图3-10连杆机构计算程序（xiexiebang推荐）

第一篇：图3-10连杆机构计算程序（xiexiebang推荐）

图3-10连杆机构计算程序

！本程序用于图3－10连杆机构运动分析，输出G点的位置、速度、加速度！本TB程序见“PRINT3-1.TRU”

!图3－10连杆机构的动画程序见“图3-10连杆机构动画程序.DOC”！若要绘制从动件的位移、速度、加速度曲线，见“在TB中绘制SVA三曲线.DOC”以及“在ACAD中绘制SVA三曲线.DOC”

！若要将图3－10连杆机构从动件的位移、速度、加速度具体数值打印出来，见“如何将TRUE BASIC的输出数值打印出来.DOC”

OPTION NOLET

FOR I =0 TO 360 STEP 2

CALL LINK(0, 0, 0, 0, 0, 0, I*PI/180, 10, 0, 14, XD, YD, VDX, VDY, ADX, ADY)CALL RRR(XD, YD, VDX, VDY, ADX, ADY, 41, 0, 0, 0, 0, 0, 39, 28, QDA, W3, E3，QBA, W2, E2)

QDC=QDA+35*PI/180 CALL LINK(XD, YD, VDX, VDY, ADX, ADY, QDC, W3, E3, 15, XC, YC, VCX, VCY，ACX, ACY)

CALL RPR(0, 0,-34, 0, 0, 0, 0, XC, YC, VCX, VCY, ACX, ACY, 0, QFG, W4, E4)

CALL LINK(0,-34, 0, 0, 0, 0, QFG, W4, E4, 55, XG, YG, VGX, VGY, AGX, AGY)

PRINT I, QFG*180/PI, W4, E4, XG, YG, VGX, VGY, AGX, AGY NEXT I END

SUB LINK(XA, YA, VAX, VAY, AAX, AAY, QAB, W, E, L, XB, YB, VBX, VBY, ABX, ABY)

XB=XA+L*COS(QAB)

YB=YA+L*SIN(QAB)

VBX=VAX-L*SIN(QAB)*W

VBY=VAY+L*COS(QAB)*W

ABX=AAX-L*COS(QAB)*W^2-L*SIN(QAB)*E

ABY=AAY-L*SIN(QAB)*W^2+L*COS(QAB)*E END SUB

SUB RRR(XA, YA, VAX, VAY, AAX, AAY, XC, YC, VCX, VCY, ACX, ACY, LAB, LCB, QAB，WAB, EAB, QCB, WCB, ECB)

LAC=SQR((XC-XA)^2+(YC-YA)^2)

COSQAC=(XC-XA)/LAC

SINQAC=(YC-YA)/LAC

QAC=ANGLE(COSQAC,SINQAC)

COSQCBA=(LAB^2+LAC^2-LCB^2)/(2*LAB*LAC)

SINQCBA=SQR(1-COSQCBA^2)

QCBA=ANGLE(COSQCBA,SINQCBA)

QAB=QAC-QCBA

XB=XA+LAB*COS(QAB)

YB=YA+LAB*SIN(QAB)

COSQCB=(XB-XC)/LCB

SINQCB=(YB-YC)/LCB

QCB=ANGLE(COSQCB,SINQCB)

WAB=((VAX-VCX)*COSQCB+(VAY-VCY)*SINQCB)/LAB/SIN(QAB-QCB)

WCB=((VAX-VCX)*COS(QAB)+(VAY-VCY)*SIN(QAB))/LCB/SIN(QAB-QCB)

G=AAX-ACX-LAB*COS(QAB)*WAB^2+LCB*COSQCB*WCB^2

F=AAY-ACY-LAB*SIN(QAB)*WAB^2+LCB*SINQCB*WCB^2

EAB=(G*COSQCB+F*SINQCB)/LAB/SIN(QAB-QCB)

ECB=(G*COS(QAB)+F*SIN(QAB))/LCB/SIN(QAB-QCB)END SUB

SUB RPR(M, XA, YA, VAX, VAY, AAX, AAY, XC, YC, VCX, VCY,ACX,ACY, LAB,QBD,W,E)

LAC=SQR((XC-XA)^2+(YC-YA)^2)

COSQAC=(XC-XA)/LAC

SINQAC=(YC-YA)/LAC

QAC=ANGLE(COSQAC,SINQAC)

LBC=SQR(LAC^2-LAB^2)

QACB=ATN(LAB/LBC)

QBD=QAC+M*QACB

DELTA=-(YC-YA)*SIN(QBD)-(XC-XA)*COS(QBD)

DELTAW=(VCX-VAX)*SIN(QBD)-(VCY-VAY)*COS(QBD)

DELTAV=-(YC-YA)*(VCY-VAY)-(XC-XA)*(VCX-VAX)

W=DELTAW/DELTA

VLBC=DELTAV/DELTA

T1=(ACX-AAX)+(VCY-VAY)*W+SIN(QBD)*W*VLBC

T2=(ACY-AAY)-(VCX-VAX)*W-COS(QBD)*W*VLBC

DELTAE=T1*SIN(QBD)-T2*COS(QBD)

E=DELTAE/DELTA END SUB

第二篇：入党程序图

中国共产党党员入党程序

1、申请人向党支部递交入党申请书，团支部向党支部择优推荐入党对象。

2、党支部决定培养人。

3、党支部召开支委会确定入党积极分子。由党小组提名，支委会讨论通过上报，党委（总支）组织部门汇总备案。

4、党支部、党小组、培养人教育、培养、考察。包括党的基本知识、基本路线教育；分配一定的工作任务；经常谈心了解思想情况；参加党内有关活动；政审。

5、党支部、培养人定期填写《入党对象培养考察登记表》。每季度由培养人协调，党支部每半年做一次写实性考察鉴定。

6、党小组向党支部推荐发展对象。党小组长以口头或书面形式向党支部提名推荐发展对象。

7、党支部指定并上报发展计划。列入发展计划的对象原则上必须是培养考察一年以上的，政历清楚，基本符合党员条件的入党积极分子，并需经过支委会讨论通过。

8、党委（总支）审定发展计划。计划审定后，下发党支部。

9、党委集中培训发展对象。培训时间为5-7天（或不少于40个学时）。主要学习《党章》、《关于党内政治生活的若干准则》、《入党培训教材》等。未经过培训的，原则上不予发展。

10、党小组提出发展意见并向党支部推荐。对入党积极分子进行定期考察后，将本小组考察意见形成文字材料上报党支部。

11、党支部征求党外群众意见。召开座谈会或个别征求意见，形成书面材料。

12、党支部召开支委会确定发展对象。对经过一年以上培养考察的对象，通过基层座谈了解、民主测评，征求党小组意见后，公示，召开支委会，拟出重点培养方案，定出发展计划，报送上级党委。

13、党支部向党委报告。应附政审、党内及党外群众意见、《入党对象考察登记表》、支委会讨论意见等材料。如果是团员，应附团组织推荐意见。

14、党委分管书记、组织委员初步审查。合乎要求的，下发《入党志愿书》。

15、申请人介绍人填写《入党申请书》。党支部应向申请人解释志愿书中的各项内容。填好后，由 1

支部审阅。

16、党支部召开接受预备党员的党员大会。申请人宣读《入党申请书》；介绍人发表意见、支委会发表意见；大会讨论；党员表决；作出决议。

17、党支部填写“党支部决议”并报党总支。填写支部决议应注明应到和实到的正式党员预备党员人数，同意和不同意的人数，通过决议的日期，并由支部书记签名盖章，无总支单位的可直接报党委。

18、党总支召开总支委员会审议并上报党委。党总支要认真审批党支部上报的发展对象的全部材料，进行表决，填写记录，并签署意见，上报党委。

19、党委指派专人与发展对象谈话。谈话前要认真审阅《入党志愿书》及有关资料；谈话中要着重了解申请人对党的认识、入党动机和现实表现；谈话后认真负责的填写谈话情况和谈话人的意见。

20、党委召开党委会审批。党委对党支部上报接收预备党员的决议，应在三个月内审批如遇特殊情况可适当延长审批时间，但不得超过六个月。

21、党委组织部门填写审批意见。对接收为预备党员的，应注名预备期起止的具体时间并交党委书记签名加盖党委印章。

22、党支部负责人与预备党员谈话。向预备党员介绍支部情况，提出要求；编如党小组参加支部生活。

23、党组织主持预备党员入党宣誓。可根据各单位的实际情况，选择时机和范围举行。

24、党支部、党小组、介绍人继续对预备党员培养、教育、考察。包括党的基本知识教育；分配一定的工作任务；听取党内及党外群众反映；预备党员定期汇报思想；介绍人定期向支部报告考察意见。

25、预备党员到期提出转正申请。

26、党小组讨论并提出可否转正意见。

27、党支部召开支委会审查并提出意见。

28、党支部召开党员大会讨论预备党员转正。预备党员提出转正申请，汇报预备期内的思想；党小组发表意见；支委会发表意见；大会讨论；党员表决，党支部作出决议。

29、党总支召开总支委会审议。

30、党委召开党委会审批。

31、党委组织部门填写审批意见。对延长预备期的党员，在填写时应注明延长预备期的期限；交党委书记签名并加盖党委书记印章；将材料及时归档。

32、党委组织部门通知党支部。

33、党支部负责人与申请转正的预备党员谈话

第三篇：发展党员工作程序图

发展党员工作程序图

确定入递交入党申请书与申请人谈话推荐积极分子人选极分子队伍结构需要，确定积极分子公示报上级党委备案极分子登记表》指派培养人 党积极分子阶 申请人党支部党员、群众代表党支部党支部党支部基层党委党支部 段 召开支委会，根据“双推”情况和积备案，发《入党积

育、考察入党积极分子阶段定期汇报定期填写积极分子表,定

1、指导学习党的基本知识；

2、吸收参加党内有关活动； 对积极分子定期培训、考试实行“三级建档”管理制度思想、工作期向党小组或支部汇报

3、分配一定的工作；

4、定期考核、考察积极分子定期分析积极分子队伍状况培养、教组织部门、基层党委、党支部积极分子培养人党支部基层党委

听取培养人、党小组审阅积极分召开支委会，确定将发展对象入党、政审、预审列入发展计划，对发展

确定发及党内外群众意见子档案材料发展对象；政审公示公票材料报上级党委预审对象进行5天以上集中培训下发《入党志愿书》 展对象阶段 党支部党支部党支部党支部党支部组织部门、基层党委组织部门、基层党委

召开接收预备党员支部大会（1、发展对象汇报；

2、介绍人介绍情况；

3、支委会介绍审查填写支部大会决确定入党介绍人填写《入党志愿书》情况；

4、党员发表意见；

5、举手或投票表决、形成决议；

6、发展对象表态；

7、总结）议并报上级党委 接收预备党员阶段 党支部或发展对象发展对象、介绍人党支部（党委组织员或组织委员列席）党支部

指派专人审查入党材料，同发展对象谈话，1、召开党委会（听取谈话人汇报，对发展对象逐个审议、表决）；同预备党员谈话，并在党员大会并形成考察意见，填入《入党志愿书》

2、填写审批意见，并通知报批支部上宣布党委审批意见

基层党委基层党委党支部

定期汇报预备期满提交讨论并提出召开支委会，全面审查，提出

编入党小组组织入宫宣誓对预备党员进行教育、考察思想、工作转正申请能否转正意见能否提交支部大会讨论转正的意见公示 接收预备

召开支部大会（1、预备党员汇报；

2、支委会介绍教育考察和公示情况，提出能否转填写支部大会审查预备党员预备期表现，讨论审批；召开支部党员大会

正的意见；

3、党员发表意见；

4、举手或投票表决，形成决议；

5、预备党员表态。）议并报上级党委填写党委审批结果，并通知支部宣布党委审批结果

党支部（党委组织员或组织委员列席）党支部基层党委党支部 党员阶段党支部党委或支部介绍人、党小组、党支部预备党员预备党员党小组党支部党支部

第四篇：发展党员程序图.doc

(2008-12发 展 党 员 工 作 程 序 图(2008-12-15)
确定入 党积极 分子阶 段 递交入党申请书 申请人 与申请人谈话 党支部 推荐积极分子人选 党员、党员、群众代表 定期填写积极分子表, 定期汇报 定期填写积极分子表,定 思想、工作 期向党小组或支部汇报 思想、积极分子 培养人 召开支委会，根据“双推” 召开支委会，根据“双推”情况和积 极分子队伍结构需要，确定积极分子 极分子队伍结构需要，党支部 公示 党支部 报上级党委备案 党支部 备案，备案，发《入党 积极分子登记表》 极分子登记表》 基层党委 指派培养人 党支部

培养考 培养考 察入党 积极分 子阶段

实行“三级建档”管理制度 实行“三级建档” 组织部门、基层党委、党支部 组织部门、基层党委、听取培养人、听取培养人、党小组 及党内外群众意见 党支部

1、指导学习党的基本知识；

2、吸收参加党内有关活动； 指导学习党的基本知识； 吸收参加党内有关活动；

3、分配一定的工作；

4、定期考核、考察积极分子。分配一定的工作； 定期考核、考察积极分子。党支部 将发展对象入党、政审、将发展对象入党、政审、公示材料报上级党委预审 公示材料报上级党委预审 党支部 预审列入发展计划，预审列入发展计划，对发展 对象进行 5 天以上集中培训 组织部门、组织部门、基层党委

对积极分子定期培训、对积极分子定期培训、考试 定期分析积极分子队伍状况 基层党委

确定发 展对象 阶段

审阅积极分 子档案材料 党支部

召开支委会，召开支委会，确定 发展对象； 发展对象；政审 党支部

公示 党支部

下发《入党志愿书》 下发《入党志愿书》 组织部门、组织部门、基层党委 填写支部大会决 议并报上级党委 党支部

接收预 备党员 阶段

确定入党介绍人 党支部或发展对象

填写《入党志愿书》 填写《入党志愿书》 发展对象、发展对象、介绍人

召开接收预备党员支部大会（发展对象汇报； 介绍人介绍情况； 召开接收预备党员支部大会（1、发展对象汇报；

2、介绍人介绍情况；

3、支委会介绍 情况； 党员发表意见； 投票表决、形成决议； 发展对象表态； 总结）审查情况；

4、党员发表意见；

5、投票表决、形成决议；

6、发展对象表态；

7、总结）党支部（党委组织员或组织委员列席）党支部（党委组织员或组织委员列席）；

1、召开党委会（听取谈话人汇报，对发展对象逐个审议、表决）召开党委会（听取谈话人汇报，对发展对象逐个审议、表决）填写审批意见，2、填写审批意见，并通知报批支部 基层党委 定期汇报 思想、思想、工作 预备党员

第五篇：连杆机构论文

贵州大学设计用纸（论文）

利用齐次坐标法进行平面连杆机构设计

摘要：目前随着计算机在工程技术中的普遍应用，极大地提高了在一些较复杂的机械设计中的准确性，并且可以迅速而准确地得到机构在一个循环中的结果，以便选择最佳的设计方案，从而实现机构的优化设计，其中齐次坐标法在平面连杆机构设计中的应用是一个很好的体现。

关键词：优化设计

齐次坐标法

平面连杆机构

1、齐次坐标法

当忽略构件的变形和运动副中的间隙，机构可视为一个受约束的刚体力学系统，它在运动过程中每一瞬间的位置，可以用几个广义参数来描述。广义参数是确定系统位置的参变量，它根据所表达问题的方便，可以采用直角坐标或极坐标表示。在直角坐标系统中用构件上任意两点的坐标来表示，在极坐标系中可以用构件上任一点P坐标Xp,Yp和构件上过P点的任一标线与X轴正向的夹φi（以X轴绕原点逆时针转过的角度为正向）来表示。

如图1所示，作平面运动构件S在任一瞬间的位置，用构件上一已知点P的坐标Xp,Yp和任一标线NN与横坐标轴X的夹角φ表示。

图1 如图2所示，设在固定坐标系OXY上，刚性构件S从位置S1（位置参数已知位Xp1，贵州大学设计用纸（论文）

cos1isin1i0 sin1icos1i0XQiYQi1=XQ1YQ11Yo1i1Xo1i001 010构件由O点移到O1点的变换矩阵为：Tt=Xo1iYo1i1构件绕O1点旋转

φ1i

角的变换矩阵为：cos1isin1i0 sin1icos1i0Tr=Xo1i1cos1iYo1isin1iXo1isin1iYo1i1cos1i1cos1isin1i0 sin1icos1i0若构件绕坐标原点O转动，则Tr=010因此Q点由Q1点到Qi点的变换矩阵为：

00cos1isin1i01 010sin1icos1i0T=Xo1iYo1i1Xo1i1cos1iYo1isin1iXo1isin1iYo1i1cos1i1cos1isin1i0 sin1icos1i0即T=Yo1i1Xo1i由于Q为构件上任一点，因此当把代表构件位置参数的P点的坐标代入上式，即可求得位移终了时动坐标系原点O1在固定坐标系上的坐标。即

Xo1iXpiXp1cos1iYp1sin1i Yo1iYpiXp1sin1iYp1cos1i

2、按预定的运动规律设计四杆机构

在图3所示的铰链四杆机构中，设主动连架杆AB从开始位置AB1转过φi角到第i位置ABi时，从动连架杆CD从开始位置C1D转过ψi角到第i位置CiD。即机构从位置AB1C1D转到位置ABiCiD。这是由于连杆BC的位移未知，故不能直接写出连杆的变换矩阵。因此可利用相对运动原理，求出两连架杆的相对位移关系。把整个机构从ABiCiD位置绕D点沿从动连架杆CD转动的反方向转ψi角，这是机构各构件间的相对运动不变，但从动连架杆从CiD位置转回到C1D位置，主动连架杆则由ABi转到AirBir位置。

贵州大学设计用纸（论文）

例如图4所示的铰链四杆机构，图中预定两连架杆的三对对应位置和A、D两点的距离为1，试设计此机构。

图 4 主动构件AB对于从动构件CD的相对变换矩阵为：

0cos6090sin609000.8660250.5=0.50.8660250sin6090cos60900T12r= 111sin9011cos900cos90120sin9012000.8660250.5=0.50.8660250sin90120cos901200T13r= 0.8660251sin12011.51cos120所以B2的相对位置B2r的坐标为：

00.8660250.50.50.8660250XB2rYB2r1=XB1YB11

111B3的相对位置B3r的坐标为：

00.8660250.50.50.8660250XB3rYB3r1=XB1YB11

0.86602511.5

贵州大学设计用纸（论文）

参考文献

[1] 童秉枢,李学志,吴志军,张春凤编著.机械CAD技术基础.北京：清华大学出版社,2000 [2] 孙恒,陈作模主编.机械原理（第六版）.北京：高等教育出版社 ,2001 [3] 孙广家等编著.计算机辅助设计技术基础.北京：清华大学出版社,1991 [4] 唐荣锡等编著.计算机图形学教程.北京：科学出版社,1990