基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计)

第一篇：基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计)

/****************************************************// //***************************************************// // 智能小车控制器基于51单片机实现前进后退转弯与智能采样控制功能 #include #include unsigned int tata[8];unsigned char flag=0,flag2=0,flag3=0,n,m;unsigned int Angle,q,length,temp1;sbit A1=P3^2;sbit A2=P3^3;sbit B1=P3^4;sbit B2=P3^5;sbit ENA=P3^6;sbit ENB=P3^7;

sbit red1=P1^3;sbit red2=P1^6;

void InitUART(void){

TMOD = 0x20;

SCON = 0x50;

TH1 = 0xFD;

TL1 = TH1;

PCON = 0x00;

ES

= 1;

TR1 = 1;EA

= 1;ENA = 1;ENB = 1;}

void delay(void)

//直线延时延时函数 {

unsigned char a,b;

for(b=255;b>0;b--)

for(a=38;a>0;a--);}

void delay1(void)

//转角延时函数 {

unsigned char w,y,c;

for(c=1;c>0;c--)

for(y=97;y>0;y--)

for(w=3;w>0;w--);}

void delay3(void)

//避障延时函数 {

unsigned char a,b,c;

for(c=98;c>0;c--)

for(b=100;b>0;b--)

for(a=40;a>0;a--);}

void delay2(void)

//手动控制延时函数 {

unsigned char a,b,c;

for(c=98;c>0;c--)

for(b=15;b>0;b--)

for(a=17;a>0;a--)

{

if(m)

{

break;

}

} } void qianjin()//前进 { unsigned char f;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;

for(f=0;f<155;f++){ A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;} //直线校准语句

A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}

void zuozhuan()//左转 { A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}

void youzhuan()//右转 { A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}

void houtui(){ A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;} void tingzhi(){ A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}

void main(){ unsigned char temp;InitUART();while(1){

if(flag)

{

flag=0;

for(temp=2;temp<8;temp++)//字符型转成整型函数

{

tata[temp]=tata[temp]%16;

}

//执行转角指令

Angle=10*(tata[2]*100+tata[3]*10+tata[4]);

m=0;

if(Angle<10)

//地面小角度摩擦校正函数

{

Angle++;

}

if(tata[1]=='L')

{

for(q=0;q

{

zuozhuan();

delay1();

if(m)

{

break;

}

} } else if(tata[1]=='R'){ for(q=0;q

{

youzhuan();

delay1();

if(m)

{

break;

}

} } tingzhi();delay();for(temp=2;temp<8;temp++)//字符型转成整型函数

{

tata[temp]=tata[temp]%16;}

//执行前进指令

length=100*(tata[5]*100+tata[6]*10+tata[7]);// m=0;if(!m){ for(q=0;q

{

qianjin();

delay();

delay();

if(m)

{

break;

}

if(!red1)

{

delay1();

if(!red1)

{

youzhuan();

delay3();

while(!red1);

}

}

if(!red2)

{

delay1();

if(!red2)

{

zuozhuan();

delay3();

while(!red2);

}

}

if((!red1)||(!red2))

{

houtui();

delay3();

while((!red1)||(!red2));

}

}

}

}

if(flag3)

{

m=0;

flag3=0;

if(tata[1]

=='W'){qianjin();}

else if(tata[1]=='A'){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;}

else if(tata[1]=='S'){houtui();}

else if(tata[1]=='D'){A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;}

else if(tata[1]=='T'){tingzhi();}

delay2();

}

tingzhi();} }

void UARTInterrupt(void)interrupt 4 {

if(RI)

{

m=1;

RI = 0;

if(SBUF=='$')

{

flag2=1;

}

if(flag2)

{

}

} } tata[n]=SBUF;n++;

if(n==9&&tata[8]=='*'){ n=0;flag=1;flag2=0;} if(n==3&&tata[2]=='#'){ n=0;flag3=1;flag2=0;}

第二篇：毕业设计任务书(智能小车)

安徽建筑工业学院

毕业设计(论文)任务书

课题名称

系别

专业

姓名 基于单片机智能小车的设计 电子与信息工程学院 城建电子学号

2011 年 2 月 20 日至 2010 年 6 月 22 日共 17 周指导教师签字

系主任签字 201日 年 1 月

一、毕业设计（论文）的内容

毕业设计（论文）是高等学校培养学生的最后一个环节。是锻炼和培养学生综合运用本专业学科的基础理论知识、专业知识和基本技能，提高综合分析问题和解决问题的能力，实现研发和技术人员的初步训练，使学生具有从事科学研究初步能力的重要环节，并且它是学生承担技术性工作前的一次理论联系实际的实践。学生通过设计(论文)综合运用所学的基础理论和专业知识，理论联系实际，提高分析问题和解决本专业从事研发和工程应用问题的能力，为以后走上工作岗位打下一定的基础。

随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。

二、毕业设计（论文）的要求与数据

本课题的任务主要是设计采用以80C51 为控制核心，利用光电等传感器检测道路上的障碍，控制电动小车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

本课题由6位学生完成。现就6位学生的具体分工叙述如下：

1．同学负责主控制电路的方案设计和实现；

2．同学负责电机驱动电路及方案设计和实现；

3．同学负责传感器电路的设计和相关程序设计和调试；

4．同学负责小车控制策略程序设计和调试。

三、毕业设计（论文）应完成的工作

1． 查阅有关资料（51单片机、传感器技术、电机驱动与控制等）；

2． 熟练掌握51单片机开发系统；

3． 根据课题要求，分别进行硬件和软件的设计，使用Protel99SE设计出硬件原理图和PCB板图，并制作出印刷电路板，然后进行系统的安装与调试完成课题的设计功能；

4． 完成12000字左右的论文；

5． 翻译3000~5000字的英文资料。

四、毕业设计（论文）进程安排及实习安排

五、应收集的资料、主要参考文献及实习地点

[1] 何立民，单片机应用系统设计，北京：航天航空大学出版社，2～5,46～50

[2] 李广弟，单片机基础，北京：北京航空航天大学出版社，2001,56～64

[3] 何希才，新型实用电子电路400例，电子工业出版社，2000年,60～65

[4] 赵负图，传感器集成电路手册，第一版,化学工业出版社，2004,590～591

[5] 陈伯时，电力拖动自动控制系统，第二版，北京：机械工业出版社,2000年6月,127～

130

[6] 张毅刚，彭喜元，新编 MCS-51 单片机应用设计，第一版，哈尔滨工业大学出版社，2003,25～27,411～417

实习地点：校外

第三篇：智能小车单片机课程设计报告

单片机课程设计

题 目: 专 业: 班 级: 组长 成员 成员 成员 成员

智能小车设计 计算机科学与技术

14级2班

姓名 学号

年 12 月 23 日

2016

打开命令行终端的快捷方式: ctr+al+t:默认的路径在家目录

ctr+shift+n:默认的路径为上一次终端所处在的路径.linux@ubuntu:~$ linux:当前登录用户名.ubuntu:主机名

:和$之间:当前用户所处在的工作路径.windows下的工作路径如C:IntelLogs linux下的工作路径是:/.../..../ ~:代表的是/home/linux这个路径.(家目录).ls(list):列出当前路径下的文件名和目录名.ls-a(all):列出当前路径下的所有文件和目录名,包括了隐藏文件..:当前路径..:上一级路径

ls-l:以横排的方式列出文件的详细信息

total 269464(当前这个路径总计所占空间的大小,单位是K)drwxr-xr-x 3 linux linux 4096 Dec 4 19:16 Desktop

chmod u-或者+r/w/x 文件名 chmod g-或者+r/w/x 文件名 chmod o-或者+r/w/x 文件名(3).cd /home/linux 进入到1目录里并创建一个2普通文件,再退回上一级,并且删除1目录 6.拷贝文件.cp(copy)路径1/源文件 路径2:把路径1下的文件拷贝到路径2下

cp 路径1/源文件 路径2/目标文件:把路径1下的文件拷贝到路径2下并且重命名位目标文件.cp(copy)-r 路径1/目录名 路径2:把路径1下的目录拷贝到路径2下 7.剪切文件

mv(move)路径1/源文件 路径2:把路径1下的文件剪切到路径2下

mv 路径1/源文件 路径2/目标文件:把路径1下的文件剪切到路径2下并且重命名位目标文件

mv 源文件 目标文件:重命名文件

mv 路径1/目录名 路径2:把路径1下的目录剪切到路径2下 8.clear:清屏 9.exit 退出终端 vi编辑器.vi 文件名:如果文件不存在则创建并打开 如果文件已存在,则直接打开

VI编辑器的三种模式

1.命令行模式:刚进入编辑器的时候,默认处在这种模式下

2.编辑模式(插入模式):输入a/i/o即可进入,按下esc键退回命令行模式,再输入冒号 ,即可进入底行模式.3.底行模式下:w(保存),q(退出),wq(保存并退出),q!(强制退出不保存)按下退格键,删除冒号,即可进入命令行模式.终极保存法;w!sudo tee %d回车再回车即可

命令行模式下的快捷操作: 1.整行复制:光标移动想要复制的那一行,输入yy即可,再把光标移动到你想要粘贴位置的上一行,输入p即可

2.多行复制:光标移动想要复制的那几行的 6.多行剪切:光标移动想要剪切的那几行的 再编译一个c应用程序,在程序中来调用库里实现的函数

gcc 应用程序名-l库名(注意是去掉lib和.so的库名)

文件IO linux系统下一切设备皆文件

操作文件: open():打开一个文件

read()://从文件里边读出数据 write()//向文件里写入数据 close()//关闭文件

man手册: man 2 函数名

open: 头文件

#include #include #include

1.int open(const char *pathname, int flags);//仅限于打开一个已存在文件

参数1:文件的路径 参数2:打开方式的标志

O_RDONLY,//只读方式打开

O_WRONLY,//只写方式打开

O_RDWR.//可读可写方式打开 返回值: 打开成功:返回一个正数(文件描述符)打开失败:-1

2.int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode);//可以打开一个不存在的文件 参数1:文件的路径 参数2:打开方式的标志

O_RDONLY,//只读方式打开

O_WRONLY,//只写方式打开

O_RDWR.//可读可写方式打开

如果文件不存在必须|O_CRAET,创建该文件 参数3:权限 数 比如:0666

返回值: 打开成功:返回一个正数(文件描述符)打开失败:-1

write: 头文件: #include

typedef int ssize_t

ssize_t write(int fd, const void *buf, size_t count);参数1:就是open函数的返回值,文件描述符 参数2:你想要写入的数据

参数3:你想要写入的数据的字节大小

返回值: 写入成功:返回的是写入的字节大小 写入失败:-1

strlen:实际长度 sizeof:数组的大小

arduino viod setup(){ 端口的配置;}

void loop(){ 任务的执行;

}

arduino之呼吸灯实验: int led=13;void setup(){ pinMode(led,OUTPUT);} void loop(){ digitalWrite(led,HIGH);delay(1000);digitalWrite(led,LOW);delay(1000);} 渐变灯: 暗->亮->暗

PWM波:可调脉冲宽度波.3,5,6,9,10,11这几个端口可以输出pwm波 analogWrite(pin, value)//输出pwm波 pin:管脚号:3,5,6,9,10,11中的任意一个 value:0~255中的任何一个数: 0:占空比为0% 255:占空比位100%

远程视频监控步骤: 1.将jpegsrc.v8b.tar.gz(图片库)和mjpg-streamer-code-182.tar.gz(视频查看软件)拷贝到ubuntu的家目录

2.解压缩

tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz 3.cd jpeg-8b 4../configure //创建Makefile文件 5.make 6.sudo make install //安装

程序运行时，默认寻找的头文件的路径在/usr/include,库文件的路径/lib

cd /usr/local/include sudo cp * /usr/include cd /usr/local/lib

sudo cp libjpeg* /lib

7.切换到家目录:cd 移植查看视频的软件：

tar xvf mjpg-streamer-code-182.tar.gz cd mjpg-streamer-code-182 cd mjpg-streamer make clean //清除已经编译过的程序

make

运行查看视频的软件:sudo./start.sh 打开火狐浏览器

在地址栏输入127.0.0.1:8080 若发现视频绿屏

先强制结束程序运行:ctl+c.解决方法：

修改start.sh

将 要对uboot环境信息进行设置

首先把拨码开关拨到0000位置.选择uboot的启动方式.uboot从外存启动.1.找到自己的COM端口号;打开putty 2.选中Serial,把波特率改为115200,端口号改为自己的端口号,Flow contrlo选择none 3.开启电源,会出现一个倒计时,在倒计时完成之前,随便敲一个键盘.4.输入命令print可以显示uboot的打印信息

确保: ipaddr=192.168.1.100//代表开发板的ip地址 serverip=192.168.1.200//代表ubuntu的IP地址 bootargs=root=nfs nfsroot=192.168.1.200:/source/rootfs ip=192.168.1.100 init=/linuxrc console=ttySAC0,115200//

打开虚拟机: 1.进入到/tftpboot目录下.把zImage拖到虚拟机,前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出现zImage 2.cd /source 把rootfs这个压缩包拖到虚拟机,前加cp ,后加./ 使用ls查看一下是否出现rootfs.tgz 3.解压命令: sudo tar-xvf rootfs.tgz 要让你输入密码;输入1回车即可,密码是不可见的.再用ls查看是否多了一个蓝色的文件rootfs.4.修改ubuntu的ip地址.找到wiffi图标,点击选中edit connection->IPV4 seting->manual->add ip netmask gateway 192.168.1.200 255.255.255.0 192.168.1.1 点击保存.关闭窗口.再打开图标选中wired connection1 再看ip是否改回来了.5.网线连接开发板和电脑

在putty界面输入:ping 192.168.1.200 如果host 192.168.1.200 is alive,这是挂载系统很好的征兆.not alive的话需要关闭电脑的无线网

输入boot或者重启开发板不要再按下任何键了,如果出现

####很快就要挂载成功了 如果出现TTTTTTTTTTTTTT 在ubuntu输入命令:sudo service tftpd-hpa restart 其中sudo的作用是暂时将用户的权限提升到超级用户(root)的权限.如果出现Please press Enter to activate this console.代表系统挂载成功.通过gcc编译生成的程序不能在开发板上运行.通过命令file a.out看到文件的格式为intel 30386,说明这是X86格式的程序,只能PC上运行

而不能在arm板上运行,解决措施,使用交叉编译器来编译.交叉编译器的配置: 将arm-cortex_a8-linux-gnueabi.tar.bz2拖到ubuntu的家目录

解压命令tar-xvf arm-cor+tab键自动补齐,用ls查看是否生成arm-cortex_a8个目录.配置交叉编译器: sudo vi /etc/bash.bashrc文件

在最后一行添加export PATH=$PATH:/home/linux/arm-cortex_a8/bin 保存并退出文件

保存完成后重启文件:source /etc/bash.bashrc

重启成功后输入arm-cor+tab键会自动补齐成arm-cortex_a8-linux-gnueabi-代表交叉编译器配置成功.利用交叉编译器编译程序: arm-cortex_a8-linux-gnueabi-gcc 文件名,并将生成的可执行程序拷贝到/source/rootfs下

然后再到putty上执行./a.out就可以在开发板上运行程序了.

相关代码

Che.c

#include “cgic.h” #include #include #include #include #include

void zigbee_serial_init(int fd){ struct termios options;

tcgetattr(fd, &options);options.c_cflag |=(CLOCAL | CREAD);options.c_cflag &= ~CSIZE;options.c_cflag &= ~CRTSCTS;options.c_cflag |= CS8;options.c_cflag &= ~CSTOPB;options.c_iflag |= IGNPAR;options.c_iflag &= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON);

//options.c_cc[VTIME] = 2;options.c_cc[VMIN] = 12;

options.c_oflag = 0;options.c_lflag = 0;

cfsetispeed(&options, B115200);cfsetospeed(&options, B115200);

tcsetattr(fd,TCSANOW,&options);

} int cgiMain(){ int fd;char a='1';cgiHeaderContentType(“text/htmlnn”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);

fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“n”);fprintf(cgiOut,“