2011年度专业技术人员继续教育知识更新培训

第一篇：2011年度专业技术人员继续教育知识更新培训

2011年度专业技术人员继续教育知识更新培训

1、简述合同分类？什么是要约承诺?缔约过失责任的要件是什么？

答：合同的分类：有名合同与无名合同、双务合同与单务合同、有偿合同与无偿合同、诺成合同和实践合同、要式合同与不要式合同、格式合同和非格式合同、主合同和从合同。

要约承诺：要约是希望和他人订立合同的意思表示。承诺是受要约人同意要约的意思表示

缔约过失责任的要件：该责任发生在订立合同的过程中、当事人违反了诚实信用原则所要求的义务、受害方的信赖利益遭受损失。

2、比较无效合同与可撤销、可变更合同的区别？

答：无效合同，指合同虽然已经成立，但因其严重欠缺生效要件而不产生合同法律效力的可变更、可撤销合同，是指合同当事人订立的合同欠缺生效条件时，一方当事人可以依照自己的意思，请求人民法院或仲裁机构作出裁定，从而使合同的内容变更或者使合同的效力归于消灭的合同。合同。

3、合同终止的情况，法定解除合同的条件是什么？

1）劳动者达到法定退休年龄的，劳动合同终止。

2）劳动合同期满的。除用人单位维持或者提高劳动合同约定条件续订劳动合同，劳动者不同意续订的情形外，依照本项规定终止固定期限劳动合同的，用人单位应当向劳动者支付经济补偿。

3）劳动者开始依法享受基本养老保险待遇的。

4）劳动者死亡，或者被人民法院宣告死亡或者宣告失踪的。

5）用人单位被依法宣告破产的；依照本项规定终止劳动合同的，用人单位应当向

劳动者支付经济补偿。

6）用人单位被吊销营业执照、责令关闭、撤销或者用人单位决定提前解散的；依

照本项规定终止劳动合同的，用人单位应当向劳动者支付经济补偿。

7）法律、行政法规规定的其他情形。

劳动合同期满，有本法第42条(即用人单位不得解除劳动合同的规定)规定情形

之一的，劳动合同应当续延至相应的情形消失时终止。但是，本法第42条第2项规定丧失或者部分丧失劳动能力劳动者的劳动合同的终止，按照国家有关工伤保险的规定执行。

4、简述违约责任承担的方式？

1）先期违约-也叫预期违约，是指当事人一方在合同约定的期限届满之前，明示或默示其将来不能履行合同。

2）当事人双方都违约的情形-应当各自承担相应的责任。

3）因第三人员因违约的情形-《合同法》第121条规定：“当事人一方因第三人的原因造成违约的，应当向对方承担违约责任。当事人一方和第三人之间的纠纷，依照法律规定或者按照约定解决。”

4）违约与侵权竞合的情形-《合同法》第122条规定：“因当事人一方的违约行为，侵害对方人身、财产权益的，受损害方有权选择依照本法要求其承担违约责任或者依照其他法律要求其承担侵权责任。”

5、依据《建设工程安全生产管理条例》，建设单位安全责任有哪些？监理单

位安全责任是什么？

一、建设单位的安全责任：

1）向施工单位提供资料的责任

2）依法履行合同的责任

3）提供安全生产费用的责任

4）不得推销劣质材料设备的责任

5）提供安全施工措施资料的责任

6）对拆除工程进行备案的责任

二、监理单位安全责任：

工程监理单位在实施监理过程中，发现存在安全事故隐患的，应当要求施工单位整

改；情况严重的，应当要求施工单位暂时停止施工，并及时报告建设单位。施工单位拒不整改或者不停止施 工的，工程监理单位应当及时向有关主管部门报告。工程监理单位和监理工程师应当按照法律、法规和工程建设强制性标准实施监理，并对建设工程安全生产承担监理责任。

6、依据《建设工程安全生产管理条例》，施工单位安全责任有哪些？勘察、设计单位安全责任是什么？简述出租单位的安全责任与特种设备安全责任。

施工单位的安全责任：主要负责人、项目负责人和专职安全生产管理人员的安全责

1）主要负责人-加强对施工单位安全生产的管理，首先要明确责任人。施工单位主要负任责人依法对本单位的安全生产工作全面负责”。在这里，“主要负责人”并不仅限于施工单位的法定代表人，而是指对施工单位全面负责，有生产经营决策权的人。

2）项目负责人-施工单位的项目负责人应当由取得相应执业资格的人员担任，对建设工程项目的安全施工负责。，项目负责人(主要指项目经理)在工程项目中处于中心地位，对建设工程项目的安全全面负责。鉴于项目负责人对安全生产的重要作用，国家规定施工单位的项目负责人应当由取得相应执业资格的人员担任。这里，“相应执业资格”目前指建造师执业资格。

根据《建设工程安全生产管理条例》第21条的规定，项目负责人的安全责任主要包括：

a.落实安全生产责任制度，安全生产规章制度和操作规程；

b.确保安全生产费用的有效使用；

c.根据工程的特点组织制定安全施工措施，消除安全事故隐患；

d.及时、如实报告生产安全事故。

3)安全生产管理机构和专职安全生产管理人员-根据《建设工程安全生产管理条例》第23条规定，“施工单位应当设立安全生产管理机构，配备专职安全生产管理人员”。

1．安全生产管理机构的设立及其职责

安全生产管理机构是指施工单位及其在建设工程项目中设置的负责安全生产管理工作的独立职能部门。

2．专职安全生产管理人员的配备及其职责

(1)专职安全生产管理人员的配备

《建设工程安全生产管理条例》第23条规定，“专职安全生产管理人员的配备办法由国务院建设行政主管部门会同国务院其他有关部门制定”。建设部《建筑施工企业安全生产管理机构设置及专职安全生产管理人员配备办法》(建质[2004]213号)对专职安全生产

管理人员的配备做出了具体规定。

(2)专职安全生产管理人员的职责

专职安全生产管理人员是指经建设主管部门或者其他有关部门安全生产考核合格，并取得安全生产考核合格证书在企业从事安全生产管理工作的专职人员，包括施工单位安全生产管理机构的负责人及其工作人员和施工现场专职安全生产管理人员。

专职安全生产管理人员的安全责任主要包括：对安全生产进行现场监督检查。发现安全事故隐患，应当及时向项目负责人和安全生产管理机构报告；对于违章指挥、违章操作的，应当立即制止。

勘察单位的安全责任-建设工程勘察是工程建设的基础性工作。建设工程勘察文件，是建设工程项

目规划、选址和设计的重要依据，其勘查成果是否科学、准确，对建设工程安全生产具有重

要影响。

1）确保勘查文件的质量，以保证后续工作的安全的责任

勘察单位应当按照法律、法规和工程建设强制性标准进行勘察，提供的勘察文件应当真

实、准确，满足建设工程安全生产的需要。

2）科学勘察，以保证周边建筑物安全的责任-勘察单位在勘察作业时，应当严格执行操作规

程，采取措施保证各类管线、设施和周边建筑物、构筑物的安全。

设计单位的安全责任：

1）科学设计的责任-设计单位应当按照法律、法规和工程建设强制性标准进行设计，防止因

设计不合理导致生产安全事故的发生。

2）提出建议的责任-设计单位应当考虑施工安全操作和防护的需要，对涉及施工安全的重点

部位和环节在设计文件中注明，并对防范生产安全事故提出指导意见。

采用新结构、新材料、新工艺的建设工程和特殊结构的建设工程，设计单位应当在设计

中提出保障施工作业人员安全和预防生产安全事故的措施建议。

3）承担后果的责任-《建设工程安全生产管理条例》第13条规定：“设计单位和注册建筑师

等注册执业人员应当对其设计负责。”

出租机械设备和施工机具及配件单位的安全责任：出租的机械设备和施工机具及配件，应当具有生产(制造)许可证、产品合格证，并应当对出租的机械设备和施工机具及配件的安全性能进行检测，在签订租赁协议时，应当出具检测合格证明。禁止出租检测不合格的机械设备和施工机具及配件。

7、简述建设项目环境影响评价的分类管理？

1）我国根据建设项目对环境的影响程度，对建设项目的环境影响评价实行分类管

理，建设单位应当依法组织编制相应的环境影响评价文件：

2）可能造成重大环境影响的，应当编制环境影响报告书，对产生的环境影响进行

全面评价。

3）可能造成轻度环境影响的，应当编制环境影响报告表，对产生的环境影响进行

分析或者专项评价。

4）对环境影响很小、不需要进行环境影响评价的，应当填报环境影响登记表。

8、建设单位的节能责任有哪些？设计单位、施工单位与监理单位的节能责

任有哪些？

1）建设单位有下列行为之一的，由县级以上地方人民政府建设主管部门责令改正，处20万元以上50万元以下的罚款：

a.明示或者暗示设计单位、施工单位违反民用建筑节能强制性标准进行设计、施工的；

b.明示或者暗示施工单位使用不符合施工图设计文件要求的墙体材料、保温材料、门窗、采暖制冷系统和照明设备的；

c.采购不符合施工图设计文件要求的墙体材料、保温材料、门窗、采暖制冷系统

和照明设备的；

d.使用列入禁止使用目录的技术、工艺、材料和设备的。

2)设计单位未按照民用建筑节能强制性标准进行设计，或者使用列入禁止使用目录的技术、工艺、材料和设备的，由县级以上地方人民政府建设主管部门责令

改正，处10万元以上30 万元以下的罚款；情节严重的，由颁发资质证书的部门责令停业整顿，降低资质等级或者吊销资质证书；造成损失的，依法承担

赔偿责任。

3)施工单位有下列行为之一的，由县级以上地方人民政府建设主管部门责令改正，处10万元以上20万元以下的罚款；情节严重的，由颁发资质证书的部门责令

停业整顿，降低资质等级或者吊销资质证书；造成损失的，依法承担赔偿责

任：

a.未对进入施工现场的墙体材料、保温材料、门窗、采暖制冷系统和照明设备进行查验的；

b.使用不符合施工图设计文件要求的墙体材料、保温材料、门窗、采暖制冷系

统和照明设备的；

c.使用列入禁止使用目录的技术、工艺、材料和设备的。

4)工程监理单位有下列行为之一的，由县级以上地方人民政府建设主管部门责令限期改正；逾期未改正的，处10万元以上30万元以下的罚款；情节严重的，由颁发资质证书的部门责令停业整顿，降低资质等级或者吊销资质证书；造成损失的，依法承担赔偿责任:

a.未按照民用建筑节能强制性标准实施监理的；

b.墙体、屋面的保温工程施工时，未采取旁站、巡视和平行检验等形式实施监理的。

第二篇：专业技术人员继续教育知识更新培训

专业技术人员继续教育知识更新培训

心得体会

我有幸参加了这次远程继续教育培训，作为教师来说，我认为这种培训很有必要,因为资源应用的关键是教师,教师的发展是学校和学生发展的基础,教师的进步是学校和学生进步的前提.使我在思想上、业务理论上、工作实践上都获益匪浅。让我在专业理论知识上有了进一步的学习与提高，这次培训，使我更进一步了解和掌握了新课改的发展方向和目标，反思了以往工作中的不足。使我的教育教学观念进一步得到更新，真是受益至深。

远程教育学习充分发挥了它的优势。在学习的过程中我们可以下载网络课件，借助教师的讲解结合教材进行学习;然后运用所学知识去完成网上布置的作业，若此时碰到了疑难，也完全不必担心，可以和学习中心的在线老师或其他学员交流，讨论答疑，也可以在网上发贴留言与大家一同探讨，还有许多学员在分组交流，大家彼此学习，既撞击出智慧的火花，又结识了许多志同道合的朋友。

远程教育培训是在职教师继续教育改革的一项新举措，它不同于以往我们所接受的传统的教育培训，它是应用网络平台，搭建了一个教育空间，在这个崭新的学习环境中，参加培训的学员不需要统一的时间和地点，可以根据自己的计划随时进行学习。这种全新的教育培训方式给我们充分自由的同时，也需要我们充分了解自己所处的学习环境，选择适合自己的学习方式，掌握学习技巧、策略，最终学会学习。

远程教育不仅改变了我们的学习环境和学习方式，更加强调了我们参与学习的自主性和能动性，充分发挥学员的主体作用，不断培养学习者的主体意识，不断摆脱原有的依赖性和被动性，使学习者不仅能够进行自主学习、学会学习对学习能力的培养、训练，还着眼于调动学习者的学习积极性、主动性，从而不断提高自主学习的独立性和自觉性，从而提高教育培训的效果。

通过两年来网上继续教育知识更新培训，了解到2010年教材针是对教师关注的热点、教育教学中的难点，以及教师发展遇到的困境，围绕基础教育改革与教师发展这一主题，分基础教育改革总体形势、基础教育课程改革、基础教育评价、学校文化建设、基础教育政策以及学生心理特点、教师伦理等七个专题，从不同的侧面和角度，从宏观到具体，为不同层次的教师提供通识性的新理念、新知识，使受训的学员，既能从宏观的角度了解我国基础教育改革，特别是课程改革的发展脉络，通过历时性梳理分析，明晰我国基础教育改革，特别是课程改革的核心理念；又能从中观程度、操作层面掌握基础教育政策、学校文化建设、教育评价等方面的新动向、新方法，从而能够更好地适应岗位需求；更能从教与学的两个主体角度出发，对中小学生的心理特点和教师伦理问题进行系统而具体的研究，对于学员明晰教育新理念、增强适应性和理解力、了解服务对象的基本特点、提高自身修养等大有裨益。

本教材具有“新、专、实”的特点：“新”，体现基础教育改革的新思想、新思路、新方法，以及新的内容体系；“专”，依据教师的专业发展标准，使教师形成专业能力和专业素养；“实”，注重实用性、实效性、针对性，确保学员能够切实有效地理解和掌握，在设计思考题、作业、考试等环节时，注重与中小学、幼儿园教师的工作实际相结合，力争做到学用结合。

2011年教材共有以下几个部分：专题一 关注教师发展——基础教育教师评价新趋向

教师评价是中小学教育活动的基本环节，也是保证中小学教育活动沿着正确方向发展的重要途径。本讲从当前基础教育教师评价存在的主要问题着眼，阐明新课程下教师评价新趋向——发展性教师评价，在此基础上以英美两国教师评价新动向为例概览国外教师评价新趋势，透视基础教育教师评价新策略。

学习内容包括基础教育教师评价存在的主要问题；新课程下教师评价新趋向——发展性教师评价；国外发展性教师评价新趋势——以美国教师评价新动向与英国教师评价新特点为例；基础教育教师评价新策略

专题二 关注学生的心理发展

在强调终生学习的新时代，学生的学习竞争极其激烈，学生亦承受着巨大的心理压力。如何理解学生的心理发展成为一个重要的课题，教师从学生心理发展规律、学生面临的主要任务、自我调节学习等角度入手，全面的了解学生的心理发展，进而促进学生优化发展。学习内容理解学生的心理发展、小学生心理发展的主要任务、初中生心理发展的主要任务、学生自我调节学习。

专题三 关注教师文化——基础教育教师文化建设新导向 学校文化从学校工作关系可分为制度文化、课程文化、环境文化、教师文化、学生文化等方面。长期以来，人们比较热衷于环境文化、制度文化的建设，因为这是有形的，比较容易见效，而教师文化的建构没有得到应有的重视。事实上教师在学校文化的建设或重塑中，起着承上启下的主体作用，他们既是学校文化的创造者、实践者和传承者，也是学校文化的受教育者和受益者，教师文化在学校文化中有着不可或缺的地位，必须对教师文化的现状和重塑进行思考。本讲通过对教师文化现状的透视，并介绍国际背景下教师文化建设的新趋势，从而对教师文化建设提出些许对策和建议，使学员从教师文化的视角解读、思考和改进自身的教育教学工作。

学习内容基础教育教师文化的内涵和特征；基础教育教师文化现状中的文化形式和内容；教师文化建设新趋势的合作型、创生型和学习型以及对塑造文化新导向策略的探讨。

专题四 关注“课程统整”——基于台湾九年一贯课程改革经验

课程统整，在西方教育发展中已有百年历史，并成为21世纪世界性课程改革的核心议题，不同国家和地区纷纷致力于“课程统整”的构想与实践。在我国台湾地区“九年一贯课程”改革中，“课程统整”成为改革的最重要特征，并引发了“课程统整”的台湾现象。本讲以台湾九年一贯课程的“课程统整”实践为个案，分析台湾九年一贯课程改革的缘起与脉动，重点关注“课程统整”这一核心问题，通过总结台湾九年一贯课程改革“课程统整”的理念缘起、实作中的问题，深化对“课程统整”的理解，为更好地投身我国大陆地区的基础教育新课程改革提供启示。

学习内容台湾九年一贯课程“课程统整”的缘起、实践中引发的问题、问题归因分析；深入分析“课程统整”的内涵、“课程统整”的未来发展趋势及“课程统整”台湾经验对我国大陆地区基础教育新课程改革的启示。

第五讲

关注教育公平：农民工子女义务教育政策新发展

农民工子女义务教育问题是重要的教育公平问题。教师通过学习农民工子女义务教育政策新发展这一讲的内容，将进一步明确教育公平的政策导向，投身到维护教育公平的实际工作中来。

学习内容农民工随迁子女义务教育政策的演进；农民工随迁子女学校生活的新情况与新对策。

通过这次远程教育培训，我深刻地体会到对提高教师素质，推动学校教育教学改革，逐步提高教学质量起到了催化剂的作用，也使我获益良多。这次培训对于我将会有很大帮助，特别是在开展教学工作中的影响。

对教师来说，研究是学习、反思、成长、发展的同义词，与专业人员的研究具有质的区别。它是以解决问题为目标的诊断性研究及实践者对自身实践情境和经验所做的多视角、多层次的分析和反省。

身在基层教育站线的我们,能够接触远程教育,步入信息课堂,能够运用先进网络采集信息,内心深感欣慰。本次培训，我深深认识到，中学远程教育资源是为提高我们教师的教育教学水平服务的！是为提高广大学生的学习服务的！更是为当代教育教学服务的！学习虽然短暂，但却使我受益匪浅。我相信，在今后的教学工作中，我所学到的知识一定会有用武之地。

通过学习，我首先是更新了观念：对教师来说，研究是学习、反思、成长、发展的同义词，与专业人员的研究具有质的区别。它是“以解决问题为目标的诊断性研究及实践者对自身实践情境和经验所做的多视角、多层次的分析和反省。通过学习，从“过去的我”与“现在的我”的对话交流，是努力摆脱“已成的我”，为不断获得新生的过程。努力研究自己，其目的就是为了提高自己、发展自己、更新自己。教师是学生成长的守护人。他将教师角色定位于学习者、研究者、实践者。教师首先是学习者，不仅要善于向实践学习，向理论学习，而且要向学生学习。教师是研究者，带领学生主动积极参与科研课题的研究。教师是实践者，实践的内涵是“变革”。

经过这一段的学习，给我的感受是很深刻的，中国历来是一个重教化的礼仪之邦，是一个非常强调师道尊严的国家，而中国的教育几经盛衰走至今日面向21世纪，中国的基础教育最紧迫的任务是走向素质教育，这是一次教育思想的历史性深刻变革，是一次教育内容、教育方法的历史性深刻变革，面对当今中国教育发展的现实状况和发展趋势，作为一名现代教师该何去何从？应如何定位一名普通教育者的价值，通过继续教育学习让我更加明白：一个现代教师如果仅仅是将书本上的有限知识教给学生是远远不够的，教师必须对学生做到教会做人、教会求知、教会办事、教会健体、教会审美、教会创造，要把德、智、体、美全面发展，使知、情、意、行和谐统一，而要达此种教育目的，首先就必须从改变教育者开始，一个现代教师就必须不断裔高自身的教育素质，完善自我，我自完善，才能成为一名合格的现代教师，而这其中最关键的我认为有两点：一是高尚的人格力量，一是自己广博的学识。

新课程要求教师树立终身学习的目标，实现自身的可持续发展。首先必须树立终身学习的意识，把不断学习作为自身发展的源泉和动力。其次，教师应把学习贯彻在自己的教学实践中，将学习与实际教学结合起来，努力探索新的教育教学方法。再次，在丰富自身专业知识的同时，广泛涉猎各种社会科学和自然科学知识，从而更好地适应学生对知识的需要，通过总结经验，提高自身，向更完善的目标努力。最后，要充分利用现代信息通讯技术，不断扩大学习资源和学习空间，及时了解专业领域以及其他领域的最新发展动态，注重与其他教师和专家的合作探讨，教师要秉承终身学习和教育理念，以适应教育改革的浪潮。

希望在以后的工作中能够很好地利用这次学习，充分地服务于自己的教学工作，使自己的教学越来越完善、更上一层楼。深知作为一名老师应该对自己的学生言传身教，在要求学生方面的同时，教师也应该努力去充实自己、提高自己、完善自己是很重要的，这也是教师队伍发展的需求。所以我们没有理由不抓住借鉴、学习的机会!我将在今后的工作中不断学习、不断完善自己，将所学知识运用到教学工作中去，争取把自己的工作做的更好。

第三篇：黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训A

黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训

2012年公需科目作业

姓名：于恩媛 学号：405100110779

工作单位：肇源县人民医院

1.简述TRIZ理论的定义、核心思想、主要内容和体系架构。学习本门课程有哪些好处？

TRIZ理论是由前苏联发明家阿利赫舒列尔(G.S.Altshuller)在1946年创立的，Altshuller也被尊称为TRIZ之父。1946年，Altshuller开始了发明问题解决理论的研究工作。当时Altshuller在前苏联里海海军的专利局工作，在处理世界各国著名的发明专利过程中，他总是考虑这样一个问题：当人们进行发明创造、解决技术难题时，是否有可遵循的科学方法和法则，从而能迅速地实现新的发明创造或解决技术难题呢？答案是肯定的！Altshuller发现任何领域的产品改进、技术的变革、创新和生物系统一样，都存在产生、生长、成熟、衰老、灭亡，是有规律可循的。人们如果掌握了这些规律，就能能动地进行产品设计并能预测产品的未来趋势。以后数十年中，Altshuller穷其毕生的精力致力于TRIZ理论的研究和完善。在他的领导下，前苏联的研究机构、大学、企业组成了TRIZ的研究团体，分析了世界近250万份高水平的发明专利，总结出各种技术发展进化遵循的规律模式，以及解决各种技术矛盾和物理矛盾的创新原理和法则建立一个有解决技术，实现创新开发的各种方法、算法组成的综合理论体系并综合多学科领域的原理和法则，建立起TRIZ理论体系。核心思想主要体现在三个方面。

首先，无论是一个简单产品还是复杂的技术系统，其核心技术的发展都是遵循着客观的规律发展演变的，即具有客观的进化规律和模式。

其次，各种技术难题、冲突和矛盾的不断解决是推动这种进化过程的动力。再就是技术系统发展的理想状态是用尽量少的资源实现尽量多的功能。主要内容和体系架构：就是创造性地发现问题和创造性地解决问题的过程，triz理论的强大作用正在于它为人们创造地发现问题和解决问题提供了系统的理论和方法工具。

现代TRIZ理论体系主要包括以下几个方面的内容：

1.创新思维方法与问题分析方法

TRIZ理论中提供了如何系统分析问题的科学方法，如多屏幕法等；而对于复杂问题的分析，则包含了科学的问题分析建模方法——物-场分析法，它可以帮助快速确认核心问题，发现根本矛盾所在。

2.技术系统进化法则

针对技术系统进化演变规律，在大量专利分析的基础上TRIZ理论总结提炼出八个基本进化法则。利用这些进化法则，可以分析确认当前产品的技术状态，并预测未来发展趋势，开发富有竞争力的新产品。

3.技术矛盾解决原理

不同的发明创造往往遵循共同的规律。TRIZ理论将这些共同的规律归纳成40个创新原理，针对具体的技术矛盾，可以基于这些创新原理、结合工程实际寻求具体的解决方案。

4.创新问题标准解法

针对具体问题的物-场模型的不同特征，分别对应有标准的模型处理方法，包括模型的修整、转换、物质与场的添加等等。

5.发明问题解决算法ARIZ

主要针对问题情境复杂，矛盾及其相关部件不明确的技术系统。它是一个对初始问题进行一系列变形及再定义等非计算性的逻辑过程，实现对问题的逐步深入分析，问题转化，直至问题的解决。

6.基于物理、化学、几何学等工程学原理而构建的知识库

基于物理、化学、几何学等领域的数百万项发明专利的分析结果而构建的知识库可以为技术创新提供丰富的方案来源。

我们学习TRIZ理论，可大大加快人们创造发明的进程，而且能得到高质量的创新产品。它能够帮助我们系统的分析问题情境，快速发现问题本质或者矛盾，它能够准确确定问题探索方向，不会错过各种可能，而且它能够帮助我们突破思维障碍，打破思维定势，以新的视觉分析问题，进行逻辑性和非逻辑性的系统思 维，还能根据技术进化规律预测未来发展趋势，帮助我们开发富有竞争力的新产品。2.资源有哪些类型？请为信息资源和能源资源举例。资源分为现成资源和派生资源两类：

另外一种分类方法把能源分为物质资源、能量资源、信息资源、空间资源、时间资源、功能资源和系统资源。信息资源举例：

信息资源是借助系统散射场和借助经过或脱离系统的物质获得的信息。中医通过脉搏跳动诊断疾病，属现成的信息资源使用；或者根据炼钢厂加工喷溅的火花能判断出钢号和加工参数。

派生信息资源借助于物理和化学效应，将不利于接受或处理的信息改造为可以方便使用的信息。

飞行员在飞行中感到疲乏，在其腹部固定一个特殊电极，当飞机倾斜时候产生弱电压，产生腹部刺痛的感觉，减轻飞行员疲劳 能源资源举例：

性格孤僻的物理学家每周都会有一天时间邀请他的朋友到郊外的家做客，发现他家的门非常重，客人发现他家的门市一个机构，帮助他从地下排水的机构；发电厂的热水直接用于住宅取暖，属于现成的能源资源使用。3.请在下列叙述中提取技术矛盾。

每逢下大雪，机场需要用强力鼓风机来清除跑道上的积雪。如果在积雪很厚的情况下，强力鼓风机往往也不能有效地清除积雪。这里的技术矛盾是什么？ 每逢下大雪，机场需要用强力鼓风机清理跑道上的积雪。但是，如果在积雪量很大的情况下，强力鼓风机往往也不能有效清除积雪。所有需要提高鼓风气流的速度，为鼓风机提高更大的动力。解决方法，我们可以用“周期性动作“原理来解决这个技术矛盾。脉冲装置让空气流按照一定的脉冲频率排除，这种脉冲气流的清雪效率是相同功率、连续气流清雪效率的两倍。4.请用技术系统完备性法则解释帆船运输系统。

一个完整的技术系统必须包含以下4个部分:动力装置、传输装置、执行装置、控制装置，它们最终的目标是使产品能够达到最理想的功能与状态。帆船的运输系统是利用能源风能通过动力装置帆、传输装置是桅杆、执行装置船体、控制装置舵，作用于对象水，其中控制装置舵控制着动力装置帆、传动装置桅杆和执行装置船体，所有这些都由外部水手控制。

第四篇：2011 专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

通过网上继续教育学习，教育教学理念有了新的认识，教学技能有了提高，对于幸福教育的教师来说，教育不是牺牲，而是享受；教育不是重复，而是创造；教育不是谋生的手段，而是生活本身。以下几方面是本人参加继续教育学习的心得：

一、要有思想

教育叙事研究不是简单的“镜像”纪录生活，而是观察与思考生活。好的教学设计不仅仅是一份好的教案，而是通过对教学过程的反思获得的经验。思考不是填写模板（模板是供培训时模仿学习），而是创意和灵感的碰撞。善于思考的人从身边的平常事中也会发现真理。优秀的教师不仅是教人知识，而是教人思考，因此，教师自己首先要养成思考的习惯。帕斯卡尔说：“人是一根思想的芦苇。”笛卡尔说：“我思故我在。”教师应该是个思想者。读书滋养“底气”，思考带来“灵气”，写作造就“名气”。我们在教育教学工作中，要做个有心人，去认真总结教育的得与失。一件事情，今天成功了，是怎么做的？有什么体会？有什么感受？失败了，遭受挫折了，又是怎样处理的？为什么会这样？工作中，多问几个为什么，有助于我们进行深入地思考，发现一些本质的问题。这些东西如果不记下来，激动一下兴奋一下后很快就还给记忆了。现在提倡教师进行“教育叙事研究”，讲自己的教育故事，也就是这个道理。遇到问题要注意从多方面考虑，而且要持之以恒，更要养成思考的习惯。只有这样，创新才能在不知不觉中出现，单纯的为创新而创新，出现的可能性也不会很大。只有从多方面考虑和解决问题，才能出现解决问题的灵感，才能创新。培养科学的学习习惯和思考习惯，这要求我们，要摒弃社会中的不良风气迷惑，切实发现自己的真正兴趣，并把自己的兴趣推而广之，坚持不懈地沉醉在发现问题和解决问题的思考当中；另外，要善于用逆向思维考虑问题的症结，不断地培养自己的直觉，并把思维的灵感火花及时保存，成为研究的新发现；科学的态度也很重要，这需要我们在思考问题的时候要聚精会神，真正深入到一个问题的每个层次中，否则效率的下调只会使瞬间的灵感顷刻溜走。

二、要有追求

继续教育培训学习，是教师提高综合素质的主要形式。我紧紧抓住这个机会，利用业余时间认真努力学习，做好相关自学笔记，把学到的理论知识付诸我的教育教学实践中，取得非常好的效果，使得继续教育的意义落到实处。记得狄金森曾这样描述生命的意义：如果我能弥补一个破碎的心灵，我便不是徒然活着；如果我能减轻一个生命的痛苦，抚慰一处创伤，或是令一只离巢的小鸟回到巢里，我便不是徒然活着。每个学生都是积极要求上进的，都会有闪光点。好孩子谁都会教，可坏孩子却不是谁都能教，可见时刻追求对学生能力的培养对一个优秀教师成长有着极大的重要性。

三、要有恒心

通过培训，自己进行教学研究，我将会以名师，老教师也包括我身边好多年轻优秀老师，学习他们的教学方法；组织课堂教学的能力等。我以他们为榜样，在教学中大胆探索、实践自己的教学方法。通过这样的网上学习和创新，巩固自己所学的教学教育理论知识，提高在教学中解决问题的能力。凡人做一事，必须全副精神注在此一事，首尾不懈。不可见异思迁，做这样，想那样。坐这山，望那山。人而无恒，终身一事无成。如果你希望成功，当以恒心为良友，以经验为参谋，以当心为兄弟弟，以希望为哨兵。朱永新教授在《我的教育理想》一书中说：“系统地接受教育理念熏陶是非常重要的。他提议我们的教育工作者都来系统地读一些教育名著，哪怕是二十本，这二十本不读，不能做教师。他说：“一个没有系统接受人类历史上教育思想财富的人，他不可能有远大的教育理想。思想这个东西不是凭空而来的，就像生产，要有原材料进行加工。”“没有源头，走不了多远。”读书是“物我的回响交流”过程，要有不断“修炼”的意念，当我们以平和的心态，谦虚的胸怀来读书时，自己的思维与书中的思想进行交流与踫撞，无形中，思想会走向纵深，精神版图会更为广袤。提升的方

法，就是要有“友”，有“朋”，通过同“友”“朋”的讲谈、研讨和论辩，互相启发，互相促进，思维的火花在碰撞中迸发，就好比一棵树，日日汲取阳光和雨露，逐渐枝繁叶茂，高耸云天。

四、要敬业

敬业乐业关键是要强化先进性意识，是一种积极向上的迫切要求，从小事做起，善于做小事，提高工作的积极主动性。珍惜岗位，努力工作，大力弘扬“敬业、求实、合作、创新”八个字的文化精神，在工作中实现自身价值，刻苦钻研业务，干一行、爱一行、钻一行，掌握信息化的前沿技术，对事业对学生要有爱心，因为爱心四溢的老师眼里只有教育，为教育而歌，为教育而泣。他们有献身教育的炽热情怀，有实现自我价值的人生抱负，有不知困难迎难而上的坚强意志，有乐观进取的人生态度。同时是拥有幸福感的老师，是产生快乐的老师，也会将这种快乐，这种幸福带给台下的孩子们。

五、要有水平

反思是教师发现问题，分析问题的过程。要这一过程中，我结合教授的观点及案例，找出自己在教育教学中存在的问题，并分析问题产生的原因，以及由此产生的教学后果，在实践中形成。随着改革的不断发展，信息的不断创新，学生吸收的渠道成多样性，她们储备的知识结构也呈现了多样化,教师要让学生信服，尊敬，同样要有良好的教学水平适应当今社会的快速发展。有人说：“教师的一生不一定要干成什么惊天动地的伟业，但她应当如百合，展开是一朵花，凝聚成一枚果。但她应当如星辰，远看像一盏灯，近看是一团火。”

六、要有创新能力

利用各种方法，例如组合法、类比法、联想法等，因为创新是有规律可循的，人们经过学习和训练会使创造力获得迅速提高，创造潜能得到有效开发。这对于我们提高教学创新效率、创新水平、创新成果的产业化极为有益。要注意总结前人的经验和教训，前人的经验和教训是我们创新工作的基础，通过借鉴前人的工作，我们可以站在巨人的肩膀上看待问题、考虑问题和解决问题。注意发现和总结前人失败的创新经验，通过前人失败的经验我们可以发现很多问题，还可以通过改变方法和途径，成功的解决一些我们目前遇到的问题。要学会借鉴和组合，借用别人的经验再加上自己的创新，予以完美结合，充分利用并使之成为自己的东西，在实践中提高创新能力和创新意识。持续积累夯实基础知识，可以肯定，良好的基础知识是创新成果诞生的良好基点。优秀的创新成果都是饱含科技含量的，没有坚实的知识积累和深厚的知识底蕴，是不可能孕育出优良发明的。针对每个人不同的情况，要提高创新能力还要做到以下几点：首先，必须具有强烈的事业心和责任感。具有高度使命感的人，才会有强烈的忧患意识，才能“先天下之忧而忧”，战胜自我，不断寻求新的突破。其次，必须用人类的文明成果武装自己的头脑。创造性思维作为一种思维创新活动，必然要以知识的占有作为前提条件。没有丰富的知识作基础，思维就不可能产生联想，不可能利用知识的相似点、交叉点、结合点引发思维转向，不可能由一条思维路线转移到另一条思维路线，实现思维创新；最后，必须坚持思维的相对独立性。思维的相对独立性是创造性思维的必备前提，因此我们跟应该加强我们的思维独立性并积极提高创新能力。

时代在发展，社会在进步，只有把握职业教育时代脉搏，开拓进取，努力创新。通过继续教育学习之路，改变自己树立终身学习的观念，抓紧分分秒秒学习来充实自己，提升自身修养，丰富知识结构，增强理论底蕴，为职业教育而奋斗终身。套用这样一句话作为结尾吧：“我是一个行者，步履轻盈，在教育的路上，我的脸上带着笑容，我的心中充满阳光，我的行囊中为教育准备了一切：伟人的大脑、良好的追求、执着的恒心、澎湃的爱心、多样的水平。”

第五篇：2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

姓名：何岩松

身份证号***258 报名序号：101132010942 公司名称：黑龙江省中能控制工程有限公司

仿生机器人及其智能运动控制

学习心得

通过学习吴伟国老师主讲的《仿生机器人及其智能运动控制》，对探讨工业仿生机器人应用于工业生产、科研实验等实际操作任务前应具备的基础理论和技术，如工业仿生机器人运动学、动力学、工业机器人样机或本体产品的物理参数识别、末端操作器操作轨迹规划、各种控制方法与技术等内容进一步掌握。学习涉及到机械原理、机械设计、理论力学、自动控制理论基础、线性代数、机电一体化等机械工程类大学本科所学的专业基础课程的知识，使自己对仿生机器人控制的实际应用有了更全面、更深入的认识和理解，尤其对机器人控制在原理、结构级成及控制策略上加深了理解，理论上得到了提高，下面就具体谈谈学习上的一些体会：

一、全自立型仿生机器人理论与技术基础

1.机器人控制技术基础

机构 —— 通过关节（运动副）将杆件连接起来，在原动机作用下将个关节的运动变换成末端操作器的运动，实现某种作业；

关节空间—各关节运动可用变量表示：回转关节（回转副）—关节角；移动副移动量 —— 用位移来表示移动量；螺旋副 — 回转角度与位移的函数关系。将各关节（运动副）的运动量用变量表示，然后，将这些变量集合起来用矢量表示，则这些变量构成了关节空间。

机器人的自由度——由原动机驱动的独立运动副，串联杆件机构自由度——1个原动机对应1个自由度；

欠自由度机构——存在无原动机驱动的自由度。

机构的运动变换←→关节空间与作业空间变换的映射关系——机构运动变换问题完全转化为输入矢量、运动转换函数与输出三者之间的数学问题，则包括冗余度在内的机器人机构正、逆运动学问题完全可以用空间映射关系和关系式表达出来。

几何法 —— 根据几何学上的作图、投影关系、臂形标志等几何分析得到简单的数学关系求解运动学

矩阵齐次变换法——按着规定的D-H法则设定各关节坐标系、建立D-H参数，写出各关节的齐次变换矩阵，得到由关节空间确定的末端操作器位姿矩阵，再根据末端作业规划的位姿矩阵与之的元素对应关系求解运动学问题。矢量分析 等等其中：用上述各方法，6自由度以内的串联杆件机构都能得到解析解。

动力学正问题 ——即给定力和力矩，用动力学方程求解关节的加速度，再积分求得广义坐标和速度。

动力学逆问题 ——即给定需要的广义坐标和它的前两阶时间导数，求广义力和力矩。黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

具体方法：拉格朗日-欧拉法、牛顿-欧拉法、广义达朗贝尔方程。基底参数 —— 设几何参数已知，则把为确定给定机器人操作臂的运动方式所需要的而且是足够的参数的集合定义为基底参数。

为实现“动态控制”而采用的力学方程式的计算被称为“逆动力学问题”。即为某机器人被给定运动时，求解实现该运动所需要的驱动力矩的问题。其输入为瞬间各关节的转角、角速度、角加速度，计算结果能用不只离心力、科氏力、重力，还含有线性项的形式来得到。其计算误差越小越好的机器人将通过前馈或者反馈来接近理想的线性控制器。因此，应尽可能采用将实际机器人正确模型化的运动方程式，知道正确的参数，是最重要的。此外，要求采样时间尽可能短以接近连续性系统。依靠控制算法，寻求实时地计算运动方程式的数值解，快速求解逆动力学的方法。

2.全自立型机器人系统设计的元器件基础 全自立仿生型机器人系统特点及设计要求：

1)重量/体积比要小—追求与生物相当的性能目标;2)结构紧凑、集成化程度要高— 所有的驱动与控制系统硬件、软件、传感器、通信设备等全部集成在机器人机械本体内；

3)在形体上与生物相似(形似)— 外观设计要求。从而给机械本体和系统的集成化设计带来难度；

4)机械结构设计复杂，必须考虑整体刚度、强度问题，而且必须综合解决搭载设备、元件所需空间与形体要求相悖、布线以及维护等问题。

全自立仿生型机器人系统设计对元器件要求：

1)驱动元件—要求电机、气缸等高功率体积小。要综合考虑能源消耗、带载能力、驱动与控制元件体积等因素；

2)能源供给— 电池、泵等。DC电池情况下，多为电池组以获得大电流及电压，同等功率下，电池组体积大小与所用电机的额定电压、电流有关；

3)传动元件—体积要小且具有较高的传动精度和刚度。集成化的机器人总重比非集成化的要高，相当于增加了关节传动元件的负载，关节刚度和运动精度降低将产生附加动载荷，从而降低了有效驱动能力。

传动方式与传动件 同步齿形带传动：谐波传动与谐波减速器元件：行星齿轮减速器与多级齿轮减速器：绳索绳轮传动：滚珠丝杠传动：直线导轨：

传感元件及原理

光电编码器—位置、速度传感器：用于类机器人关节位置、速度控制。超声波传感器——测距传感器：用于各种移动机器人、仿人仿生机器人。加速度传感器：用于仿人仿生机器人。力传感器：用于各种操作型机器人力控制、仿人仿生机器人力反馈控制。视觉传感器：用于各种操作型机器人视觉、仿人仿生机器人视觉识别。人体感知传感器：用于各种移动机器人、仿人仿生机器人。嗅觉传感器：用于仿人机器人。

3.计算机串行通信与网络基础

作为多自由度机器人系统、多机器人系统、机械系统的测控问题，往往需要多台PC计算机或微处理器之间协调工作，不可避免地涉及到通信问题。因此，需要我们机械类的研究生也要掌握计算机通信的基础知识、计算机通信系统的构成等内容。以达到能够实际使用的目的。两台或多台计算机通过导线或其它能够从一台计算机把信息传到另一台计算机的介质（包括导线、无线）将计算机“连 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

接”起来相互协同工作传递或接受信息。对于大多数项目而言，都存在一个标准接口来完成这样的工作。

大多数方面，PC机上的标准接口遵守RS-232标准。远程通信工业协会(TIA)定义了信号功能、引脚位置和该接口的其他特点的文档。国际电信联盟(ITU)和CCITT(国际电话与电报顾问委员会)也发布了一个类似的标准。该接口的最初名字为RS-232。并且一直沿用至今。RS232是设计来处理两台设备之间的通信，距离限定在50到100ft。当你需要在一个更长的距离上或者比RS-232更快的速度下进行传播的时候，RS-485就是一个解决办法。

RS-485网络的优点及要求：

在集成化要求较高的情况下，可用较少的信号线完成对多个终端的信息传输。半双工下，主控端只需3根信号线(A,B,GND)即可实现向其他终端的信息传输。组网成本低。传输线——双绞线。即将A,B线做成双绞线的形式。最大传输速度115200bps.传输距离：500m1000m2000m因具体的RS232/485转换器而异。

4.机器人虚拟设计与仿真的集成化软件 仿生机器人设计难度较大，初始设计时电机额定功率及输出扭矩选择具有一定的经验性和盲目性，很难保证百分之百的成功，一旦在加工出样机后发现扭矩不够问题时需要重新修改，有可能导致巨大的浪费、甚至失败。为此，如果能够在设计完成后进行仿真实验验证设计的正确性和可行性，然后选择电机、设计或购置传动元件、伺服系统，再加工制作，则可保证设计的稳妥性。为此，以我们在研究中所用到的仿真软件及仿真实例向学生讲述可用于机械系统动力分析与设计、控制仿真的大型集成化软件

5.仿生仿人机器人机构、力学与控制

仿生机器人的研究首先是从模仿生物运动形态开始的。四足、六足动物（马、乌龟、蜥蜴等）等在自然界的进化过程中形成了天然合理的运动规律（如不同的步态、能耗），其中包含着“机构”、“力学”、“控制”等合理性。本节通过对生物运动规律的分析，阐明其力学原理，进而寻求生物运动的控制机制，为学生研究仿生机器人奠定理论基础

双足步行的机构、力学与运动控制

人类能在凸凹不平以及仅有几个支撑点的支撑面上自如行走。人可以利用比精密陀螺仪(Gyro)、加速度计(Accelerometer)精度更高的三规半管、前庭器等姿势角、加速度传感器来进行步行控制。而且，人类步行所消耗的能量是非常低的。因此，本节以次为出发点，参考人类和生物的机构及步行控制方式讲述双足步行机器人开发基础理论。

四足步行步态、动态稳定性

a.移动脚步的一种特定的方式或样板;b.通过用不同的节奏抬脚向前行进的步法，如慢跑、快步走或行走;c.步调，行进步伐的速度或方式。

观察我们生活的自然界周围，你就会发现四足动物的步行方式有多样性、各不相同。例如：马慢走和奔跑时的情况相当不同；现代技术制作的机器人还远达不到像马那样的速度。所以，我们还是着眼于步行速度较慢的动物。四足动物中步行速度最慢的要数乌龟。

二、智能运动控制基础理论:Soft computing 1.Soft Computing(软计算)导论 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

软计算技术是随着计算机技术发展起来的一门学问。是实现仿生机器人“柔软化”控制的重要途径。

所谓的Soft Computing 就是学习人类在思考、判断方面的柔软化信息处理方法，通过模拟并模型化，以活用于复杂、大规模的、变化着的问题和对象为目标的信息处理方法。从字面上来理解，也可以说是对应于当今以0,1的数字逻辑为基础的数字计算机即硬计算而言的。Soft Computing将目前已发展起来的概率理论(Probabilistic reasoning)、模糊理论(Fuzzy system theory)、神经网络理论(Neural networks theory)、混沌理论(Chaos theory)、遗传算法(Genetic Algorithm: GA)等理论单独或联合使用，来模拟人类信息处理的方法。

2.模糊理论基础知识

模糊逻辑认为事物分类并不完全是黑白分明、界限确定的，而是在两者之间有无限多中介过渡。这似乎把一切都说成是含含糊糊的。但事实上，模糊逻辑通过这些渐变安排特定的数而排除了任何含糊性。另外，更重要的是它里面包含了精确的普通集，因而也就包含了精确条件下的集合元素——模糊中包含精确性。

模糊集合的一般定义: 设U为一可能是离散或者连续的集合，用{u}表示，U被称为论域，u表示论域U的元素。模糊集合是用隶属函数表示的。

对模糊集合运算的定义：设A,B 为U 中的两个模糊集合，隶属函数分别为μA,μB，则模糊集合理论中的交、并、补等运算可通过它们的隶属函数来定义。即通过两个模糊集合的隶属函数的运算得到新的模糊集。

一种易于为广大科技工作者理解和接受的确定隶属函数的方法是模糊统计法，其思想是通过对足够多人的调查统计，对要确定的模糊概念在讨论的论域中进行逐一写出定量范围，在进行统计处理，以确定能被大多数人认可的隶属函数。这种方法工作量大，在科学研究中可以运用，在实际应用中一般很难采用。

3.神经网络模型及CMAC基础

神经网络(Neural Network——简称NN)神经网络的结构是由基本的处理单元和各单元间相互连接方式决定的。神经网络系统是由四部分组成：即权值集、节点集、阈值集和输出集组成的 小脑神经网络(CMAC)基础

最初由 Albus 在1975年给出一个小脑神经网络(CMAC)的简易模型。此后，不断研究被广泛应用。它可以视为一种具有模糊联想记忆特性监督式(有导师)前馈神经网络。

其特点是：操作速度很快，对于实时自适应控制可得到稳定性。其操作特点是“查表”，需要占用较大的存储空间。

4.强化学习(Reinforcement Learning)基础知识

强化学习的最大特点是完全不需要关于环境与机器人自身的先验知识信息的学习方法。机器人一边感知当前环境的状态，一边行动。根据状态和行动，环境迁移到新的状态，相应于新的状态的“奖惩”报酬信息返还给机器人。机器人根据“报酬”信息决定下一个行动。

强化学习对于为实现自律运动的智能体来说是非常重要的。其意义在于很大程度上复杂问题求解的可能性将依赖于这种方法。

三、阶层型进化算法与糊智能控制方法

1.基于GA&EP的阶层型进化算法与动作生成方法

阶层型进化算法由被称为大范围内生成动作样本的GA层和评价、生成中间层的EP层两大模块组成。两层相互影响、共同进化下去。可以生成适于各种环 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

境的动作。

2.采用模糊推理的双足步行稳定化控制

作为模糊推理的结构，可以把推理分为三个阶段：

(1)求相应于各给定输入的各规则前件部分的适合度(Fuzzyification)(2)由适合度求各规则的推理结果，求最终的推理结果(Fuzzy Inference)(3)由推理结果，求确定值(Defuzzification)

四、基于CMAC和强化学习的智能运动控制方法与实例

1.两杆机器人和前馈动作的学习

基本思想 —— 作为机器人通过学习获得前馈动作的方法，用 Spline 函数表示控制输入的时间波形，在动作行为的反复试行中通过评价函数让输入波形变化，进行“探索性的学习”。为进行高效地搜索，采用启发式(heuristics)方法的算法，进行逐次修正和高效搜索。

基本思想——启发式方法是像生物那样不断地通过重复试行错误的办法得到经验，来获得发现性的、良好的前馈动作的学习方法。目标是生成时间函数的波形作为控制输入。由通过几个点的Spline函数表示连续的时间波形，再通过离散点可以操作连续函数的变化。然后，根据控制目的，为使预先决定的动作的评价函数变得更好不断地进行试行错误的学习。为此需要给出逐次搜索的修正算法和概率性搜索的修正算法。

两杆机器人移动动作的控制目标是：

机器人开始处于用两端的手爪抓住二个树枝状态，放开后面的手爪使之接近可抓握的下一个树枝。因此，考虑能量、距离、速度三个评价值，确定评价函数。

2.前馈(Feed Forward)动作的泛化

基本思想 —— 由启发式方法反复进行试行错误实验，对于给定条件，可以生成良好的动作。可是，如果树枝间距等控制条件发生变化情况下，用以前的条件得到的前馈动作在新的条件下已经不适合了，所以必须再次进行试行错误，以不断适应于环境的变化。因此，本节通过插补几个控制条件下得到的经验值，论述在未经历条件下进行控制的方法。然后，一边用它们进行反馈控制，一边让树枝间距和高度都不相同时的条件下泛化经验。

3.多个控制器的学习手法 机器人通常具有多自由度，其控制系统为多输入多输出系统。在控制系统设计上，把控制器分割到每个关节的结构在设计上是有利的——因为可以通过组织与协调级对基本控制单元的协调和组织实现灵活的控制。

上位层——为实现作为目标的复杂运动，根据机器人的状态决定使用那些中间层的基本行为控制器(Behavior Controller)。同时使用两个以上的基本行为控制器的情况下，将它们的目标状态的线性和作为其驱动器的目标状态，并决定它们之间的均衡问题。

中间层——作为控制基本动作行为的基本行为控制器(Behavior Controller)有多个同时存在。每个对应于所控制的驱动器，有输出目标状态的子控制器。从这个子控制器输出的目标状态被输入到相应的下一层的反馈控制器。子控制器有两个控制器，一个是由设计者预先设计的初期控制器，另一个可以是由搜索方法获得的Fuzzy Controller。该子控制器尽可能地把人所能获得的知识取入到初期控制器，为了拟补人的知识不足所带来的部分问题，采用搜索方法获得知识被取入到模糊控制器。

下位层——各反馈控制器与驱动器是一一对应的关系，为了实现来自中间层 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得 的目标状态对驱动器进行反馈控制。

五、多智能体及行为

多机器人如果能够组织、协调好相互之间的作业关系，则多机器人系统可以高效、可靠地完成单个机器人所无法完成的任务。

• 其应用可以面向更广泛的任务领域

• 高效率地完成作业——多机协同作业的并行性

• 其系统中含有各种机器人，充分发挥系统各方面的性能 • 具有错误容忍性——如有某个机器人发生故障，暂时无法恢复，则由另一台机器人替代它继续工作

• 鲁棒性

• 较低的成本

• 分布式的感知和作用——由各机器人获得各方面的信息并作出响应 • 从社会群体、生命体理解、看待多机器人系统的特点

Maes定义的智能体——是“试图在复杂的动态环境中实现一组目标的计算机系统”。它能够通过传感器感知环境，并通过执行器对环境起作用。

依靠智能体所驻留环境的类型，智能体能够有许多不同的形式。特别地在物理环境中的智能体——是机器人。

Maes提出——智能体的目标可以有很多不同的表现形式：它们可以是智能体尝试去达到的终极目标或特殊状态，可以是智能体试图最大化的选择性强化或奖励，也可以是智能体必须保持在某个生存区域内的内部需要或动机，等等。