机械手论文（写写帮整理）

第一篇：机械手论文（写写帮整理）

在当今大规模的制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业认同并采用。工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重要性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取试教在线的方式。

本文通过分析现代机械手的作用，发展简史，组成（包括执行机构，驱动机构，控制系统），全面详尽地讨论了直角坐标机械手的手部，腕部，手臂以及机身等主要部件的结构设计，其中包括机械部分的零部件，比如滚珠丝杠，联轴器，单轴驱动器的使用条件，种类选型，设计基本要求，优点特点分析，结构设计，基本参数的选定，计算与校核，以及安全性的分析。还有控制部分的各电机的马达型号，种类，简介，控制步骤分析，部分控制程序的编写，运行特性分析，基本参数的计算和校核。

最终实现的目标包括：实现步进电机的开环控制，通过手臂的执行机构实现空间任意位置的抓取，实现手部快速，有效的抓取物体，有良好的传感和限位功能使每个自由度上的运停快速，准确。做到尽量体积小，重量轻，功耗低，维护方便，外形美观，动作灵敏，传动平稳，程序简洁，运行误差小等优点。

关键词：机械手，滚珠丝杠，单轴驱动器，步进电机，手臂，手部，直角坐标

The design of the Cartesian coordinate manipulator

ABSTRACT

In today's large-scale manufacturing, the enterprise to improve production efficiency and ensure product quality, universal attention production process automation degree, manipulator as an important member of automatic production line, gradually by enterprise and the use of identity.Industrial robot technology level and application degree to a certain extent reflect a nation of industrial automation level.Currently, the manipulator main bear the welding, painting, handling and storage, and the intensity of labor great importance of the work, work way to try to teach the general way online.This article elaborates the structure design of the major parts of the Cartesian coordinate manipulator, such as hand, wrist, arm and the machine body.In which includes designing the components of the mechanical part.Such as ball screws, coupling, single axis actuator, mainly describing the use condition, type selection, basic requirement of design, analysis of the strong point, characteristic, calculate and proofread the basic parameter, analysis of security.Besides, it also includes designing of the control part.Such as the motor model, kind, brief introduction, analysis of the control steps, compile control procedure partly, analysis of the motion characteristic, designate, calculate and proofread the basic parameter.The target which should be terminally realize including: achieving the open loop control of the step motor, achieving grabbing object in space arbitrarily position by the actuator of the arm.Realizing grabbing object by hand quickly, effectively.Possessing the good function of sense and limiting position, which makes the motion and stop quickly and precisely.Realizing the merits including small volume, light weight, low power dissipation, easy maintenance, beautiful appearance, sensitive action, smooth transmission, succinct procedure, operation in small error.Key words:

manipulator, ball screws, single axis actuator, step motor, arm, hand, Cartesian coordinate

第二篇：机械手设计的论文

摘要：主要从工业机械手的发展现状、机械手的应用、机械部分的设计对工业机械手设计研究等方面进行阐述。

关键词：工业机械手;设计;研究;

工业机械手在工业生产中起到重要作用, 工业机械手在实际工作过程中, 必须提高机械手设计的职能, 根据企业的实际需要进行科学, 合理的进行工业机械手设计, 能为企业的发展提供服务职能。工业机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率, 实现生产过程自动化, 改善劳动条件, 减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能, 按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。工业机械手的发展现状

1.1 驱动方式发展现状

现在的工业机械手驱动方式, 大多采用电机驱动。电机驱动的工业机械手, 具有精度高、驱动力大、响应快等优点。同时采用电机驱动, 必须使用减速机构, 因此, 采用电机驱动方式的机械手的成本, 会大大高于其他方式驱动的, 因而限制了电机驱动机械手的应用。随着气动技术的高速发展, 又由于气压驱动具有其他驱动方式所没有的一些优点, 如成本低、高性价比、无污染、结构简单、抗干扰能力强等, 因而越来越多的工业机械手, 采用气动控制, 因而气动技术也得到了迅速发展。

1.2 定位精度发展现状

在气动技术发展初期, 由于技术的不成熟, 利用气压驱动的工业机械手的定位精度很低, 更无法实现在任意位置的起停, 只能靠气缸两个终点位置来实现定位, 或者采用多位气缸, 而多位气缸的定位长度, 也已经由气缸的行程确定, 同样无法实现机械手在任意位置的起停。如果要多加一个定位位置, 或者是要改变预先确定的两个定位位置之间的距离, 则需要另外再设计一个多位气缸, 这样就会导致气缸的滑块导向机构更加复杂。所以, 早期的气动工业机械手不能实现任意位置的定位, 因此限制气动工业机械手的发展。机械手的应用

2.1 合单机实现自动化

生产上出现的许多高效专用加工设备(如各种专用机床等), 如果工件的装卸等辅助作业, 继响人工操作, 不仅会增加工人劳动强度, 同时亦不能充分发挥专用设备的效能, 必然会影响劳动生产率的提高。若采用机械手代替人工上、下料, 则可改变上述不相适应的情况, 实现单机自动化生产, 并为实现多机床看管提供了条件, 如:自动机床及其上下料机械手、冲压机械手、注塑机及其取料机械手等。

2.2 组成自动生产线

在单机自动化的基础上, 若采用机械手自动装卸和输送工件, 可使一些单机连接成自动生产线。目前在轴类和盘类工件的生产线上, 采用机械手来实现自动化生产尤为广泛。如:轴类加工自动生产线及其上下料机械手、盘类加工自动生产线及其机械手、齿轮加工机床的上下料机械手等。机械部分的设计

3.1 手部

机械手的手部, 是用来抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度, 都将直接影响到机械手的工作性能, 是机械手的关键部件之一。

1)手部总体确定。手部是承担抓取刀具的机构, 由手指传力机构和驱动装置等组成, 是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料、形状、尺寸以及一些特性的不同, 此机械手部分为手指式。2)驱动力的计算。手指夹持工件所需要驱动力的大小, 在同一夹紧力的条件下, 随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析, 根据力系平衡原理来进行的。

3.2 手腕

机械手的手腕连接于手和手臂之间, 用于调整手的方向。此机械手能旋转任何角度, 所以手腕能分别独立的绕X、Y、Z轴向实现转动, 即实现手×腕的任何角度的伸缩和转动。

手腕回转的驱动力距M通常计按下式计算:

M摩———手腕支撑处的摩擦阻力矩(N·m);

M偏——工件重心偏置的偏置力矩(N·m);

M惯——手腕运动的惯性力矩(N·m)。

3.3 手臂

手臂部是机械手的主要执行部件, 其作用是支承手部, 主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围, 主要取决于臂部的运动形式。手臂部的运动和结构形式, 对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点:

1)刚度要好。要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明, 空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆, 用工字钢和槽钢作支承板, 以保证有足够的刚度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的总重力对其支承或回转轴所产生的力矩。其对臂部的升降运动和转动, 均将产生影响, 设计时应使臂部各部分的质量分布合理, 以减少其偏重力矩。3)自重要轻, 惯量要小。由于机械手在高速情况下经常起停和换向, 为了减少在运动状态变化时所产生的冲击, 除了必须采取有效的缓冲装置外, 还要力求结构紧凑, 自重轻, 以减少惯性力。

参考文献

[1]何兰.工业机械手研究及应用[J].电子世界, 2013(23):141.[2]刘少丽.浅谈工业机械手设计[J].机电工程技术, 2011(7):186.[3]姚二民, 王新杰, 蒿洛山.轻质杆套类物品传送用工业机械手[J].机械研究与应用, 1996(2):35.[4]转子加工线应用工业机械手[J].中小型电机技术情报, 1975(6):2.[5]日本对工业机械手的研究应用简况[J].科技简报, 1978(7):29.

第三篇：本科机械手毕设小论文

工件夹持机械手的结构设计

学生姓名：曹秀伟 指导教师：陈勇

大连交通大学机械工程学院，软件+机械工程及自动化专业 2010级1班

【摘要】在本次设计的课题是工件加持机械手的结构设计，本论文确定了机械手的座标型式和自由度，以及机械手的技术参数.机械手能代替人工操作，起到减轻工人劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用基础上，对机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分：手爪、手腕、手臂。整体机械手为圆柱坐标型，驱动方式为电机驱动，结构简单可靠，精度高。设计了两支点回转-平移型夹持手爪，传动结构为滑动丝杆；手腕为回转型，转动角度为0°-360°，传动结构为同步带传动；设计了机械手的手臂结构，计算出了手臂升降时所需的驱动力矩；对工作机构和传动系统进行设计计算，包括主要部件的设计计算、强度校核和运动分析；利用三维solidworks软件对主要零件进行实体设计和造型，并绘制了机械手的装配图和主要零件图。

【关键词】直臂与夹持部件 机械手 CAD二维设计 solid works三维设计

【ABSTRACT】This topic is designed to build a blessing robot design, this paper identifies the type robot coordinates and freedom, and the technical parameters of the robot.Robot can replace manual operations, reduce labor intensity of play, save processing time, increase productivity, reduce production cost.In practical basis, the robot arm and the clamping member for three-dimensional design, which is divided into three parts: the gripper, wrist, arm.Overall cylindrical coordinates robot type, drive motor driven, simple and reliable structure, high precision.Designed a two-point swing-translation type clamping gripper, transmission structure for a sliding screw;wrist for transition back to the rotation angle of 0 °-360 °, transmission structure for belt drive;designed robot arm structure, calculated the driving torque required when lifting the arm;the work organization and transmission design calculations, including the calculation of the main components of the design, strength check and motion analysis;solidworks software using three-dimensional solid parts of the main design and modeling, and draw manipulator assembly drawings and the main parts diagram.【KEY WORDS】Straight arm and clamping parts Manipulator CAD 2d design solid works 3d dsign 1 绪论

1.1 在当今社会中，随着工业自动化的全面发展和科学技术的不断革新，对工作效率提高的呼吁越来越高。纯粹的手工劳作已经满足不了工业自动化的需求，因此，利用先进设备自动化生产机械以取代人的劳动力，满足工业自动化的需求势在必行。这之中机械手是其发展过程当中的重要产物，它不仅提高了劳动生产率，还能代替人类完成高强度、危险性高、重复枯燥的工作，同时减轻了人类的劳动强度，可以说是双向受益。在机械行业中，机械手的应用越来越广泛。

1.2 在上世纪五十年代，美国的联控公司第一次研究开发出了工业机械手，该机械手结构简单，运动精度低，但是确是人类工业史上最重要的一步，由此打开了全世界工业机械手研究，学习，开发的先河。

图1.1 点焊机械手

图1.2 多关节机械手

虽然我国的机器人技术起步较晚，但是，我国在多年以前，就把机械手的研发列入国家重点科研规划内容，并且得到了飞速的发展，在以后的机器人设计制造技术中，我国逐步缩小了与世界先进水平的差距。工件夹持机械手的设计方案

由于我所设计的是工件夹持机械手，所以我决定模仿并学习码垛机械手的相关结构，我选用圆柱坐标，并且拥有4个主要自由度，手腕的回转；直臂的升降；横臂的平移；以及基座的旋转。并且我还对机械手的安全性进行了设计，比如加装限位开关，人体感应传感器，蜂鸣器等。3 机械手的运动学分析

实验室材料抓取机械手可以看成是一个开运动链，可以将它看成是由三个旋转结构和一个平移结构串联而成。这个机械手的开链的一端位于机械手的底座，固连在桌子上，另一端是自由的，用来夹持物料。所以我采用D-H方法，来对机械手进行运动学正解分析，公式（3-1）为机械手的D-H矩阵公式。

i1iii1RT0si0ai1cisci1ccsdsPii1ii1i1ii1i

(3-1)dici11sisi1cisi1ci10001将我设计的机械手的D-H参数，经过4个矩阵的右乘，最终可以得到机械手腕相对于机械手底座的矩阵公式，如公式（3-2）.此公式可对机械手腕位置进行求解。RTHRT11T22T33T4A1A2A3A4=

a4S1S3C3S1C1C2S3C1S2C1a2C（C1C2C3S1S32a4C3a3）SCCCS(SCSCC)SSSaCaCaCaS***2433143123S2C3S2S3C2S（L2a4C3a3）0001

(3-2)现假设机械手基座与底板之间的的夹角1为90°，2为60°，3为0°，L为100mm，通过公式计算可得结果(3-3),这个矩阵代表机械手腕位置数据为Px0，Py526.765mm，Pz354.2mm。

0010130526.76522R

（3-3）TH 310-354.22210004 机械手的参数设计及应力分析

针对机械手的设计，我分为了以下3个方面，分别为机械爪的设计，机械手腕的设计以及机械臂的设计，其中还对机械爪的夹头进行了尺寸设计，并且对相关电机的选用进行了分析。在确定了机械爪的各杆件相关尺寸后，我对所用到的丝杆进行了强度校核，耐磨性校核，自锁性校核等。

图4.1 机械爪活动空间及受力分解

我对机械手重要零部件进行了应力学分析，并得到了结构受力良好，零件形变量小的相关结论.之后 我对受力最大的机械手直臂部分进行了装配体进行了应力分析，分析选取手臂与地面平行时，最大受力的情况以下是机械手直臂结构体的受力分析报告。

图4.2机械手直臂应力分析

图4.3 机械手直臂形变分析 机械手的三维设计

5.1 手部设计。常见机械手分为回转型与平移型，各自利弊，所以我在设计机械手时，决定在回转型机械手上增加了一个平行四边形机构，这样，回转型机械手的夹头部分就能优化成平移型机械手，这样，回转型机械手的爪体能够通过铰接杆来进行增力，平移型机械手的爪头能够实现理论0误差来抓取不同直径的实验材料，但是这样的话，夹头的始末两位置之间会产生一个长度为10mm的位置偏差，这样就会造成抓取误差较大，为了解决该问题，我在机械手的一个旋转轴处添加了一个角度传感器如图，通过这个角度传感器，就能将夹头的开合范围进行实时反馈，通过对横臂与直臂进行位移控制，来对偏差进行补偿。

图5.1 机械爪夹头结构图

图5.2 三维手爪结构图

5.2 机械手腕设计。由于此次设计要求手腕的回转角度为360°自由旋转，因此手腕结构我使用步进电机驱动，同步轮带动同步带运动的结构来控制手抓准确的转过固定角度与方向，从而使其能准确的抓取零件和放置零件。为了保证机械手腕的刚度，防止运动形变，所以连接底板我决定采用2mm的304不锈钢板，并且两边增设不锈钢L角铁，这样就能拥有较强刚度，防止腕部受力变形。手腕旋转部分与连接底板通过两个轴承连接，减少零件摩擦，增强零件运动稳定性，由于手腕只受到轴向拉力，没有横向力矩，所以无需进行校核。

图5.3 手腕回转结构图

5.4 机械手直臂图

5.5 机械手基座

5.3 机械手臂设计。臂部运动的目的能使手部运动到空间任意一点。如果想改变手部位姿，需利用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部应该具备3个自由度，既手臂的左右回转、升降和伸缩运动。手臂的各种运动往往利用驱动机构（设计所选为直流减速电机）和各种传动机构来实现。其中回转设计我才用了回转支承进行连接，这样不仅能够减小电机旋转力矩，同时还能保证机械手的稳定性。机械手的平移运动我采用滑动丝杆和SBR直线导轨，这种结构成本低，载重高，控制方便，运动平稳。机械化搜的升降我采用了动滑轮结构，该结构能够降低机械手对升降电机的要求。设计完成后，我绘制了机械手的部分零件图和机械手的装配图，并且我还制作了机械手实物，来进行抓取实验。

图5.6 螺母夹块

图5.7 机械手3D模型

图5.8 机械手实物

谢辞

感谢我的指导教师陈勇对我的耐心指导和帮助，在老师的指导下解决了设计过程中遇到的许多问题，感谢设计中给我帮助和建议的各位同学，感谢论文的评阅老师和答辩委员会的各位老师。由于自身水平有限，设计中存在很多不足之处，请各位老师批评指正。参考文献

[1] 李超.气动通用上下料机械手的研究与开发[D].西安：陕西科技大学，2003.[2] 齐进凯.气动机械手的结构设计、分析及控制的研究[D].上海：东华大学，2006..[3] 李文明.曲轴搬运机械手的研究与设计[D].武汉：华中科技大学，2007.[4] 钱济国.机械手的结构尺寸与夹持误差计算.现代制造工程，2006,（1）

[5] 潘秀石.基于串联增力机构的机械手夹持装置设计.机械工程与自动化，2013,180（5）

[6] 张彪，叶军，鲁翔，等.一种丝杆螺母机构型机械手的设计[J].中国西部科技，2010(15);31-32.

第四篇：机械手相关毕业设计,论文,毕业论文参考选题表

毕业论文参考选题表

1.基于PLC机械手控制系统设计(字数:19281,页数:4580)

2.基于PLC的气动机械手控制系统(字数:13344,页数:3390)

3.机械手PLC控制设计(字数:9951,页数:3382)

4.基于机械手分选大小球的自动控制(字数:15555,页数:4190)

5.基于PLC的机械手自动操作系统(字数:8244 页数:3288)

6.基于PLC控制机械手设计(字数:15645,页数:4479)

7.搬运机械手控制系统设计(字数:8747,页数:2168)

8.基于PLC控制的工业机械手设计(字数:15645,页数:4468)

9.西门子PLC在机械手控制中的应用(字数:11309,页数:2380)

10.PLC在工业机械手中的应用(字数:13960,页数:3179)

11.机械手定位系统电气控制设计(字数:18830,页数:38178)

12.单片机自动找币机械手控制系统设计(字数:18950,页数:43118)

13.机械手的设计及运动仿真(字数:20035,页数:5280)

14.装配线上料机械手的设计(字数:13520,页数:41128)

15.机械手模型的PLC控制系统设计(字数:13931,页数:37178)

16.机械手夹持器毕业设计论文及装配图(字数:15384.页数:60118)

17.机械手移动物体控制器的设计(字数:7841,页数:2782)

第五篇：机械手调查报告

关于机械手的调查了解

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的‚VERSTRAN‛和UNIMATION公司推出的‚UNIMATE‛。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

东莞松山湖长盈精密技术有限公司,是一家生产、销售手机系列连接器、屏蔽件和超精密五金端子及模具的高新技术企业。该公司正在推进的‚无人工厂‛建造体系首期计划投入1000个无人机械手,前期已有100个机械手率先‚上岗‛。该公司常务副总经理任项生介绍,以前人工操作数控机床的产品加工,经常容易出现安全问题,产品质量的稳定性也比较差。‚‘无人工厂’并不是说完全没有人,但会大规模压缩人工数量,甚至可达到90%的水平。‛东莞市经济和信息化局负责人介绍,至今东莞推动传统产业和优势产业‚机器换人‛应用项目达到505个,投资金额达42亿元,可减少企业用工3万余人,企业投资成本有望在两年内收回。事实上,当前劳动力成本上升的情况,决定了东莞等地‚机器换人‛战略实施的必要性。随着珠三角人力成本的迅速上升,企业普遍感到存续压力大,东莞台资企业协会会长翟所领认为,尽管初期工业机器人等基础设施投入较大,但成长性较强的企业有望在几年内收回成本,‚比起人力成本每年增长20%以上的不确定性,还是要划算。‛据深圳众为兴技术股份有限公司市场总监李悦伟说：‚随着一些地区劳动力短缺现象日益严重,机器人的需求将逐渐增加,这也将倒逼机器人科研技术实现更多突破、更多国产化。‛

随着低碳理念的深入人心，机械手的发展也将以无污染、节能为前提，如用一些新型材料可以制造无润滑元件应用于气动机械手当中，不仅使系统简化，且有着稳定的摩擦性能以及较长的寿命。值得重视的是，随着机电一体化的发展，控制系统将向基于PC 机的开放型控制器的方向发展，并且，随着传感器作用的日益加重，由‚可编程控制器、传感器、动作元件‛组成的典型的自动化控制系统依然会是主流发展方向，在此系统中，传统的‚开关控制‛也将转变为‚反馈控制‛，从而进一步提升系统的精度。从1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手，到20 世纪70 年代初期制造业开始引进机械手的使用，再到1972 年我国第一台机械手的开发以及随之而来的全国范围都开始研制和应用机械手，机械手的发展历经了这短短几十年，迎来的是制造业的全新面貌。并且机械手依旧在发展，在进步，其应用领域更在向着非制造业和服务业发展，可以预见，机械手一定会继续蓬勃发展，为其涉及的行业做出更大的贡献。