JM系列板材校平机的原理及校正方法

第一篇：JM系列板材校平机的原理及校正方法

板材校平机的原理及校正方法

校平机，又叫矫平机、矫正机、整平机。校平机是板材、带料加工的常用设备，只要有金属塑性的板材、带料，在加工过程中或原始弯曲造成的变形，均可在校平机上进行矫正、校平。

校平机原理

校平机利用力学“包辛格”原理，板料在多辊校平机的两列交叉排列的辊子之间通过，它的每一部分在超过它的材料屈服点的应力下，得到反复及反方向的多次弯曲，消除了板料上的波状变形，从机器中出来的板料是平的，或在板料全长上只有均匀、轻微的曲度。

校平机的定型主要取决于被校带材的厚度、材质和要求。料越厚所需结构刚性要越好，辊数越少，辊经越大，功率越大(幅宽一定)，反之亦然。校平机的校正方法

校平机根据校正方法的不同，又分为压力校正、拉力校正及辊式校正等。以下以辊式校平机为例进行讲解。辊式校平机以高效的生产效率最受市场消费者喜爱，几乎完全解放手工劳动力，广泛适用于各种冷、热轧板材的矫平。由于其操作方便、简单，应用范围遍布机械、冶金、建材、化工、电子、电力、轻工等多个行业，特别在造船、机车车辆、锅炉桥梁、金属结构工厂等行业，成为生产中不可缺少的必需设备。校平机的辊数和重数

校平机具体配置可以根据客户要求而定的校平机辊数和重数，一般有两重（7辊、9辊、11辊、13辊），四重（11辊、13辊、15辊、17辊、19辊），六重（17辊、19辊）等。

我公司经过多年研究和开发，对金属塑性的板材、带料校平达到了较理想的状态。目前投产的辊式校平机有主要型号有JM120/19薄板校平机(薄料系列)、JM3020/21精密校平机(普料系列)、JM3535/21数控精密校平机(高强料系列)、JM6065/19数控精密厚板校平机(厚宽料系列)等。

JM120/19薄板校平机，19辊轴，适合薄料的矫平（0.2-1.5mm），材料宽度120mm以下；

JM3020/21精密钢板校平机，21辊轴，适合普料的矫平（0.5-6mm），材料宽度200mm以下； JM3535/21数控精密校平机，21辊轴，适合高强料矫平（1-8mm），材料宽度350mm以下；

JM6065/21数控精密厚板校平机，19辊轴，适合厚宽料矫平（1-16mm），材料宽度650mm以下。

第二篇：高压注浆机防水堵漏的施工原理和方法

高压注浆机防水堵漏的施工原理和方法

使用高压注浆机进行防水堵漏施工时，首先要确定防水堵漏的方案，还要注意注浆、结束注浆、封孔时的细节问题。最主要的是在整个高压注浆机防水堵漏的施工过程中，很多注意事项我们需要掌握和注意。让我们一起了解一下高压注浆机防水堵漏的施工原理和方法：

1.确定防水堵漏方案：堵漏前必须进行现场调查，摸清现场施工情况，分析渗漏水的原因，查清漏水部位、裂缝、裂纹或穿孔的宽度、长度、深度和贯穿情况，并了解雨天和晴天的漏水情况，测量漏水的流量与流速等，通过充分调查，正确拟定堵漏方案，做好各项准备工作。

2.材料性能特点：油性聚氨酯注浆材料与水即反应，由于水参与了反应，浆液不会被水稀释冲走，这是其他灌浆材料所不具备的优点，浆液在压力作用下，灌入混凝土缝隙或孔洞，同时向缝隙周围渗透，继续渗入混凝土缝隙，最终形成网状结构，成为密度小，含水的弹性体，有良好的适应变型能力，止水性好。3.灌浆孔的设计和布孔：灌浆孔的布孔有骑缝和斜孔两种形式，根据实际情况和需要加以选择，必要时两者并用。

（1）注浆机的设计：灌浆孔的位置，应使孔和漏水裂缝空隙相交，并选在漏水量最大处。

（2）布孔原则：注浆孔眼的位置和数量，需根据不同漏水情况进行合理安排，以导出漏水为目的，在集中漏水处布孔，裂缝大、水流量大则孔距大，缝隙小则孔距小。

4、打孔可视施工条件采用手工和机械方法，一般是手工打孔和机械打孔并用。

5、检查灌浆设备和管路运转情况，检查固结浆嘴的强度，疏通裂缝，进一步设定好灌浆参数（如凝胶时间、灌浆压力和配浆量等）。

6、灌浆：灌浆是整个化学灌浆的中心环节，须待一切准备工作完成后进行。灌浆前有组织的进行分工，固定岗位，尤其需要有专职熟练的人员进行操作。（1）灌浆前对整个系统进行全面的检查，在灌浆机具运转正常，管路畅通的情况下，方可灌浆。

（2）对于垂直缝一般自下而上灌浆，水平缝由一端向另一端或从两头向中间灌浆；对集中漏水应先对漏水量最大的孔洞进行灌浆。

7、结束灌浆：在压力比较稳定的情况下，再继续灌1-2分钟既可结束灌浆，拆卸管路准备清洗。

8、封孔：经检查无漏水现象时，卸下灌浆头，用水泥砂浆等材料将孔补平抹光。

9、注意事项：

（1）输浆管必须有足够的强度，装拆方便。

（2）所有操作人员必须穿戴必要的劳动保护用品。

（3）灌浆时，操作泵的人员应时刻注意浆液的灌入量，同时观察压力变化情况。一般压力突然升高可能由于浆液凝固、管路堵塞或由于浆液逐渐充填沉降缝，此时立即停止灌浆。压力稳定上升，但仍在一定压力之内，此时是正常的。有时出现压力下降情况，这可能是由于孔隙被冲开，浆液大量进入沉降缝深部所致，此时可持续灌浆。随着大量浆液进入缝隙，压力会逐渐上升并稳定。压力降低的另一个原因是由于封缝或管道接头漏浆造成的，需及时停止灌浆，进行处理。有时由于泵压力增大，将浆液压入沉降缝深处，使大量浆液流失，这时可调节浆液固结时间，使之缩短凝结时间或采用间歇灌浆的方法来减少浆液损失。（4）灌浆所用的设备、管路和料桶必须分别标明。

（5）灌浆前应准备水泥、水玻璃等快速堵漏材料，以便及时处理漏浆跑浆情况。（6）每次灌浆结束后，必须及时清洗所有设备和管道，灌浆结束后应用1：2水泥砂浆封闭灌浆孔。

了解过高压注浆机防水堵漏的施工原理和方法，我们一起总结一下其施工步骤：1.确定漏水点；2.清理渗漏基面；3.钻孔；4.清洗；5.安装灌浆接嘴；6.高压灌注油性聚氨酯；7.观察并补漏；8.拆除灌浆嘴；9.槽孔修补；10.表面恢复。胜飞高压注浆机防水堵漏施工案例，将给您的防水堵漏施工带来方便。

混凝土裂缝修补

混凝土裂缝修补方案高压注浆堵漏工法简介：高压注浆堵漏工法就是利用机械的高压动力(高压灌注机)，将水溶性聚氨酯化学灌浆材料注入混凝土裂缝中，当浆液遇到混凝土裂缝中的水分会迅速分散、乳化、膨胀、固结，这样固结的弹性体填充混凝土所有裂缝，将水流完全地堵塞在混凝土结构体之外，以达到止水堵漏的目的。

高压注浆堵漏技术是具有国际先进水平的高压无气灌注防水新技术，是发达国家水溶性灌浆材料使用的新型工艺。

（1）本工法是利用高压灌注机所产生的巨大压力，将材料送至壁体的缝隙中间部位，使材料中间部位为中心向四周扩散，材料与水快速反应硬化后，填实空隙达到加固地基，堵漏防渗的效果。

（2）本工法所使用的高压注浆机，灌注压力高、流量大，可快速止水，确为有效堵水工法。

（3）本工法的灌注点由结构的中心位置开始灌注，尤其对厚度大于40cm以上的混凝土壁体，使用本工法堵漏更是快速有效。

六、注意事项

1、施工注意事项

（1）注浆时，注浆管尖埋放合理，密切注视压力以防爆管。

（2）操作人员应配戴眼镜、口罩、手套等劳保用品，以防止浆液溅到眼内。

2、对化学灌浆材料的保管的注意事项：

（1）化学灌浆材料应密封储存在冷暗的库内，并有专人保管，保管人员应熟悉材料的性质。

（2）装有材料的容器应贴上明显的标签，并需分类存放。（3）存放化学灌浆材料的地方应严禁烟火。

3、化学灌浆工作人员应注意下列事项：

（1）工作人员应戴防毒面具、橡皮手套，并穿长统靴和抗酸工作服。（2）在工作中如有疲倦、脚起泡、手趾麻木、头晕等感觉应立即脱离现场，到空气新鲜的地方静卧休息。

（3）遇浆液或粉末进入眼睛或触及皮肤时，应迅速用大量的清水冲洗，如有疼痛现象应立即医疗。

（4）吃饭之前必须立即洗手，工作后应洗澡。

（5）要注意不使浆液流入排水沟及江河中，以免污染水质。

七、质量保证措施

1、严格把好材料质量关，使用的化学灌浆材料，具有产品合格证、说明书和技术报告，经现场抽样复试合格后方可施工，绝不使用伪劣产品。

2、严格操作规程和技术规范，施工中不偷工减料。

3、坚持检查验收制度，坚持自检、互检和专检

八、安全措施

九、文明施工管理

我公司坚持以人为本、遵循“质量第一、业主至上、信守合同、优质服务”的宗旨、定期回访！

热忱欢迎各企事业单位和个人前来洽谈。混凝土裂缝修补，混凝土裂缝修补方案

第三篇：各品牌伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法总结

永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法

永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐

其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：

图1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角

度，如下图所示：

图2 如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势

波形一致的正弦型相电流波形了。

在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。

在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：

图3 对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）

或α轴与d轴间的对齐关系。

此时相位对齐到电角度0度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为a相（U相）入，bc相（VW相）出，由于b相（V相）与c相（W相）是并联关系，流经b相（V相）和c相（W相）的电流有可能

出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。

实用化的转子定向电流施加方法是a相（U相）入，b相（V相）出，即a相（U相）与b相（V相）串联，可获得幅值完全一致的a相（U相）和b相（V相）电流，有利于定向的准确性，此时a相（U相）绕组（红色）的位置与d轴差30度电角度，即a轴（U轴）或α轴对齐到与d轴相差（负）30度的电角

度位置上，如图所示：

图4 上述两种转子定向方法对应的绕组相反电势波形和线反电势，以及电角度的关系如下图所示，棕色线为a轴（U轴）或α轴与d轴对齐，即直接对齐到电角度0点；紫色线为a轴（U轴）或α轴对齐到与d轴相差（负）30度的电角度位置，即对齐到-30度电角度点：

图5 上述两种转子定向方法在dq转子坐标系和abc（UVW）或αβ定子坐标系中的矢量关系如图6所示： 图中棕色线所示的d轴与a轴（U轴）或α轴对齐，即对齐到电角度0点。对齐方法是对电机绕组施加电角度相位固定为90度的电流矢量，空载下电机转子的d轴会移向FOC控制下电角度相位为90度的电流矢量q轴分量所处的位置，即图中与a轴或α轴重合的位置，并最终定向于该位置，即电角度0度。

紫色线所示的d 轴与a轴（U轴）或α轴相差30度，即对齐到-30度电角度点。对齐方法是对电机绕组施加电角度相位固定为60度的电流矢量，空载下电机转子的d轴会移向在FOC下电角度相位为60度的电流矢量q轴分量所处的位置，即图中与a轴或α轴沿顺时针方向相差30度的位置，并最终定向于

该位置，即电角度-30度。

图6 说明一点：文中有关U、V、W相和a、b、c相，U、V、W轴和a、b、c轴的叙述具有一一对应关

系。

主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。

增量式编码器的相位对齐方式

在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁

极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；

3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则

对齐有效。

撤掉直流电源后，验证如下：

1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；

2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。

上述验证方法，也可以用作对齐方法。

需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：

1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；

3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位

置；

4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。

绝对式编码器的相位对齐方式

绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；

3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有

效。

这类绝对式编码器目前已经被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：

1.将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；

2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中；

4.对齐过程结束。

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。

这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作

简单，工艺性好。

如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值；

3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

4.经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。

如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。

个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定。

正余弦编码器的相位对齐方式

普通的正余弦编码器具备一对正交的sin，cos 1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等；以及一个窄幅的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个；这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信号，如果以C信号为sin，则D信号为cos，通过sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如2048线的正余弦编码器经2048细分后，就可以达到每转400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可

以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。

采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

2.用示波器观察正余弦编码器的C信号波形；

3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

4.一边调整，一边观察C信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复现，则对齐有

效。

撤掉直流电源后，验证如下：

1.用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；

2.转动电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重

合。

这种验证方法，也可以用作对齐方法。

此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：

1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；

3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

4.一边调整，一边观察编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。

如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D中获取的单圈绝对位置信息，则可以

考虑：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

2.利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈绝对位置信息；

3.调整旋变轴与电机轴的相对位置；

4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都能准确复

现，则对齐有效。

此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：

1.用示波器观察正余弦编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；

2.转动电机轴，验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零

点重合。

如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器，也可以存储正余弦编码器随机安装在电机轴上

后实测的相位，具体方法如下：

1.将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；

2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

3.用伺服驱动器读取由C、D信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初

始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中；

4.对齐过程结束。

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可

以得到该时刻的电机电角度相位。

这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并

重新绑定电机和驱动器的配套关系。

旋转变压器的相位对齐方式

旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的，相比于采用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。耐冲击，耐油污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用，一对极（单速）的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统，应用也最为广泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象，多速旋变与伺服电机配套，个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极对数分解。

旋变的信号引线一般为6根，分为3组，分别对应一个激励线圈，和2个正交的感应线圈，激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系，感应出来具有SIN和COS包络的检测信号。旋变SIN和COS输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果，如果激励信号是sinωt，转定子之间的角度为θ，则SIN信号为sinωt×sinθ，则COS信号为sinωt×cosθ，根据SIN，COS信号和原始的激励信号，通过必要的检测电路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前

商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈2的12次方，即4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到2的20次方以上，不过体积和成本也都非常可观。

商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出；

2.然后用示波器观察旋变的SIN线圈的信号引线输出；

3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电机外壳的相对位置；

4.一边调整，一边观察旋变SIN信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋变；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点都能准确

复现，则对齐有效。

撤掉直流电源，进行对齐验证：

1.用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形；

2.转动电机轴，验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。

这个验证方法，也可以用作对齐方法。

此时SIN信号包络的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：

1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；

3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位

置；

4.一边调整，一边观察旋变的SIN信号包络的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使这2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

需要指出的是，在上述操作中需有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周。由于SIN信号是以转定子之间的角度为θ的sinθ值对激励信号的调制结果，因而与sinθ的正半周对应的SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号同相，而与sinθ的负半周对应的SIN信号包络中，被调制的激励信号与原始激励信号反相，据此可以区别判断旋变输出的SIN包络信号波形中的正半周和负半周，对齐时，需要取sinθ由负半周向正半周过渡点对应的SIN包络信号的过零点，如果取反了，或者未加准确判断的话，对齐后的电角度有可能错位180度，从而有可能造成速度外环进入正反馈。

如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信

息，则可以考虑：

1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

2.利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对位置信息；

3.依据操作的方便程度，调整旋变轴与电机轴的相对位置，或者旋变外壳与电机外壳的相对位置；

4.经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置点都能准确复

现，则对齐有效。

此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：

1.用示波器观察旋变的SIN信号和电机的UV线反电势波形；

2.转动电机轴，验证旋变的SIN信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。

如果利用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器，也可以存储旋变随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：

1.将旋变随机安装在电机上，即固结旋变转轴与电机轴，以及旋变外壳与电机外壳；

2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个

平衡位置；

3.用伺服驱动器读取由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM等非易失性存储器中；

4.对齐过程结束。

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到

该时刻的电机电角度相位。

这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的EEPROM等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、旋变、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定

电机和驱动器的配套关系。

注意

1.以上讨论中，所谓对齐到电机电角度的-30度相位的提法，是以UV反电势波形滞后于U相30度的前提为条件。

2.以上讨论中，都以UV相通电，并参考UV线反电势波形为例，有些伺服系统的对齐方式可能会采

用UW相通电并参考UW线反电势波形。

3.如果想直接对齐到电机电角度0度相位点，也可以将U相接入低压直流源的正极，将V相和W相并联后接入直流源的负端，此时电机轴的定向角相对于UV相串联通电的方式会偏移30度，以文中给出的相应对齐方法对齐后，原则上将对齐于电机电角度的0度相位，而不再有-30度的偏移量。这样做看似有好处，但是考虑电机绕组的参数不一致性，V相和W相并联后，分别流经V相和W相绕组的电流很可能并不一致，从而会影响电机轴定向角度的准确性。而在UV相通电时，U相和V相绕组为单纯的串联关系，因此流经U相和V相绕组的电流必然是一致的，电机轴定向角度的准确性不会受到绕组定向电流的影响。

4.不排除伺服厂商有意将初始相位错位对齐的可能性，尤其是在可以提供绝对位置数据的反馈系统中，初始相位的错位对齐将很容易被数据的偏置量补偿回来，以此种方式也许可以起到某种保护自己产品线的作用。只是这样一来，用户就更加无从知道伺服电机反馈元件的初始相位到底该对齐到哪儿了。用户

自然也不愿意遇到这样的供应商。

电角度相位对齐的基本方法总结

1.波形观察法

适用于带换相信号的增量式编码器、正余弦编码、旋转变压器。

1)以示波器直接观察UV线反电势波形过零点与传感器的U相信号上升沿/Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点的相位对齐关系，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到-30

度电角度相位；

2)以阻值范围适当的三个等值电阻构成星形，接入永磁伺服电机的UVW动力线，以示波器观察U相动力线与星形等值电阻的中心点之间的虚拟U相反电势波形与与传感器的U相信号上升沿/Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点的相位对齐关系，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点

对齐到电角度相位0点；

2.转子定向法

适用于带换相信号的增量式编码器、正余弦编码、旋转变压器的波形对齐，或者绝对式编码器和正余弦编码、旋转变压器等按可提供单圈绝对位置数值信息对齐。

1)将U相接入低压直流源的正极，V相接入直流源的负端，定向电机轴

此后一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边以示波器观察传感器信号，直到U相信号上升沿/Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点准确复现，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或

过零点对齐到-30度电角度相位；

也可以一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边设法观察单圈绝对位置的数值信息，直到数据零位准确复现，以此方法也可以将传感器的单圈绝对位置零点对齐到-30度电角度相位； 如果事先估算出-30度电角度对应的单圈绝对位置的数值，还可以调整传感器与电机的相对位置关系，直到该数值准确复现，就可以将单圈绝对位置零点直接对齐到电角度相位0点（该方法可能比将在下一面 2)中总结的后一条方法精确度更好一些）；

当然也完全可以不调整传感器与电机的相对位置关系，而是简单地随机安装编码器，把读取到的单圈绝对位置信息作为初始安装的偏置值，通过后续运算，实现单圈绝对位置信息和电角度相位零点的逻辑

对齐，该方法的人工操作要求最低。

2)将U相接入低压直流源的正极，将V相和W相并联后接入直流源的负端，定向电机轴 此后一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边以示波器观察传感器信号，直到U相信号上升沿/Z信号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点准确复现，以此方法可以将传感器的上述信号边沿或

过零点对齐到电角度相位0点；

也可以一边调整传感器与电机的相对位置关系，一边设法观察单圈绝对位置的数值信息，直到数据零位准确复现，以此方法也可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到电角度相位0点。

欢迎指正！

（2008.10.5 起草，10.6完成初稿）

（2008.10.10，10.11两次补充修订旋变有关部分）

（2008.10.12补充修订正余弦编码器有关部分）

（2008.11.8补充编码器相位为什么需要与伺服电机转子磁极相位对齐部分）

（2008.12.4 补充电角度相位对齐的基本方法总结）

（2009.2.18 补充电角度的描述并修改矢量坐标图）

对于直线电机而言，采用增量式直线编码器+UVW霍尔相位检测信号的方式可以借鉴上面的带UVW

相位的增量式编码器的方式；

采用绝对式直线编码器反馈的直线电机，可以参考上述绝对式编码器的方式；

带C、D信号的直线编码器目前本人上位见过，而且长距离的感觉也很难实现，故在直线电机应用可

以不考虑；

与旋变对应的直线感应式传感器为感应同步器，不过目前应用日少，而且其印刷“绕组”的物理节距（毫米级）往往小于直线电机的永磁体极距（几十毫米级），所以无法与旋变应用直接对应，如果一定要用，可参照“增量式直线编码器+UVW霍尔相位检测信号的方式”。

增量式编码器相对容易实现以单一仪器进行检测，毕竟其信号相对简单。

绝对式编码器就不那么容易，因为各家有各家的串行协议，比如海德汉的EnDAT，施曼/施克的Hyperface，BiSS，SSI等，除了SSI相对简单，其它都有一定的复杂度，而且互不兼容，虽然协议是对用户公开的，但每种协议都得做进检测仪器里。而对于日系伺服用的伪绝对式编码器，除了多摩川的编码器串行协议可以向用户公开，山洋的可以部分向用户公开外，其它的什么三菱、安川、松下等等都对用户保密，拿不到协议，也就没法用单一仪器进行检测了。

“带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW

各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致”

比如某个增量式编码器的UVW信号，其每转周期数为2，那么是不是该编码器只能适用极对数为2的电机？还是说编码器能根据电机的极对数自动调节其UVW输出信号的每转周期数？谢谢！

尊敬的波恩楼主,您真是及时雨,最近我正为“正余弦编码器”的工作原理犯愁,您无私的雪中送碳了,真

实太感谢您了!对于SIN、CON的反馈信号，DSP中是怎样确认其曲线上每点所对应的磁极角度呢？（前提是：编

码器装在永磁同步电机的转子轴上）

to“vesgine”：一般而言，伺服电机在选用带UVW信号的增量式编码器时，都会选择信号周期数与电机极对数相同，这样做主要目的在于每次上电时为软件提供电机电角度初始化的信号依据。如果编码器信号周期数和电机极对数不匹配，电机电角度初始化算法就不便于直接利用UVW相位信息，这样一来就不如直接用不带UVW信号的最普通的增量式编码器。

另外，编码器的信号周期数和电机的极对数都是在物理上已经做死的，因此不可能在安装后再由“编码器能根据电机的极对数自动调节其UVW输出信号的每转周期数”。

to“CGP888”：“对于SIN、CON的反馈信号，DSP中是怎样确认其曲线上每点所对应的磁极角度呢？（前提是：编码器装在永磁同步电机的转子轴上）”———这涉及正余弦编码器信号的细分技术，国外称之为内插，已经超出了本帖讨论的电角度相位对齐的范围。而且国内产业界在这方面的能力目前还十分薄弱，就本人所知，国内能自己做到2048线以上细分的产品还屈指可数，而国外目前只对国内提供512细分的高速处理电路，4096以上的高速细分电路/IC基本是禁运的。所以突破正余弦编码器信号的高速高倍率细分技术，对于国内数控产业界而言具有非常大的战略意义和和市场价值。据说一家新兴的民族数控企业已经取得4096倍（以上）的高速细分产品的技术突破，这是值得称道和令人鼓舞的。ADI公司有一篇pdf文档讲述这方面的技术细节，“CGP888”不妨自己去它的网站看看，题目为“Extraction of High Resolution Position Information from Sinusoidal Encoders”。

波恩

22楼 回复时间：2008-10-11 13:25:18

初稿中曾提及“对关于如何有效区分旋变的SIN包络信号中的正半周和负半周，本人尚无经验”，前天拿到一份多摩川的ppt讲稿，里面有的2张图可以说明了旋变的SIN、COS包络信号中的正半周和负半周的波形特点，如下所示：

由此可见，正半周和负半周中，被调制后的激励信号的相位是有差别的，正半周中被调制后的激励信号与原始激励信号同相，而负半周中被调制后的激励信号与原始激励信号反，据此就可以在电机电机电角度初始相位对齐的过程有效区分SIN包络信号中的正半周和负半周，避免因无从判断而可能导致错位

180度对齐的问题。