装配过程仿真技术小结 (3500字)5篇范文

第一篇：装配过程仿真技术小结 (3500字)

1.2装配过程仿真技术

当今世界，基于信息和知识的产品正在高速发展，这要求制造企业以最短的产 品开发时间(time)、最优的产品质量(quality)、最低的成本(cost)和价格及最佳的 务(service)－tqcs来赢得用户和市场[5]。而实现这一目标的方法，就是将系统科学、计算机科学、虚拟现实、人工智能等技术与制造技术相结合，形成全新概念的现代先进制造技术即虚拟制造。

近年来，许多国家进行了虚拟制造领域的研究与应用，特别是关于虚拟装配的研究与应用引起了人们的广泛关注。国外统计，目前制造业应用虚拟装配技术节约了25%的研制经费，并缩短了研制周期。英国tecnomatix技术有限公司开发的计算机辅助生产工程(cape)产品涉及到了设计、优化、制造可行性评价等技术；华盛顿州立大学开发的虚拟装配设计环境(vade)允许对系统进行计划、评估和改变，并将cad系统与沉浸式的虚拟环境紧密结合在一起[6]。这些充分证明了以获取知识为核心的现代设计方法，特别是并行设计和虚拟设计与制造技术己得到了长足的发展。

虚拟现实技术在并行工程中的应用即虚拟装配(virtual assembly,va)等作为一种强有力的计算机辅助工具，适应了并行工程及其发展的需要，必将对传统制造业进行一次新的变革。

虚拟装配是虚拟制造的关键组成部分，它利用计算机工具，通过分析、预测产品模型，对产品进行数据描述和可视化，做出与装配有关的工程决策，而不需要实物产品模型作支持。它从根本上改变了传统的产品设计、制造模式，在实际产品生产之前，首先在虚拟制造环境中完成虚拟产品原型代替实际产品进行试验，对其性能和可装配性等进行评价，从而达到全局最优，缩短产品设计与制造周期，降低产品开发成本，提高产品快速响应市场变化的能力。

虚拟装配是许多技术的综合利用，例如可视化技术、仿真技术、决策理论、装配和制造过程的研究等等。仿真是实现虚拟装配的主要手段。

近年来，由于信息技术的发展，特别是高性能海量并行处理技术、可视化技术、分布处理技术、多媒体技术和虚拟现实技术的发展，使得建立人－机－环境一体化的分布的多维信息交互的仿真模型和仿真环境成为可能，仿真因此形成一些新的发展方向，如可视化仿真(visual simulation,vs)、多媒体仿真(multimedia simulation,ms)和虚拟现实仿真(virtual reality simulation,vrs)等。这3种仿真呈递进关系：可视化仿真强调可视的、灵活的仿真分析环境；多媒体仿真除可视化以外还强调多样化的多媒体集成，如音像的合成效果等；虚拟现实仿真则强调投入感、沉浸感和多维信息的人机交互性。

虚拟制造的最终实现就是要利用各种不同层次的仿真手段来模拟优化产品设计制造的过程，以达到一次设计成功的目的。仿真的基本步骤为：研究系统→收集数据→建立系统模型→确定仿真算法→建

立仿真模型→运行仿真模型→输出结果并分析。1.2.1装配过程仿真的概念和特征

产品制造过程仿真，可归纳为制造系统仿真和加工过程仿真。虚拟制造系统中 的产品开发涉及到产品建模仿真、设计过程规划仿真、设计思维过程和设计交互行为仿真等，以便对设计结果进行评价，实现设计过程早期反馈，减少或避免产品设计错误。加工过程仿真，包括切削过程仿真、装配过程仿真，检验过程仿真以及焊接、压力加工、铸造仿真等。目前上述两类仿真过程是独立发展起来的，尚不能集成，而虚拟制造中应建立面向制造全过程的统一仿真。据统计，在工业化国家中产品的生产过程中大约1/3左右的人力在从事有关产品装配活动，超过40%以上的生产费用用于产品装配，产品装配所需工时占产品生产制造总工时的40%－60%。因此，装配是产品生命周期的重要环节，是产品功能实现的主要过程[7~9]。随着计算机集成制造cims和并行工程ce技术的发展和应用，对装配 设计提出了更高的要求，并行工程认为产品设计对制造、装配等各环节具有决定性的影响作用。可装配性设计(dfa，design forassembly)是实施并行工程(ce，concurrent engineering)的支撑技术，对缩短产品的开发周期、提高设计质量、降低装配成本具有显著作用。从根本上讲，这些作用是通过验证和改进产品的可装配性体现出来的对处于设计阶段的产品来说，可装配性的好坏最直观的效果，莫过于在计算机上仿真产品的实际装配过程。利用计算机图形学和仿真技术实现这一虚拟的装配过程，就是产品的装配仿真。它能以可视化方式展示并改进产品的可装配性，从装配这一重要侧面反映产品的并行哲理。

零部件的装配作业是现代化生产过程的一个重要环节。零部件装配成功与否是与零件装配时的几何约束及相应的力学状态来决定的。几何约束可以通过运动轨迹分析和动画来描述。装配过程仿真以仿真技术、可视化技术为支持.在产品设计之后，而在加工制造之前，就能使人体会到未来产品的性能或制造运行的状态，以此来检验原设计的合理性，从而得到令人满意的机械设计，并规划出科学的、合理的、高效的工艺流程。

为了缩短产品开发周期，降低成本，在设计阶段利用计算机模拟产品的实际装配过程，直观展示可装配性。装配过程仿真就是在计算机上模拟产品的实际装配过程，直观展示可装配性和装配方法。装配仿真可以展示装配仿真结果、运动干涉检查、分析运动合理性、生成文本方式的装配工艺文件、干涉检查报告和图形方式的装配路径等等。装配过程仿真具有多种操作选择方式，如全过程装配或拆卸、单个装配或拆卸操作、单个装配或拆卸操作中的某次运动等。

1.2.2装配过程仿真技术的发展和应用

仿真技术、虚拟现实技术的发展给虚拟装配提供了一个强有力的技术支持。实 际上，虚拟装配系统是虚拟制造系统的部分内容。它的产生和发展也完全是在虚拟制造系统的产生和发展中得以实现的。

虚拟制造最初在20世纪70年代初由美国学者kimura[10]等人提出。一经问世，立刻受到了制造业的普遍关注和重视，投入了大量人力、物力开展这方面的研究，很多科学家和学者都在这方面作了大量卓有成效的工作。这些工作都极有力的推动了虚拟制造技术的发展，但是由于虚拟制造还是一项尚不大成熟的、很具前沿性的技术，加之资金、人员方面的限制，目前只有美国波音的无图纸飞机[11]、福特公司的虚拟产品开发方式[12]等技术较全面的引用了虚拟制造技术，其它一些机构和企业仅能“虚拟”产品实施中的某一项或几项功能，如虚拟装配、虚拟设计。他们希望通过开发一些这样的单元技术进而逐步完善，成为一个虚拟制造系统[12]。

就这样，虚拟装配作为一项相对独立的技术发展起来了。国外的发展相对较快。美国已经从虚拟制造的环境和虚拟现实技术、信息系统、仿真和控制、虚拟企业等方面进行了系统的研究和开发，多数单元技术已经进入实验和完善的阶段。例如，美国华盛顿大学的虚拟制造技术实验室发展的用于设计和制造的虚拟环境vedam、用于设计和装配的虚拟环境等，已经初具规模，美国nasa用于哈勃望远镜虚拟修理装配的原型系统等[12]。欧洲以大学为中心也纷纷开展了虚

拟制造技术研究，如虚拟车间、建模与仿真工程等的研究。日本在20世纪60－70年代的经济崛起受益于先进制造与管理技术的采用。日本对虚拟制造技术的研究也秉承其传统的特点－重视应用，主要进行虚拟制造系统的建模和仿真技术以及虚拟工厂的构造环境研究[13]。例如，葡萄牙j.r.galvao等所进行的虚拟环境下的生产训练研究；日本今村等人开发的虚拟辅助设计与制造系统vsdss，日本ｎ.abe等人开发的机械零件装配性验证和装配机器可视化系统以及发现初学者在装配虚拟机器时错误操作的训练系统等[14]。6 目前，我国在虚拟装配方面的研究只是刚刚起步，其研究也多数是在原先的cad ／cae／cam和仿真技术等基础上进行的，目前主要集中理论研究和实施技术准备阶段，系统的研究尚处于国外虚拟制造技术的消化和与国内环境的结合上。由于我国受到cad／cae／cam基础软件、仿真软件、建模技术的制约，阻碍了虚拟装配技术的发展。但这几年，我国虚拟装配技术受到普遍的重视，发展很快，发展势头强劲，我国的许多高等院校和研究院所，进行了这方面的研究，已经取得了一些可喜的进展，但研究的进展和研究的深度还属于初期阶段，与国际的研究水平尚有很大的差距。例如：清华大学国家cims工程技术研究中心研究的虚拟装配支持系统（vass）初步取得成果.虚拟装配支持系统（vass）是该中心在商品化cad软件pro/engineer基础上二次开发而成的一个工具软件系统，vass系统能够基于三维实体模型在计算机上实施产品及其部件的数字化预装配，实现装配工艺规划，验证产品可装配性，并生成能够指导实际装配作业的装配工艺规程和卡片[15]。现已向国家

版权保护中心申请软件注册，系统的修改完善及产品化研发工作正在进行之中 [15]。

对于尚处在设计阶段的产品来说，可装配性好坏最直观的效果，莫过于在计算 机上仿真产品的实际装配过程。利用计算机图形学和仿真技术实现这一虚拟的装配

过程，就是产品的装配仿真，它能以可视化方式展示并改进产品的可装配性。装配仿真的研究进程，大体可分为两个层次：

(1)装配仿真的可视化手段和干涉检验工具

直观展示产品装配过程中零部件的运动形态和空间位置关系，并提供运动过程 中的干涉检验和报警；

(2)基于vr技术构造虚拟的产品装配环境

操作人员有身临其境的感觉，并能通过视觉、听觉和触觉来感知产品的装配过 程和效果；

两个层次的发展对产品开发ce实施均有深远意义，他们都处于研究和探索阶段。vr技术尚不成熟，且设备价格昂贵，所以第二层次的研究不便深入与推广，在国内

尤其如此。相比而言，第一层次的研究更具有现实意义，发展也更为迅速。1.2.3装配过程仿真技术的进一步展望

三维cad和虚拟现实(vr)技术的发展，为实现设计过程的可视性和虚拟检验奠 定了重要的基础。事实上，三维cad设计、分析、仿真系统目前在发达国家已得到

普遍应用。为了进一步实现产品设计与制造的数字化、集成化、智能化、网络化、7 虚拟化和标准化，世界各国都投入巨资加速进行该领域的相关技术及其软件的研究

开发工作。近年来，以获取知识为核心的现代设计方法，特别是并行设计和虚拟设

计与制造技术已得到了很大的发展，其研究成果的应用，大大加快了产品的设计进

度、缩短了开发周期。与国外工业发达国家相比，我国大量机械产品缺乏竞争力的一个重要原因就是设计手段落后，产品更新周期太长。要想迎头赶上国际发展潮流，就必须加快研究在推广应用先进设计和制造技术中的关键与核心技术。装配过程仿

真是虚拟化智能设计方法中的一项重要的核心技术，具有极大的开发价值和很强的实用性。

然而目前，装配过程仿真的具体应用依然很少，从事此方面研究的科技人员大 多是对某些具体造型及装配环节的算法进行研究，基本处于初期的理论探索和试验

中，而没有能够实现一个完整的装配集成系统的建模和实际产品的开发。从建立实用系统的角度来说，装配过程仿真系统主要面临如下问题： 1.装配模型的重构与转换

基于零部件三维实体模型，从装配工艺可实现性的角度对装配体的层次结构关 系进行调整，形成面向工艺的装配结构树，为下一步的装配工艺规划奠定基础。但

是，目前cad设计系统的种类繁多，各种cad系统的数据模型千差万别，在将cad 模型向装配过程仿真模型转换的过程中，经常会导致实体之间拓扑关系和约束数据的信息以及其它参数信息的丢失。2.装配规划的生成技术

装配规划就是寻求一条最优的零件装配顺序序列，由于创成式自动生成装配规 划需要高度的智能化，难度较高，因此重点解决：如何更形象地表现装配规划过程

中信息的动态流动及其可视化；如何在生成装配规划过程中通过人机交互加入启发

性知识和融入人的智能。3.其它应用系统的集成问题

工艺是设计和制造的桥梁，工艺的数据是产品全生命周期中最重要的数据之一，工艺数据同时是企业编排生产计划、制定采购计划、生产调度的重要基础数据，在

企业的整个产品开发及生产中起着重要的作用。由于不少企业cad、capp、erp 的应用是分阶段、不同时期应用的，目前还存在着信息的孤岛，装配工艺数据的价

值还没有得到有效的发挥和利用。

基于以上分析，可以预测在以后一段时间内，基于三维cad的装配过程仿真系 统将会向以下方向发展：

（1）配合的约束关系自动生成和识别装配模型中的配合约束关系从总体上体现了产品的功能，虽然通过三维几何建模可以直接地、方便地在图形上生成组装体，但是其零件间并未建立配合的约束关系，因而不能支持设计后的约束驱动修改。因此如何能根据约束特征来自动生成配合的约束关系是发展装配仿真技术的一个重要

内容。

（2）发展适用的人机型装配规划技术构建装配规划过程的可视化和人的智能 融入化，实现在虚拟环境下进行装配规划的生成。

（3）装配干涉检查和配合力分析的智能化如应用多媒体技术使干涉部位变色、闪烁、声响，示出干涉区范围和干涉量。对配合时受力状态和配合公差的分析结果

提供可视化的直观形象，以利于优化装配工艺。

（4）装配术与产品数据库pdm结合当对机器进行故障诊断或修理更换某一 零件时，利用pdm中数据在虚拟环境中形象地示出它的相关特征和配合情况，有利于提供更准确的维护信息。

虚拟装配技术是将dfa 技术与vr 技术相结合, 建立一个与实际装配生产环境相一致的虚拟装配环境

(virtual assembly environment, vae), 使装配人员通过

虚拟现实的交互手段进入vae, 利用人的智慧直觉地

进行产品的装配/ 拆卸操作, 用计算机来记录人的操作

过程, 以确定产品的装、拆顺序和路径。

一、虚拟装配技术的研究现状

面向虚拟装配技术的研究大体上可以分作两个层

次: 一是采用装配过程可视化手段和干涉检查工具, 直

观地展示产品装配过程中零、部件的运动形态和空间

位置关系, 并提供装配序列的性能及其优化结果。二

是基于虚拟现实技术构造虚拟的产品装配环境, 操作

人员有身临其境的感觉, 并能通过视觉、听觉和触觉来

感知产品的装配顺序和效果。

在美国由政府支持的研究项目主要有team(technologies enabling agile manufacturing)、namt(na tional advanced manufacturing testbed)、ftp(fast trackprogram, us air force), 具有代表性的有华盛顿州立大 学与美国国家标准技术研究所nist 合作开发的虚拟 装配设计环境vade。开发vade 的目的是通过生成

一个用于装配规划和评价的虚拟环境, 探索产品设计 制造中运用虚拟现实技术的可能性。vade 由虚拟现 实的软、硬件组成, 它将cad 系统与沉浸式的虚拟环 境结合在一起, 以保证设计人员沉浸于虚拟环境之中 开展工作。头盔式显示器提供高质量的三维图形, 电 磁跟踪装置跟踪探测用户的头部运动, 头盔的显示可 根据用户的头部自动刷新。配有手位和手势跟踪装 置, 数据手套随时监视手指和手腕的动作。vade 的 突出特点包括用户与虚拟环境的逼真交互、逼真的装 配环境、在虚拟环境中利用工程师的装配设计意图实 现产品的装配顺序规划等。

vade 的主要功能特征为: 1)从cad 到vr 的自

动数据转换。2)从cad 系统捕捉装配意图并应用于

虚拟环境。3)零件的交互式动力学模拟。4)扫掠体积 生成与轨迹编辑。5)虚拟装配环境中对零件结构参数 的修改。6)装配环境与零、部件初始位置的生成(整个 装配环境可以在cad 系统中定义)。7)双手装配与灵 活操作。8)支持虚拟装配工具: vade 提供!手 工

具?与!工具 零件?两种交互方法, 并通过这两种方法 的协同, 进行虚拟环境中零件运动的控制。

美国亚利桑那州立大学ye 等, 对传统交互方式与

虚拟现实交互方式中的装配规划进行了对比试验。实 验对象分别在传统环境(te)、非沉浸式桌面虚拟环境(dvr)、沉浸式cave 环境(cvr)中进行装配序列规 划。实验表明, 虚拟现实交互方式能显著地提高装配 规划的质量与效率。美国wichita 州立大学rajan 等开 发了基于虚拟现实的产品装配与夹具设计分析系统 jigpro, 将cad 系统中的产品装配模型、装配顺序约 束、夹具模型、手模型导入到虚拟环境中, 进行虚拟过 程仿真, 检查零件与夹具之间的干涉, 并进行人机工程 分析, 以确保产品装配工夹具设计具有良好的装配性

能和人机性能。美国georgia 技术研究所siddique 等利 用自动和交互相结合的方法, 进行虚拟环境中产品的 可拆性分析, 首先通过自动推理的方法确定产品的部 分拆卸序列, 然后在用户的参与下生成产品的完全拆 卸序列。allen 等采用虚拟现实技术, 定量评估人工装 配中操作者的装配力与装配姿态, 并分析装配所需的 最大装配力以及每个装配循环过程中的平均装配力, 以避免装配工人肌体的重复性劳损。德国fraunhofer 工业工程研究所(iao), 较早地进 行了基于虚拟现实的装配规划系统的研究与开发, 系

第二篇：装配过程质量控制管理办法

装配过程质量控制管理办法

根据公司不断发展需要，确保产品适应市场激烈竞争，实现产品品质提升。经公司研究决定：为保证装配过程质量受控，便于对公司产品质量进行统一管理，质量管理部制定本控制办法。

一、范围：车间、质量管理部

二、职责及功能：

1、装配过程产品质量（包括调试过程）由装配车间全面负责。

2、产品调试负责对装配车间下线车辆的装配要求和使用性能进行调试和最终检验。

3、质量管理部负责对车间装配质量情况进行监督管理和对装配车间、调试发生的质量故障实施考核；负责成品车质量控制和管理。

三、过程方法：

1、对将任命的工序检验员应进行岗前培训，检验技能达到要求后实施。检验岗位能力要求和配备需求由车间自主决策。

4、车间应确保各工序检验员持有相应的检验依据和检测方法，检验文件须适宜和有效。

5、产品下线调试作为车间装配产品的最终检验，调试方法和内容严格按公司相应的技术文件和检验标准执行，车间应确保调试过程受控。

6、车间负责所辖区域内质量记录的保存，保证记录清晰、整洁、完整，便于识别和追溯。

7、质量管理部负责对经过了所有的过程检验和试验（包括调试完工）的产品进行最终检验和验收。

8、质量管理部的成品检验、成品抽查、下线车检查及随机车间检查作为对车间产品质量、质量指标完成情况和产品制作过程质量控制能力的考核依据。以便对产品装配、调试过程质量进行监督，确保品质。

四、产品过程质量控制过程

车间必须落实“自检、互检、专检”制度，做到不接受、不传递、不制造产品缺陷，特别加强员工自主检验和后续检验力度，落实和分清质量事故责任，严格控制质量风险，提升部门产品质量，提高部门员工质量意识，做到全体员工参与到质量管理中。

（一）、装配车间、调试过程：

1、车间装配人员是本工位错、漏装和未按规定要求装配的质量事故的直接责任人，应对自己装配工位的过程质量负责和对上工序质量实施监督控制，严禁将有明显缺陷（表面质量和几何尺寸缺陷）的零部件进行组装。本工序装配完工后，装配人员将装配信息清楚、准确地记录在质量流转卡上。

2、装配车间工序检验实施巡检，由车间制定每班巡检频次（关键、重要、一般工序）和巡检方法，工序检验员巡检项目和结果需在质量流转卡上做好标记，作为工序检验错、漏检考核的依据。督促、指导车间装配人员严格按工艺和技术标准进行作业。

3、调试是对装配车间各工序装配质量合格后的最终检验工序，也是对外购和自制件使用性能的检验工序。调试内容包括对外观、零部件安装、运动和使用性能的检测，调试自检合格后及对不合格内容已做处理后的产品才能流入下工序，调试内容、不合格及对不合格的整改应清晰地记录在调试记录卡上，调试人员是产品调试要求中出现质量事故的直接责任人。

（二）、产品制作过程：

质量管理部对车间生产的产品质量控制方式采取供方产品验证，并对其制造过程业绩进行监视和测量。过程质量控制和过程产品质量稳定能力监视由自制产品车间监督管理。

1、生产班组在制造过程中实施“首检、巡检、终检”，由操作者或班组长负责实施，批量生产前，实施首检；批量生产中，实施巡检；该批产品完工后，实施抽样终检。过程检验记录由车间统一管理，记录应清晰、完整和整洁，便于查阅。

2、质量管理部检验员对自制车间完工自检合格后需入库或流出、流入车间的产品实施计数抽样检验，接收准则是零不合格，发现一个则拒绝整批。检验员验收时须具备充分、有效的验收图样、准则和器具，应与生产班组或车间进行质量信息沟通，且与下工序检验交流质量信息。

3、若车间产品发生重大（批量）性质量事故或质量不稳定时，质量管理部应督促车间对工艺过程能力进行验证和对其过程业绩进行监视。

五、成品质量控制过程（质量管理部）：

1、成品检验对进入成品检验工位的质量流转卡上的质量信息进行检查，且对前工序发现的不合格是否已完成处理和验证进行验对。不合格产品和对不合格内容未进行处理的产品，成品检验有权拒收，直到车间、调试处理合格为止。

2、成品验收前，车间、调试过程中的让步接受的产品须有让步批准，无让步批准的产品做不合格品处理或拒收，由相关责任车间或人员负责处理。

3、检查产品是否与技术要求一致，确保产品经过所有过程检验和产品调试。

4、成品检验对交检产品通过上述初步确认后，进行测试。

5、成品检验发现的不合格，由有关车间或人员负责处理，车间处理完工后，成品检验须根据验收要求重新验证确认，合格后才可放行。

6、成品检验发现不合格产品后由于某种原因须让步接收时，须有明确的让步批准才可放行。

8、质量管理部对成品检验的工作质量和检验进度实施监督和管理，确保现场检验活动的及时性和准确性，不影响生产和销售计划要求。

六、质量沟通（关联作用）：

为保证员工认识到各自工作在质量控制过程中的关联性和自己从事的工作在质量管理中的重要性，必须建立和完善关于质量信息管理沟通渠道和流程。

成品检验员对发现的调试、装配质量问题及时与调试和车间操作者（检验员）进行沟通，防止同类问题再发生，从而提高装配、调试和检验效率，共同达到提升产品和过程产品质量。

车间工序检验员从下道工序或成品检验员了解所辖区存在的质量问题，随时与生产班组长沟通，确保装配质量。

生产班组长应随时到后续班组、调试和成品检验组收集本班组装配质量信息，对本班组存在的不足，应立即纠正和防范措施，以确保本班组装配产品符合规定要求。

七、质量责任：

（一）、质量管理责任：

1、由于质量管理工作失误，造成产品质量要求与生产计划发生冲突时，实施质量和进度管理双重处罚，且质量管理失误处罚大于生产进度延误处罚。

2、因部门管理方式不当，而引起产品质量事故和过程质量能力不稳定或下降。

3、未对已发生的质量事故和质量风险采取有效的处理和防范措施。

出现以上三条中任一条或多条的部门负质量管理责任，部门技术质量主管领导为主要责任者。

（二）、质量故障责任： a、过程质量故障责任：

1、调试中和质量管理部下线抽查、随机车间抽查发现的装配质量问题，装配车间为主要责任部门，操作者为主要责任者。

2、成品检验中发现的装配质量问题，装配车间为主要责任部门，调试为次要责任部门。

3、成品检验中发现的使用性能质量问题，调试为主要责任部门，调试员为主要责任者。

4、装配车间、调试、成品检验发现自制产品质量问题，生产车间或生产班组为主要责任部门，自制产品检验员为次要责任者。

b、产品质量故障责任：

1、成品抽查、售中、用户反映的装配质量问题，装配车间为主要责任部门，调试、质量管理部为次要责任部门。

2、成品抽查、售中、用户反映的使用性能质量问题，调试为主要责任部门，质量管理部为次要责任部门。

质量管理部：

2016年7月13日

第三篇：过程控制系统小结

11工业上用应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA4-20mA作为标准信号的原因作为标准信号的原因11直流：直流：传输中易于和交流感传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4 个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7 增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b引入前馈必须要遵循的原则：

大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。a系统中的扰动量是可测不可控的。c 11 控制通道的滞后时间较减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除： 具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置u构不再作用。防止积分饱和的方法有哪些？Xmax将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管答：u还在增大，但执行机1）限制PI13作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。调节器δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δ就加大了调节阀的动作幅δ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。

也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失成成分的影响，量程比可达15100:1 性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性

过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，K越小可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7 增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（8因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。3）增量型算法不对偏差做累缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控的。c控制通道的滞后时间较 11减率威典型最佳调解过程标准： 时间最短。0.75的前提下，使4在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰过程的最大动态偏差，静态误差和调节12

被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除： 具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置构不再作用。Xmaxu将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u防止积分饱和的方法有哪些？13答：还在增大，但执行机1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δδ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，就加大了调节阀的动作幅余差相应减小；314具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。）也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些100:1 下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响 越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，不管哪一越小，调节质量越高。4 个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7 增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（38因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。）增量型算法不对偏差做累 缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控的。c 11减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰 控制通道的滞后时间较时间最短。0.75的前提下，使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节12被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除：

具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置构不再作用。Xmaxu将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u防止积分饱和的方法有哪些？13答：还在增大，但执行机1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，δ就加大了调节阀的动作幅余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些100:1 下系统存在的关键。1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4 个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9

利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控的。

c控制通道的滞后时间较 11 减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除： 具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置u构不再作用。Xmax将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u还在增大，但执行机防止积分饱和的方法有哪些？13答：1）限制PI调节器 作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带δ很大意味着调节阀的动差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δ就加大了调节阀的动作幅δ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。

也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些100:1 下系统存在的关键。

11工业上用应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA4-20mA作为标准信号的原因作为标准信号的原因11直流：直流：传输中易于和交流感传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4 个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7 增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b引入前馈必须要遵循的原则：

大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。a系统中的扰动量是可测不可控的。c 11 控制通道的滞后时间较减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除： 具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置u构不再作用。防止积分饱和的方法有哪些？Xmax将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管答：u还在增大，但执行机1）限制PI13作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。调节器δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δ就加大了调节阀的动作幅δ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。

也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失成成分的影响，量程比可达15100:1 性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性

过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，K越小可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7 增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（8因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。3）增量型算法不对偏差做累缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控的。c控制通道的滞后时间较 11减率威典型最佳调解过程标准： 时间最短。0.75的前提下，使4在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰过程的最大动态偏差，静态误差和调节12

被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除： 具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置构不再作用。Xmaxu将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u防止积分饱和的方法有哪些？13答：还在增大，但执行机1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δδ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，就加大了调节阀的动作幅余差相应减小；314具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。）也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些100:1 下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响 越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，不管哪一越小，调节质量越高。4 个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7 增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（38因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。）增量型算法不对偏差做累 缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控的。c 11减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰 控制通道的滞后时间较时间最短。0.75的前提下，使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节12被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除：

具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置构不再作用。Xmaxu将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u防止积分饱和的方法有哪些？13答：还在增大，但执行机1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，δ就加大了调节阀的动作幅余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些100:1 下系统存在的关键。1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4 个调节系统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故：6 例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（3）增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9

利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控的。

c控制通道的滞后时间较 11 减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除： 具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置构不再作用。Xmaxu将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u还在增大，但执行机防止积分饱和的方法有哪些？13答：1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比例带δ很大意味着调节阀的动 差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带δδ引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，就加大了调节阀的动作幅余差相应减小；314具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情况。）也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗干扰性，它是在异常和危险情况 鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，大小参数摄动下。维持某些100:1 下系统存在的关键。

第四篇：参赛过程小结

参赛过程小结

团队人员：

周永曼 谢梦雅 骆云 荣恒 赵 兴

此次我们的ＰＰＴ题目为“学风校风班风——我的学校我的班级”，在看到这个题目时，我们的团体并没有急着去收集资料开始做，而是我们大家静下心地坐在一起，讨论该围绕哪个或哪几个方面来做，因为这个题目包含的范围也很广。经过我们一番激烈的讨论，最后我们一致决定围绕“雷锋月·学雷锋”和“学风建设”这两个方面展开的。确定好主题后，我们大家分头行事。具体过程如下： 事先由周永曼和赵兴两位同学收集资料，整合资料后，交由谢梦雅和骆云两位同学，再由她们进行制作。在资料整合过程中，由全体成员审核，淘汰不需要的资料，选出我们需要的。在PPT的制作过程中，我们全体人员都提出了宝贵的意见，从图片的大小、文字内容、幻灯片的顺序到PPT的背景、字体的颜色、动画效果等，都是经过我们的一番讨论，最终确定下来的。在PPT的制作后期，主要是由荣恒同学负责，她负责写讲稿内容，并负责PPT的课堂演示。最后的工作小结主要由周永曼负责完成的。讲稿的内容和工作小结也是经过全体成员的讨审核、讨论，确定的最后表现结果。PPT的课堂演示我们也进行了模拟，并指出、纠正其中的不足。

通过这次“学风校风班风——我的学校我的班级”PPT制作过程，让我们掌握、巩固了很多有关课件制作的知识，提高了我们的实践动

手和与人交流的能力，让我们懂得了雷锋精神的真谛，以及学风建设的重要性，望以后我们能有更多这样的机会。

第五篇：数字化装配论坛学习小结1

数字化装配论坛学习小结

数字化装配是基于测控技术、计算机信息化化管理技术等将零部件按工艺流程由机器（辅以人工）进行组装，并经过过程管控或监控、检验、试验使之成为合格产品的过程。通过数字化装配技术对装配过程特殊特性值进行质量预防、质量跟踪、过程参数变量适时返馈并自修正，使装配质量得到有效保证。

数字化装配技术包含：标准（工艺规范）、严格的过程控制、检测及返馈三要素。合格零件不一定能装出合格品，不合格零件一定无法装出合格品。所以，首先必须保证上装配线的零件全部为合格品。再就是各工序装配工艺标准必须是经过试验验证的符合产品要求的先进、合理、科学的标准。

通过先进的数字化装配技术对工序过程参数适时监控、返馈，形成闭环控制，确保工序质量合格。

检验不能退代工序质量管控，检验是为了发现偶发事件造成的质量波动，防止不合格，且我们所说的检验主要强调的是过程参数检测，当出现波动时系统适时返馈和自修正，确保不制造不合格。

课题：

1、如何利用当代先进的数字化装配技术确保轴承的装配质量？（轴承预紧力与使用寿命曲线、轴承转矩与转角特性曲线、轴承承载与转矩特性曲线）如何利用当代先进的数字化装配技术确保油封的装配质量？如何利用当代先进的数字化装配技术确保操纵系的装配质量？

装配关键技术：变速箱装配线制造目标的实现所依存的关键技术是多方面的，变速箱在装配过程中难免出现质量问题，因此对装配过程的监测和半成品、成品的检测必不可少，主要技术有装配的防错、纠错技术，泄漏检测技术，在线测量测试技术。物流输送技术，代码打印及识别技术是物流输送中的主要技术，可以在运送零件的同时对零件进行识别追踪。主要关键技术具体有以下几个方面。

1、机器人技术

2、桁架机械手技术

桁架机械手可以实现高速、高效、高精度的搬运功能。桁架机械手根据实际需要可做成双臂的、单臂的，搬运行程可根据实际需要进行调整，跨度可达十几米或更长

3、防错技术

防错是一种在工艺过程中识别和消除人工和自动操作错误的方法，可以通过限位开关、视觉系统、条形码系统、智能料架、光电传感器、机械防错等多种方式来实现。防错的种类主要有防漏拧紧、拧紧顺序防错、防零件漏装、防漏操作、防止零件装错、托盘姿态防错、托盘与工件的匹配防错等。装配线的防错水平是装配线档次的重要指标之一。

4、在线过程验证技术,过程验证是指利用功能性试验进行验证的技术，作为工艺流程的一部分，是检查缺陷问题的一种有效方式。

5、功能试验技术

功能试验是通过与制造和产品工程中规定的功能参数完全一致或模拟类似的数据对产品质量进行验证。

6、总线控制技术

总线控制方式是目前国内外普遍应用在工业环境下的一种控制方式。

7、系统模拟技术

系统模拟就是采用仿真软件对装配系统在电脑上进行模拟，仿真软件系统最早是运用于机场、企业物流规划、分销系统规划等。目前，仿真软件系统已被成功应用到装配线系统。

8、信息管理系统技术

随着计算机技术、网络技术日益普遍运用，制造业走向网络化、集成化已成为必然的趋势和方向，互联网进入制造工厂的车间成为迫切需要。生产信息管理系统可给用户带来多方面的利益。电子化存储，更易于保管和查询分析，为科学地调整生产参数，以及实现科学管理提供可靠依据。提高企业的生产力和员工工作效率，推动企业业务流程的优化重组和管理的现代化，降低制造成本、科学地组织生产、优化企业生产模式、提高企业的综合竞争能力。快速获取和更新所需要的生产数据和信息可以方便地接入企业ERP系统，并为其提供客观、真实和准确的数据。目前发动机装配线配置信息管理系统是普遍要求，特别对1O万纲领以上的发动机装配线是基本要求，区别仅在于对信息管理系统要求的高低。建好信息管理系统后，管理者可以在任何时间，任何一台与工业以太网联接的设备上，通过WEB浏览器监控、查询生产线的信息。目前，网络化、柔性化、数字化是自动化装配线的发展方向。网络化技术可以对装配过程中的数据进行实时采集和分析，在出现质量问题时，提醒管理部门采取措施；提供历史查询功能，使质量管理部门能对一段时期的装配质量情况有一个全面的了解，对产品的质量提供了有效的保障。装配线的柔性混装能力已经成为评价装配线性能的重要指标，装配机器人是柔性化自动装配系统的核心设备。未来装配线上的装配设备将日趋机器人化，装配机器人在整个装配线中所占的比例日趋提高。国内在柔性自动化装配线技术方面已经非常成熟，产品也有多个成功案例。数字化是柔性装配必不可少的技术，是实现不同型号产品混装的基础。数字化装配采用信息识别系统，对零件进行追踪识别，并通过网络发送零件的装配信息。随着国内汽车行业的进步，相信国内的装配技术会取得更大的发展。

附录：装配线计算机管理系统详述