基于现场总线的工业机器人监控系统研究

第一篇：基于现场总线的工业机器人监控系统研究

深圳稻草人自动化培训 www.xiexiebang.com

基于现场总线的工业机器人监控系统研究

摘 要：机器人技术和企业信息化技术是提高制造业生产效率和工艺水平的两大关键技术。本文在分析现场总线网络控制技术的基础上，介绍了一种利用Lonworks总线将工业现场中各机器人联网的方案，在实现多机器人的协作及遥操作控制的同时，为企业信息化的实现创造了条件。

关键词：现场总线;Lonworks;遥操作;企业信息化 引言

机器人技术和企业信息化技术是当前国内制造业企业提高生产效率和工艺水平的两大关键技术，前者针对技术问题，后者则针对管理问题，是制造业进行技术革新和增效创利的重要途径，具有可观的经济效益和应用价值。

在现代制造业中的智能机器人技术集传感、控制、信息处理、人工智能和网络通信于一体，其功能日益强大，结构更趋复杂和完善，其所装备的各种传感器和执行器数量不断增加。而现场总线作为工业控制现场的底层网络，一方面面向生产现场的各种设备，可以使单个分散的现场机器人设备连接成能够相互通信和协作的网络式控制系统，另一方面又可通过企业的内部局域网实现生产数据的全厂传输和共享。目前，基于现场总线技术而建立的网络控制系统正成为我国大中型企业实现以信息化带动工业化的主要解决方案。Lonworks现场总线技术

2.1现场总线

现场总线是建立在网络化控制基础之上，应用于生产现场、在微机化测控设备之间实现双向串行多字节数字通信的系统，是一种开放式、数字化、多点通信的底层控制网络。它面向于生产控制设备，多采用短帧方式传输数据，网络速率通常可达几k～10Mbps，具有良好的实时性。现场总线技术为构造网络集成式全分布控制系统提供了有效途径。

现场总线技术与集散控制相比，具有开放性、网络化信息共享、智能化、高度分散性、功能自治性和高可靠性等优点，可以大幅度节省硬件数量和投资，便于安装、扩展、维护。目前的现场总线技术主要有基金会总线Foundation Field-bus、PROFIBUS（DP、PA、FMS）、CAN、Lonworks、工业以太网等，每种总线都在网络协议、传输速率和距离、应用场合和站点个数限制等方面具有不同的特点。

2.2 Lonworks技术

Lonworks（Local Operating Networks）现场总线技术是由Echelon公司推出的一种先进的深圳稻草人自动化培训 www.xiexiebang.com

开放式网络化控制技术，其结构简单，布线容易，易于扩容和增加新功能。对于用户各种不同的功能要求，只需选用不同的控制节点，利用其开发平台，编写相应的程序，连接到控制网上即可完成，在物理上不必对网络结构作任何修改。Lonworks是目前生产现场和智能楼宇等集散式监控系统中应用最为广泛的一种现场总线技术。

Lonworks支持多种传输介质和网络拓普结构，在使用变压器耦合接口FTT-10收发器，并采用双绞线的总线式结构时，可达到78kbps/2700m，并可通过中继路由器扩展传输距离。Lonworks网的节点数可达64个，并可通过桥接路由器扩展。各智能节点的数据传递在神经元芯片等硬件和网络的支持下，以网络变量的形式连接，每个节点最多可设置62个网络变量。按照Lonworks的标准网络变量来定义的数据结构，可以解决和不同厂家产品的互操作性问题。目前已有上千家公司推出Lonworks产品。

智能结点及其神经元芯片是Lonworks总线的基础部分，它们直接安装于生产现场，采集工业现场信号并输出控制量，同时通过网络上传和接收各种网络数据，其结构如图1所示。

一个智能控制器及其传感器和执行器构成一个结点（Node），它可连接各种I/O设备，如工业机器人系统的行程开关、力传感器、关节电机等。LonWorks的无主站点对点网深圳稻草人自动化培训 www.xiexiebang.com

络方式，使其中任一节点的故障或关闭都不影响其它住户节点的正常运行，从而提高了系统的稳定度。且网络节点之间使用逻辑连接，使得系统中节点的增加、修改都很容易，便于系统调整和扩充升级。节点的核心是神经元芯片（neuron chip），它是通信处理、数据采集和控制的通用处理器，它通过运行芯片上的Neuron C应用程序来完成数据的采集、控制和网络操作的。基于Lonworks技术的机器人监控系统

3.1控制网络设计

在制造业的生产过程中，工业机器人加工流程之间需要紧密的配合与协作，因此各机器人之间的通信与传感器数据的共享必不可少，这一性能对生产中出现的异常情况，例如缺料、故障、卡死等的智能化处理尤为重要。传统的集中通信方式存在硬件结构复杂、现场布线困难、不易于扩展能力和实时性差等缺点，难以满足工业机器人高速、精密的协调化加工需要。为此，采用现场总线技术将众多分散的底层传感器和执行器连接起来，各底层控制器和监控级计算机都作为网络结点接入总线，构成具有高速数据通信和信息共享特点的控制网络。在控制网络中，各个控制级的智能结点都将相关的生产数据以网络变量的形式发送到现场总线网络中，监控主机和其它控制级的智能结点都可以根据程序设定对这些数据进行访问并分析处理，从而实现理想的全局监控效果以及各底层工业机器人在加工过程中的良好配合，尤其在生产线中的异常情况处理中，将会发挥重要的作用。对于有高级智能化信息处理功能的机器人和计算机，所有这些实时性数据都为进一步的传感器融合和信息融合创造了条件。

图2是一个制造业生产中应用LonWorks现场总线技术实现机器人联网监控的方案。系统中主干网采用总线式结构，将厂区内各车间与办公楼中的核心监控主机相连;各子网分布于车间内部，均采用环形结构，从而有效地克服网络断线故障带来的影响。每个子网都通过一个相应路由器连接到主干网上，实现与控制网络主机之间的通信。不同监控对象所用的传感 器和执行器类型不同，且分散分布于全厂各处，如采用一般的集散控制方式，很难将之连接在同一系统中，而Lonworks技术的开放性则能很容易地解决这一问题。生产加工中的各种监测信号分为两路，所获得的两组信号，一组连接在现场的机器人控制器内，实现相对独立的局部控制。另一组监测信号以及生产线上各机器人的控制信号则连接到分布于各车间的智能模块的I/O口上，通过现场总线实现数据的网络传输，以实现对机器人的现场控制深圳稻草人自动化培训 www.xiexiebang.com

与网络遥操作相结合的监控体系。这样，当生产线中出现异常情况时，通过控制网络即可实现对多个机器人之间的工作协调，并进行异常情况的紧急处理;而当现场总线网络出现故障时，相对独立的机器人系统仍然可以正常地工作。

3.2系统监控与管理

经过智能模块的计算和转换，各种现场生产数据通过Lonworks网络送到监控中心的计算机，通过FIX或其它组态软件，以DDE动态数据交换（Dynamic Data Exchange）或ODBC开放式数据库互联（Open Database Connectivity）接收网上数据，生成数据文件并实时显示，实现对全厂生产现场各机器人的在线监控，并对异常信号还可以进行多媒体的声光报警。FIX组态软件编写的程序还可以对各智能模块的拆卸、断电和故障做出判断并报警。

为满足企业信息化管理的需要，可在插有Lonworks网卡的控制网监控主机的内部另外再插一块TCP/IP的企业内部Intranet网卡，利用FIX或其它组态软件实现企业管理中的生产数据共享。各相关的被授权部门则可通过企业内部网，根据各自的访问权限对生产过程进行远程监视。此外，组态软件还具备有自动生成报表的功能，可生成全厂和各车间的各类报表，各类信息数据都能直接提供给企业的管理人员，并在此基础上构建CIMS或ERP等形式的企业信息化管理系统，用以支持全厂和各车间管理与决策，其数据流向方式如图3所示。

深圳稻草人自动化培训 www.xiexiebang.com

此外，制造业生产的管理具有双重性，根据产品加工过程流程进行的纵向管理，或者根据生产工艺类型和人员配备进行的横向管理。以机器人加工技术为代表的现代化生产线系统具有高度的连续性，从最初的元件或毛坯，经过多个生产环节的逐步的加工和装配，最后形成产品，整个过程前后连贯，其管理模式是纵向的。而另一方面，在同一工厂的不同车间中，各条生产线上都具有处于相同生产环节的机器人设备和操作维护人员，例如每条生产线上都有进料、装配和包装等环节，如果是生产同一种产品，则各生产线中各环节都是平行且相同的。为了以最高效率发挥人力资源，以便于设备的维护和生产的进行，同类生产和技术人员应能够分工管理分布于不同车间中的同一类生产工艺和设备，同时也可以减少生产线维修的备件数量。这样就可以最大限度的减少备用劳动力人员，由每车间一组备用人员精简到全厂多个车间共用较少组的备用人员，也就是横向化管理模式。

但这种纵横交叉的模式，在一定程度上增加了管理上的难度。应用现场总线这种网络化控制技术，可以很好地解决这一问题。通过FIX组态软件所制作的监控界面，既能按各车间生产线的实际加工过程进行监控，也能够将分布于厂区不同车间内的同类机器人加工过程放置在计算机的同一监控窗口之内，形成一个一体的“虚拟车间”，使处于不同车间的同类机器人的现场数据可同时显示于这个“车间”的内部，这样就可以灵活的配备生产、技术和维修过程中所需要的人员，并进行高效的生产物流控制，从而提高整体的管理效率。系统软件

4.1现场总线网络系统软件

Lonworks总线具有功能完善的软件平台，包括网络通信管理系统LNS和现场调试工具Lonbuilder等，其通信协议Lontalk采用ISO/OSI模型的全部七层结构，是直接面向对象的网络协议。在网络系统软件的支持下，用户只需要将网络的拓扑结构模型和各智能模块及其网络变量参数输入到监控主机的配置文件中，整个控制网络即可自行配置并运行。

4.2智能模块编程软件

各智能模块内部神经元芯片中的应用CPU、片内存储器和I/O接口构成现场总线的底层控制体系。应用网络开发语言Neuron C可以在网络的监控主机上编写各智能模块的内部程序，并可通过总线网络对程序进行下载或修改。

4.3监控组态软件

在现场总线的基础上，利用DDE动态数据交换或ODBC开放式数据库互联技术，可通过FIX、组态王等组态软件，开发出面向某特定应用生产现场的系统监控软件，实现对全厂生产现场各机器人的在线监控。同时，组态软件还可实现数据的远传与共享、历史数据显示、报表自动生成、异常情况报警等功能。

4.4企业信息化管理软件

现代制造业企业，一方面应是以机器人应用为特点的高精度、高效率、高质量自动化生产，另一方面应是以计算机集成制造系统CIMS和企业资源计划ERP等先进管理模式的深圳稻草人自动化培训 www.xiexiebang.com

信息化生产。现场总线技术为生产层数据的网络化传输、存储和共享提供了条件，通过先进数据库软件、CAD/CAM软件、CIMS或ERP系统软件等，就可使信息化管理深入到从企业最高的管理决策层到最低的生产层中每一个环节。结束语

现场总线技术作为一种先进的、智能的网络化控制技术，基于控制网络构成的分布式智能机器人感知系统，对于提高智能机器人系统的总体协调合作性能与人机交互能力，具有重要的科研价值和现实意义。Lonworks现场总线的高度实时性、可靠性、可扩展能力和容错能力等方面的优点，为智能机器人构造先进的网络集成式全分布控制系统提供了有效途径，是实现CIMS和ERP等先进企业管理系统的重要基础，正成为我国大中型企业实现以信息化带动工业化的主要解决方案。

第二篇：现场总线控制系统学习心得

现场总线控制系统学习心得

班级：电技131 姓名：杨秋

学号：20*** 现场总线控制系统学习心得

六个星期的现场总线控制系统课程已经结束，通过这段时间的学习和老师的耐心讲解，我初步了解到了这门课程的基本内容。

目前，在连续型流程生产工业过程控制中，有三大控制系统，即PLC、DCS和FCS。我们已经在以往的学习中了解到了PLC和DCS这两大系统的基本知识，而FCS就是我们这段时间学习的现场总线控制系统。老师分别从以下几个方面详细地向我们讲解了这门课程。

1现场总线和现场总线控制系统的概念

根据国际电工委员会IEC61158标准的定义，现场总线是指应用在制造过程区域现场装置和控制室内自动控制装置之间的包括数字式、多点、串行通信的数据总线，即工业数据总线。是开放式、数字化、多点通信的底层通信网络。以现场总线为技术核心的工业控制系统，称为现场总线控制系统FCS（Fieldbus Control System），它是自20世纪80年代末发展起来的新型网络集成式全分布控制系统。

其中，现场总线系统一般被称为第五代控制系统。第一代控制系统为50年代前的气动信号控制系统PCS，第二代为4~20mA等电动模拟信号控制系统，第三代为数字计算机集中式控制系统，第四代为70年代中期以来的集散式分布控制系统DCS。现场总线技术现场总线技术将专用的微处理器置入了传统的测量控制仪表，使其各自都具有了多多少少的数字计算和数字通信能力，成为能独立承担某些控制、通信任务的网络节点。它们通过普通双绞线、光纤、同轴电缆等多种途径进行信息传输，这样就能够形成以多个测量控制仪表、计算机等作为节点连接成的网络系统。该网络系统按照规范和公开的通信协议，在位于生产现场的多个微机化自控设备之间，以及现场仪表与用作管理、监控的远程计算机之间，实现数据传输与信息共享，进一步构成了各种适应实际需要的自动控制系统 现场总线的分类

老师重点讲述了现场总线的几种类别，典型的现场总线技术包括了基金会现场总线FF（Foudation Fieldbus），LonWork现场总线，Profibu现场总线，CAN现场总线以及HART现场总线。其中FF总线尤为重要，按照基金会总线组织的定义，FF总线是一种全数字、串行、双向传输的通信系统，是一种能连接现场各种现场仪表的信号传输系统，其最根本的特点是专门针对工业过程自动化而开发的，在满足要求苛刻的使用环境、本质安全、总线供电等方面都有完善的措施。为此，有人称FF总线为专门为过程控制设计的现场总线。现场总线技术的特点

现场总线技术具有系统的开放性，互可操作性与互用性，现场设备的智能化与功能自治性，系统结构的高度分散性以及对现场环境的适应性等。除此之外，现场总线技术还具备以下优点：节省硬件数量与投资，节省安装费用，节省维护开销，用户具有高度的系统集成主动权以及提高了系统的准确性与可靠性。

5现场总线技术的发展

现场总线技术的发展体现在两个方面，一个是高速现场总线技术的发展，另外一个是低速现场总线领域的继续完善和发展。就现在而言，现场总线产品主要针对的是低速总线产品，用于运行速率较低的领域，对网络的性能要求不高。而高速现场总线主要应用于互联控制网、连接控制计算机、处理速度快的设备以及实现低速现场总线网间的连接，是充分实现系统的全分散控制结构所必须的。但是目前高速现场总线这一环节还相对薄弱。总体来说，自动化系统与设备将向现场总线体系的结构改变，并且向着趋于开放统一的方向发展。同时，在单独的现场总线体系下不可能只容纳单一的标准，加上商业利益的驱使，各种现场总线技术都在十分激烈的市场竞争环境中求得发展。所以有理由认为，在将来的不久，集中总线标准的设备通过路由网关互联并且会实现信息共享的局面。

除此之外，老师还向我们介绍了现场总线控制系统与以前学到的DCS系统的关系。通过现场总线系统的网络结构可以发现，它可以由现场智能设备和人机接口构成两层的网络结构，同时把常规的PID在智能变送器中实现。但这种总线控制系统的局限性限制了现场总线控制系统的功能，使之不能实现复杂的协调控制功能，为了实现这个功能，其结构中需要包含控制站，即需要三层的网络结构。这样，三层网络结构的现场总线系统网络就与DCS相似了，但是其中控制站所承担的功能却与DCS有很大差别。在传统的DCS系统中，控制站可以用来实现包括控制回路的PID运算和控制回路之间的协调控制等功能。但在FCS中，底层的PID等基本控制功能却完全由现场设备来完成，控制站只完成控制回路之间信息的交流和控制协调功能。这样的话，就大大减轻了控制器的负荷率，分散了系统的风险性，加快了数据处理速度。通过现场总线系统的网络结构可以发现，它可以由现场智能设备和人机接口构成两层的网络结构，同时把常规的PID在智能变送器中实现。但这种总线控制系统的局限性限制了现场总线控制系统的功能，使之不能实现复杂的协调控制功能，为了实现这个功能，其结构中需要包含控制站，即需要三层的网络结构。这样，三层网络结构的现场总线系统网络就与DCS相似了，但是其中控制站所承担的功能却与DCS有很大差别。在传统的DCS系统中，控制站可以用来实现包括控制回路的PID运算和控制回路之间的协调控制等功能。但在FCS中，底层的PID等基本控制功能却完全由现场设备来完成，控制站只完成控制回路之间信息的交流和控制协调功能。这样的话，就大大减轻了控制器的负荷率，分散了系统的风险性，加快了数据处理速度。

现场总线技术自推广以来，已经在世界范围内应用于工业控制的各个领域。现场总线的技术推广有了三、四年的时间，已经或正在应用于冶金、汽车制造、烟草机械、环境保护、石油化工、电力能源、纺织机械等各个行业。应用的总线协议主要包括PROFIBUS、DeviceNet、Foundation、Fieldbus、Interbus_S 等。在汽车行业，现场总线控制技术应用的非常普遍，近两年国内新的汽车生产线和旧的生产线的改造，大部分都采用了现场总线的控制技术。国外设计的现场总线控制系统已应用很广泛，从单机设备到整个生产线的输送系统，全部采用现场总线的控制方法。而国内的应用仍大多集中中生产线的输送系统、随着技术的不断发展和观念的更新必然会逐步扩展其应用领域。

通过这段时间的现场总线课程的学习，让我对现场总线有了更多的了解，还有更多的是对其工业各方面应用的了解及其前景。自己对自己的这个专业有了更多的了解和认识，自己专业意识和素养都有很多的增加。特别从老师那里学到那种精神，要有专业素养和意识，不仅要学好书上的知识，自己的那种专业敏感度，和实际动手能力都要好好培养，我感觉自己受益颇多。

第三篇：现场总线A4总结1

现场总线:现场总线是用于现场仪表与控制系统和控制室之间的一种全分散、全数字化、智能、双向、互联、多变量、多点、多站的通信网络。IEC对现场总线的定义:现场总线是一种应用于生产现场，在现场设备之间、现场设备与控制装置之间实行双向、串行、多节点数字通信的技术。/涉及智能仪表、控制、计算机、数据通信技术。现场总线的特点和优点—结构特点：由于采用智能现场设备，能够把DCS系统中处于控制室的控制模块、各输入输出模块置入现场设备中，在现场直接完成采集和控制。由于不需要其他的模数转换器件，且一对电线能传输多个信号，因而简化了系统结构，节约了设备及安装维护费用。FCS与DCS的对比：1结构：FCS: 一对多：一对传输线接多台仪表，双向传输多个信号。DCS: 一对一：一对传输线接一台仪表，单向传输一个信号。2可靠性：FCS: 可靠性好：数字信号传输抗干扰能力强，精度高；DCS: 可靠性差：模拟信号传输不仅精度低，而且容易受干扰。3失控状态：FCS: 操作员在控制室既可以了解现场设备或现场仪表的工作状况，也能对设备进行参数调整，还可以预测或寻找故障，使设备始终处于操作员的远程监视与可控状态之中；DCS:操作员在控制室既不能了解模拟仪表的工作状态，也不能对其进行参数调整，更不能预测故障，导致操作员对仪表处于“失控”状态。4互换性：FCS: 用户可以自由选择不同制造商提供的性能价格比最优的现场设备和仪表，并将不同品牌的仪表互连；DCS:尽管模拟仪表统一了信号标准(4-20mA DC)，可大部分参数仍由制造厂自定，致使不同品牌的仪表互换难度较大。5仪表：FCS: 智能仪表，除了具有模拟仪表的检测、变换、补偿等功能外，还具有数字通信能力，并且具有控制和运算的能力；DCS: 模拟仪表只具有检测、变换、补偿等功能。6控制：FCS: 控制功能分散在各个智能仪表中；DCS: 所有控制功能集中在控制站中。技术特点：系统的开放性：通信协议公开，各不同厂家的设备之间可进行互连并实现信息交换。互可操作性与互用性、现场设备的智能化与功能自治性、系统结构的高度分散性、对现场环境的适应性。优点：节省硬件数量与投资、节省安装费用、节约维护开销、用户具有高度的系统集成主动权、提高了系统的准确性与可靠性。现场总线网络的实现：制定标准时参照OSI七层协议标准/大多采用第1层(物理层)、第2层(数据链路层)和第7层(应用层)，并增加第8层用户层。/物理层：定义了信号的编码与传送方式、传送介质、接口的电气及机械特性、信号传输速率等/现场总线有两种编码方式：Manchester和NRZ，前者同步性好，但频带利用率低，后者刚好相反。前者采用基带传输，后者采用频带传输。传输介质主要有：有线电缆、光纤和无线介质。数据链路层:分为两个子层：介质访问控制层(MAC)和逻辑链路控制层(LLC)。MAC对传输介质传送的信号进行发送和接收控制；LLC对数据链进行控制，保证数据传送到指定的设备上。现场总线上的设备可以是主站，也可以是从站。/MAC层的三种协议：集中式轮询协议、令牌总线协议和总线仲裁协议。应用层:分为两子层：应用服务层(FMS)，用于为用户提供服务；现场总线存取层(FAS)，用于实现数据链路的连接。用户层：定义了从现场装置中读写信息和向网络中其他装置分派信息的方法，即规定了供用户组态的标准“功能模块”。企业网络信息集成系统的层次结构：统一的企业网络信息集成系统应具有三层结构，从底向上依次是：过程控制层(PCS)、制造执行层(MES)、企业资源规划层(ERP)。过程控制层：依照现场总线的协议标准，智能设备采用功能块的结构，通过组态设计，完成数据采集、A/D转换、数字滤波、温度压力补偿、PID控制等功能。智能转换模块对传统检测仪表的电流电压进行数字转换和补偿。过程控制层的拓扑结构：环形网：时延确定性好，重载时网络效率高；总线网：成本低，时延不确定，重载时效率低；树形网：可扩张性好，频带较宽，但节点间通信不便；令牌总线网：物理上是总线网，逻辑上是令牌网。制造执行层：从现场设备中获取数据，完成各种控制、运行参数的监测、报警和趋势分析等功能，还包括控制组态的设计和下装。通过总线接口转换器实现现场总线网段和以太网段的连接。企业资源规划层：在分布式网络环境下构建一个安全的远程监控系统。首先将中间监控层的数据库中的信息转入上层关系数据库中，使远程用户能通过浏览器查询网络运行状态，对生产过程进行实时的远程监控；对数据进行进一步的分析和整理，为相关的各种管理、经营决策提供支持，实现管控一体化。现场总线与数据局域网的区别：用途不同：现场总线主要用于对生产、生活设备的控制；数据网络主要用于通信、办公，提供文字、声音和图像等数据信息。技术要求不同：现场总线要求具备高度的实时性、安全性和可靠性，网络接口尽可能简单，成本尽量降低，数据量一般较小；数据网络则需要大批量数据传输和处理。现场总线与上层网络的互联：第一种方式：采用专用网关完成不同通信协议的转换，把现场总线网段或DCS网段连接到以太网上。第二种方式：将现场总线网卡和以太网卡都置入工业PC机插槽上，在PC机内实现数据交换。第三种方式：将Web服务器直接置入PLC或现场总线设备内，借助Web服务器和通用浏览工具实现数据信息的动态交互。现场总线网络集成应考虑的因素：控制网络的特点（适应工业控制应用环境，要求实时性强，可靠性高，安全性好；网络传输的使测控数据及其相关信息，短帧，传输速率低）、标准支持(国际、国家、地区、企业标准)、网络结构（介质、拓扑结构、节点数等）、网络性能（传输速率、时间同步准确度、访问控制方式等）、测控系统应用考虑、市场及其他因素。现场总线简介：基金会现场总线（以ISO/OSI开放系统互连模型为基础，介质支持双绞线、光缆和无线发射，传输信号采用曼彻斯特编码）。Profibus现场总线（德国国家标准和欧洲标准；参考模型也是ISO/OSI模型；传输介质为双绞线、光缆）。LonWorks（采用ISO/OSI模型的全部七层协议；支持双绞线、同轴电缆、光纤、射频等多种介质；）CAN（是控制器局域网的简称，采用ISO/OSI模型的物理层、数据链路层和应用层；传输介质为双绞线；采用短帧结构传输，传输时间短，受干扰的概率低；）HART（即可寻址远程传感高速通道。特点是在现有模拟信号传输线上实现数字通信，属于模拟系统向数字系统转变过程中的工业过程控制的过渡性产品）。总线与总线段：总线是传输信号或信息的公共路径，是遵循同一技术规范的连接与操作方式。一组设备通过总线连接在一起称为总线段。总线的基本概念：总线主设备：可在总线上发起信息传输的设备；总线从设备：不能在总线上主动发起通信，只能挂在总线上，对总线信息进行接收查询；总线协议：管理主、从设备使用总线的规则；总线操作：总线上命令者与响应者之间的“连接-数据传送-脱开”这一操作序列称为一次总线操作。寻址：物理寻址：用于选择某一总线段上某一特定位置的从设备作为响应者；逻辑寻址：选择从设备与位置无关；广播寻址：用于选择多个响应者。总线仲裁：用于裁决哪一个主设备是下一个占有总线的设备。某一时刻只允许某一主设备占有总线，等到它完成总线操作，释放总线占有权后才允许其他总线主设备使用总线。总线定时：总线通过定时信号进行同步。定时信号用于指明总线上的数据和地址在什么时刻是有效的。模拟信号与数字信号：随时间连续变化的信号称为模拟信号，随时间离散变化的信号称为数字信号。码元：时间轴上的一个信号编码单元称为码元。信源、信宿和信道：在数据通信中，通常将数据的发送方称为信源，数据的接收方称为信宿，在信源与信宿之间传输数据的通道称为信道。通信方式：按照字节使用的信道数，数据通信可以分为串行通信和并行通信两种方式。按照数据在传输线路上的传输方向，可分为单工通信、半双工通信和全双工通信三种方式。性能指标：传输速率是衡量数据传输有效性的指标。指通信系统每秒传送的数据量。工业中常用的标准数据信号速率为：9600bps, 500Kbps, 1Mbps, 2.5Mbps, 10Mbps, 100Mbps。比特(bit)率S指单位时间内所传送的二进制序列的位数，单位：bps波特(Baud)率BTRR（TTH = 持有令牌时间；TTR = 目标令牌循环时间；TRR = 实际令牌循环时间）PROFIBUS-DP 定义三种设备类型：DP-1类主设备(DPM1)：中央控制器, 它与分散的 I/O 设备(DP-从)交换数据允许若干个DPM1，典型的设备是 PLC, PC, VME。DP-2 类主设备(DPM2)：组态、监视或工程工具，它被用来设定网络或参数／监视 DP-从设备。DP-从设备：直接连接 I/O 信号的外围设备；典型的设备是输入、输出、驱动器、阀、操作面板等等。DP-信息循环时间的计算：一个八位二进制数（一字节）按 11位传输；电文头和尾由11 个字节或 9 个字节组成；波特率为1.5 M 时，1个位时间＝0.6667 ns(1 个八位二进制数 ＝ 11位时间＝7.3337ns)；波特率为12 M时，1个位时间＝ 0.083 ns(1个八位二进制数＝11个位时间＝ 0.913ns)；在实施中，还要加上约10-20% 的余量。精确的计算规则可以从EN 50170 V.2 获得.现场总线的布线和安装—网络组件主要有：中继器(Repeater)、集线器(Hub)、交换式集线器(Switching Hub)、网桥(Bridge)、路由器(Router)、网关(Gateway)等。此外还有连接器(Connector)、耦合器(Coupler)等。屏蔽线不应多点接地，应集中一点后再接地。本质安全现场总线控制系统的实现有两种办法：使用总线隔离栅或本安电源调整器。以太网在工业自动化领域应用受限的原因：以太网采用CSMA/CD碰撞检测方式，在网络负荷较重(大于40%)时，网络的确定性未能满足工业控制的实时要求；以太网所用的接插件、集线器、交换机和电缆是为办公室应用而设计的，不符合工业控制的实时要求；在工厂环境中，以太网抗干扰能力较差。若用于危险场合，以太网不具备本质安全性能；以太网还不具备通过信号线向现场仪表供电的功能。工业以太网与其他控制网络相比较的优势：工业以太网可以满足控制系统各个层次的要求，使企业信息网络与控制网络得以统一；设备成本下降；用户拥有成本下降；以太网易于与Internet集成。以太网作为现场总线技术的技术优势：采用以太网作为现场总线，可以保证现场总线技术的可持续性发展；以太网受到广泛的开发技术支持；由于以太网是应用最广泛的计算机网络技术，有广泛的硬件产品可供选择，价格十分低廉；由于以太网已使用多年，具有大量的软件资源；如果采用以太网作为现场总线技术，可以避免现场总线技术游离于计算机网络技术的发展主流之外，可以实现自动化控制领域的彻底开放。工业以太网技术应解决的问题：通信实时性问题；对环境的适应性与可靠性问题；总线供电问题；本质安全问题。工业以太网非确定性问题的缓解措施：提高通信速率--10Mb/s-> 100Mb/s->1Gb/s；控制网络负荷--在网络设计时控制各网段的负荷量，合理分布各现场设备的节点位置，以减少冲突的发生；采用以太网的全双工交换技术；采用交换式以太网技术---采用交换机将网络切分成多个网段，在网段分配合理的情况下，由于网段上多数的数据不需要经过主干网传输，只在本地网络传输的数据不占用其它网段的带宽。实时以太网的媒体访问控制：RT-CSMA/CD协议：网络节点分为实时节点和非实时节点，分别遵循RT-CSMA/CD和CSMA/CD协议；以网络上相距最远的两个节点之间信号传迟延时间的2倍作为最小竞争时隙，发送数据时先侦听信道，若在一个最小竞争时隙中没有检测到冲突，则获得访问控制权，发送数据包；非实时节点检测到冲突时停止发送，退出竞争；实时节点检测到冲突时，发送长度不小于最小竞争时隙的竞争信号。确定性分时调度，将通信过程划分为若干个循环，每个循环分为4个时段：起始时段：进行必要的准备和时钟同步；周期性通信时段：用于保证周期性实时数据的传输。在该周期中为各节点安排好各自的微时隙进行各自的通信。非周期性通信的异步时段：为普通TCP/IP数据包提供通过竞争传输非实时数据的机会。保留时段：用于发布时钟，控制时钟同步。IEEE 1588精确时间同步协议(PTP)时钟偏移量与传输延迟的测量过程：测量主时钟和从时钟之间的时差，即测量时钟偏移值；测量传输延迟。OPC的对象和接口：OPC规范为OPC服务器规定了两种接口：客户接口(CI:Custom Interface)必须由每一个OPC服务器提供，是访问过程变量的有效通道。自动化接口(AI:Automation Interface)是对客户接口的进一步封装，面向解释程序开发环境，是可选项。控制网络与信息网络的集成，可以通过以下几种方式实现：加入转换接口；采用DDE技术；采用统一的协议标准；采用数据库访问技术；采用OPC技术。基于DDE技术的控制网络和信息网络的集成：控制网络与信息网络有一个共享工作站或通信处理机时，可以通过DDE技术实现数据交换；DDE：动态数据交换（Dynamic Data Exchange）；DDE是Windows环境下使用共享内存在应用程序之间传递数据的协议，用于完成应用程序之间的数据交换；DDE协议地址包括：应用程序、主题、条目。

第四篇：浅谈电气现场总线控制系统

浅谈电气现场总线控制系统（FCS）

引言

随着我国电力行业的高速发展，DCS的应用也越来越广泛，但DCS主要完成的是汽轮机、锅炉的自动化过程控制，对电气部分的自动化结合较少，DCS一般未充分考虑电气设备的控制特点，所以无论是功能上还是系统结构上，与网络微机监控系统相比在开放性、先进性和经济性等方面都有较大的差距。1 电气现场总线控制系统的监控对象

电气现场总线控制系统的监控对象主要有:发电机-变压器组，其监控范围主要包括发电机、发电机励磁系统、主变压器、220kV断路器；高压厂用工作及备用电源，其监控范围主要包括高压厂用工作变压器、起动-备用变压器等；主厂房内低压厂用电源，其监控范围主要包括低压厂用工作和公用变压器、照明变压器、检修变压器和除尘变压器等主厂房的低压厂用变压器；辅助车间低压厂用电源；动力中心至电动机控制中心电源馈线；单元机组发电机和锅炉DCS控制电动机；保安电源；直流系统；交流不停电电源。电气现场总线控制系统的特点

2.1 电气参数变化快电气模拟量一般为电流、电压、功率、频率等参数，数字量主要为开关状态、保护动作等信号，这些参数变化快，对计算机监控系统的采样速度要求高。

2.2 电气设备的智能化程度高电气系统的发电机-变压器组保护、起动-备用变压器保护、自动同期装置、厂用电切换装置、励磁调节器等保护或自动装置均为微机型，6kV开关站保护为微机综合保护，380V开关站采用智能开关和微机型电动机控制器，所有的电气设备均实现了智能化，能方便地与各种计算机监控系统采用通信方式进行双向通信。另外，电气设备的控制一般均为开关量控制，控制逻辑十分简单，一般无调节或其它控制要求，电气设备的控制逻辑简单。

2.3 电气设备的控制频度较低除在机组起、停过程中，部分电气设备要进行一些倒闸或切换操作外，在机组正常运行时电气设备一般不需要操作。在事故情况下，大多由继电保护或自动装置动作来切除故障或进行用电源切换。且电气设备具有良好的可控性，这是因为电气的控制对象一般均为断路器、空气开关或接触器，其操作灵活，动作可靠，与电厂其它受控设备相比，具有良好的可控性。

2.4 电气设备的安装环境较好且布置相对集中电气设备大多集中布置在电气继电器室和各电气配电设备间内，设备布置相对比较集中，且安装环境极少有水汽或粉尘的污染，为控制设备就地布置提供了有利条件。电气现场总线控制系统配置

每台机组配置现场总线控制系统(fieldbusco nt rol sys-tem，FCS)，将机组电气系统的发电机-变压器组、单元机组厂用电系统和公用厂用电系统都纳入FCS，FCS作为DCS的一个子系统，在DCS操作员站实现对电气系统的监控，并通过冗余配置的通信服务器在站控层与DCS进行连接。

3.1 网络结构电气FCS采用分层、分布式计算机控制系统，在系统功能上分层，设备布置上分散。网络结构为3层设备2层网方式，3层设备指监控主站层、通信子站层和间隔层，2层网指连接监控主站层与通信子站层的以太网以及连接通信子站层与间隔层的现场总线网。监控主站层由双冗余的系统主机、工程师站、网络交换机和负责与DCS及厂级监控系统(SIS)通信的双冗余通信服务器等组成，通信子站层主要由安装于电气继电器室的多串口通信服务器和安装在各配电室的通信管理机组成，间隔层设备主要包括安装在电气继电器室、6kV开关柜和380V开关柜的智能测控装置、综合保护测控装置、电动机控制器和智能仪表等。通信管理机与监控主站采用双冗余的光纤以太网连接，与间隔层设备可根据设备情况采用Profibus，LON，CAN，工业以太网或其它现场总线进行连接，其主要功能除完成对各综合智能测控单元的数据进行管理外，还完成实时数据的加工和分布式数据库的管理工作。公用厂用电系统的站控层以太网独立组网，通过通信网关分别与机组自动化系统以太网连接，共用单元机组的工程师站，并通过软、硬件闭锁手段只能接受一台机组控制系统的操作指令。

3.2 数据采集对发电机-变压器组、高压厂用变压器及起动-备用变压器，除少量模拟量信号、高压侧断路器、隔离开关、接地开关位置信号、控制回路断线及允许远方操作信号、发电机-变压器组及起动-备用变压器所有控制量信号采用硬接线直接与DCS连接外，其它监测信号均通过专设的测控装置接入FCS，再以通信方式送DCS。电气专用装置如发电机-变压器组及起动-备用变压器保护、电压自动调整装置(AVR)、同期装置、故障录波、厂用电快速切换、柴油机、直流系统以及交(直)流不停电电源(UPS)系统等均设有通信接口，通过多串口通信服务器接入FCS。

电厂厂用电源分高压厂用工作及备用电源、主厂房低压厂用电源系统和辅助车间低压厂用电源系统，主厂房低压厂用电源包括低压厂用工作和公用变压器、照明变压器、检修变压器和除尘变压器及其380V配电装置等，辅助车间低压厂用电源包括输煤系统、工业废水处理站、翻车机、循环水系统、补给水系统变压器及其380V配电装置等。为与本工程水、煤、灰辅助系统集中控制的思路相适应，辅助车间厂用电源系统均纳入机组DCS监控。针对热控水、煤、灰单独设置控制点的方案，辅助车间380V电源系统也可纳入相应可编程序控制器(PLC)控制。

为使控制系统接线更加简单，对主厂房重要厂用电源如6kV厂用电系统及锅炉、汽轮机、主厂房公用系统等，采用硬接线和现场总线相结合的采集方式，即重要DI信号(如断路器合闸位置、断路器跳闸位置、允许操作、故障)和DO信号(如断路器合闸指令、断路器跳闸指令等)保留硬接线，回路其它所有信息均通过现场总线以通信方式送入FCS及DCS；而对机组不重要厂用电源如检修、照明、电除尘及辅助车间厂用电系统等，取消厂用电电源系统全部的硬接线，完全采用通信方式进行监视和控制。

对单元机组电动机，由于与机组热工系统联系紧密，采用硬接线和现场总线相结合的采集方式，同时，要保留和监控逻辑有关的重要信息，采用硬接线的方式，接入DCS中进行监控。FCS采集的供电气系统分析管理的信息如各保护整定值、故障时电流和电压波形等数据，送入FCS的工程师站进行分析处理，不送入DCS，但可以通过独立的通信接口送入SIS和管理信息系统(MIS)。4 结束语

随着电厂自动化水平的不断提高，电气系统采用计算机控制已成为当前设计的主流，控制方式也从单纯的DCS监控逐步向具备故障分析、信息管理、设备管理、自动抄表、仿真培训等高等级运行管理功能的方向发展，由此又推动了现场总线技术在电厂电气控制系统中的应用。将FCS应用到火力发电厂控制过程有利于提高火力发电厂电气系统的自动化水平，节约工程投资，值得大力推广应用。

参考文献：

[1]李虞文.火电厂计算机控制技术与系统[M].北京:水利水电出版社.2003.[2]张建.计算机测控系统设计与应用[M].北京:机械工业出版社.2004.[3]周其节.自动控制原理[M].广州:华南理工大学出版社.1989.

第五篇：北邮现场总线实验报告

现场总线实验报告

实验名称：

CAN总线技术与iCAN模块实验

学院：

自动化学院

专业：

自动化专业

班级：

2010211411

姓名：

韩思宇

学号：

10212006

指导老师：

杨军

一、实验名称：

实验一：CAN总线技术与iCAN模块实验

二、实验设备：

计算机，CAN总线系列实验箱，测控设备箱，万用表。

三、实验内容：

1、熟悉iCAN各模块的功能及原理，了解接线端子。

2、学习USBCAN-2A接口卡的使用及安装，安装USBCAN-2A接口卡的驱动程序。

3、根据实验指导书中的手动设置iCAN模块MACID的方法手动设置各模块的MACID。

4、使用提供的iCANTest测试软件工具来测试各模块的功能及用法，利用测试工具与模块之间通信。

5、学习了解iCAN主站函数库中的主要操作函数及其应用。

6、学习利用VC或者VB编程来对iCAN系列各模块进行操作。

四：实验过程：

1、驱动程序安装：

USBCAN-2A接口卡的驱动程序需要自己手动进行安装，驱动程序已经存放于实验准备内容中。找到驱动程序，直接点击进行安装即可。安装完成后，在“管理->设备管理器->通用串行总线控制器”中查看驱动是否安装成功。

注意：安装驱动程序过程中PC机不能连接USB电缆。

2、iCANTEST安装与运行：

连接设备后，打开iCANTEST软件，点击“系统配置”，设置设备类型为USBCAN2，点击“启动”->“上线”，试验各模块的功能。点击“全部下线”，将断开主机与所有模块的连接。

3、各种iCAN模块的测试

4、指示灯，按钮，温湿度传感器的连接

5、测试运行记录与截屏图：

iCAN模块测试运行记录与截图。

图（1）

iCANTEST界面

iCAN4055模块界面如图（2）。DI输入由测控设备箱中的开关控制，DO输出控制设备箱上的灯泡亮灭。

图（2）

iCAN4055模块界面

iCAN4210模块如图（3）。iCAN4210模块为2路模拟量输出模块。将该模块的输出通道0与iCAN4017模块的输入通道3相连，可观察到改变iCAN4210的通道0设定值时，iCAN4017的通道3显示值会随之变化。（通道0为0x8000时，通道3显示为5.000V。）

图（3）

iCAN4210模块界面

iCAN4017模块如图（4）。iCAN4017模块为8路模拟量输入模块。将该模块的通道0与通道1与测控设备箱的温湿度传感器相连，可由通道0和1的电压值推导出传感器测出的环境温度和湿度。由于实验时使用的温湿度传感器温度测量部分故障，所以通道0显示0.000V,湿度测量部分正常，通道1显示为6.182V。

图（4）

iCAN4017模块界面

6、自编程序主要功能

（1）添加一个输入编辑框和一个按钮控件，通过输入0x00-0xFF之间的十六

进制数来控制iCAN4055的DO通道的输入；再设置一个编辑框edit控件来读取iCAN4055的8位数字量输入通道的状态。（2）设置两个输入编辑框控件，来分别设置iCAN4210两个通道的输出。（3）设置4个编辑框edit控件来分别读取iCAN4017前四个通道ch0、ch1、ch2、ch3的模拟量输入值。

7、自编程序运行结果与截图（课上未做，课下做了界面和程序）

图（5）

iCAN4055模块界面

图（6）

iCAN4017模块界面

8、主要程序部分

（1）有关iCAN4055功能模块的简单功能的实现的整体代码如下：

首先在生成的类头文件Sample4055dlg.h中的类CSample4055中添加申明变量： public:

unsigned char buf[1];//发送数据的数据缓存区 unsigned char recbuf[1];//接受数据的数据缓存区 unsigned long len;int outvalue;int count;CString str;在Sample4055.cpp文件中编写控制代码： 首先添加对变量的定义： ROUTECFG cfg;

HANDLE hRoute=0;//新的ICAN网络

HANDLE hSlave4055=0;//数字量输入输出模块4055，MACID=1 CSample4055::CSample4055(CWnd* pParent /*=NULL*/){

}

（2）添加每个控件消息响应函数的代码： void CSample4055::OnStartsysButton1(){ : CDialog(CSample4055::IDD, pParent)buf[0]=0;recbuf[0]=0;count=0;len=0;str=“";

// TODO: Add your control notification handler code here cfg.iCardType=4;//使用usbcan2接线口 cfg.iCardInd=0;//卡序号

cfg.iCANInd=0;//CAN通道选择（0表示0通道；1表示1通道）cfg.wCANBaud=0x001c;//波特率的设定0x001c(500kbps)cfg.iMasterCycle=500;//主站循环周期 cfg.wMasterID=0;//主站ID

Mgr_AddRoute(cfg,&hRoute);//添加iCAN网络

if(Mgr_StartSys()!=ICANOK)//调用Mgr_StartSys()函数对CAN网络是否启动进行判断，返回为ICANOK

} void CSample4055::OnLink4055Button2(){ if(Mgr_IsStarted()!=1){ { } else { } MessageBox(”CAN网络已启动“);MessageBox(”系统启动失败“);

MessageBox(”系统未启动或启动失败，请先启动CAN网络“);

} else { // TODO: Add your control notification handler code here Route_AddSlave(hRoute,1,&hSlave4055);//添加从站4055,MACID=1

if(Slave_Connect(hSlave4055)!=ICANOK)//判断从站4055是否连接成功 { } MessageBox(”4055连接失败“);

else

{ } MessageBox(”4055连接成功“);

SetTimer(1,1000,NULL);//设定开启定时循环，1代表消息事件id，1000表示1000ms即1s } void CSample4055::OnTimer(UINT nIDEvent)//Timer事件函数 {

// TODO: Add your message handler code here and/or call default if(nIDEvent==1){ }

len=1;Slave_GetDIData(hSlave4055,recbuf,&len);//读取4055数字量输入端口数据 str.Format(”0x%02x:%d“,recbuf[0],count);

m_getDI.SetWindowText(str);count=count+1;

CDialog::OnTimer(nIDEvent);

} } void CSample4055::OnButtonSetvalue()//设定4055数字量输出端口值 { // TODO: Add your control notification handler code here if((Mgr_IsStarted()==1)&&(Slave_IsConnected(hSlave4055)==1))

{

UpdateData(true);

outvalue=strtol(m_invalue,NULL,16);//按十六进制进行读取 if(outvalue >= 0 && outvalue <= 255){

buf[0]=(unsigned short)strtol(m_invalue,NULL,16);

Slave_SendData(hSlave4055,0x20,buf,1);//发送数据 } else { } } else { MessageBox(”请输入00~FF之间的十六进制数“);

MessageBox(”系统未启动或从站未连接，请查看后再进行操作“);}

（3）2路模拟量输出模块iCAN4210的编程使用 实验代码如下：

首先添加所用变量的申明： ROUTECFG cfg;

HANDLE hRoute=0;//新的ICAN网络 HANDLE hSlave4210=0;//MACID=2

控制代码：

void CSample4210::OnBUTTONStartCANSys(){ // TODO: Add your control notification handler code here } 8

cfg.iCardType=4;//使用usbcan2接线口 cfg.iCardInd=0;//卡序号

cfg.iCANInd=0;//CAN通道选择（0表示0通道；1表示1通道）cfg.wCANBaud=0x001c;//波特率的设定0x001c(500kbps)cfg.iMasterCycle=500;//主站循环周期 cfg.wMasterID=0;//主站ID

Mgr_AddRoute(cfg,&hRoute);//添加iCAN网络

if(Mgr_StartSys()!=ICANOK)//调用Mgr_StartSys()函数对CAN网络是否启动进行判断，返回为ICANOK

} void CSample4210::OnButtonLink4210(){

// TODO: Add your control notification handler code here if(Mgr_IsStarted()!=1){ { } else { } MessageBox(”CAN网络已启动“);MessageBox(”系统启动失败“);

MessageBox(”系统未启动或启动失败，请先启动CAN网络“);

} else { // TODO: Add your control notification handler code here Route_AddSlave(hRoute,2,&hSlave4210);

if(Slave_Connect(hSlave4210)!=ICANOK){ } MessageBox(”4210连接失败“);

else

} void CSample4210::OnButtonCanok(){ if((Mgr_IsStarted()==1)&&(Slave_IsConnected(hSlave4210)==1)){ } } MessageBox(”4210连接成功“);

{ unsigned char buf[32]={0};

UpdateData(true);if(m_setch0>=0.0&&m_setch0<=10.0){

buf[1]=(unsigned short)(m_setch0/10)*65535;

buf[0]=(unsigned short)((m_setch0/10)*65535)>>8;

} else { } if(m_setch1>=0.0&&m_setch1<=10.0)MessageBox(”提示：请输入0~10V电压“);

{

buf[3]=(unsigned short)(m_setch1/10)*65535;

buf[2]=(unsigned short)((m_setch1/10)*65535)>>8;

}

else { } MessageBox(”提示：请输入0~10V电压“);

Slave_SendData(hSlave4210,0x60,buf,4);

} else {

MessageBox(”系统未启动或从站未连接，请查看后再进行操作“);}（4）8路模拟量输入模块iCAN4017 首先，在生成的.h头文件中添加使用到的变量的申明。public:

unsigned char recbuf[16];unsigned long len;int count;} 在.cpp文件中首先添加iCAN网络定义和申明以及变量的初始化操作。

ROUTECFG cfg;HANDLE hRoute=0;//新的ICAN网络

HANDLE hSlave4017=0;//AI模块4017，MACID=3

CSample4017::CSample4017(CWnd* pParent /*=NULL*/){

: CDialog(CSample4017::IDD, pParent)//{{AFX_DATA_INIT(CSample4017)m_valuech0 = 0.0;m_valuech1 = 0.0;m_valuech2 = 0.0;

} m_valuech3 = 0.0;m_counter = 0;//}}AFX_DATA_INIT recbuf[0]=0;recbuf[1]=0;recbuf[2]=0;recbuf[3]=0;recbuf[4]=0;recbuf[5]=0;recbuf[6]=0;recbuf[7]=0;len=0;count=0;void CSample4017::OnBUTTONStartCANSys(){

// TODO: Add your control notification handler code here cfg.iCardType=4;//使用usbcan2接线口 cfg.iCardInd=0;//卡序号

cfg.iCANInd=0;//CAN通道选择（0表示0通道；1表示1通道）cfg.wCANBaud=0x001c;//波特率的设定0x001c(500kbps)cfg.iMasterCycle=500;//主站循环周期 cfg.wMasterID=0;//主站ID

Mgr_AddRoute(cfg,&hRoute);//添加iCAN网络

if(Mgr_StartSys()!=ICANOK)//调用Mgr_StartSys()函数对CAN网络是否启动进行判断，返回为ICANOK

{

} } else { } MessageBox(”系统启动失败“);MessageBox(”CAN网络已启动“);void CSample4017::OnButtonLink4017(){

// TODO: Add your control notification handler code here if(Mgr_IsStarted()!=1){

MessageBox(”系统未启动或启动失败，请先启动CAN网络“);

} else { // TODO: Add your control notification handler code here Route_AddSlave(hRoute,3,&hSlave4017);if(Slave_Connect(hSlave4017)!=ICANOK){ } MessageBox(”4017连接失败“);

else

{ }

SetTimer(1,1000,NULL);} MessageBox(”4017连接成功");} void CSample4017::OnTimer(UINT nIDEvent){

// TODO: Add your message handler code here and/or call default if(nIDEvent==1){

Slave_GetAIData(hSlave4017,recbuf,&len);

m_valuech0=((double)(recbuf[0]*16*16+recbuf[1])-0x8000)*10/(double)0x8000;

m_valuech1=((double)(recbuf[2]*16*16+recbuf[3])-0x8000)*10/(double)0x8000;

m_valuech2=((double)(recbuf[4]*16*16+recbuf[5])-0x8000)*10/(double)0x8000;

m_valuech3=((double)(recbuf[6]*16*16+recbuf[7])-0x8000)*10/(double)0x8000;

}

m_counter=count;UpdateData(false);count=count+1;CDialog::OnTimer(nIDEvent);}