运动饮料概述

第一篇：运动饮料概述

第一章 运动饮料概述

第一节 运动饮料定义

第二节 运动饮料行业发展历程

第三节 运动饮料分类情况

第四节 运动饮料产业链分析

一、产业链模型介绍

二、运动饮料产业链模型研究报告

第二章 2010-2011年中国运动饮料行业发展环境分析

第一节 2010-2011年中国经济环境分析

一、宏观经济

二、工业形势

三、固定资产投资

第二节 2010-2011年中国运动饮料行业发展政策环境分析

一、行业政策影响分析

二、相关行业标准分析

第三节 2010-2011年中国运动饮料行业发展社会环境分析

一、居民消费水平分析

二、工业发展形势分析

第三章 中国运动饮料生产现状分析

第一节 运动饮料行业总体规模

第二节 运动饮料产能概况

一、2006-2011年产能分析

二、2012-2015年产能预测

第三节 运动饮料市场容量概况

一、2006-2011年市场容量分析

二、产能配置与产能利用率调查

三、2012-2015年市场容量预测

第四节 运动饮料产业的生命周期分析

第五节 运动饮料产业供需情况

第四章 运动饮料国内产品价格走势及影响因素分析

第一节 国内产品2008-2010年价格回顾

第二节 国内产品当前市场价格及评述

第三节 国内产品价格影响因素分析

第四节 2012-2015年国内产品未来价格走势预测

第五章 2008-2010年中国运动饮料行业总体发展状况

第一节 中国运动饮料行业规模情况分析

一、行业单位规模情况分析

二、行业人员规模状况分析

三、行业资产规模状况分析

四、行业市场规模状况分析

五、行业敏感性分析

第二节 中国运动饮料行业产销情况分析

一、行业生产情况分析

二、行业销售情况分析

三、行业产销情况分析

第三节 中国运动饮料行业财务能力分析

一、行业盈利能力分析

二、行业偿债能力分析

三、行业营运能力分析

四、行业发展能力分析

第六章 2010年中国运动饮料行业发展概况

第一节 2010年中国运动饮料行业发展态势分析

第二节 2010年中国运动饮料行业发展特点分析

第三节 2010年中国运动饮料行业市场供需分析

第七章 运动饮料行业市场竞争策略分析

第一节、行业竞争结构分析

一、现有企业间竞争

二、潜在进入者分析

三、替代品威胁分析

四、供应商议价能力

五、客户议价能力

第二节、运动饮料市场竞争策略分析

一、运动饮料市场增长潜力分析

二、运动饮料产品竞争策略分析

三、典型企业产品竞争策略分析

第三节、运动饮料企业竞争策略分析

一、2012-2015年我国运动饮料市场竞争趋势

二、2012-2015年运动饮料行业竞争格局展望

三、2012-2015年运动饮料行业竞争策略分析

第八章 运动饮料行业投资与发展前景分析

第一节 2011年运动饮料行业投资情况分析

一、2011年总体投资结构

二、2011年投资规模情况

三、2011年投资增速情况

四、2011年分地区投资分析

第二节 运动饮料行业投资机会分析

一、运动饮料投资项目分析

二、可以投资的运动饮料模式

三、2011年运动饮料投资机会

四、2011年运动饮料投资新方向

第三节 运动饮料行业发展前景分析

一、金融危机下运动饮料市场的发展前景

二、2011年运动饮料市场面临的发展商机

第九章 2012-2015年中国运动饮料行业发展前景预测分析

第一节 2012-2015年中国运动饮料行业发展预测可行性分析

一、未来运动饮料发展分析

二、未来运动饮料行业技术开发方向

三、总体行业“十二五”整体规划及预测

第二节 2012-2015年中国运动饮料行业市场前景分析

一、产品差异化是企业发展的方向

二、渠道重心下沉

第二篇：运动饮料活动

运动饮料活动

刚从岸西公司策划部得到消息，英菲动力运动饮料暨2011年与空中网集团旗下大型军事火爆网络游戏《坦克世界》合作之后，又一开篇力作，8月1日英菲动力杯JJ斗地主大赛就正式开始运作。本次赛事双方给游戏玩家提供了数量众多的精美奖品,包括联想笔记本、ipad2等你来拿。

自2012年8月1日起，英菲动力运动饮料的消费者均可获得JJ斗地主送给玩家的各种奖励，通过竞技比赛，可获得众多精美实用的大奖,奖品包括iPad2、索爱空气净化加湿香薰器、奥克斯电热水壶2L、品牌无线鼠标、英菲动力纪念版T恤衫等等。

英菲动力是岸西控股公司推出的新一代维生素功能饮料，一上市就受到各界的欢迎和关注，自2010年赞助内蒙古十二届运动会以来，就积极投身于公益活动，2011年全程赞助中国超级卡车大赛，超级卡车大赛赛车手给予极高的评价。英菲动力以精准的品牌定位打开了市场。英菲动力的主要消费群体是喜欢运动、充满时尚活力的青少年，该饮料无论从内在功能上还是外在包装上，都充分考虑了消费者的需求和喜好。从内在功能上看，与目前市场上的运动型饮料相比，英菲动力不含咖啡因，添加了有利于人体的牛磺酸，抗疲劳的同时也更加益于健康。在外包装上看，英菲动力造型硬朗、线条流畅的瓶身设计颇具时尚气息，金黄色的饮料不仅看起来香醇宜人，更将“能量”形象化，诠释了英菲动力的功能所在.为了更好地推广品牌，除了做好上述基本功以外，英菲动力还一直致力营销渠道的开拓，网吧就是英菲动力除了传统的商超之外，着力开拓的渠道之一。“因为网吧的消费群体和我们的目标消费群具有一致性，更利于品牌的推广。

“JJ斗地主”是竞技世界（北京）网络技术有限公司以比赛的形式进行的棋牌竞技平台，还原了棋牌类游戏的本源——竞技！“JJ斗地主”以“竞技”为核心诉求，提供了完备的比赛流

程，诸如淘汰赛制、循环赛制、双败淘汰赛制、积分晋级赛制、分组出线赛制、打立出局赛制、瑞士移位赛制、定局积分赛制、复活赛制等等，多种赛制可以按照不同级别的赛事需要组合成各种赛程安排，可以举办多种紧张、激烈、刺激的比赛，自2009年以来，共举办了3届全国斗地主锦标赛，此项赛事是目前国内最知名、最专业的棋牌赛事，影响广泛。现在JJ斗地主正举办的是第四届全国锦标赛，总奖金超过百万。

斗出快乐，斗出精彩、斗出大奖来；喝的畅快，喝的激情，喝出动力来，英菲动力喝出活力。

第三篇：书、雨伞、运动饮料

书的用途：

一、书最基本的作用是带给我们信息。

二、还可以当枕头用，当镇纸用什么的……拍蚊子……你可以用书来垒一个单座沙发。

三、图书的用途十分广泛，非小说类主要用作增长知识、小说用来消闲或增强写作能力、工具书用作参考资料、日记用来增强写作能力及纪录日常生活发生的事情。

四、书是用来读的。还可以收藏。

Diesel 2010春夏广告主题：BE STUPID口号：创意无限！雨伞可能存在的问题和如何解决：

一、刮大风时很吃力，会翻出去，用好雨伞后上面都是水，不方便携带和暂时存放。

二、质地差

三、容易变形

四、容易坏

1.用手撑，手会酸

找个地方固定一下

2.刮大风时很吃力，会翻出去

把钢丝弄硬点，不易变形的3.下身容易湿

伞弄大一些，最好往下伸长点

4.影响视线

把伞下方弄两个洞，可以看外面

改进的新方案：如果在伞打开后的里面附上一层较薄的隔水材料，把关伞动作设计成往伞尖方向关，那就等于在用好伞后在上面套了一个袋子了，水不易往外滴，方便携带。

Coca-Cola

标题：你我共享，激情亚运

正文：不再诉求可口可乐本身产品及品牌的信息，而是重于宣传亚运的盛况及激情，强调可口可乐与亚运同在，与你同行，为你添加欢乐与激情。

视频广告紧跟亚运赛事播放后时段

前期在报纸直接刊登广告，亚运期间则在报道亚运赛事的版面上以背景画面形式刊登广告。

通过借亚运造势，借助大众对亚运的关注，通过广告活动等，使消费者重新记起或认识可口可乐，提高可口可乐在人们心目中的知名度，维系忠实的老客户，将可口可乐的知名度再次居领先水平。从而提高可口可乐中低频率饮用者的饮用频率，提高可口可乐的市场占有率和销售量。打开市场销路，提升可口可乐的品牌效应等。

镜头一三十年代的旧上海墙面可口可乐广告，其内容可参照民国老广告。在墙体前面，有着各式各样旧时代的人物以及事物（音乐引用：茉莉花）

镜头二八十年代初的北京的墙面可口可乐广告，广告绘制人员正在粉刷墙壁。老旧的公交车停在一旁，车身上印着可口可乐的广告。（音乐引用：随意一首旧时代歌曲）镜头三二十一世纪的某城市的巨幅电子广告，广告上的明星做着耍酷的动作。年轻时尚的男女在前面玩着滑板，一人身上印有“2008 beijing ”的字样。一靓女跳着动感街舞。（歌曲引用：北京欢迎你）

镜头四2010南非世界杯的火热激情。各国人民喝着可乐享受着激情。（歌曲：南非世界杯主题曲）

镜头五广州2010亚运，亚运火炬在传递，可口可乐也在人们手中传递。火炬手高举火炬，饮着可乐。人们举着国旗，会旗以及脸上贴着可口可乐的标志和5星红旗在高呼呐喊（歌曲引用：动感、节奏感强的音乐）

标语：欢乐亚运，激情盛会；可口可乐，与你同行 附文：可口可乐公司与你一起共享亚运

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第四篇：毽子运动概述

第一章 毽子运动概述

现代毽球运动是一项集健身、娱乐、竞技和观赏于一体的民族传统体育项目，有着悠久历史，是中华民族传统体育宝库中的一颗璀璨的明珠。1984年被批准列入全国少数民族传统体育运动会正式比赛项目，以来，已在全国各地蓬勃开展起来，现在被列为亚洲室内运动会、全国体育大会、全国少数民族运动会、全国农民运动会等运动会比赛项目。

一、毽子运动的起源与发展

踢毽子，是我国一项流传很广，有着悠久历史的民族体育活动。踢毽与蹴鞠同宗、同源，是蹴鞠的一个分支。据文物考证，蹴鞠起源于五千多年前新石器时代的黄河流域，其原始形态为用脚在地面蹭蹴石球相撞击。据历史文献和出土文物证明，踢毽子形成于我国汉代，盛行于六朝、隋、唐。宋朝高承在《事物记源》一书中，对踢毽子有较详细的记载：“今时小儿以铅锡为钱，装以鸡羽，呼为毽子，三四成群走踢，有里外廉、拖抢、耸膝、突肚、佛顶珠等各色。

毽子的发展： 明、清时期：踢毽子在此时期进一步发展。明代进士、我国历史上有名的散文学家刘侗在《帝京景物略》中写道： “杨柳儿青放空锺，杨柳儿死踢毽子。”可见踢毽子已成为民谚的内容，而且发展到数人同踢的技巧运动。至清未踢毽子已达到鼎盛时期，参加的人越来越多，不仅用来锻炼身体，作养生之道，而且把踢毽子和书画、下棋、放风筝、养花鸟、唱二黄等并提，一些人以会踢毽子为荣。因此，踢毽子的活动更加广泛，特别是青少年参加者更为普遍，当时就有这样的童谣：“一个毽儿，踢两半儿，打花鼓，绕花线儿，里踢外拐，八仙过海，九十九，一百。”说明踢毽子已经到了相当普及的程度。民间踢毽爱好者更是用功苦练，以口传身授的方法代代相传。

本世纪三十年代：涌现了一批全国闻名的踢毽子能手。如北京的谭俊川、金幼申、溥子衡、林少庵，上海的周柱国、陈鸿泰，河北的杨介人，浙江的谢叔安，河南的路锦城等等，数不胜数。

踢毽技术在普及的基础上得到了提高，各种踢法丰富多采，高难翻新的动作层出不穷，不同风格争奇斗胜，使观者眼花缭乱，惊叹不已。我国传统的踢毽运动，日趋完善。

现代毽类运动的诞生和发展：起步于二十世纪中期，包括毽球和花样踢毽两个项目。现代毽类运动从初兴就得到了政府及社会各界的积极倡导和大力支持。到二十世纪八十年代，现代毽类运动得到迅速普及，广泛开展于工厂、学校和机关事业单位当中。随着毽类运动的蓬勃兴旺，全国和地方性毽球组织相继成立。

二、毽球运动的特点与价值

（一）毽球运动的特点

踢毽子运动是一项灵巧、简便、有趣和十分竞技的健身活动，它可以一人踢，两人踢或多人轮流不断地用各种动作姿势接传，活动时间可长可短，所用活动场地可大可小，男女老少皆宜参加，普及性很强。毽球运动要求踢毽者在一刹那来控制毽球，在空中完成各种接、落、跳、绕、踢等动作，这能大大提高毽者的反应性、灵敏性和动作协调性。

毽球运动融入了足球的教法、羽毛球的场地和排球的战术。发展毽球运动，对其他体育项目运动技术的提高具有促进作用，它可以作为足球、武术、体操、跑步等运动训练的辅助练习。毽球运动将个人技艺变为集体对抗，既显示了个人的技术，又把古老项目发展为隔网对抗的竞技项目，使之更有朝气、生机和青春的活力，给人们一种强烈的时代感、艺术美感，极大地刺激和调动了人们的参与意识，培养人们勤奋、进取、开拓及创新的精神。

（二）毽球运动的价值

踢毽球不仅可促进身体的背、腿、躯干及骨骼肌肉的正常发育，还可以增强心脏功能、扩大肺活量、锻炼神经系统、提高机体功能、改善代谢能力，培养人们对时间、空间的立体感，提高定向能力与判断能力；而且更有助于提高踝、膝、和关节的灵活性，使身体的协调性、柔韧性进一步得到全面锻炼，以达到增强体质的目的。

随着社会生活水平的不断提高，人们体育锻炼意识不断增强，毽球运动作为人民群众喜闻乐见的体育项目，在全民健身活动中发挥着重要作用。同时，也显示出我国民间体育的独有特色，增添民族自豪感，继承与发扬我国民族文化遗产的光荣传统、第二章 运动保护

“生命在于运动”，但是盲目、不科学的运动非但不能起到强身健体的作用，反而会给身体带来一定的伤害。只有掌握体育锻炼的一般性生理卫生知识，科学地进行体育锻炼，才能起到健身强体、防病治病的作用

第一节 生理卫生

青少年在进行毽球运动时，除了应进行一般性的身体检查和必要的咨询外，还要注意培养运动兴趣和把握适当的运动强度。

一、培养运动兴趣

在进行毽球运动前，首先必须培养自己对毽球 的兴趣。培养对毽球运动兴趣的方法有很多，如观看毽球比赛，与同学、朋友一起进行毽球运动等。有了浓厚的兴趣，就能自觉地投入到毽球运动之中，从而达到理想的体育锻炼效果。

二、把握运动强度

青少年进行毽球运动，主要是在运动的过程中增强体质，提高健康水平，而不是为了创造运动成绩，所以运动强度不宜过大。控制运动强度最简单的办法是测定运动时的脉搏控制在每分钟140次左右较为合适。

活动时运动强度小，运动时间就应相对延长，每天活动时间以半小时以上为宜。对于刚参加毽球运动的人来说，一开始活动的时间宜短不宜长，以后随着身体功能的适应，运动时间可以逐渐延长。

第二节 运动前准备

运动前进行充分的准备活动，对于青少年来说是非常重要的。一些青少年毽球运动爱好者，常常不重视运动前的准备活动，导致各种运动损伤，影响运动效果，也容易失去对毽球运动的兴趣，甚至造成对毽球运动的畏惧。因此，青少年在进行毽球运动前，必须进行充分的准备活动。

一、准备活动作用

运动前充分的准备活动能够对肌肉、内脏器官有很大的保护作用，同时还可以提前调节运动时的心理状态。

（一）提高肌肉温度，预防运动损伤

运动前进行一定强度的准备活动，不仅可以使肌肉内的代谢功能加强，温度增高，粘滞性下降，提高肌肉的收缩和舒张速度，增强肌力，同时还可以增加肌肉、韧带的单行和伸展性，减少由于肌肉剧烈收缩而造成的运动损伤。

（二）提高内脏器官功能水平

内脏器官功能特点之一就是生理惰性较大，即当适动开始、肌肉发挥最大功能水平时，内脏器官并不能立刻进入最佳活动状态。在正式开始体育锻炼前进行适当的准备活动，可以在一定程度上预先动员内脏器官的功能，使内脏器官从活动一开始就达到较高水平。另外，进行适当的准备活动，还可以减轻开始运动时由于内脏器官的不适应而造成的不舒服感觉。

（三）调节心理状态

青少年进行体育锻炼不仅是身体活动，同时也是心理活动。研究证明，心理活动在体育锻炼中起着非常重要的作用。体育锻炼前的准备活动，可以起到心理调节的作用，即建立各运动中枢间的神经联系，使大脑皮层处于最佳兴奋状态。

二、如何进行准备活动

一般来说，准备活动主要应考虑内容、时间和运动量等问题。

（一）内容

准备活动可分一般性准备活动和专项准备活动。一般性准备活动主要是一些全身性的身体练习，如跑步、踢腿、弯腰等。一般性准备活动的作用是在于提高整体的代谢水平和大脑皮层的兴奋状态，减少运动损伤的发生。专项准备活动是指与所从事的体育锻炼内容相适应的动作练习。下面介绍一套一般性准备活动操，供我校的学生运动前使用。这套活动操主要包括头部运动、肩部运动、扩胸运动、体侧运动、体转运动、髋部运动和踢腿运动等。

1、头部运动

头部运动的动作方法（见图一）是：

1、两手叉腰，两脚左右开立，做头部向前、向后、向左、向右，以及绕环运动。

2、肩部运动

肩部运动的动作方法(见图二)是

手扶肩部，屈臂向前、向后绕环，以及直臂绕环。

3、扩胸运动

扩胸运动的动作方法（见图三）是： 屈臂向后振动及直臂向后振动。

4、体侧运动

体侧运动的动作方法（见图四）是：

两脚左右开立，一手叉腰，另一臂上举，开随上体向对侧振动。

5、体转运动

体转运动的动作方法（见图五）是：

两脚左右开立，两臂体前屈，身体向左。向右有节凑地扭转。

6、髋部运动

髋部运动的动作方法（见图六）是：

两脚左右开立，两手叉腰，髋关节放松，做向左，向右360度旋转。

7、踢腿运动

踢腿运动的动作方法（见图七）是：

两臂上举后振，同时一腿向后半步，然后两臂下摆后振，同时向前上方踢腿。

（二）时间个运动量

准备活动的时间和运动量随体育锻炼的内容和量而定。由于以健身为目的的体育运动量较小，所以准备活动的量也相对较小，时间也是不宜过长，否则，还未进行体育锻炼身体就疲劳了。半小时的体育锻炼，准备活动时间一般以10分钟左右为宜。

另外，与运动员正式参加比赛不同，青少年进行准备活动后就可马上从事毽球运动。这是因为运动员准备活动后适当的休息是为了使身体功能有所恢复，以便在比赛中创造优异成绩，而青少年参加毽球运动是为了增强体质，不是创造成绩。

第三节 运动后放松

进行剧烈的毽球运动后，有些同学习惯坐在地上，或是直接躺下来要休息，认为这样可以快捷消除疲劳、其实不然，这样做的结果不仅不能尽快地恢复身体功能，反而会对身体产生不良影响。正确的做法应该是运动后做一些整理活动，放松身体。

一、运动后整理活动必要性

运动后的整理活动不但可以避免头晕等症状，还可以有效地消除疲劳。

（一）避免头晕

在进行毽球运动时，心血管功能活动时加强，骨骼肌等外周毛细血管开放，骨骼肌血流量增加，以适应身体功能的需要。而运动时骨骼肌的节律性收缩，又可以对血管产生挤压作用，促进静脉血回流。

人体在停止运动后，如果停下来不动，或是坐下来休息，静脉血管失去了骨骼肌的节律性收缩，血液会由于受重力作用滞留在下肢静脉血管中，导致回心血量减少，心血输出量下降，造成暂时性脑缺血，出现头晕、眼前发黑等一系列症状，严重者甚至出现休克。为了避免这些症状的发生，整理活动是非常必要的。

（二）消除疲劳

除了避免头晕等症状的发生，运动后的整理活动还可以改善血液循环状态，达到快速消除疲劳的目的。

二、放松方法

（运动放松应注意一下几个问题：

（1）做一些放松跑、放松走等形式的下肢运动，促进下肢静脉血的回流，防止体育锻炼后心血输出量的过度下降；

（2）在下肢活动后进行上肢整理活动，右臂活动后做左臂的整理活动，通过这种积极性休息，使身体功能得到尽快恢复；

（3）整理活动的两部要过大，否则整理活动又会引起新的疲劳；（4）进行整理活动时，应当保持心情舒畅、精神愉快的感觉。

第四节 恢复养护

人体在运动后，除采用休息和积极性体验手段加速身体功能的恢复外，还可以根据毽球运动的特点，补充不同的营养物质，以尽快消除疲劳。

毽球运动结束后，人体内会产生一种叫做乳酸的酸性物质，它的积累会造成机体的疲劳，使恢复时间延长。所以，我们在毽球运动后，应多补充一些碱性食物，如 蔬菜、水果等，而动物性蛋白等肉类食品偏“酸”，在运动后的当天可适当减少。

第三章 器材与装备

毽球运动受场地和设施的限制比较小，单人玩、双人玩、多人玩都可以。一个毽球可以满足五六人乃至更多人的参与。

第一节 器材

毽球运动的器材就是毽球，毽球主要由毽毛和毽垫等构成。

一、规格

（1）毽球高13—15厘米，重13—15克；（2）每支毽毛宽3.2—3.5厘米；

（3）毽垫直径3.8—4厘米，厚1.3—1.5厘米，毛管高2.5厘米（如图一）

二、材质

毽毛由鹅翎制成，毽垫由上垫、下垫和毛管构成均用橡胶制作。

三、构成

（1）毽毛由4支白色或彩色鹅翎呈十字形插在毛管内；

（2）上垫和下垫中间套有由三层以上硬质薄形皮革或类似材料制成的垫圈；（3）上垫套在毛管上，下垫和毛管连一起。

第三节 装备

一、服装

（1）服装要宽松舒适，便于活动，面料一般为吸汗性和透气性较好的棉制品；（2）场上队员上衣的前后须有明显的号码，号码颜色一致，并与上衣颜色有明显的区别；

（3）队员不的穿戴任何危及其他队员的服饰

二、毽球鞋

选手应穿专门的毽球鞋，在鞋底的设计上一般用牛筋底做底，鞋底能耐磨合防滑。鞋底和鞋帮之间加一层防震材料，选手腾跳落地时，能保护脚跟、腰及后脑不受伤害。

教学目标

总目标：

在体育课中实施“七彩毽球”。让学生在活动中求愉快，在愉快中求发展，从而激活学生参与毽球学习的热情，启发学生掌握毽球锻炼的方法，提高学生自主锻炼的能力，培养学生经常锻炼的习惯，形成有益的毽球品质，促进学生身体健康发展，为终身体育奠定基础。具体目标：

1、熟悉球性，增强本体感受，较熟练地掌握盘踢、磕踢、拐踢、绷踢等毽球基本动作的基本知识、基本技术、基本技能和方法，并能在运动中加以运用，了解毽球运动的一般常识和基本动作要领，懂得毽球运动的锻炼身体价值。

2、通过毽球活动，提高身体基本活动能力，改善身体形态和身体机能，促进学生生长发育，全面锻炼身体，发展身体素质，增进身心健康，增强体质。提高运动中控制球的能力和协调能力，并逐步提高基本动作的综合运用能力。

3、建立以球育德。以球强智、以球养性、以球会友、以球兴校的思想。在学练中发展学生个性，形成竞争意识和顽强拼博精神，培养运动美感和审美情趣；形成公平竞争的道德规范和团结协作的集体主义精神。

第四章 水平一

第五篇：船舶运动控制概述

船舶运动控制概述

随着经济全球化的加剧，现代物流业飞速发展，市场对进出口的需求越发的加大，造成了与之相应的航运自动化的繁荣发展，各种新的控制算法不断地应用于传播控制以提高营运的经济效益。作为大连海事大学自动化专业的学生，我们有必要了解船舶相关的知识，包括船舶运动控制，船舶控制系统，船舶导航等的相关知识。并将储备的知识运用到以后的学习与工作中。

一、欠驱动船舶的控制器设计

首先我们先来聊聊船舶的驱动。由于船舶动力驱动结构具有非完整约束和典型的欠驱动特性,而且航行条件的变化、环境参数的严重干扰和测量的不精确性等又使船舶运动呈现出大惯性、长时滞、非线性等特点,采用传统的船舶控制方法已经不能满足控制要求,必须探索新的船舶控制方法。

欠驱动系统是指由控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的系统，即控制输入数小于系统自由度的系统[1]。欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，约束都是不可积的微分表达式,属于非完整系统。

研究欠驱动船舶的控制器设计也具有非常重要的现实意义。一个欠驱动船舶以较少数目的驱动器来完成航行任务,降低了系统的费用及重量,提高了营运效益,同时也会因控制设备的减少而降低船舶机械故障的发生率,使系统运行更加稳定而易于维护。更为重要的是,欠驱动控制同时对船舶完全驱动系统提供了一种备份控制技术。如果全驱动系统遇故障不能正常运行时,可采用欠驱动船舶控制策略,利用仍在工作的控制器对船舶进行有效控制,增大设备出现故障时系统的可靠性。

正是由于上述原因,对欠驱动船舶的控制研究得到了广泛重视并成为控制领域的研究热点之一[2]。作为一种特殊的非线性控制方法,欠驱动船舶控制技术的发展目前还存在着很多问题,有待于更多的科技工作者致力于深入的研究。为了促进欠驱动船舶控制技术的发展,本文在查阅有关资料的基础上,对欠驱动船舶数学模型、控制方法及其发展做了较为详细的综述,并对该领域存在的问题以及可能的发展方向进行了探讨。

如果把船舶作为一个刚体来研究,则船舶的运动有六个自由度,称之为横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡。考虑常规船舶水平面运动的控制,所关心的主要是船舶在水面上的位置和航向,而且就低重心的普通船舶而言,垂荡、纵摇和横摇对其水平面运动影响甚微,可以忽略。因此水面船舶的六自由度运动就可以简化为沿x方向前进、y方向横移及绕z轴旋转(艏摇)的三自由度运动。由于船舶的推进装置仅装备有螺旋桨推进器和船舵,也就是说系统只有2个控制输入(前向推力和旋转力矩),但需要同时控制船舶在水平面运动的3个自由度,因此对常规船舶平面运动的控制研究可归结为欠驱动控制问题。

上述的船舶的控制问题 ,船的质量和阻尼矩阵都假定为三角阵 ,船舶模型参数和环境干扰的不确定性也被忽略 ,都是在理想的条件下对船舶进行镇定Π跟踪控制。

二、船舶操纵的控制技术发展

船舶操纵的自动舵是船舶系统中不可缺少的重要设备,随着对航行安全及营运需求的增长，人们对自动舵的要求也日益提高。本世纪20年代,美国的Sperry和德国的Ansuchz在陀螺罗径研制工作取得实质进展后分别独立地研制出机械式的自动舵,它的出现是一个里程碑,使人们看到了在船舶操纵方面摆脱体力劳动实现自动控制的希望,这是第1代自动舵。机械式自动舵只能进行简单的比例控制,为了避免振荡,需选择低的增益,它只能用于低精度的航向保持控制。本世纪50年代,随着电子学和伺服机构理论的发展及应用,集控制技术和电子器件的发展成果于一体的、更加复杂的第2代自动舵问世了,这就是著名的PID舵。自然PID舵比第1代自动舵有长足进步,但缺乏对船舶所处的变化着的工作条件及环境的应变能力,因而操舵频繁,操舵幅度大,能耗显著。

到了60年代末,由于自适应理论和计算机技术得到了发展,人们注意到将自适应理论引入船舶操纵成为可能,瑞典等北欧国家的一大批科技人员纷纷将自适应舵从实验室装到实船上,正式形成了第3代自动舵。自适应舵在提高控制精度、减少能源消耗方面取得了一定的成绩,但物理实现成本高,参数调整难度大,特别是因船舶的非线性、不确定性,控制效果难以保证,有时甚至影响系统的稳定性,尽管存在这些困难,熟练的舵手运用他们的操舵经验和智慧,能有效地控制船舶,为此,从80年代开始,人们就开始寻找类似于人工操舵的方法,这种自动舵就是第4代的智能舵。此外,80年代前船舶上安装的自动舵一般只能进行航向控制,它可把船舶控制在事先给定的航向上航行。随着全球定位系统(GPS)等先进导航设备在船舶上装备,人们开始设计精确的航迹控制自动舵,这种自动舵能把船舶控制在给定的计划航线上。

1.PID控制

直到70年代早期,自动舵还是一个简单的控制设备,航向偏差给操舵设备提供修正信号,对海浪高频干扰,PID控制过于敏感,为避免高频干扰引起的频繁操舵,常采用“死区”非线性天气调节,但死区会导致控制系统的低频特性恶化,产生持续的周期性偏航,这将引起航行精度降低,能量消耗加大[3]。

此外,当船舶的动态特性(速度、载重、水深、外型等)或外界条件(风、浪、流等)发生变化时,控制参数需连续地进行人工整定,控制参数不合适的控制器将导致差的控制效果,如操舵幅度大、操舵频繁等,而人工整定参数很麻烦,为此,人们提出了自适应控制方法。

2.自适应控制

任何自适应系统都应能连续地自动辨识(整定)PID算法的控制参数,以适应船舶和环境条件的动态特性。目前提出的方法主要有自适应PID设计法、随机自适应法、模型参考法、基于条件代价函数的自校正法、最小方差自校正法、线性二次高斯法、H∞控制法、变结构法等,这些自适应方法都有各自的优缺点,并且自适应法还处于不断的发展过程中。

总之,自适应控制技术不仅与代价函数的估计值有关,而且也与精确地建立扰动模型有关,在船舶所遇到的复杂的工作台条件下,自适应自动舵并不能提供完全自动的最优操作。

3.智能控制 对有限维、线性和时不变的控制过程,传统控制法是非常有效的,如果这样的系统是充分已知的,那么,它们能用线性分析法表示、建模和处理,但实际船舶系统常具有不确定性、非线性、非稳定性和复杂性,很难建立精确的模型方程,甚至不能直接进行分析和表示,而人工操作者通过他们对所遇情况的处理经验和智能理解与解释,就能有效地控制船舶航行.因此,人们很自然地开始寻找类似于人工操作的智能控制方法。目前已提出3种智能控制方法,即专家系统、模糊控制和神经网络控制。

专家系统的关键技术是知识经验的获取与表示。Brown等采用了模仿人工操作的专家系统方法,而并没有直接使用船舶的数学模型,通过研究人工操作与普通自动舵控制之间的差异,建立了规则库以便修正自动舵的特性,也就是自动舵与基于规则的专家系统之间进行交互作用。例如,舵手把两次连续的转弯当作一次长的转弯来处理,这种措施及其它类似措施都可在修正后的自动舵上实现。此文还论述了这种模拟人工操作的自动舵构造方法,当然,这里的舵手是选择对不同船舶、工作条件、环境及可能发生的情况很有处理经验的人。这种的自动舵专家系统与船舶操纵模型无关。

通过查阅老师推荐的相关资料,我们了解了关于船舶的控制相关的方法的知识,包括PID控制、自适应控制、智能控制等。不仅扩充了船舶控制系统相关的知识，更学会了和熟练了查找相关文献资料的技能。为我们以后的学习和工作打下了良好的基础。

参考文献：

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