机器人焊接年中总结

第一篇：机器人焊接年中总结

机器人焊接年中总结

机器人焊接年中总结如下：

1.人员方面：目前机器人焊接操作工3人比去年多1人，人员全部是今年新招聘的新工人，针对新员工，车间对他们实现边生产边培训的方式进行培训，现在3个新员工都能自己解决简单的问题，保证焊接机器人能正常运行，其中2人学会简单的焊接程序调整，焊接位置出现偏差后能自己调整焊点位置，保证焊接质量,3人中有1人原本是焊工，2人不会气保焊，现在这2人都学会基本的补焊作业,并且传授焊接工艺方面的基础知识。

2.设备方面：目前焊接机器人一共3台，2台松下FGⅢ电源融合型焊接机器人，1台OTC FD V6焊接机器人，并且全部在焊接运行,针对焊接机器人工作量大，焊接持续性强的特点，车间将原有的焊丝盘结构全部改成焊丝桶结构，将频繁更换焊丝的时间节省下来，增加机器人的工作效率。同时车间里的管道保护气都已经接通使用，使原来需要工人每天一换的瓶装气变为开通阀门就能生产，提高生成效率。

3.气动焊接夹具方面：护栏气动焊接工装 2台

830床板气动焊接工装 4台

830/900通用床板气动焊接工装 4台

餐桌架气动焊接工装 1台

床脚气动焊接工装 1台

丝杆固定座气动焊接工装 1台 以上气动焊接工装都在正常使用中。

031左大梁气动焊接工装 1台

031右大梁气缸焊接工装 1台

031总成气动焊接工装

1台

鞋架气动焊接工装

1台

诊查床床脚气动焊接工装 1台 以上焊接工装都需要施焊接，计划下半年开始试焊接。

诊查床总成气动焊接工装 1台 需要装配。

4.生产方法方面：改进机器人工装定位机构，设计制作工装快换装置，目前设计部分已经完成，还差外发攻丝和锁紧螺母的车加工,外加工完成后开始安装。快换装置制作完成后，更换工装的时间估计能比以前的节省1-2小时左右。

5.现场；严格执行公司的6S管理，机器人焊接规划生成区域，指定来料区、半成品区、补焊区，产品焊接完成后按规定数量放到指定的物流器具上，备件打包上货架，非备件流入下一生产环节。

16年下半年计划：

1.SK031床框焊接先进行手工焊接测试，调整，调整完成后计划用焊接变位器上焊接机器人焊接，诊察床床框同时开始安装。

2.车间现有焊接工装的管理，计划申购油漆，对不在使用的焊接工装进行油漆作业，并增加工装铭牌。

3.机器人快速更换装置外加工完成后计划进行安装，提高机器人焊接更换焊接工装的效率。

4.进一步优化现场，设计更加合理的物流器具，以满足生产需要。

第二篇：焊接机器人工作站组成（最终版）

焊接机器人工作站是怎样组成？• 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及• 软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝• 机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感• 器及其控制装置等。• 安川的焊接机器人工作站一般主要有工业机器人、焊接电源、辅助变位机、工装夹具、• 电气控制设备、安全防护栏等 6• 个部分组成。

第三篇：自动控制机器人焊接技术员岗位职责

1.负责控制维护机器人和操作系统，并通过机器人程序和手1:调整控制焊接质量，以帮助公司进行自动化生产。

2.同其他工程师共同开发解决质量问题的方法。

3.持续改进程序并协助研发团队研发可以降低生产成本的新程序。

4.协助进行金项切割的数据分析，协助进行焊接目测，必要时对焊接作出适当修改。

5.提供多种焊接机器人、手工焊接和激光系统的预防性维修方案。

6.与维修团队共同确定足够的焊接备件提供。

7.利用现有资源发现并维护故障。

8.维持工厂库房标准并遵守所有工厂和车间的安全规则，提升操作者的安全等级并向经理汇报不安全因素，并接受其指派的其他任务。

第四篇：用ABB机器人焊接中厚板的实践总结

用ABB机器人焊接中厚板的实践总结

张雷振

技术部

2010-10-10 在公司研发部林彦峰同事的培训资料里，有关ABB机器人基本的和高级的焊接指令及相关设置已有介绍。其中基本焊接指令例如： ArcLStart、ArcCStart；ArcL、ArcC；ArcLEnd、ArcCEnd

使用ABB机器人焊接工程机械的中厚板，只使用这些基本指令或程序是远远不够的。在中厚板的焊接实践中，高级焊接指令和程序的应用必不可少，这些程序编写起来相对比较复杂。我公司技术部蒋炳翔、洪开垦等老员工在中厚板调试焊接方面经验丰富，笔者在他们的细心指导下，总结了非常实用的高级焊接程序和焊接规范并列了出来和大家分享。① 智能寻位：

SmarTac 智能寻位系统，寻位速度20mm/s时，最高精度可达±0.25mm 在中厚板焊接中，首先对工件焊道焊缝进行寻位，通过PrePDisp指令把偏差值叠加后，再将结果计入pose中。开始焊接前，首先使用PdispSet指令修正焊接所有目标点，当焊接结束后使用PdispOff关闭修正偏移值。应用示例如下：

Search_1D pose1, p1, p2, v200, tool1;Search_1D pose1, p3, p4, v200, tool1PrePDisp:=pose1;PDispSet pose1;ArcLStart p5, v100, seam1, weld1, tool1;…

ArcLEnd p10, v100, seam1, weld1, tool1;PDispOff;这里需要指出的是，如果是同一道焊道多层焊接，PdispOff可以不用使用。② 沟槽寻位：

在智能寻位的基础上，焊枪针对沟槽进行一系列运动，计算出沟槽实际位置及宽度与编程时的偏移值，以得到真实沟槽位置及尺寸。应用示例如下：

Search_Groove pose1, GWS, p10, p20, 15, v1000, tool1;Search_Groove pose2, GWE, p30, p40, 15, v1000, tool1;…

PDispSet pose1;ArcCalcLStart p50, v200, GWS, ad1, seam1, weld1, weave1,z50, tool1, track1;PDispSet pose2;ArcCalcLEnd p60, v200, GWE, ad1, z50, tool1;PDispOff;以中厚板焊接圆形沟槽为例，往往先把圆分为几段或几个位置点进行寻位，并且把各个位置的修正值加以区分记录下来。焊接前用PDispSet分别对各个位置进行焊接目标点修正。其中均匀变摆幅指令ArcCalcLStart 多配合Search_Groove指令使用，Track（跟踪功能）的参数使用中心线跟踪。③ 电弧跟踪：

AWC电弧跟踪系统只适合于焊接过程，并且在焊枪摆动过程中。需要使用脉冲焊机及混合气体，获得稳定可靠的焊接电弧，用于钢板焊接。选择可选变量中的Track即开启跟踪功能。焊接时要在弧焊控制RobotWare Arc中选择跟踪启动。焊接摆幅不能太小，最小1.5倍焊丝直径。焊接起始点固定，焊缝不超过1米的前提下，终点的最大偏离距离为焊缝长度的十分之一。跟踪参考电流current影响到焊枪喷嘴距离工件高度，参考电流小喷嘴高度高。④ 多层焊接：

该程序广泛应用于中厚板焊接中，技术部蒋炳翔同事调试的SRT0911斗杆机器人焊接系统应用比较典型。应用示例如下：

ArcLStart p1,v100,sm1,wd1Weave:=wv1,fine,tool1Track:=tr1SeamName:=“ws1”;ArcLEnd p2,v100,sm1,wd1Weave:=wv1,fine,tool1Track:=tr1;WaitTime 0.5;MpReadInPathSeamName:=“ws1”MinPointInc:=2MaxPointInc:=4SavePathFileName:=“path1”;…

MpLoadPath “path1 ”;ArcRepLStartEnd,revp1,v100,sm2,wd2,wv2,z5,tool1SeamName:=“ws1”;保存焊接路径程序是

MpReadInPathSeamName:=“ws1A”MinPointInc:=2MaxPointInc:=4;

MpSavePath “path1A”SeamName:=“ws1A”;编写该程序，前后应插入等待时间WaitTime 0.5 加载焊接路径程序是 MpLoadPath “path1A”;并且配合ArcRepLStartEnd或者ArcAdaptRepLStartEnd重焊路径。重焊时可以通过revpath数据（程序中的revp1）对路径进行修正，该数据常常影响到焊接工艺。⑤ 摆动焊接：

摆动焊接是填充中厚板宽缝焊道最重要的手段。选择可选变量Weave即可开启焊枪摆动功能，焊接时要在弧焊控制RobotWare Arc中选择摆动启动。一般摆动方式为水平摆动。这里需要提到的是，Offs也可以实现摆动效果，而且是原点摆动。该程序在技术部洪开垦同事调试的SRT1061滚筒纵、环缝机器人焊接系统中应用到原点摆动焊接。部分程序如下：

Lable5:

ArcL Offs(p30_01H,7,0,12), v20, seam30,weld30_5, fine, Torch1;

ArcL Offs(p30_01H,-7,0,12), v20, seam30,weld30_5, fine, Torch1;

IF giTask_POS=6 GOTO Lable6;

IF giTask_POS <> 5 GOTO Lable5;

该程序同一焊道环缝共焊接6层，这是第5层。Offs(p30_01H,7,0,12)是距离p30_01H点X方向7mm,Y方向0，Z方向12mm的点，Offs配合IF程序，就实现距离中间位置p30_01H点前后7mm的位置往复移动。从而达到摆动焊接效果。⑥ 编程规范

编写规范的焊接程序有利于程序的检查和修改。在HOME文件夹中编写各部分程序。程序以MOD文件格式存储，包括清枪程序、主程序和每一面的程序，依次编写保存。主程序，以焊接工件的面为单位，焊接顺序可以参考客户要求；每一面的焊接程序建立一个MOD文件，每个面焊接文件中包括多道焊缝程序；如有需要，焊接文件可以插入寻位程序，寻位可以在焊接开始之前对所有焊缝总的寻位，也可以对每条焊缝焊接之前进行寻位，为了方便选择前者。⑦ 机器人姿势

调整漂亮的机器人运动姿势，不但可以防止机器人运动中发生碰撞或者进入动作死点，还可以保证焊接工艺的合格与美观。在机器人行走每一条焊缝之前就应当把机器人调整到合理的位置和姿态。调整焊枪，尽量使焊枪在焊接中姿态变化不大。机器人行走机构，在焊接中尽量保持静止或者匀速运动。调整外部轴动作，保证机器人可以轻松地到达焊接工件位置。⑧ 焊接工艺

外部因素---排除影响焊接工艺的外部因素，焊接前要清理铁锈、油污，防止吹风。船型焊接---对于角焊，焊枪尽量垂直向下对准焊角，保证焊接成形质量。另外焊枪推焊，焊枪和垂直方向成20o以内的角度前进焊接。

V型焊接---V型对接坡口焊缝底部托板不应过薄且与母材间隙不应过大，以免打底焊接时焊漏。如果存在间隙，焊接前可以用机器人点焊打底。焊接参数---设置合适的焊接参数可以焊出漂亮的成形。不但每个焊接面的参数值不一样，就是同一道焊缝每层焊接的参数值也不一样。这些参数直接影响到焊接的工艺，而且几乎没有固定的值，要靠我们调试人员经验摸索获得。设置这些参数最好在专业人士的指导下进行，笔者与我司技术部吴两全同事试焊斗杆，在陈成芳总经理的指导下，效果明显。⑨ 注意事项

安全保护---焊接前戴上防弧眼镜、焊帽、袖筒和口罩，穿上劳保鞋，保护好自己。焊接准备---检查焊机，冷却水、保护气、焊丝/导电嘴/送丝轮规格，面板设置（保护气、焊丝、收弧、参数分别控制等），工件接地良好；检查信号，手动送丝、手动送气、焊枪开关及电流监测等信号，水压开关、保护气检测等传感信号，调节气体流量，电流、电压控制的模拟信号是否匹配。

焊接完成---关闭电源、保护气，机器人回原点，清理现场

ABB机器人焊接功能强大，程序包中还有很多我们不常使用到的功能，这里汇总的程序及数据也是常用到一些，更多经典程序及设置还需要我们在实际应用中不断地学习和总结，从而更好地做到用机器人技术推动现代制造业的发展。限于个人水平和经验，以上总结如有不妥之处，欢迎大家指正。(笔者邮箱：330382699@qq.com)

第五篇：焊接机器人的控制原理及应用

焊接机器人的控制原理及应用

焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化传统方式，开拓了一种柔性自动化新方式。在大三上学期的认识实习过程中，已经在长力机械厂有所接触。焊接机器人采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。

一、我国焊接机器人技术的发展历史

焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。

与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划。在国家“863”计划实施五周年之际，邓小平同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。

二、焊接机器人的组成

常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成。

1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。

2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。

4、焊接传感器及系统安全保护设施。

5、焊接工装夹具。

三、焊接机器人工作站的工作原理

焊接机器人工作站正常运行的中枢是其控制柜中的计算机系统。焊接机器人工作站通过计算机系统对焊接环境、焊缝跟踪及焊接动态过程进行智能传感，根据传感信息对各种复杂的空间曲线焊缝进行实时跟踪控制，从而控制焊枪能够实现规划轨迹运行，并对焊接动态过程进行实时智能控制。由于焊接工艺、焊接环境的复杂性和多样性，焊接机器人工作站在实施焊接前，应配备其焊接路径和焊接参数的计算机软件系统。该软件要对焊缝空间的连续轨迹、焊接运动的无碰路径及焊枪姿态进行规划设计，并根据焊接工艺来优化焊接参数。

四、焊接机器人使用过程中的安全要求

焊接机器人能够代替人类在危险、有害的恶劣环境中作业，同时又带来了另一种潜在的危险，即机器人伤人事故。为此，在焊接机器人在线运行时，绝对不能有人进入其运动安全范围所在区域，并且其运动区域内应该保证无干涉，这是焊接机器人安全管理的最为重要的一条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意焊接机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。例如现在我们正在使用的安全措施：

1、为焊接机器人及其周边设备安装安全防护栏，以防止有人进入危险区域造成意外伤害；

2、在安全护栏入口的安全门上设置插拔式电接点开关，该开关与焊接机器人的安全回电路相连接，一旦安全门打开，机器人控制器将切断机器人的驱动电源，机器人立即停止运动；

3、在距焊接机器人所在工位最近的地方，安装多个紧急停止开关，一旦发生紧急或危险情况，工作人员可以就近按下急停，让机器人停止运动；

4、示教作业时降低焊接机器人的运动速度，并由经过专业技术操作培训的人员进行示教；

5、焊接机器人安全电路与生产线安全电路联为一体，当生产线遇到紧急情况时，生产工人可以按下该线上任何工位的紧急停止开关，让机器人停止运动；

五、焊接机器人的应用

我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的76%。在汽车行业中，点焊机器人与弧焊机器人的比例为3：2，而其他行业大都是以弧焊机器人为主。20世纪90年代以来，先进技术、生产设备及工艺装备的引进使我国的汽车制造水平讯速提高到规模化生产，国外焊接机器人大量进入中国。我国的焊接装备水平、前后道工序设备的制造水平及系统集成能力与国外仍然存在很大差距，这直接制约了机器人在国内其它行业的发展。

六、焊接机器人的应用技术分析 1.机器人与焊接设备共同发展

焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越性，取决于这几方面技术的共同提高，而系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。以安川电机的MOTOMAN机器人为例，过去几代机器人的发展都是围绕焊接设备完成多项焊接专用功能的开发，如焊接参数的渐变调节功能、TIG焊接时利用摆焊同步技术进行的断续填丝焊接功能、弧焊传感器（电弧跟踪）功能及焊接实时监控功能等，都是焊接工艺的需求促使下的开发。

同样地，焊接设备制造商为了实现机器人自动化焊接，在焊接电源的设计上也做了许多改进，如、机器人可检出焊缝位置使用的高电压，焊接电源做到了内置；与机器人的通信接口方面，现在许多焊机制造商都采用了方便快捷的通信接口。

2.焊接机器人提高精度

企业在生产中应用机器人意味着追求高效率、高焊接质量，因此各机器人厂家都在焊接速度上寻求突破，而机器人在轨迹控制上的高精度是高速焊接的可靠保证。

MOTOMAN机器人在新一代控制器NX100中，应用ARM（Advanced Robot Motion）控制技术将各轴的惯性矩、重力矩、机器人安装位置等因素纳入运动控制计算，大大提高了运动轨迹的精度。如，在焊接工作站中，我们会遇到各种机器人安装形式（如图1a），在每种安装方式中，机器人各轴所受的重力矩各不相同，我们只要在ARM控制中正确地设置机器人对地面的角度，就会克服各种安装方式对轨迹精度造成的不利影响。

3.双机协调焊接功能

有时我们会遇到长形工件，焊缝分布在工件的两端，若采用1台机器人进行焊接，会出现因两端不同时焊接而造成焊接变形不一致，从而使工件在长度方向上扭转变形，焊接后的工件难以符合尺寸要求。针对这种类型的工件，我们常采用2台机器人同时协调焊接的方式，这就促生了两台机器人双机协调焊接技术。在汽车后桥和消声器的焊接中，经常会使用到该项技术。

此外，焊接机器人的实用功能还有很多，并已经过实践的检验，为提高焊接生产效率和焊接质量带来了明显的效果。同时，每个机器人厂家对各种功能的开发也各有特点，可以说，在这个舞台上，各种各样的先进技术始终在不断涌现，异彩纷呈。

七、焊接机器人的发展展望

在新的历史时期，面对新的机遇和挑战，只有一方面紧跟世界科技发展的潮流，研究与开发具有自主知识产权的焊机机器人设备；另一方面，仍然通过引进和消化，吸收一些现有的先进技术，踩在别人的肩膀上，尽快缩短和别人的差距。并通过应用研究和二次开发，实现技术创新和关键设备的产业化，提高我国制造业在国际竞争舞台上的地位。