊名，出版年份，卷号(期号)：起止页码
例:
〔3〕李旭东，宗光华，毕树生，等.生物工程微操作机器人视觉系统的研究〔Ｊ〕.北京航空航天大学学报，2002，28(3)：249～252
Li Xudong, Zong Guanghua, Bi Shusheng, et al.Research on global vision system for bioengineering-oriented micromanipulation robot system〔Ｊ〕.Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2002,28(3):249～252(in Chinese)3论文集著录格式
〔序号〕作者.题名〔A〕.见(英文用In)：主编.论文集名〔C〕.出版地：出版者，出版年.起止页码
例:
〔４〕张佐光，张晓宏，仲伟虹，等.多相混杂纤维复合材料拉伸行为分析〔Ａ〕．见：张为民编.第九届全国复合材料学术会议论文集(下册)〔Ｃ〕．北京：世界图书出版公司，1996.410～416 例:
〔５〕Odoni A R.The flow management problem in air traffic control〔Ａ〕.In: Odoni A R, Szego G,eds.Flow Control of Congested Networks〔Ｃ〕.Berlin: Springer-Verlag,1987.269～298 4 学位论文著录格式
〔序号〕作者.题名〔D〕.保存地点：保存单位，年
例:
〔6〕金 宏.导航系统的精度及容错性能的研究〔Ｄ〕.北京：北京航空航天大学自动控制系，1998 5 科技报告著录格式
〔序号〕作者.题名〔Ｒ〕.报告题名及编号，出版年
例:
〔７〕Kyungmoon Nho.Automatic landing system design using fuzzy logic[R].AIAA-98-4484,1998 6 国际或国家标准著录格式
[序号]标准编号，标准名称〔S〕
例:
〔8〕GB/T 16159－1996，汉语拼音正词法基本规则〔S〕专利著录格式
〔序号〕专利所有者.专利题名〔Ｐ〕.专利国别：专利号，出版日期
例:
〔9〕姜锡洲.一种温热外敷药制备方案〔Ｐ〕．中国专利：881056073，1989-07-06 8 电子文献著录格式
〔序号〕作者.题名〔电子文献/载体类型标识〕.电子文献的出处或可获得地址，发表或更新日期/引用日期 例:
〔10〕王明亮.关于中国学术期刊标准化数据系统工程的进展〔EB/OL〕． http://www.xiexiebang.com/pub/wm1.txt...8-16/1998-10-0说明：
① 参考文献应是公开出版物，按在论著中出现的先后用阿拉伯数字连续排序.② 参考文献中外国人名书写时一律姓前，名后，姓用全称，名可缩写为首字母(大写)，不加缩写点(见例2).③ 参考文献中作者为3人或少于3人应全部列出，3人以上只列出前3人，后加“等”或“et al”(见例3).④ 在著录中文参考文献时应提供英文著录，见例１、例3.⑤ 参考文献类型及其标识见表1，电子参考文献类型及其标识见表2.⑥ 电子文献的载体类型及其标识为： 磁带——MT，磁盘——DK，光盘——CD，联机网络——OL.表1 参考文献类型及文献类型标识
参考文献
类型 专著 论文集 报纸文章 期刊文章 学位论文 报告 标准 专利
文献类型标识 M C N J D R S P
表2 电子参考文献类型及其标识
电子参考文献类型 数据库 计算机程序 电子公告
电子文献类型标识 DB CP EB 科技期刊论文的参考文献参考文献的功能与作用
（1）参考文献是科技论文的重要组成部分，它不仅能为作者的论点提供有力的论据，而且可以精练文字节约篇幅，增加论文的信息量，具有很高的信息价值。
（2）论文作者在其课题的选题论证、实验研究、以及总结和书写论文的过程中，都要参阅和利用大量的科学文献，由于作者在撰写论文时，不可能将所有引用前人成果都详尽地复述，只能将其主要引用文献注明出处列于文后。
（3）参考文献注明了被引理论、观点、方法、数据的来源，反映了论文的真实科学依据，没有参考文献的科学论文，应视为作者忽略了科学工作的继承性，也反映了作者科学学风和 态度的欠缺。
（4）引用一定数量的参考文献，既表明学科的继承性和作者对他人劳动成果的尊重，也 为编辑部、审稿专家和读者提供了鉴别论文价值水平的重要信息。
（5）参考文献为读者和审阅专家提供了与论文有关的文献题录，便于检索，以达到共享信息资源和推动科技进步的作用。
（6）著录参考文献有助于科技信息人员进行信息研究和文献计量学研究。参考文献著录的一般原则
2.1 只著录最必要、最新的参考文献
著录的文献要精选，仅限于著录作者在论文中直接引用的文献。
2.2 只著录公开发表的文献
公开发表是指在国内外公开发行的报刊或正式出版的图书上发表。在供内部交流的刊物上发表的文章和内部使用的资料，尤其是不宜公开的资料，均不能作为参考文献著录。国内外学术会议上交流的论文一般也不宜作为参考文献著录。
2.3 采用规范化的著录格式
论文作者应熟练掌握、严格执行国标GB7714－87《文后参考文献著录规则》。参考文献的标注方法——顺序编码制
国标GB7714－87《文后参考文献著录规则》规定：“引用文献的标准方法可以采用'顺序编码制'，也可采用'著者一出版年制'。”《中国公路学报》与全国大多数科技期刊一样，采用顺序编码制。
顺序编码制是按文章正文部分（包括图、表及其说明）引用的先后顺序连续编码。在文中参考文献的序号均置于方括号内，并视具体情况把序号作为上角标，或者作为语句的组成部分。应注意：凡不是句子组成部分的文献序号及其方括号，须作为右上角标处理。引用多篇 文献时，只须将各篇文献的序号在方括号内全部列出，各序号间用“，”，如遇连续序号，可在起止序号中间加“～”。在文后参考文献表中，各条文献按序号排列，序号编码不再加方括号。参考文献的著录项目与著录格式
4.1 连续出版物
序号作者．题名．刊名，出版年份，卷号（期号）：引文所在的起始或起止页码
4.2 专著
序号作者·书名·版本（第1版不标注）·出版地：出版者，出版年·引文所在的起始或起止页码
4.3 论文集
序号作者．题名．见（英文用In）：主编．论文集名．出版地：出版者，出版年．引文所在起始或起止页码
4.4 学位论文
序号作者．题名：〔博士或硕士学位论文〕．保存地点：保存单位，年份
4.5 专利
序号专利申请者．题名．专利国别，专利文献种类，专利号．出版日期
4.6 技术标准
序号起草责任者．标准代号标准顺序号一发布年标准名称．出版地：出版者，出版年
4.7
会议文献、科技报告的著录项目与著录格式均可按专著著录参考文献著录中需要注意的几个问题
（1）个人作者（包括译者、编者）著录时一律姓在前，名在后，由于各国（或民族）的姓名写法不同，著录时应特别注意。名可缩写为首字母（大写），但不加编写点（·）。
缅甸、印度尼西亚人名多为一个字，如 Sukarno（印尼）文献著录为（以下用“→”表示）Sukarno。缅甸人名前的“吴”、“德钦”为尊称，书写时为“吴努”，西文为U Nu，U Thant→Nu U和 Thant U。
姓前名后：见于中国人（汉族等），日本人（但用拉丁字符转写时常用名前姓后的写法）、朝鲜人、越南人、匈牙利人。名前姓后：见于原苏联人、英国人、捷克人、丹麦人、芬兰人、意大利人、挪威人、波兰人、瑞典人、法国人、荷兰人、德国人、葡萄牙人、西班牙人、埃及人、阿拉伯人、美国人、加拿大人、巴西人等。
英国、美国、加拿大人。如J C Smith→Smith J C；连姓如 E． C． Bate－Smith→Bate－smith E C；父子、几世如 F． W． Day，Jr（小）→Day F W Jr，A.B． TollⅢ→Toll A B Ⅲ。
法国人姓前有冠词ie，la，les或前置词de，du，de la，des，文献著录时放在姓前。如 Jules LeGoff→LeGoff J ； Guy de Maupas－sant→de Maupassant G。
德国人和荷兰人姓前有词头、词组或其缩写词，应写在姓前。如 Paul von Hindenburg→von Hindenburg P； Hans zurHorst－Meyer→zur Horst－Meyer H。
葡萄牙人和巴西人姓前有词头 do，da，dos，das，应写在姓前。如 Silvio do Amaral→do Amaral S.西班牙人名常包括其父母姓，书写时父姓在母姓之前。如 Casimir Gomez Ortega→ Gomez－Ortega C； Juan Perez y Fernan－dez→Perez y Fernandez j;Gonzalo Ley h（higo，“其子”之意）→Ley G h。
埃及人和阿拉伯人，姓前有前缀或其变体，如 ed，ibn，ahedl，abdoul，abu，abou，aboul或el，文献著录时用连接号与姓相连。如 Aly Abdel Aziz→Abdel－Aziz A； Kamel el Metwali→el－Metwali K。无前缀或其变体者，如 Hassan Fahmy Kahlil KhalilH F。
泰国人，如 Somsokdi Duangjai→Duangjai S。（2）作者（主要责任者）为3人或不多于3人应全部写出，之间几“，”号相隔；3人以上只 列出前3人，后加“等”或相应的文字如“et al”，“等”或“et al”前加 “，”号。（3）每篇论文所引用的参考文献一般不宜超过8条。
（4）文后参考文献著录时刊名不用书名号（《》）。参考文献的核对
为了使文内引文标注与参考文献表编排格式标准化和规范化，可按下列项目检查核对，以免发生遗漏或差错；
（1）参考文献格式是否合乎要求？
（2）正文引文的标注方法是否正确？
（3）是否采用连续编码制，其编码是否按顺序出现，有无缺漏？
（4）正文引文与参考文献表是否对应？
（5）参考文献表中各条参考文献著录项目是否齐全？有无缺项，排列是否符合规定？
（6）作者姓名是否姓在前，名在后？
（7）题名、刊名（或书名）有无遗漏或书写错误？外文应大写的字母是否按规定书写？
（8）出版地、出版者、出版年是否齐全准确？
（9）标点符号是否合乎标准规定？
第二篇：文献综述（模版）
浙江林学院国际教育学院本科生毕业论文
关于我国民族企业引进FDI利弊分析的理论研究综述
摘要：改革开放以来的近30年中，我国民族企业引进FDI经历了一个从数量小、范围窄、限制多的试点阶段逐渐发展到全方位、多层次、宽领域的全面开放的格局。随着经济全球化步伐的加快和中国加入WTO 以来出现的改革步伐的加大，中华民族企业利用外资的规模将进一步增大，外资对中华民族经济的影响也将进一步深入。
关键字： FDI 民族企业 利弊分析
1．前言
2007 年“两会”期间, 娃哈哈集团董事长、人大代表宗庆后上交了一份提案, 名为《关于立法限制外资通过并购垄断我国各个行业维护经济安全的提案》。这个提案来源于达能欲强行以40 亿元人民币的低价, 并购娃哈哈总资产达56 亿元的其他非合资公司51%的股权事件。这使得娃哈哈集团在引进法国达能集团直接投资后的恩怨浮出水面。
作为80后的一代，我们见证了娃哈哈的成长，也是娃哈哈产品的最大消费群体。因此，笔者运用在大学期间所学的专业知识，对“达.哈”事件进行深入研究和分析，在肯定FDI对我国民族企业的积极影响的基础上，侧重于分析关于FDI的消极影响。
1.1 主题思想
外商直接投资(FDI)是我国引进外资的主要组成部分。关于引进FDI 对我国民族企业的效应问题,许多国内外文献已经作了相当充分的探讨,如Pearson(1991)，研究的主流侧重于FDI 对中国经济的积极影响。相当多的文献认为,FDI 对中国经济的增长、产业结构的调整、进出口贸易和劳动就业等有积极的促进作用。虽然笔者不赞成一些对FDI 持完全否定态度的经济学家如阿瑟·刘易斯(Lewis)和佩必斯(Prebisch)的观点,但是, 胡宏兵（2004）认为由于国际资本的逐利动机和外国投资者所追求的目标与中国利用外资的目标之间的不一致性, FDI对我国民族企业产生积极作用的同时,也不可避免地带来各种消极影响。而对这些利弊的研究正是本论文写作的主题思想[8]。
1.2 相关概念
国际货币基金组织（IMF）把外商直接投资（Foreign Direct Investment, FDI）定义为：“在投资人以外的国家（经济区域）所经营的企业中拥有持续利益的一种投资，其目的在于对该企业的经营管理具有有效的发言权。”而发布投资报告的联合国贸易与发展会议（UNCTAD）则在此基础上，定义外商直接投资为：反映一经济体的居民（直接对外投资者或母公司）在其他经济体的企业居民中的持续利益和控制力的一种包含长期关系的投资。其中暗指投资者对其他经济体企业的经营有很大影响力。由此，沈伯明（2004）得出，外商直接投资，其核心是对本经济体外企业的经营管理有一定的控制力。
[5] 我国民族企业引进FDI的利弊分析——以娃哈哈为例
1.3 综述范围
在论文的设计的过程中，笔者参考了大量的文献资料，如：《中国的外资经济》、《中国利用外资规模研究》、《国际直接投资的新发展与外商对华直接投资研究》、《外资进入行为研究》、《“入世”与中国国际直接投资战略》、《利用外资与金融风险防范》、《当前外商对华直接投资的特点与我国的对策》、《中国引进FDI 所面临的风险及其防范措施》、《关于我国引进外资的利弊分析》、《“娃哈哈”纷争迷局》、《中外合资企业公司治理问题与发展方向探析——“娃哈哈·达能之争”的案例研究》、《反思达能强行并购娃哈哈案例》、《“达娃之争”给拥有民族品牌的本土企业的启示》等。
本文针对笔者对这些文献资料的前期阅读和思考，结合论文的主题思想，以及“达.哈”事件这一经典案例的深入分析，进一步提出我国民族企业在引进FDI时的新对策。
1.4 争论焦点
有关于我国民族企业引进FDI的利弊的争论,国内从来没有停止过。这种争论在20世纪90年代中后期有加强的趋势，江小涓（2002）认为争论的焦点集中在以下几个方面：
⑴ 垄断市场。⑵ 导致失业。⑶ 外部冲击。⑷ 技术依赖性。⑸ 利益外流。⑹ 影响政府控制力。⑺ 国家安全。⑻ 必要性减弱
。[1]2． 达能V娃哈哈之恩怨
2．1 纠纷缘起
1996年，娃哈哈与达能公司、香港百富勤公司共同出资建立5家公司，生产以“娃哈哈”为商标的包括纯净水、八宝粥等在内的产品，其中娃哈哈持股49%。
亚洲金融风暴之后，百富勤将股权卖给达能，达能跃升到51% 的控股地位。
傅钢（2007）认为当时，达能提出将“娃哈哈”商标权转让给其合资公司未果后，双方改签一份商标使用合同。正是这一条款，引发了强行收购**
[17]。
2007 年4 月3 日，达能欲以40亿元并购杭州娃哈哈集团有限公司总资产达56亿元、2006年利润达10.4亿元的其他非合资公司51％的股权。
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2．2 案例分析
⑴ “达.哈”事件是一场股权争夺战。⑵ “达.哈”事件是一场商标使用权的争夺战。⑶ “达.哈”事件是一场合同风险的典型事例。⑷ 达能在我国实施的并购类似恶意并购。
此外, 余四林（2007）此事件从另一方面折射出我国在经济安全立法上的巨大空白。如果我们仅止于从“自由主义”式的交易司法角度进行审视, 恐怕会忽略其中更该令人警醒的典型意义, 因为它暴露出的是我国在经济安全立法上的巨大空白
[19]。
2．3 启示
这场相互揭短的“达.哈”事件会给达能与娃哈哈双方都带来不利影响。从纷争骤起到现在,达能的股市价值大跌,这表示欧洲投资者已经开始对达能投反对票了。而长此以往,娃哈哈在消费者心目中几百亿的品牌价值也难免会“身价大跌”。不论这场纷争最后的结果如何,达能与娃哈哈都不是赢家。
那么,我国民族企业在与外资合作时,应该从这次事件中得出一些启示,杜绝类似事件的发生,争取中外合作愉快的双赢结果。蓝晓芳（2007）认为，(1)我国民族企业与外资的合作应以相互尊重、平等互利、优势互补为原则。(2)签订合同前应三思而为,一旦双方订立合同就应遵守游戏规则,秉持“合约精神”(3)对并购风险应引起足够的重视。(4)建立和完善危机管理机制。
(5)民族品牌的保护不应过于依靠本土企业的呐喊或政府的行政干预,而应仰仗法律的立法完善与有力执行[20]。
3． 我国民族企业引进FDI的概况
3．1 我国民族企业引进FDI之历程
张建刚（2007）认为，改革开放以来的近30年中，我国民族企业引进FDI经历了以下五个阶段：
⑴ 我国民族企业引进FDI的起步阶段（１９７９－１９８６）⑵ 我国民族企业引进FDI的持续发展阶段（１９８７－１９９１）⑶ 我国民族企业引进FDI的快速发展阶段（１９９２－１９９６）⑷ 我国民族企业引进FDI的结构调整阶段（１９９７－ 2 0 0 0）⑸ 我国民族企业引进FDI的质量升级阶段（2 0 0 1 － 今）
[6] 我国民族企业引进FDI的利弊分析——以娃哈哈为例
3．2 我国民族企业引进FDI之利弊
我国实行开放政策, 利用外资的最终目的就是要通过引进国外资金来弥补国内资金缺口, 促进技术、管理等方面进步, 从而提高我国企业的国际竞争力, 拓展国际市场, 发展我国民族经济。从我国近20 年来利用外国直接投资的实践来看, 外商直接投资对于我国经济的发展确实起到了积极的作用, 陈业宏（2004）认为主要表现在:
(1)在一定时期和一定程度上弥补了国内建设资金的不足,带来了较为先进的技术设备和管理经验,推动了我国的工业化进程和产业结构的升级。(2)在一定程度上促进了我国民族经济的增长。
(3)有力地推动了我国市场竞争机制的建立和市场化进程。(4)促进了我国经济运行的国际化进程。
(5)增加了国家财政收入,带来了部分先进企业文化,培养了现代企业管理人才。(6)推动了国内经济体制改革和经济法制的不断建设和完善
[14]。
但高新雅（2007）认为，任何经济活动都不是孤立进行的,发达国家在向我国民族企业输出资本的同时,从来都没有忘记和放弃对我国民族企业实施“西化”的政治战略。它们以其雄厚的资本挤压、削弱我国民族经济,特别是金融、高新技术产业及其他具有战略意义的产业部门[13]。具体说来, 秦伟（2000）认为外商投资对我国民族企业造成了如下负面影响:
（1）外商投资的产业结构不合理。（2）地区分布严重不均衡。
（3）有些外商投资对中国环境带来了一些负面效应。（4）某些外商采取不公平竞争行为。（5）中方一些合法权益受到损害。（6）一些外商投资企业侵害劳动者的权益。（7）外商投资对国内企业民牌的侵蚀。（8）外商对国内企业市场的挤占
[15]。
3．3 我国民族企业受FDI冲击之原因
由于我国民族企业自身的一些原因以及政府对外资管理上的一些局限,在相当程度上强化了外资对民族企业的冲击。杜惟毅（2001）认为主要表现在以下几方面：
（1）民族企业在经营管理和营销策略上与外资存在差距。（2）民族企业技术研究开发投入比例偏低。
（3）民族企业缺乏规模效应。
（4）民族企业和外资竞争环境不平等。
（5）对引进利用外资的规划和管理不完善。
（6）有关吸收利用外资的法律法规不健全
[10]。
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3．4 我国民族企业与跨国公司之不对称竞争
我国民族企业在本土面临着与世界级企业的竞争，我国民族企业也采取种种措施提升竞争能力，求得生存与发展，展开与外商的竞争。这一过程自然离不开中国这一大的背景，民族企业在与跨国公司进行竞争时所面对的内外部条件是不一致的，也就引出了不对称竞争的概念。孟宪伟（2006）认为这主要表现在以下几方面：
(1)生产成本的不对称。(2)技术水平的不对称。(3)市场结构的不对称。(4)品牌优势的不对称。(5)地缘优势的不对称。(6)政府作用的不对称
[16]。
3．5 我国民族企业引进FDI之趋势
中国加入WTO，北京申奥成功，意味着开放的中国将加速纳入经济全球化的步伐。面对更加开放的中国市场，外商对华投资战略呈现出相辅相成的多方面变化，这些变化与外商全球战略调整是同步的。邹昭晞（2006）把该趋势归纳为：
（1）从“浅层一体化分工”转向“深层一体化分工”。（2）制造业公司服务化。
（3）独资经营取代合资经营或在合资企业中力争控股权。（4）本土化。[2]3．6 我国民族企业引进FDI之对策
不可否认, 从国家宏观经济角度考虑, 利用外资对于我国生产力水平的提高, 国家综合国力的增强,人民生活水平的提高起到积极的推动作用。但是,我们也应该看到外资企业对我国民族企业发展的消极影响, 我们应该敢于正视并积极寻求消除不利影响的方法和对策。影响一国经济的不是直接投资本身, 也不是直接投资引进程度的高低, 而是东道国利用直接投资为本国经济发展道路服务的能力和东道国吸收、利用直接投资提供资源的能力。为了实现在利用外资的同时发展我国的民族企业，林竹（1999）建议如下:（1）调整我国利用外资的模式。
（2）防范跨国公司对我国市场的垄断, 引进多家跨国公司的投资。（3）掌握合资企业的控制权。
（4）加强对我国民族企业的保护与扶持。
（5）聚集和增强企业实力, 培养有效竞争主体[12]。我国民族企业引进FDI的利弊分析——以娃哈哈为例
4． 总结
本文参考了大量关于我国民族企业引进FDI的文献资料，并引用外商直接在华投资的经典案例——“达.哈”事件作为例证，在体现FDI对我国民族企业发展的诸多好处的同时，也从另一个侧面揭露了我国民族企业引进FDI的风险以及我国对外贸易制度的不健全。而我国近30年的改革实践证明,只有在开放的大环境中,我国的民族经济才能跟上世界经济发展的潮流。展望外商直接投资的前景，我们可以看到：在当今国际经济趋于一体化的大背景下,我国民族企业引进FDI是加快民族经济发展的必然选择。因此,我们不仅不能限制外资进入,相反要积极引进外资。只要我国在引进FDI的过程中寻找和制定切实可行的对策，放大利益，避免弊端，从而确保我国民族企业的安全,促进我国民族经济的发展。
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参考文献：
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[5] 沈伯明,何元贵,聂聆,郜晓惠.“入世”与中国国际直接投资战略(1)[M].广州：中山大
学出版社,2004 [6] 张建刚.外商直接投资与中国经济增长(1)[M].北京：经济日报出版社,2007: 11-15 [7] 张建勤.当前外商对华直接投资的特点与我国的对策 [J].湖北大学学报,1999,26(2): 33-35 [8] 胡宏兵.中国引进FDI 所面临的风险及其防范措施 [J].东岳论丛,2004,25(6): 47-51 [9] 刘新萍.利用外资与发展民族经济 [J].青岛教育学院学报,2000,13(2): 1-4 [10] 杜惟毅.利用外资与民族产业的发展 [J].上海社会科学院学术(季刊),2001,(2): 75-83 [11] 郭永芳.我国利用外商直接投资存在的问题及建议 [J].商业研究,2002,(220): 48-50 [12] 林竹.转型时期利用外资与民族企业发展问题的探讨 [J].天津社会科学,1999,(2): 36-40 [13] 高新雅.浅析外资引进与民族经济的发展 [J].集团经济研究,2007,9 月上旬刊(241): 93-94 [14] 陈业宏.外商投资与民族经济发展问题 [J].当代世界与社会主义(双月刊),2004,(1): 74-78 [15] 秦伟.关于我国引进外资的利弊分析 [J].新乡师范高等专科学校学报,2000,14(4): 101-103 [16] 孟宪伟.民族企业与跨国公司不对称竞争状况的分析 [J].现代管理科学,2006,(2):31-32 [17] 傅钢.“娃哈哈”纷争迷局 [J].中华商标,2007,7: 26-30 [18] 梁昊.中外合资企业公司治理问题与发展方向探析——“娃哈哈·达能之争”的案例研究 [J].理论界,2007,12: 86-89 [19] 余四林.反思达能强行并购娃哈哈案例 [J].财会月刊(综合),2007,11: 83-84 [20] 蓝晓芳,孟庆君.“达娃之争”给拥有民族品牌的本土企业的启示 [J].现代商贸工业,2007,19(7): 61-62 [21] 乔新生.娃哈哈事件凸显中国的后发劣势 [J].西部论丛,2007,6: 42-43
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第三篇：如何写文献综述
如何写文献综述
分享给要写毕业论文的同学~ 文献综述是对某一方面的专题搜集大量情报资料后经综合分析而写成的一种学术论文，它
是科学文献的一种。
文献综述是反映当前某一领域中某分支学科或重要专题的最新进展、学术见解和建议的它往往能反映出有关问题的新动态、新趋势、新水平、新原理和新技术等等。
要求同学们学写综述，至少有以下好处：①通过搜集文献资料过程，可进一步熟悉医学文献的查找方法和资料的积累方法；在查找的过程中同时也扩大了知识面；②查找文献资料、写文献综述是临床科研选题及进行临床科研的第一步，因此学习文献综述的撰写也是为今后科研活动打基础的过程；③通过综述的写作过程，能提高归纳、分析、综合能力，有利于独立工作能力和科研能力的提高；④文献综述选题范围广，题目可大可小，可难可易，可根据自
己的能力和兴趣自由选题。
文献综述与”读书报告”、”文献复习”、”研究进展”等有相似的地方，它们都是从某一方面的专题研究论文或报告中归纳出来的。但是，文献综述既不象”读书报告”、”文献复习”那样，单纯把一级文献客观地归纳报告，也不象”研究进展”那样只讲科学进程，其特点是”综”，”综”是要求对文献资料进行综合分析、归纳整理，使材料更精练明确、更有逻辑层次；”述”就是要求对综合整理后的文献进行比较专门的、全面的、深入的、系统的论述。总之，文献综述是作者对某一方面问题的历史背景、前人工作、争论焦点、研究现状和发展前景等内容
进行评论的科学性论文。
写文献综述一般经过以下几个阶段：即选题，搜集阅读文献资料、拟定提纲（包括归纳、整
理、分析）和成文。
一、文献综述选题和搜集阅读文献
撰写文献综述通常出于某种需要，如为某学术会议的专题、从事某项科研、为某方面积累文献资料等等，所以，文献综述的选题，作者一般是明确的，不象科研课题选题那么困难。文献综述选题范围广，题目可大可小，大到一个领域、一个学科，小到一种疾病、一个方法、一个理论，可根据自己的需要而定，初次撰写文献综述，特别是实习同学所选题目宜小些，这样查阅文献的数量相对较小，撰写时易于归纳整理，否则，题目选得过大，查阅文献花费的时间太多，影响实习，而且归纳整理困难，最后写出的综述大题小作或是文不对题。选定题目后，则要围绕题目进行搜集与文题有关的文献。关于搜集文献的有关方法，前面的有关章节已经介绍，如看专著、年鉴法、浏览法、滚雪球法、检索法等等，在此不再重复。搜集文献要求越全越好，因而最常用的方法是用检索法。搜集好与文题有关的参考文献后，就要对这些参考文献进行阅读、归纳、整理，如何从这些文献中选出具有代表性、科学性和可靠性大的单篇研究文献十分重要，从某种意义上讲，所阅读和选择的文献的质量高低，直接影响文献综述的水平。因此在阅读文献时，要写好”读书笔记”、”读书心得”和做好”文献摘录卡片”。有自己的语言写下阅读时得到的启示、体会和想法，将文献的精髓摘录下来，不仅为撰写综述时提供有用的资料，而且对于训练自己的表达能力，阅读水平都有好处，特别是将文献整理成文献摘录卡片，对撰写综述极为有利。
二、文献综述格式与写法
文献综述的格式与一般研究性论文的格式有所不同。这是因为研究性的论文注重研究的方法和结果，特别是阳性结果，而文献综述要求向读者介绍与主题有关的详细资料、动态、进展、展望以及对以上方面的评述。因此文献综述的格式相对多样，但总的来说，一般都包含以下四部分：即前言、主题、总结和参考文献。撰写文献综述时可按这四部分拟写提纲，在根据
提纲进行撰写工。
前言部分，主要是说明写作的目的，介绍有关的概念及定义以及综述的范围，扼要说明有关主题的现状或争论焦点，使读者对全文要叙述的问题有一个初步的轮廓。
主题部分，是综述的主体，其写法多样，没有固定的格式。可按年代顺序综述，也可按不同的问题进行综述，还可按不同的观点进行比较综述，不管用那一种格式综述，都要将所搜集到的文献资料归纳、整理及分析比较，阐明有关主题的历史背景、现状和发展方向，以及对这些问题的评述，主题部分应特别注意代表性强、具有科学性和创造性的文献引用和评述。总结部分，与研究性论文的小结有些类似，将全文主题进行扼要总结，对所综述的主题有研
究的作者，最好能提出自己的见解。
参考文献虽然放在文末，但却是文献综述的重要组成部分。因为它不仅表示对被引用文献作者的尊重及引用文献的依据，而且为读者深入探讨有关问题提供了文献查找线索。因此，应认真对待。参考文献的编排应条目清楚，查找方便，内容准确无误。关于参考文献的使用方法，录著项目及格式与研究论文相同，不再重复。
三、文献综述注意事项
由于文献综述的特点，致使它的写作既不同于”读书笔记”"读书报告”，也不同于一般的科研论文。因此，在撰写文献综述时应注意以下几个问题：
⒈搜集文献应尽量全。掌握全面、大量的文献资料是写好综述的前提，否则，随便搜集一点资料就动手撰写是不可能写出好多综述的，甚至写出的文章根本不成为综述。⒉注意引用文献的代表性、可靠性和科学性。在搜集到的文献中可能出现观点雷同，有的文献在可靠性及科学性方面存在着差异，因此在引用文献时应注意选用代表性、可靠性和科学
性较好的文献。
⒊引用文献要忠实文献内容。由于文献综述有作者自己的评论分析，因此在撰写时应分清作者的观点和文献的内容，不能篡改文献的内容。
⒋参考文献不能省略。有的科研论文可以将参考文献省略，但文献综述绝对不能省略，而且应是文中引用过的，能反映主题全貌的并且是作者直接阅读过的文献资料。
总之，一篇好的文献综述，应有较完整的文献资料，有评论分析，并能准确地反映主题内容。
下面是一篇文献综述范文：
文献综述范文之一 制度与经济发展和增长理论综述
摘要： 关键词：（略）
制度与经济发展的关系与制度的起源、制度变迁与创新、国家制度供给一起被称为是新制度经济学的“四大支柱”，而且，在很大意义上，制度的起源、变迁与创新、供给与需求都与经济发展和增长相关。从结论上说，有效率的制度促进经济增长和发展；无效率的制度会抑制
甚至阻碍经济增长和发展。
一、经济增长与发展理论回瞻 1.马克思经济增长理论中关于制度的论述
马克思认为，没有抽象的生产，也没有离开制度（马克思的提法是生产关系，实质上就是制度）的生产力及其发展。生产力总是在一定生产关系中组织和运行的。先进的生产关系会促进生产力的发展，落后的生产关系会阻碍生产力的发展。一个持续一定时间跨度的相对稳定的生产关系（制度框架）为生产力提供了一个相应发展的制度“空间”，这对许多经济学家研究制度与经济增长和发展关系是一个极为重要的启示。
2.西方经济增长理论主要流派的论述
（1）模型派
他们认为：社会经济的增长或发展是促进经济增长的各种生产要素的组合、配置、叠加和质变的结果。他们将各种增长要素作为自变量，把经济增长（通常用国民生产总值、国民收入、人均收入等表示）作为因变量，确定函数关系，建立各种经济增长模型，解释经济现象。最著名的有哈罗德＝多马经济增长模型，新古典经济增长模型（即索洛＝斯旺模型）以及卡尔多、罗宾逊、帕西内蒂等人倡导的剑桥经济增长模型。这些经济增长模型实质上只是说明了长期经济增长与短期、中期经济增长之间的关系，力求使得产出决定的总需求的增长要与生产产品的总生产能力匹配，逐渐强调了技术进步在经济增长中的作用，忽视了制度因素的作
用。（2）结构派
他们认为，经济增长和发展既是一国经济量（总量与均量）和能力的增长与扩张过程，也是一国经济结构的转换过程。主要有刘易斯等的“二元结构论”；纳克斯的 “贫困循环论”；由“投资不可分性”而产生的罗丹的“大推进论”；钱纳里等人主张的“发展型式”理论；以及“两缺口理论”，以及“平衡与不平衡增长”的理论等等。在这一流派中，已经隐含着制度这一因素和背景。其中，刘易斯的“二元结构”理论尤为明显。因此，有人甚至将刘易斯划为新制。
（3）阶段派
代表人物是罗斯托，他将经济发展划分为六个阶段，即传统社会阶段、为起飞准备条件阶段、起飞阶段、成熟阶段、高额群众消费阶段和追求生活质量阶段。不难看出，制度背景的框架
越来越明显。（4）因素派或起源派
这一流派中，丹尼森将经济增长的因素划分成为两大类：生产要素投入量和生产要素生产率。细分为八个方面，（有人归纳为7个）即：使用的劳动者的数量及结构；工作小时；使用劳动者的教育程度；资本存量的规模；知识的状态；分配到无效使用中的劳动的比重；市场规
模；短期需求压力的格局和强度。
丹尼森在1967年出版的《为什么增长率不同：战后几个西方的经验》中利用了因素分析方法。习惯称为丹尼森模型。在这个模型中，引发了两个问题：
第一个问题：各个因素对经济增长的贡献率可以通过模型进行计算，但是，是什么原因（因素）将这些因素的潜在生产力转化为现实生产力？
第二个问题：将应该计算的因素计算之后，仍然存在“剩余”或“余值”，即所谓“剩余溢出”，那么，这些“余值”应该归入到哪个因素？
而库兹涅茨强调需求结构的高改变率对现代经济增长中生产结构的高转换率影响巨大。它会引起创造新产品的技术高新与发明，促进新产业的形成与发展，最终促进现代经济增长和发
展的速度。（5）新增长理论派
主要有罗默的“收益递增经济增长模式”；卢卡斯的“专业化人力资本积累增长模式”；鲍依德的“动态联合体资本增长模式”；阿温杨的“创新与有限度的边干边学模式”等等。这些理论不仅将知识和人力资本因素引入经济增长模式，更值得注意的是，新增长理论确认了制度与政策对经济增长的重要影响，并总结出了一套政策来促进经济发展，例如，支持教育；刺激物质资本的投资；保护知识产权；支持研究与开发工作；实行有利于新思想形成并在世界范围内传递的国际贸易政策；避免政府在市场上的大的扭曲等。
（6）劳动分工演进派
杨小凯为代表的这一学派首先指出了新古典微观经济学的先天不足，即，将社会的产业结构或分工状态当作固定不变的因素，然后研究资源在其中的最优配置，然后构建了分工演进模式解释经济增长。他们认为，当人们经验不多时，生产率低下，因此付不起交易费用，人们只有选择自给自足。通过实践学习，生产率提高，能够付得起交易费用，因而，人们开始选择高一级的分工与专业化水平。而这种通过专业化学习会加速学习速度，从而可以支付更高的交易费用。这个正反馈（良性循环）将使劳动分工自发地演进。分工之所以能提高生产力正是因为专业化造成了某种信息不对称，卖者对于自己生产的产品知之甚多，而作为买者却
知之甚少。
杨小凯等人的分工演进理论模式给我们有两点启示：
启示一：促进分工与交易以及知识的发展对经济增长和发展极为重要。
启示二：一国的制度创新，应当朝促进分工、降低交易费用、提高交易效率方向发展。
（7）“反增长”或“零增长”派
以米多斯为代表的经济学家认为人类经济增长和发展付出的代价太大，因此主张反增长或增长价值怀疑论；米多斯将人口增长、粮食供给、资本投资、环境污染和能源消耗等5大因素连接成为一个“反馈回路”，建立了“世界末日模型”。为了避免世界末日来临，就必须使主要的经济增长因素实现“零增长”，因此，该理论被称为“增长极限论”或“零增长论”。
二、新制度经济学派的主要论点
1.诺斯的观点
（1）制度和经济增长与发展的关系
新制度经济学派对制度与经济发展有创造性贡献的是诺斯。他关于经济增长与发展理论的核心论点简明扼要，即，经济增长和发展的关键是制度因素，一种提供适当的个人刺激的有效的制度是促进经济增长的决定性因素，而在制度因素中，财产关系的作用最重要。其依据是，在传统经济学中，市场的运作被假定为完备的信息、明确界定的产权条件和零成本的运行过程。人们在市场交易的过程被过滤为单纯的价格机制的操作，就连为达成交易而搜寻信息的费用也不存在了。在这一模式分析逻辑下，其它一些协调组织与组织经济活动的“制度”和“组织”被看成无足轻重。如果用传统经济学分析方法无法解释1600年到1850年海洋运输业在技术上并无多大进步的情况下，生产率却有较大幅度提高的现象。因此，制度因素不可忽视。制度的功效在于通过一系列的规则来界定交易主体间的相互关系，减少环境中不确定性和交易费用，进而保护产权，增进生产性活动，使交易活动中的潜在收益成为现实。诺斯指出：制度环境是一系列用来确定生产、交换与分配的基本的政治、社会、法律规则，制度安排是支配经济单位之间可能合作与竞争方式的规则，而制度本身是 “一整套规则，它遵循的要求和合乎伦理道德的行为规范，用以约束个人的行为。”也就是说，制度不同于体制，它是一系列被制订出来的规则，守法程序和行为的道德伦理规范，旨在约束追求主体福利或效用最大化利益的个人行为。制度框架约束着人们的选择集。既然这些规则不仅造就了引导和确定经济活动的激励系统，而且决定了社会福利与收入分配的基础，那么，制度结构在静态上就决定了一个经济实体及其知识技术出路的增长率。诺斯认为：许多经济学家将创新、规模经济、教育、资本积累和知识进展等等归入经济增长的原因，其实就是经济增长本身。而引起经济增长的真正原因是制度的变迁。制度变迁是从均衡到不均衡又回到均衡的过程。在各种因素使潜在的外部利润在现有的制度安排下无法实现时，新的制度就有可能建立以降低成本。他认为，除非现行的经济组织或制度安排是有效率的，否则，经济增长不会简单发生。进而，诺斯对制度的供给与需求进行了分析，当制度的供给与需求相一致时，达到制度均衡。这种制度均衡的实现条件是制度供给者的边际收益等于边际成本，即MR＝MC。据此，诺斯提出了构建有效率的新制度的基本（理想）标准或原则是使得新机制（制度）下
个人收益率与社会收益率相等或接近。
（2）国家在制度变迁中的作用
国家并非“中立”的，国家决定产权结构，而经济增长有赖于明确的产权，但在技术和现有的组织制约下，产权的创新、裁定和行使代价都极为昂贵，因此国家作为一种低成本的提供产权保护与强制力的制度安排应运而生，以维护经济增长和发展，并最终对造成经济的增长、发展、衰退或停滞的产权结构的效率负责。
（3）意识形态理论 意识形态的特征有三个：
第一，意识形态是节约机制，通过它，人们认识了他们所处环境，减少了“试错”成本。第二，意识形态会通常与个人观察世界时对公平、公正所持的道德、伦理评价交织在一起，也就是说有时会在相互对立的理论和意识形态中作出选择。例如，收入分配是否公平的评价
等。
第三，当人们原有的观念或经验与意识形态不符时，他们就会改变试图其意识形态，来发展一套更加适合其观念或经验的新的理性选择。
因此，意识形态是影响制度安排和经济变化的另一个重要因素。
2.国际经济增长中心的最新研究表明：
（1）发展中国家普遍面临着维持经济增长和提高经济效率两大难题，而问题的根源在于基
本制度框架，例如，寻租。
（2）制度安排是经济发展的主要动力。首先，制度通过影响信息和资源的可获得性、塑造力以及建立社会交易的基本规划而扩展了人类的选择，即经济发展的目标。其次，制度“矫正价格”的努力成效，即对经济发展的基本的和长期贡献。再次，尽管技术创新会推动经济发展，但在发展中国家技术创新依赖于促进创新、界定产权和契约关系或分担外在风险的各
种制度安排。
（3）从制度的供给与需求方面研究，制度创新需求产生于经济中无效率的增多、技术变化、市场特征以及确立个人与集团维护自身利益方式的立法秩序；而制度供给依赖于立法秩序、制度设计成本及寻找可选择目标的知识基础。因此，发展中国家必须确立以立法秩序为核心的制度环境，塑造市场力量以驱动创新。
（4）在市场经济不发达的发展中国家，根本问题是缺乏发展市场经济的制度背景。如法律和秩序、稳定的道德、产权的界定、人力资本的供给、公共品的提供、支配交易和分担风险的法规等。因此，在发展中国家，如何使政府发挥“主导”作用，制订一套公开、透明的规则体系，防止寻租、以权谋私和欺诈行为，为市场经济运作制造出公平合理的制度环境，才是实现市场经济顺利转型并高效运作的必不可少的条件。
三、简单的评述及问题
1.诺斯将制度因素纳入经济增长的框架，把制度作为经济增长的内生变量，应用现代产权理论说明制度变迁与经济增长的关系，指出制度变迁是经济增长的重要因素之一。他使制度研究和分析更加成熟，对经济学发展作出了贡献。
2.新制度经济学派方法的应用的影响越来越广泛，许多原来对制度不以为然的经济学家广泛地吸收和利用了新制度经济学家们的分析方法，普遍认为，解决经济发展问题，不仅只关注资本积累、技术引进、资金筹集、产业结构优化、就业的改善等等纯经济方面的因素，而更加应该将注意力放在制度因素对于经济增长的促进或阻碍作用上。
3.将制度因素纳入经济增长和发展问题研究的范围内，大大扩大了经济发展问题的研究视野，而研究对象也由以前的以资本主义发展中小国家或地区为主转向发展中的大国。
4.几个应当深入研讨的问题
（1）在许多人看来，制度仍然是一个非常抽象的概念，如何将制度因素进一步量化。（2）既然制度变迁在经济发展中非常重要，怎样才能加快制度变迁的步伐，促进经济的发
展。（3）在信息化时代，信息的获取已经非常容易，那么，新制度经济学派的理论基石之一的交易费用的地位是否会动摇。
新制度经济学派的许多观点越来越多地为人们所接受，其影响力也越来越大，但上述这些问题仍然困扰着新制度经济学派及其追随者，有待于进一步的探讨。
【参考文献】
[1][美]道格拉斯C诺斯，陈郁、罗华平等译：《经济史中的结构与变迁》[M]，上海三联书
店，1991 [2][美]科斯、诺斯等：《财产、产权与制度变迁》[M]，上海三联书店，1991 [3]国际经济增长中心V奥斯特罗姆和D菲尼，H皮希特编，王诚等译：《制度分析与发展的反思：问题与选择》，商务印书馆，1992 [4]张宇燕：《经济发展与制度选择：对制度的经济分析》[M]，中国人民大学出版社，1992 [5]林毅夫：《再论制度、技术与中国林业发展》[M]，北京大学出版社，2000 [6]卢现祥：《西方新制度经济学》[M]，中国发展出版社，1999 [7]李悦：《产业经济学》[M]，中国人民大学出版社，1998 [8]罗斯托：《从起飞进入持续增长的经济学》[M]，四川人民出版社，1988 [9]库兹涅茨：《各国的经济增长》[M]，商务印书馆，1985
第四篇：文献综述样本
小车倒立摆系统文献综述
（该文的设计题目是“小车倒立摆的控制器设计”）1 前言
倒立摆是处于倒置不稳定的状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆。一般是由一个可以在水平轨道上自由移动的小车和倒置摆铰链而成。倒立摆的种类很多，目前研究的多为平面内摆动的摆，可粗略分单级、二级至多级倒立摆；按摆放位置分为水平轨道式和倾斜轨道式倒立摆；按控制电机可分为单电机和多电机倒立摆；据研究的目的和方法不同，又有悬挂式倒立摆、球平衡系统和平行式倒立摆。
倒立摆系统在控制系统研究中受到普遍重视。“倒立摆系统”已经被公认为自动控制理论中的典型试验设备，也是控制理论在教学和科研中不可多得的典型物理模型。倒立摆本身是一个自然不稳定体，在控制过程中能够有效地反映控制中许多关键问题，如稳定问题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题等都可以用倒立摆为例加以研究，通过对倒立摆系统的研究，不仅可以解决控制中的理论和技术实现问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统进行综合应用。
倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，还有重要的工程背景。在多种控制理论与方法的研究和应用中，特别是在工程实践中，也存在一种可行性的试验问题，控制理论在当前的工程技术界，主要是如何面向工程实际、面向工程应用问题。一项工程的实施也存在一种可行性的试验问题，用一套较好的、较完备的试验设备，将其理论及方法进行有效的检验，倒立摆可为此提供一个从控制理论通往实践的桥梁。在教学过程中，不但使学生具有扎实的理论基础，还应掌握如何把理论知识应用到一个复杂的实际系统中，进一步达到提高教学质量的目的。由于倒立摆系统与火箭飞行和双足机器人的行走有很大的相似性，因此倒立摆的研究对于火箭飞行以及机器人的控制等现代高科技术的研究具有重要的实践意义。目前对倒立摆系统的研究已经引起国内外学者的广泛关注，是控制领域研究的热门课题之一。2 控制理论在倒立摆系统中的应用 2.1 传统控制方法在倒立摆控制中的应用
经典控制和现代控制理论的主要特征是基于模型的控制。经典控制理论主要采用传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法，能够很好地解决单输入单输出问题。所研究的系统多半是线性定常系统，对非线性系统，分析时采用的相平面法一般也不超过两个变量。现代控制理论采用状态空间法，把经典控制理论中的高阶常微分方程转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过程。这种方法可以解决多输入多输出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。2.1.1 经典控制理论
单级倒立摆系统的控制对象是一个单输入(力或加速度)和两个输出(角度和位移)的非最小相位系统。它提供了用经典控制理论解决单输入多输出系统的控制方法。文献[1]-[2]中根据对系统的力学分析，应用牛顿第二定律，建立小车在水平方向运动和摆杆旋转运动的方程，并进行线性化，拉氏变换，得出传递函数，从而得到零、极点分布情况。根据使闭环系统能稳定工作的思想设计控制器。为此，需引入适当的反馈，使闭环系统特征方程的根都位于左平面上。用经典控制理论的频域法设计非最小相位系统的控制器并不需要十分精确的对象数学模型。因为只要控制器使系统具有充分大的相位裕量，就能获得系统参数很宽范围内的稳定性。
2.1.2 现代控制理论
与经典控制理论相比，现代控制理论有较强的系统性，从分析到设计、综合都有比较完整的理论和方法。据目前国内外已有资料来看，已有用现代控制理论方法解决倒立摆平衡问题的记载[3-7]。文献[7]中是用状态反馈理论控制二级倒立摆的。文献[8]介绍对该系统进行控制时，三种数字控制器的设计方法，即:连续系统极点配置法、连续系统二次型性能指标法和离散系统二次型性能指标法。现仍以二级倒立摆为例，简述应用最优状态调节器理论和状态观测器理论的控制思想[9]~[11]。控制器采用了线性定常状态反馈和降阶观测器的结构。控制对象(小车、上摆、下摆)分别由传感器检测出三个位置量y1,y2,y3。这三个位置量由观测器重构状态得1,y2,y3。到三个速度(角速度)量y 三个位置量和三个速度(角速度)量由控制器进行状态反馈，组成一个闭环系统，达到使不稳定系统变为稳定系统，使系统的瞬态和静态性能良好的目的1 根据最优状态调节器理论，对于系统:
AxBu x使性能指标 J(xQxuRu)dt 0TT取最小的控制规律为 uKx
uR1BTP
在控制设计中应用最优状态调节器理论的关键在于由分析和实验找到能使系统稳定工作的“初始”控制，再根据对闭环系统的性能要求，调整二次性能指标中的加权矩阵Q、R 来达到。
2.2 人工智能控制方法在倒立摆控制中的应用
随着科学技术的发展，被控对象日趋复杂，对控制性能的要求不断提高，使传统控制理论面临新的挑战。众所周知，被控对象愈复杂，数学模型愈难精确。加上系统本身的非线性以及某些不确定性，使针对线性化模型进行控制系统设计的各种理论对解决这些复杂系统无能为力。在这样复杂对象的控制问题面前，把人工智能的方法引入控制系统，得到新的控制上的突破。相应的模糊智能控制和神经网络控制是智能控制的重要方面。它们在倒立摆系统的控制上也起到了很大的作用。2.2.1 模糊逻辑控制
模糊逻辑控制是采用模糊化、模糊推理、解模糊等运算的模糊控制方法。其主要工作是模糊控制器的设计[12]~[15]。现以倒立摆控制来简单说明模糊控制器设计的一般方法[13]。以摆杆的倾角和速度作为输入变量。可以将倾角描述成:向左倾角大、中、小、垂直、向右倾角小、中、大。速度描述成:倒得非常快、快、慢、静止、升得慢、快、非常快。它们都可以用模糊语言变量NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB 来表示。用类似的模糊集合可以对控制小车运动的输出进行定义。接着定义某些隶属函数，用来确定属于这些隶属函数的隶属度。最常用的是三角函数，也可以用梯形或钟形函数。这个安排隶属度的过程就是对变量实现模糊化的过程。接着是建立一系列的模糊规则，要用这些规则来描述各种输入所产生的作用。例如可以建立如下一些规则: 如果摆杆向左倾斜大并倒的非常快，那么向左作快运动； 如果摆杆向左倾斜大并升的慢，那么向左作慢运动； 如果摆杆向左倾斜小并倒的快，那么向左作中等运动； „„
最后，模糊输出被分解成能够用于对物理装置进行控制的合成输出作用，即可以加到小车上的确切的驱动电压。这个过程称为解模糊判决。其方法之一是重心法，把模糊输出投影到输出隶属函数上再计算其重心。
此外，还有对倒立摆的双闭环模糊控制方案[15]。这个方案中有两个模糊控制器。一个作为内环，用于控制倒立摆的角度；另一个作为外环，用于控制小车的位置。这种方法便于调整隶属度、控制规则，比率因子等设计参数。2.2.2 神经网络控制
神经网络系统是指利用工程技术手段模拟人脑神经网络的结构和功能的一种技术系统，它是一种大规模并行的非线性动力学系统。神经网络具有信息的分布存储、并行处理以及自学习能力等优点。用强化学习方法来实现倒立摆的平衡控制，至今已经取得了不少成果。1983 年Barto 等人设计了两个单层神经网络，采用AHC 学习算法实现了状态未离散化的倒立摆的平衡控制[16]。1989 年，Anderson 进一步用两个双层神经网络和AHC 方法实现了状态未离散化的倒立摆的平衡控制[17]。最近，Peng 通过将状态离散化成为162 个区域，实现了基于Q 学习算法和BP神经网络的倒立摆控制[18]。在强化学习方法中，控制器所能得到的反馈是当倒立摆偏离垂直方向的角度超出±12°或小车在±2.4 米处和轨道两端相撞时环境给出的一个失败信号。Q学习算法是在各时间步Q 值的更新迭代中将失败信号进行反传并根据Q值来确定相应决策的优劣。BP 网络的输入为状态X和决策，输出为Q值。在每个时间步k，观察当前状态xk，选择和执行控制k，再观察后继状态yk，并检测是否有失败信号，调整Q值，得到误差信号，更新网络的权重W，使网络实际输出逼近更新后的理想输出。通过Q学习和BP网络的有效结合，实现了状态未离散化的倒立摆的无模型学习控制，证明了这种方法去实现某些状态连续控制系统无模型控制的可行性[19]。
将模糊控制与神经网络相结合应用于倒立摆控制，可充分体现两者的优越性。如文献[20 ]中用再励式的模糊自适应控制方案控制倒立摆，简称GARIC(generalized approximate reasoning-based intelligent control)，是美国NASA Ames 研究中心的H.R.Berenji 和加州伯克利大学的P.Khed Kar 提出的[21]，取得了相当成功的结果。文献[22]在采用一种解析式模糊控制器对倒立摆进行研究的基础上，又采用神经网络的BP 算法对模糊控制器的参数进行了训练，完善经验规则，使控制系统的动态特性得到明显改善。2.3 拟人智能控制与倒立摆控制[23]
模糊控制、神经网络控制等智能控制理论的问世，促进了当代自动控制理论的发展。然而，基于这些智能控制理论所设计的系统往往需要庞大的知识库和相应的推理机，不利于实现实时控制。这又阻碍了智能控制理论的发展。因此，又有学者提出了一种新的理论——拟人智能控制理论。拟人智能控制的核心是“广义归约”和“拟人”。“归约”是人工智能中的一种问题求解方法。这种方法是将待求解的复杂问题分解成复杂程度较低的若干问题集合，再将这些集合分解成更简单问题的集合，依此类推，最终得到一个本原问题集合，即可以直接求解的问题。另一核心概念是“拟人”，其含义是在控制规律形成过程中直接利用人的控制经验直觉以及推理分析。从倒立摆系统来看，要直接形成“拟人”控制规律，必须观察人的控制方式。当人摊平手心托着一根杆，杆向某个方向倾斜时，人将本能地使手移向同一方向。只要手的移动速度大于杆的倾斜速度，杆就可恢复竖直。参照上述人的控制方式，可直接形成如下控制规律
uk
(1)式中，为摆杆角位移；u为控制作用；k为单位倾角所对应的控制作用。式(1)表明，为正(杆向右倾斜)时，u为正(小车右移)。由于杆的质量惯性，摆杆将出现振荡。为了消除振荡稳定摆，引入阻尼信号。此外，摆杆的稳定是通过小车移动来控制的，因而控制规律中又
。的正反馈作用。必须引入小车的移动信号—线位移信号x和线速度信号x经分析，引入x，x综合以上各方面，最后形成了倒立摆的控制规律:
（2）ukkkxxkxx式中，k,kx,kx分别为单位角速度、单位线位移、单位线速度所对应的控制作用。在系数选择得当时，可实现倒立摆的稳定控制。
拟人智能控制理论，既不要求精确的数学模型，也不要建造推理机，而是根据物理结构模型直接形成控制规律，为复杂物理系统的自动控制设计提供了新的思路和理论指导。3 总结
随着微电子技术的迅速发展，新的控制方法不断出现，实现对倒立摆的控制是对一种控制方法在理论和方法论上的检验，另外，由于倒立摆摆的控制方法在军工、航天和机器人领域有广泛的用途，对倒立摆的研究将是一个非常有意义的课题。
由于倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型试验设备，也是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型，当前国内外有很多学者研究控制算法时都在利用倒立摆系统进行仿真验证，倒立摆系统稳定效果非常明了，可以通过摆动角度、位移和稳定时间直接度量，控制好坏一目了然。
国际上每年都有成百篇关于倒立摆控制研究的论文发表，其中大部分是建立在计算机基础上的仿真研究，主要是以一级倒立摆作为被控对象进行仿真，用二级倒立摆和平行倒立摆来仿真的文章则很少见，而用三级倒立摆进行仿真研究的还没见到。三级倒立摆的控制作为控制界的经典难题一直为人们所关注，也一直是研究的热点。目前，大约只有八分之一的学者在对实际物理摆进行设计、实验和控制研究。多数人用状态空间法对倒立摆建立数学模型，然后线性化求得控制函数再进行控制。到目前为止，声称能稳定三级倒立摆的单位并不多见，能用单电机成功控制三级倒立摆稳定在不同典型模式上，尚未见报道。
迄今为止，已成功实现了一级倒立摆系统两种典型的动平衡模式；实现了二级倒立摆实系统三种动平衡模式；实现了三级倒立摆系统四种典型的动平衡模式；实现了一级、二级、三级倒立摆系统不同平衡模式之间的动态切换；用一些控制算法对倒立摆进行控制，系统的鲁棒性很强，只要不改变任何控制参数，系统就可以保持平衡。4 参考文献
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第五篇：文献综述
下肢康复机器人研究背景
行走功能是表征人行动能力的重要标志，也是保证人进行正常独立生活的必备条件。然而中风、脊髓损伤、颅脑外伤、多发硬化、帕金森病等原因造成的中枢性神经系统受损，会导致患者肢体出现不同程度的运动功能障碍，严重者出现全瘫或偏瘫。患者经过最初的手术或者药物治疗之后，一部分人可以恢复到能够独立步行的程度，但是多数人会伴随一些后遗症，如运动控制能力降低、关节僵直，出现病态步态，导致患者步行过程中能量消耗过高，平衡功能下降，容易摔跤，严重影响了行动能力和生活质量[1]。
中枢神经受损患者在经过急性发病期的治疗后，其运动功能的康复主要依赖于各种康复运动疗法。临床实践证明，急性期过后越早训练，功能康复的效果越好。运动康复疗法的理论基础是大脑可塑性。医学研究显示，虽然受损的神经细胞不可再生，但是神经组织可以通过功能重组或者代偿的方式，使丧失的功能重新获得，即大脑具有可塑性。动物和人体试验均表明，针对肢体的特定功能进行主动或者被动的重复性训练，可以刺激本体感受器接受传入性冲动，导致中枢神经映射区域发生变化，促进大脑功能可塑性发生[2]。这为机器人辅助康复训练治疗技术提供了重要的医学依据。
随着现代机器人技术发展日益成熟，机器人技术在提供长期稳定的重复性定量运动输入方面具有明显的优势。自上个世纪90年代初，国内外研究机构开始探索将机器人技术引入到中枢神经损伤患者的康复训练中，纷纷研制和开发出各种用于上肢康复、下肢康复或者关节康复的康复训练机器人[3]。机器人辅助运动康复训练的意义在于，不仅可将治疗人员从医患一对一繁重的治疗过程中解放出来，而且通过输入定量运动刺激，定量检测和评价手段的实现，为患者提供更为科学的康复训练模式，在保证训练安全性，提高训练效率，改善训练效果方面具有巨大的潜力和优越性，而且可为运动康复机理的研究提供平台[4]。
国内外关于上肢康复训练及局部关节康复训练机器人的研究起步较早，理论和技术相对成熟，而关于下肢康复训练机器人，研究机构主要集中在国外，国内在该方向的研究还较少。由于受下肢关节自由度多、人体行走的平衡及协调机理仍不明确等因素影响，下肢康复训练机器人在机构、运动规划及控制策略方面较上肢康复机器人具有更大的难度，研究进展一直比较缓慢[5]。目前康复训练机器人的研究仍处在起步阶段，表现在训练动作种类比较少，动作范围主要限于训练身体正前方；动作幅度较小，且一般限于平面运动；控制策略单一，主要是基于速度或者位置伺服控制模式，为患者提供被动训练，患者不能自主运动；康复评价指标仍沿用传统的临床评价方法，所以导致训练过程中提取的数据与训练效果之间的关系仍无法明确。近年来国内外很多研究机构在增强康复训练机器人的适应性，提高人机交互功能等方面提出许多新的控制策略，如自适应策略，人机协作策略、柔性控制策略等，但基本上还处于理论研究阶段，有待验证和完善[6]。
据资料统计，我国每年新增神经系统疾病患者超过300余万人，且随着老龄化的加剧，患者人数会不断增加[7]。目前我国三级甲等以上医院虽然设有康复治疗专科，但由于没有相应的专业训练辅助设备，患者的康复效果受到很大的制约[8]。国外科研机构、商业及企业都盯着我国广阔的市场。利用机器人技术及时开发出具有我国自主知识产权的康复设备，对促进我国康复事业的发展，进而形成自己的产业技术具有相当重要的意义。
下肢康复训练机器人主要用于辅助由于中风、脑损伤等神经中枢受损造成的偏瘫、瘫痪等行走功能障碍患者急性期过后的运动康复训练[9]。传统行走训练方法，治疗师的劳动强度大，患者训练强度、持续性难以保证。康复训练机器人在提供重复稳定的定量运动输入方面具有很大的优越性，不仅可从康复早期为患者提供康复辅助训练，更有利于大脑神经功能重组和代偿发生，而且可为患者提供多种训练模式、训练场景及运动效果反馈，满足康复训练的需要。下肢康复训练机器人可作为康复中心或者家庭中使用的自动化步行康复训练设备，具有较高的实际应用价值和广阔的市场前景[10]。
国内外研究动态
康复初期，患者往往由于肌力和控制能力很弱，难以实现自身负重行走，传统康复治疗采用减重训练方式，如在水中训练或借助拐杖等。水中训练需要特定的环境，使用拐杖等助力器需要借助患者上肢的力量，且易造成异常步态。针对上述方法的缺点和不足，悬吊减重训练(Partial Weight System，缩写为PWS)被提了出来。PWS的好处在于可以不同程度地降低下肢负荷，且对步态特征影响很小[11]。国内外多年的临床实验研究表明，只要根据患者的实际情况和训练目标选择恰当的减重程度，PSW有可能成为最为有效的步态训练工具。PSW可以与不同类型的步态辅助装置组合使用。目前临床上普遍采用的是减重移动小车组合和减重踏车组合[12]。
2000年，德国自由大学Hesse stefen等人研制了一种下肢康复训练机器人MGT(Mechanized Gait Trainer）。该机器人步态机构采用类双曲柄摇杆机构，驱动脚踏板模仿往复步态的类椭圆轨迹运动。整个机构只用了一个自由度。训练时，患者双脚固定在脚踏板上，上躯干与悬吊减重系统相连，手扶扶手保持身体平衡。该产品经由Reha-Stim公司投资开发，在欧洲和亚洲的多个国家投入试用，取得一定的临床效果。该装置简便，但只提供了脚部位置运动辅助，不能辅助髋膝踝关节运动[13]。2001年，德国弗朗霍费尔研究所(Franhofer Institut IPK)基于吊线木偶原理，研制了一种绳驱动式下肢康复训练机器人Stringman，配合踏步车使用[14]。2002年，美国加利福尼亚大学David Reinkensmeyer等人研制了两自由度平面康复训练机器人ARTHuR。该机器人采用v型机构测量和控制其顶点的位置，机构顶点可与患者患侧的脚踝或膝盖连接，辅助患肢抬脚或抬腿。与大多数机器人不同的是，ARTHUR具有高度的逆向可驱动性[15]。
日本研制了一种旋转式下肢康复训练机器人。它采用一个大的回转臂通过束具与患者的躯干连接，支撑患者的部分体重，同时患者在回转臂的带动下沿圆周路线行走。该机器人的缺点是行走过程中机器人始终对患者附加不同于正常行走的一个侧向驱动力，病人膝盖会承受多余的剪切载荷[16]。2002年，哈尔滨工程大学机电一体化研究所研制了一种下肢康复训练机器人样机。该机器人由三自由度步态机构，姿态机构和重心平衡机构等组成。其优点是可实现脚的姿态调整，在机器人的远程控制技术、虚拟现实技术及减重控制策略方面进行了实验或仿真研究，后续研制并开发了可与该机器人配合使用的四自由度绳索牵引骨盆运动并联康复机器人[17]。
下肢康复机器人的原理
步态康复机器人是一种通过下肢反复进行运动训练，促使病人恢复正常行走功能的自动化医疗设备。一般由步态机构控制，重心调整机构和重力平衡机构组成，各个机构协调运动，模拟人的行走状态，步态机构带动患者脚步运动，实现步行时脚步的运动特征，包括脚的运动特征，脚的姿势等，避免过去患者在电动踏步机上训练时必须由护理人员协助患者的脚步和脚步运动，在减轻护理人员的劳动强度的同时，可提高患者的连续性，持续性和科学性[18]。
康复机器人可早期对患者进行以负重、迈步和平衡三要素相结合为特征的步行训练。通过使用悬吊装置给患者提供合适的支持,减轻部分体重,去除其下肢应承受的体重,并重新分配,从而减轻腿部的负担,以保持正确的直立位[19.20]。这样就可使患者能在康复早期还不具有足够承重和保持平衡能力的情况下,进行直立位步行训练,从而能有效地利用病情稳定后早期这段最有恢复潜能的时期[21]。
减重治疗后F A C得分显著提高可能的原因是:当悬挂系统负担了一部分患者的体重后,利用设置在一个较慢速度的活动平板让患者进行水平的运动,活动平板所提供的不间断的、有节奏的滚动可带动患者步行,并加强了双腿在运动中的协调性；另外,减重装置为患者提供的安全感,可以消除患者因担心步行时摔倒而产生的紧张和恐惧[22.23.24]。从心理学的观点看,让患者尽早具有行走的体验也非常重要,可以使他们能够以相对正常的步态行走。随着患者步行功能的改善,患者自己承受的重量和活动平板的速度逐渐增加到自然状态,并过渡到平地上进行练习,最后获得独立步行能力。反复多次训练可提高患者的学习能力[25]。
减重训练后B B S功能和偏瘫下肢运动功能明显改善。可能的原因是:减重状态下为患者提供了一个更近似于生理模式的步态,有利于避免不必要的协同运动和异常代偿性步态；以正常生理步行模式进行反复训练,可促进正常步态的恢复,提高步行能力；早期反复的整个步态练习,可使躯干肌得到锻炼,有利于直立姿势和行走;同时由于下肢肌肉可获得全面的被动和主动训练,从而减少肌萎缩、维持肌肉容积及增强肌力,有效地锻炼了偏瘫下肢承重及步行能力,使患者由于患肢承重能力、肌力下降所致的失平衡状态得到改善[26]。随着下肢承重能力的发展、步态对称性的改善、肌肉活动的规律化、生理化,患者平衡功能及运动能力得到提高。
康复机器人的发展趋势
随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250000美元，而到2010年将上升到1050000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位[27.28]。在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。自主的运动康复训练已成为基本而有效的疗法，而形形色色的康复训练机器人，如跑步机式康复训练机器人、手臂训练机器人、踝关节训练机器人、下肢训练机器人，以及人工假肢、电动轮椅等，以其经济的价格，简易的操作，适时的病情反馈与康复训练指导得到医学专家和病人的肯定[29.30]。在我国，康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求[31.32.33]。
总结
鉴于康复机器人的应用背景,康复机器人需要满足安全性、有效性和舒适性的要求。康复治疗机器人是康复医学和机器人技术的完美结合,不再把机器人当作辅助患者的工具,而是把机器人和计算机当作提高临床康复效率的新型治疗工具。所以康复训练机器人广阔的市场前景将推动这一新型的技术在以后得到更多的重视与推广。参考文献
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