第一篇：51单片机毕业论文大全
mcu001 80386保护模式【论文+91页+4.2万+doc】
mcu002 ARM硬件电路板设计之外围接口电路研究【毕业论文+21页+1.2万+doc】
mcu003 CDMA通信系统中的接入信道部分进行仿真与分析【doc格式+45页+毕业论文1.6万】 mcu004 CDMA通信系统中的接入信道部分进行仿真与分析【论文+45页+1.7万+doc】
mcu005 CDMA系统的研究与MATLAB仿真【论文+41页+1.8万+doc】
mcu006 DS18B20温度采集【doc+毕业论文+45页1.9万】
mcu007 FIRA 5v5机器人足球赛进攻策略研究【毕业论文+45页+1.8万+doc】
mcu008 FIR数字滤波器设计与实现【论文+28页+0.7万+doc】
mcu009 FPGA实现差错控制编码技术【论文+31页+1.3万+doc】
mcu010 FPGA在数字滤波器设计中的应用【论文+9页+0.7万+doc】
mcu011 GPRS远程登陆数据终端设计【论文+55页+1.5万+doc】
mcu012 GPRS远程控制系统设计——信息收集与处理子系统【论文+16页+0.3万+doc】
mcu013 GPRS远程控制系统设——远程控制设计【论文+73页2.6万+doc】
mcu014 GPS汽车定位系统设计【论文+30页+1.35万+doc】
mcu015 GSM无线网络优化【论文+53页+2.6万+doc】
mcu016 I2C总线接口的数据采集系统【毕业论文+27页+0.85万+doc】
mcu017 IIR带通滤波器的VHDL描述及仿真【论文+doc+47页+2.1万字】
mcu018 LED显示屏动态显示和远程监控的实现【论文+11页+0.8万+doc】
mcu019 MCS-51单片机温度控制系统【论文+6页+0.2万+doc】
mcu020 MSN机器人程序的设计与实现【论文+0.8万+36页+doc】
mcu021 PLC在自动售货机中的运用【论文+26页+0.5万+doc】
mcu022 PT100温度巡检【毕业论文+22页+1万+doc】
mcu023 QPSK、QAM的调制通信仿真【毕业论文+43页+2万+doc】
mcu024 SPCE061A的教育机器人硬件平台设计【毕业论文+184页+1.37万+doc】
mcu025 USB接口的多路温湿度采集系统设备端设计【毕业论文+25页+0.9万+doc】
mcu026 USB摄像头驱动开发与研究【论文+28页+1.6万+doc】
mcu027 USB数据采集系统设计【论文+1.4万+46页+doc】
mcu028 Y2O3添加量对低居里点PTC热敏电阻器性能的影响【论文28页+1.7万+doc】
mcu029 π4-DQPSK信号的FPGA实现【论文+54页+2.5万+doc】
mcu030 板厚为6mm的0Cr18Ni9钢板采用焊条电弧焊 的焊接工艺评定（拉伸）关于焊接的毕业论文【论文+1.3万+24页+doc】
mcu031 步进电机控制器设计与实现【毕业论文+30页+0.9万+doc】
mcu032 板卡式语音平台开发【论文+55页+2.3万+doc】
mcu033 采矿工程本科毕业论文【论文+6.3万+140页+doc】
mcu034 采用适用的跟踪来区分和监控站点活动【毕业论文+13页+0.8万+doc】
mcu035 仓库温湿度的监测系统【毕业论文+31页+1.4万+doc】
mcu036 常用电子元器件SQL查询系统设计【论文+33页+1.2万+doc】
mcu037 超声波明渠流量计【论文+84页+3.4万+doc】
mcu038 超声波明渠流量计的研究【论文+71页+2.1万+doc】
mcu039 车库电脑收费管理系统【论文+60页+2.3万+doc】
mcu040 传感器控制温度【毕业论文+33页+1.4万+doc】【论文+91页+4万+doc】
mcu041 串口通信与控制系统【毕业论文+38页+1.5万+doc】
mcu042 磁性物含量计设计【论文+95页+4.2万+doc】
mcu043 单片机串行通信发射机【doc格式+31页+毕业论文】
mcu044 单片机串行通信发射机【毕业论文+37页+1.7万+doc】
mcu045 单片机电子称的设计制作【论文+52页+0.9万+doc】
mcu046 单片机电子密码锁报告【毕业论文+27页+0.4万+doc】
mcu047 单片机控制的电机交流调速系统设计【论文+1.6万+47页+doc】
mcu048 单片机控制的秒表系统【毕业论文+35页+1万+doc】
mcu049 单片机控制交通灯【论文+19页+0.8万+doc】
mcu050 单片机快速心率计【论文+41页+1.2万+doc】
mcu051 单片机日历时钟系统开发【论文+30页+1.0万+doc】
mcu052 单片机水箱控制系统【论文+55页+1.5万+doc】
mcu053 单片机智能温室系统的设计【毕业论文+64页+1.9万+doc】
mcu054 单片机智能遥控【论文+46页+1.2万+doc】
mcu055 单片机自动配料电子称【论文+52页+0.9万+doc】
mcu056 单元机组控制系统【论文+47页+2.5万+doc】
mcu057 蛋白质水解温度控制系统【论文+30页+1.5万+doc】
mcu058 道路超载车辆随机动态检测系统硬件设计【论文+55页+1.5万+doc】
mcu059 低频功率放大器设计【论文+22页+0.5万+doc】
mcu060 电厂可视化管理系统之三维图形子系统的开发与研究【毕业论文+66页+1.5万+doc】
mcu061 电磁高频激振筛控制电路的研究【论文+52页+1.9万+doc】
mcu062 电动智能小车【毕业论文+doc格式+44页1.7万】
mcu063 电感式磁性物含量计的研制【论文+96页+4.1万+doc】
mcu064 电热毯微电脑温度测控仪【论文+55页+1.5万+doc】
mcu065 电梯控制系统的设计【毕业论文+doc+31页+1.2万】
mcu066 电信业务计费帐务系统【毕业论文+65页+2.3万+doc】
mcu067 电信运营商收入保障系统设计与实现【硕士论文+doc格式+65页3.1万】
mcu068 电子测时仪数据传输【毕业论文+doc+40页+1.8万】
mcu069 电子万年历设计报告【论文+55页+1.5万+doc】
mcu070 多点报警系统制作与设计【论文+52页+1.4万+doc】
mcu071 多点报警系统总体电路设计【论文+54页+1.6万+doc】
mcu072 多点温度测量系统【论文+70页+3.5万+doc】
mcu073 多功能防盗报警艺术灯具【论文+49页+1.7万+doc】
mcu074 多功能液晶广告牌的设计【毕业论文+93页+2万+doc】
mcu075 多功能语音控制小车的设计【论文+76页+2.1万+doc】
mcu076 多路数据采集系统【毕业论文+48页+1万+doc】
mcu077 多媒体课件制作的审美学研究【毕业论文+26页+doc+2.1万字】
mcu078 多媒体课件制作的研究【论文+doc+28页+1.9万字】
mcu079 多通道电话报警系统的设计【论文+20页+1.3万+doc】
mcu080 多型腔塑料注射模具设计【论文+43页+1.8万+doc】
mcu081 二级倒立摆的建模与仿真说明报告【论文+29页+0.3万+doc】
mcu082 二十一音电子琴的设计（AT89C51单片机）【论文+doc+52页2.1万】
mcu083 非接触式红外测温系统【论文+59页+1.9万+doc】
mcu084 感应式ID考勤机【论文+80页+2.1万+doc】
mcu085 感应式ID消费系统【论文+11页+0.2万+doc】
mcu086 高压注浆机PLC系统的设计【论文40页+1.7万+doc】
mcu087 辊道窑框架优化设计正文【论文+35页+1.2万+doc】
mcu088 辊道窑窑头储坯机PLC控制系统【论文+34页+1.4万+doc】
mcu089 锅炉汽包水位控制系统的设计【论文+27页+1.7万+doc】
mcu090 红外通信在LED广告牌中的应用【论文+28页+1.1万+doc】
mcu091 换热器的计算机辅助设计【论文+38页+1.1万+doc】
mcu092 火灾自动报警系统设计【doc格式+27页+毕业论文】
mcu093 火灾自动报警系统设计【论文+27页+1.1万+doc】
mcu094 机械手顺序控制器【论文+19页+0.5万+doc】
mcu095 基于51单片机的嵌入式RTOS操作系统技术的研究【论文+22页+1.6万+doc】
mcu096 基于51单片机的无线抄表监控设计【论文+55页+1.6万+doc】
mcu097 基于80C51单片机电动智能小车【毕业论文+44页+1.8万+doc】
mcu098 基于80C51单片机智能小车【论文+44页+1.7万+doc】
mcu099 基于ACL的网络病毒过滤规则【论文+36页+2.2万+doc】
mcu100 基于ARM9的嵌入式Linux开发平台研究——嵌入式系统QT图形界面的构建【论文+28页+1.3万+doc】
mcu101 基于ARM920T嵌入式Linux系统平台的构建【毕业论文+doc+57页2.7万】
mcu102 基于ARM的多功能信号源设【论文+26页+0.7万+doc】
mcu103 基于AT89C51单片机超声波测距仪的设计【论文+34页+1.2万+doc】
mcu104 基于AT89C51单片机超声波倒车雷达的设计【论文+25页1.2万+doc】
mcu105 基于AT89C51单片机多点温度测量系统【论文+70页+3.5万+doc】
mcu106 基于AT89C51单片机多机通讯在家居系统中的应用【论文+48页+0.8万+doc】
mcu107 基于AT89C51单片机公车自动报站系统的设计【论文+48页+1.8万+doc】
mcu108 基于AT89C51单片机红外抄表系统【论文+46页+1.9万+doc】
mcu109 基于AT89S52单片机多功能智能小车设计【论文+4页+0.1万+doc】
mcu110 基于CAXA制造软件完成零件的三维造型【论文+18页+0.8万+doc】
mcu111 基于CPLD的数字频率计的设计【毕业论文+33页+1.5万+doc】
mcu112 基于DDS多功能信号源的设计【论文36页+1.7万+doc】
mcu113 基于DSP语音采集回放系统的实现【论文+47页+1.8万+doc】
mcu114 基于FPGA的LCD控制器设计【论文+64页+2.3万+doc】
mcu115 基于FPGA实现可扩展高速FFT处理器的研究【论文+61页+2.4万+doc】
mcu116 基于GPS公交陈报站监控系统开发【毕业论文+46页+1.7万+doc】
mcu117 基于GSM短消息的远程数据采集传输系统【论文+54页+1.7万+doc】
mcu118 基于GSM短信模块的家庭防盗报警系统【doc格式+25页+毕业论文】
mcu119 基于GSM短信模块的家庭防盗报警系统【毕业论文+25页+0.7万+doc】
mcu120 基于HS3的虚拟示波器【论文+37页+1.4万+doc】
mcu121 基于IC卡的数据据采集系统【论文+67页+1.6万+doc】
mcu122 基于IC卡的数据据采集系统--现场数据采集系统【论文+81页+2.2万+doc】
mcu123 基于Linux的嵌入式操作系统研究【毕业论文+44页+3.8万+doc】
mcu124 基于MSTP多业务节点平台设计与实现【论文+1.6万+32页+doc】
mcu125 基于nRF24E1无线耳机的设计【论文+67页+2.1万+doc】
mcu126 基于PC机的智能抢答器【毕业论文+doc+31页+7.4千字】
mcu127 基于PIC16F877A单片机温度监控系统的设计【论文+5页+0.3万+doc】
mcu128 基于PLC的化肥袋装控制系统【论文+38页+1.3万+doc】
mcu129 基于PLC技术工厂污水处理系统【论文+22页+1.2万+doc】
mcu130 基于ProE鼠标上盖制品及模具的三维造型【论文+12页+0.5万+doc】
mcu131 基于uClinux的GPS车载导航系统设计与实现【论文+11页+0.7万+doc】
mcu132 基于USB总线的高速数据采集系统设计【论文+52页+2.9万+doc】
mcu133 基于Windows CE的智能家居安防系统【论文+30页+1.1万+doc】
mcu134 基于Winsock操作系统上的网络编程接口研究【论文+45页+2.9万+doc】
mcu135 基于窗函数实现FIR滤波器【毕业论文+14页+0.5万+doc】
mcu136 基于单片机的FTU测控保护一体化装置设计【毕业论文+51页+1.7万+doc】
mcu137 基于单片机的创新出租车计价器【论文+43页+1.0万+doc】
mcu138 基于单片机的电子闹钟设计【毕业论文+50页+2.4万+doc】
mcu139 基于单片机的红外遥控电子密码锁【论文+55页+1.5万+doc】
mcu140 基于单片机的录放音系统设计【论文+8页+0.3万+doc】
mcu141 基于单片机的数据采集处理卡【毕业论文+50页+2.9万+doc】
mcu142 基于单片机的自动计数与装箱控制系统设计【论文+38页+1.5万+doc】
mcu143 基于单片机和USB接口技术的高速数据采集系统的设计【毕业论文+28页+1.8万+doc】 mcu144 基于单片机技术的语音控制小车设计【毕业论文+17页+0.5万+doc】
mcu145 基于单片机控制的三相全控桥触发系统设计【毕业论文+72页+2万+doc】
mcu146 基于单片机控制交通灯设计【毕业论文+19页+0.8万+doc】
mcu147 基于单片机实现的四相步进电机控制器设计【毕业论文+52页+1.1万+doc】
mcu148 基于单片机温室转换控制系统的设计【毕业论文+64页+1.8万+doc】
mcu149 基于电话网的远程控制系统【doc+毕业论文+77页2.4万】
mcu150 基于阀件装配的液压集成块CAD数据库设计【论文+35页+1.6万+doc】
mcu151 基于局网的通用多媒体式抢答系统【毕业论文+41页+1.9万+doc】
mcu152 基于局域网的视频会议系统【doc+毕业论文15+1.0万】
mcu153 基于局域网的视频会议系统【毕业论文+15页+1.1万+doc】
mcu154 基于局域网的通信工具的设计与实现【毕业论文+34页+1.4万+doc】
mcu155 基于可编程技术的交通信号灯系统【论文+24页0.9万+doc】
mcu156 基于凌阳61系列单片机的超声波测距系统【论文+53页+1.5万+doc】
mcu157 基于凌阳SPCE061A单片机水温控制系统【论文+62页+2.1万+doc】
mcu158 基于凌阳十六位单片机的简易复读机【毕业论文+22页+0.9万+doc】
mcu159 基于路由器的网络技术【毕业论文+31页+1.9万+doc】
mcu160 基于面向对象的多媒体播放器设计【vb毕业论文+34页+0.9万+doc】
mcu161 基于模式识别的手写汉字识别系统设计【毕业论文+36页+1.5万+doc】
mcu162 基于模式识别的水果智能分类系统【论文+49页+2.2万+doc】
mcu163 基于逆向工程和快速成型的手机外形快速设计【毕业论文+37页+1.9万+doc】
mcu164 基于软件无线电思想的DSSS通信系统的实现及相关DSP算法设计【论文+70页+2.2万+doc】 mcu165 基于网络的虚拟仪器测试系统【doc格式+56页+毕业论文】
mcu166 基于远程打样系统的硬件设备特征化描述参数的设定研究【毕业论文+doc格式+26页+1.2万字】 mcu167 计算机局域网组建与互连毕业设计论文【doc+12页+9.8千字】
mcu168 计算机窑炉温度控制系统毕业论文【论文+63页+1.6万+doc】
mcu169 甲醛捕捉剂的研制【论文+20页+0.7万+doc】
mcu170 简易信号发生器的设计【论文+20页+0.5万+doc】
mcu171 精密型数控工作台【论文+26页+1.1万+doc】
mcu172 精密仪器售后服务站织与信息传递仿真系研究【论文+8页+0.4万+doc】
mcu173 可编程无线电遥控多通道开关系统【论文+33页+1.4万+doc】
mcu174 立式液压锁紧高压注浆机的设计【论文+49页+1.8万+doc】
mcu175 煤气报警器设计【论文+70页+1.9万+doc】
mcu176 煤气辊道窑控制系统设计【论文+41页+1.9万+doc】
mcu177 某220kv电网潮流计算及输电线路继电保护配置【论文+68页+1.6万+doc】
mcu178 霓虹灯的监控系统设计【论文+37页+1.5万+doc】
mcu179 乒乓球游戏机【毕业论文+21页+0.6万+doc】
mcu180 企业内部网络监控系统【毕业论文+17页+0.5万+doc】
mcu181 汽轮机热力性能计算软件【论文+37页+1.7万+doc】
mcu182 嵌入式测温与报警系平台的设计与实现【论文+43页+.9万+doc】
mcu183 嵌入式系统原理及运用【论文+22页+1.1万+doc】
mcu184 全遥控数字音量控制的D类功率放大器【doc格式+32页+毕业论文】
mcu185 嵌入式系统在多点温度控制中的应用【论文+62页+3.7万+doc】
mcu186 全遥控数字音量控制的D类功率放大器【毕业论文+32页+1.6万+doc】】
mcu187 热电厂化学水PLC控制系统【论文+37页+1.8万+doc】
mcu188 入侵检测系统的设计与实现【doc+毕业论文48+1.6万】
mcu189 室内防盗智能控制系统设计【论文+1.3万+37页+doc】
mcu190 手机汇接装置的设计【论文+80页+2.6万+doc】
mcu191 手写数字识别技术研究与实现【毕业论文41+doc格式+2.1】
mcu192 数字电子秤【论文+20页+0.8万+doc】
mcu193 数控直流稳压电源完整论文【毕业论文+13页+0.6万+doc】
mcu194 数字频率计测频系统【论文+23页+0.6万+doc】
mcu195 数字频率计的设计【毕业论文+60页+1.8万+doc】
mcu196 数字式多路温度采集系统——软件模块【论文+70页+2.1万+doc】
mcu197 数字式多路温度采集系统——硬件模块【论文+57页+1.6万+doc】
mcu198 数字图像处理和模式识别在交通检测中的应用【论文+19页+1.0万+doc】
mcu199 数字图像处理和模式识别在林业中的应用【论文+29页+1.4万+doc】
mcu200 数字显示多路电压设计【论文+35页+1.9万+doc】
mcu201 数字信号处理系统调试方式自动识别模块分析和设计【毕业论文+12页+0.6万+doc】
mcu202 数字信号处理—中频信号特征值提取【论文+23页+1.0万+doc】
mcu203 数字音频编码技术原理及应用【论文+38页+2.4万+doc】
mcu204 双DSP最小系统设计【论文+40页+1.4万+doc】
mcu205 双轴并联混合动力汽车的实时仿真技术研究【论文+44页+2.4万+doc】
mcu206 水平旋转货柜设计【论文+48页+1.8万+doc】
mcu207 水温控制系统【论文+44页+1.4万+doc】
mcu208 水箱单片机控制系统【毕业论文+20页+0.5万+doc】
mcu209 搜索引擎的基本原理探讨与研究【毕业论文+51页+2.3万+doc】
mcu210 太阳能热水器的智能控制器设计【毕业论文+38页+1.7万+doc】
mcu211 提高太阳能光伏电池光电转换效率的方法研究【论文+55页+3.4万+doc】
mcu212 同步电机模型的MATLAB仿真【毕业论文+24页+0.8万+doc】
mcu213 同步电机模型的MATLAB仿真【论文+27页+0.8万+doc】
mcu214 网络录音盒【论文59页+2.9万+doc】
mcu215 微带低通滤波器【论文+19页+0.5万+doc】
mcu216 温度监控系统的设计【doc格式+42页+1.4毕业论文】
mcu217 温度监控系统的设计【毕业论文+42页+1.4万+doc】
mcu218 温度监控系统设计【毕业论文+doc+42页+1.4万字】
mcu219 温室大棚集散控制系统【论文+41页+1.6万+doc】
mcu220 温室自动控制系统【毕业论文+54页+1.7万+doc】
mcu221 卧式机械锁紧高压注浆机的设计【论文+37页+1.6万+doc】
mcu222 无线RS232适配器的设计【毕业论文+doc+16页+1万字】
mcu223 无线传感器网络的研究【开题报告+doc格式+16页+7.6千字】
mcu224 无线传感器网络仿真【毕业论文+197页+6.9万+doc】
mcu225 无线电遥控电动窗帘机论文【论文+38页+1.7万+doc】
mcu226 无线电中的解调算法研究与DSP实现【论文+34页+1.3万+doc】
mcu227 无线红外多路遥控发射接收系统设计与实现【论文+50页+3.1万+doc】
mcu228 无线手持条形码扫描设备数据处理系统【论文+41页+1.0万+doc】
mcu229 无线温度传感器的研究与设计【论文+67页+3.0万+doc】
mcu230 无线遥控实现【论文+0.8万+27页+doc】
mcu231 无线智能家居管理系统【毕业论文+22页+0.6万+doc】
mcu232 限流保安用PTCR的研制【论文+34页+1.9万+doc】
mcu233 消防智能电动车设计与制作【论文+36页+1.3万+doc】
mcu234 消防自动报警控制系统【论文+22页+1.1万+doc】
mcu235 小型网吧的规划与设计【毕业论文+29页+1.2万+doc】
mcu236 心电信号的计算机分析毕业论文【毕业论文+103页+3.6万+doc】
mcu237 心电信号分析系统【毕业论文+94页+3.6万+doc】
mcu238 心电信号分析系统【论文+103页+3.6万+doc】
mcu239 信号采集处理PCI卡的应用【论文+50页+2.9万+doc】
mcu240 悬挂运动控制系统【毕业论文+12页+0.4万+doc】
mcu241 压电陶瓷锋鸣片工厂设计【论文+57页+1.4万+doc】
mcu242 遥感图像空间信息提取过程的研究【论文+43页2.5万+doc】
mcu243 液压原理图智能设计【论文+34页+1.7万+doc】
mcu244 液压原理图智能设计软件开发--图库管理和自动标号【论文+31页+1.4万+doc】
mcu245 依据MP3文件中存放的ID3信息对MP3文件进行分类并将文件索引存储在ID3 database【毕业论文+51页+2.3万+doc】
mcu246 仪器设备管理信息系统的设计和实现【delphi论文+doc+40页+1.7万】
mcu247 移动通信市场营销管理体系的建立和完善【论文+4页+0.5万+doc】
mcu248 用单片机实现温度远程显示【【毕业论文+28页+0.8万+doc】
mcu249 语音电子称重系统设计【毕业论文+39页+1.6万+doc】
mcu250 载波多普勒频率估计同步的设计【论文+55页+2.5万+doc】
mcu251 正交频分复用OFDM技术【论文+60页+2.3万+doc】
mcu252 直流稳压电源设计与制作【论文+17页+0.8万+doc】
mcu253 指纹IC卡考试管理系【毕业论文+56页+1.9万+doc】
mcu254 指纹识别系统（AT89S51单片机）【论文+36页+1.6万+doc】
mcu255 智能IC卡网吧管理系统【论文+61页+1.9万+doc】
mcu256 智能电话远程控制系统【论文+77页+2.4万+doc】
mcu257 智能化小区网络设计规划【毕业论文+46页+1.8万+doc】
mcu258 智能卡网吧管理系统【论文+35页1.3万+doc】
mcu259 智能瓦斯检测仪的设计【论文+38页+2.0万+doc】
mcu260 智能温度、电压监测系统【毕业论文+40页+1.3万+doc】
mcu261 智能无人监控防盗报警系统【论文+70页+3.1万+doc】
mcu262 智能中频电源的控制电路设计【论文+42页+1.5万+doc】 mcu263 终端计费系统【毕业论文+76页+1.8万+doc】
mcu264 自动报警设计【论文+49页+1.7万+doc】
mcu265 自动加料机控制系统【毕业论文+59页+2.4万+doc】
mcu266 自动加料机控制系统【论文+59页+2.4万+doc】
mcu267 自动燃炼锅炉控制器的开发【论文+90页+2.5万+doc】
mcu268 自动售货机控制系统【论文+21页+0.4万+doc】
mcu269 自动行驶模型汽车控制系统的设计【毕业论文+27页+1.1万+doc】 mcu270 自行车里程表的设计【论文+40页+1.0万+doc】
mcu271 钻缝纫机底板侧面孔夹具的设计【论文+36页+2.0万+doc】
第二篇：单片机毕业论文题目
PLC电路在备用自动投入中
PLC在变电站变压器自动化中的实现
VHDL电路设计
变频恒压供水控制系统的研究
超声波测距模块的设计
车辆牌照图像识别算法研究与实现
城市交通决策支持系统
出租车计费系统的设计
串口通信控制器
串口通讯 –
单片机程序控制语音播放
单片机串行通信发射部分设计
单片机的多功能智能小车
单片机的数字钟设计
单片机的智能电源管理系统
单片机精确计时的电源开关
单片机课程设计__电子密码锁报告
单片机课程设计-交通灯
单片机控制步进电机
单片机软件喂狗方式和硬件喂狗方式的比较
单片机实现温度远程显示
单片机小系统板安装实习报告
单片机作息时间控制
电力电子技术在绿色照明电路中的应用
电力拖动控制系统设计
电力线载波调制解调器设计
电气火灾自动保护型断路器的设计
基于89S52单片机的PWM调速系统设计
基于AT89C51单片机的交通信号无线传感器网络
基于AT89S52单片机的交通灯时长控制系统的设计与实现 基于AVR单片机的AD9854信号源的电路设计
基于FPGA和单片机的出租车计费系统的设计
基于I2C总线的单片机温度采集系统的设计与实现 基于MSP430单片机的空间定向测试仪的设计与实现 基于Proteus的单片机LED点阵显示器的仿真实现 基于Proteus的单片机仿真研究与实现
基于PROTEUS的电路及单片机系统设计与仿真
基于RS-485总线的分布式单片机数据采集系统的设计与实现 基于单片机的LCD滚动汉字显示系统的设计
基于单片机的单键红外编码发射器的设计与实现
基于单片机的电池充放电检测控制系统设计与实现 基于单片机的个人信息处理设计与实现
基于单片机的红外遥控密码锁的设计与实现
基于单片机的计数器研究与开发
基于单片机的门禁系统设计与实现
基于单片机的声控小车的设计
基于单片机的数字频率计设计与实践
基于单片机的水温控制系统的设计
基于单片机的水温控制系统的设计
基于单片机的温度控制系统的设计与实现 基于单片机的信号发生器设计
基于单片机控制步进电机电路的设计
基于单片机控制的RFID读写器的设计与实现 基于单片机控制的射频通信基站的设计与实现 基于单片机设计的可编程控制器（PLC）
基于单片机数据采集的考勤管理系统的设计与实现 基于凌阳单片机电子钟的设计与实现
用单片机控制的无线数字温度计
用于单片机与DSP系统的串口键盘的研制
如需以上论文，请联系QQ1549984848
第三篇：电子,单片机毕业设计毕业论文
706.波形发生器、频率计和数字电压表设计 707.水位遥测自控系统 毕业论文
708.宽带视频放大电路的设计 毕业设计 709.简易数字存储示波器设计毕业论文 710.球赛计时计分器 毕业设计论文 711.IIR数字滤波器的设计毕业论文 712.PC机与单片机串行通信毕业论文 713.基于CPLD的低频信号发生器设计毕业论 714.基于51单片机的多路温度采集控制系统 715.仓库温湿度的监测系统 716.基于单片机的电子密码锁 717.单片机控制交通灯系统设计
718.智能抢答器设计
719.基于DSP的IIR数字低通滤波器的设计与实现 720.基于LabVIEW的PC机与单片机串口通信 721.DSP设计的IIR数字高通滤波器的设计 722.单片机数字钟设计 723.数字自动打铃系统
724.激光切割轨道系统的上位机设计 725.由AT89C51控制的太阳能热水器 726.单片机歩进电机转速控制器的设计 727.频率特性测试仪的设计
728.用集成温度传感器组成测温控制系统 729.微尺度观测仪的物理原理及应用 730.低频数字式相位差测量仪的设计 731.智能开关稳压电源的设计
732.智能家居系统CAN总线通信模块设计 733.智能家居系统GPRS通信模块设计 734.智能家居GUI模块设计
735.小型风光互补路灯控制器设计
736.基于MCS-51单片机的高精度数字测相装置的设计 737.基于单片机的火灾自动报警系统 738.数字显示多路电压设计 739.智能防盗报警系统设计 740.数字调频立体收音机
741.基于单片机的水温控制系统 742.电子广告牌的设计
743.电力变压器保护
744.变电站综合自动化系统研究 745.智能象棋比赛定时器的设计 746.基于单片机的电动车跷跷板 747.艺术彩灯设计
748.基于单片机的密码锁设计 749.双输出可调稳压电源的设计 750.用IC卡实现门禁管理系统
751.智能消毒柜控制系统 752.自动太阳光追踪器
753.基于89C51的点阵屏显示设计
754.利用AT89C5单片机实现节日彩灯控制 755.自动温度控制系统 756.室内温度控制报警器 757.8751H单片机控制步进电机 758.高精密多路计时器 759.小型触摸式防盗报警器 760.频率特性测试仪设计 761.出租车计价器
762.数控直流稳压电源设计
763.数字电度表--具有远程抄表功能
764.基于多单片机的数据测控硬件系统的设计
765.基于MATLAB的他励直流电机虚拟教学实验系统的设计与开发 766.基于87C196MC交流调速系统主电路硬件的设计与开发 767.基于80C196MC交流调速系统控制电路的硬件设计与开发 768.多环教学实验系统模拟电子电路控制模板的设计与开发 769.双闭环控制系统模拟控制模板设计
770.双闭环V-M直流调速虚拟实验系统的开发 771.双闭环PWM直流调速虚拟实验系统的开发 772.基于8098单片机实现的SPWM变频调速系统 773.调幅收音机的原理与调试 774.电力线载波系统
775.基于单片机的温室电炉的控制系统
776.基于MCS-51单片机的变色灯控制系统设计与实现 777.基于单片机的频率计的设计 778.烤箱温度控制系统 779.电容测量仪
780.基于AT89S51单片机的波形发生器设计 781.简易低频信号发生器
782.基于单片机的红外遥控开关
783.发动机电喷内核模型的研究及实践 784.基于AT89S52的函数信号发生器
785.智能住宅的功能设计与实现原理研究 786.基于PIC16F876A单片机的超声波测距仪 787.基于单片机的呼叫系统的设计 788.电容测量电路的设计
789.电压频率变换器
790.基于单片机的IC卡门禁系统设计 791.压阻式传感器在压力方面的技术应用 792.全集成电路高保真扩音机
793.单片机控制的三相全控桥触发系统设计 794.IC卡智能燃气表的研制
795.传感器信号模拟电路设计研究
796.基于C8051F040单片机的智能电导率分析仪 797.基于MODBUS协议的远程端口控制系统 798.两路电力线加载信号检测识别系统 799.单片机的语音存储与重放的研究 800.基于单片机的电器遥控器的设计
第四篇：基于Arduino单片机避障小车机器人毕业论文
论文编码：TP39
Capital Normal University
首都师范大学本科毕业设计论文
基于行为设计的移动机器人设计与实现
——机器人机械设计模块
Design and Implementation of Mobile Robot
Based on Behavior Design —— Robot Mechanical Solutions
论文作者： 张倩颖 院 系： 信息工程学院 专 业： 计算机科学与技术 学 号： 1111000055 指导老师： 徐敏 完成日期： 2015年 4月 25日
首都师范大学本科毕业设计论文
摘要
本文简要介绍了基于行为设计的移动机器人设计与实现----一种基于Arduino新型集成开发环境的超声波避障小车的工作原理。其中包括对小车的执行组件、搭建结构、传感器、Arduino单片机软件编程及试验结果的介绍。
本方案以Arduino单片机为控制核心，基于蝙蝠超声波测距的原理,利用超声波传感器,检测小车前方障碍物的距离，然后把数据传送给单片机。当超声波检测到距离小车前方25CM有障碍物时单片机就发出指令让小车左转一定角度，然后停止行进继续探测.如果前方25CM没有障碍物则直行，否则继续左转一定角度。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。
本系统在硬件设计方面，以Arduino单片机为控制核心，以超声波传感器检测前方障碍物，从而自动避障。在软件方面，利用Arduino语言进行编程，通过软件编程来控制小车运转。该系统在驱动方面采用L298N驱动2个直流电机带动小车运行。并且，用PWM系统调速,控制小车前进的速度。实现小车根据外部环境,做出前进、后退和转向等动作,从而完成避障的功能，本设计具有有一定的实用价值。
关键词：Arduino单片机；超声波传感器；避障
I
基于行为设计的移动机器人设计与实现
ABSTRACT This paper describes the design of mobile robot behavior-based design and implement----A new ultrasound-based integrated development environment Arduino obstacle avoidance car works.These include the implementation of car components, building structures, sensors, Arduino microcontroller software programming and test results presentation.The program to Arduino microcontroller core, based on the principle of ultrasonic distance measurement bats using ultrasonic sensors to detect obstacles in front from the car, and then transmits the data to the microcontroller.When the ultrasonic distance in front of the car detects obstacles 25CM SCM issued a directive to make the car turn left on an angle, then continue probing stop traveling.If there is no obstacle in front of the 25CM straight, turn left or continue certain angle.So the case of the ultrasonic continuous loop through the surrounding environment to automatically detect avoidance.The system hardware design to Arduino microcontroller core, with ultrasonic sensors detect obstacles in front, so that automatic obstacle avoidance.On the software side, the use of Arduino programming language to control the car running through software programming.The system uses the driver side L298N drive two DC motors drive the car running.And, with the PWM system speed, speed control car forward.Realize the car according to the external environment, made forward, backward, and steering movements, thus completing the obstacle avoidance function, the design has a certain practical value.Key words: Arduino;ultrasonic sensors;obstacle avoidance
II
首都师范大学本科毕业设计论文
第一章 绪论....................................................................................................................................1 1.1 论文的选题背景...................................................................................................................1 1.2 Arduino单片机概述.............................................................................................................2 1.3 Arduino机器人发展现状.....................................................................................................3 1.4 Arduino智能避障机器人研究意义和目的.........................................................................4 1.5项目主要研究内容...............................................................................................................5 第二章 避障小车机器人的总体设计............................................................................................6 2.1设计原理与方法...................................................................................................................6 2.2硬件设计...............................................................................................................................6 2.3 软件设计...............................................................................................................................7 2.3.1 Arduino语言..................................................................................................................7 2.3.2 Arduino IDE....................................................................................................................8 2.4 实验前期准备.....................................................................................................................10 第三章 硬件模块..........................................................................................................................12 3.1 各模块的的基本性能.........................................................................................................12 3.1.1 单片机模块...................................................................................................................12 3.1.2 电机、电机驱动模块...................................................................................................12 3.1.3避障模块......................................................................................................................14 3.1.4电源模块......................................................................................................................15 3.2 小车的基本搭建.................................................................................................................15 3.3连线.....................................................................................................................................17 3.3.1电机的连线..................................................................................................................17 3.3.2舵机的连线..................................................................................................................18 3.3.3超声波的连线..............................................................................................................19 3.3.4 Arduino超声波小车总体连线图：.............................................................................20
III
基于行为设计的移动机器人设计与实现
第四章 软件模块..........................................................................................................................21 4.1 软件设计思路.....................................................................................................................21 4.2 电机前进模块.....................................................................................................................22 4.2 电机后退模块.....................................................................................................................22 4.3 电机停止工作模块.............................................................................................................23 4.4 电机左转模块.....................................................................................................................23 4.5 电机右转模块.....................................................................................................................24 4.6 防卡死模块.........................................................................................................................25 第五章 实验及结果分析..............................................................................................................26 5.1预期目标.............................................................................................................................26 5.2遇到的问题和解决方法.....................................................................................................26 5.3 硬件的调试与整合.............................................................................................................27 5.3.1调试思路......................................................................................................................27 5.3.2调试超声波模块..........................................................................................................27 5.3.3电机调试......................................................................................................................28 5.4 心得体会.............................................................................................................................28 第六章 设想与展望......................................................................................................................30 参考文献.......................................................................................................................................31 致谢...............................................................................................................................................32 附录...............................................................................................................................................33 超声波智能避障车程序（ARDUINO）...................................................................................33
IV
首都师范大学本科毕业设计论文
第一章 绪论
1.1 论文的选题背景
随着现代计算机技术的不断发展和普及，机器人的发展已经遍及近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。小到智能玩具，大到机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等各个领域。人们将计算机技术更加广阔的运用的人类生活中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想，并一直在为之努力。在我们的生活里，有很多的机器人，如图1.1所示，这两种机器人分别是扫地机器人和灭火机器人。他们在我们的生活中非常常见也很实用，他们的特点就是无需人们的控制，能够自行运动完成他们的任务。那么这就需要一个非常必要的基础功能，那就是能够感知并躲避前方的障碍物。
因此，在本次的设计中，我们将设计出一个能够避障机器人，在具有这个基本功能的基础上，我们就可以为他附加更多的功能，赋予它更多的实用价值。选用Arduino单片机作为控制核心，使用仿生超声波技术传感器进行避障的实现。“智能避障机器人”作为现代社会的新产物，也是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
图1.1
基于行为设计的移动机器人设计与实现
1.2 Arduino单片机概述
Arduino，是一个基于开放原始码的软硬件平台，构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java，C语言的Processing/Wiring开发环境。它包含两个主要的部分：硬件部分是可以用来做电路连接和Arduino电路板；另外一个则是Arduino IDE，你的计算机中的程序开发环境。你只要在IDE中编写程序代码，将程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做些什么了。
Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，收录进微控制器。对Arduino的编程是利用Arduino编程语言(基于 Wiring)和Arduino开发环境(based on Processing)来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，他们之间进行通信(比如 Flash, Processing, MaxMSP)来实现。可以自己动手制作，也可以购买成品套装;Arduino所使用到的软件都可以免费下载.硬件参考设计(CAD 文件)也是遵循availableopen-source协议, 你可以非常自由地根据你自己的要求去修改他们.Arduino可以使用开发完成的电子元件例如Switch或sensors或其他控制器、LED、步进马达或其他输出装置。Arduino也可以独立运作成为一个可以跟软件沟通的接口，例如说：flash、processing、Max/MSP、VVVV或其他互动软件…。Arduino开发IDE接口基于开放源代码原，可以让您免费下载使用开发出更多令人惊艳的互动作品。
其主要特点如下：
1）开放源代码的电路图设计，程序开发接口免费下载，也可依个人需求自己修改。2）使用低价格的微处理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供电，不需外接电源，也可以使用外部9VDC输入。
3）Arduino支持ISP在线烧，可以将新的“bootloader”固件烧入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通过串口或者USB to Rs232线更新固件。
4）可依据官方提供的Eagle格式PCB和SCH电路图简化Arduino模组，完成独立运作的微处理控制；可简单地与传感器，各式各样的电子元件连接(例如：红外线,超音波,热敏电阻,光敏电阻,伺服马达,…等)5)支持多种互动程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
首都师范大学本科毕业设计论文
6)应用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠标、键盘、CCD等输入的装置的互动内容，可以更简单地达成单人或多人游戏互动。
我们为什么要使用Arduino？有很多的单片机和单片机平台都适合用做交互式系统的设计。例如：Parallax Basic Stamp，Netmedia’s BX-24，Phidgets，MIT’s Handyboard和其它等等提供类似功能的。所有这些工具，你都不需要去关心单片机编程繁琐的细节，提供给你的是一套容易使用的工具包。Arduino同样也简化了同单片机工作的流程，但同其它系统相比Arduino在很多地方更具有优越性，特别适合老师，学生和一些业余爱好者们使用：和其它平台相比，Arduino板算是相当便宜了。最便宜的Arduino版本可以自己动手制作，即使是组装好的成品，其价格也不会超过200元。而且Arduino软件可以跨平台运行在Windows，Macintosh OSX，和Linux操作系统。而大部分其它的单片机系统都只能运行在Windows上。另外，它具有简易的编程环境。初学者很容易就能学会使用Arduino编程环境，同时它又能为高级用户提供足够多的高级应用。对于老师们来说，一般都能很方便的使用Processing 编程环境，所以如果学生学习过使用Processing 编程环境的话，那他们在使用Arduino开发环境的时候就会觉得很相似很熟悉。
软件开源并可扩展－Arduino软件是开源的，对于有经验的程序员可以对其进行扩展。Arduino编程语言可以通过C++库进行扩展，如果有人想去了解技术上的细节，可以跳过Arduino语言而直接使用AVR C 编程语言（因为Arduino语言实际上是基于AVR C的）。类似的，如果你需要的话，你也可以直接往你的Arduino程序中添加AVR-C 代码。
Arduino基于AVR平台，对AVR库进行了二次编译封装，把端口都打包好了，寄存器啦、地址指针之类的基本不用管。大大降低了软件开发难度，适宜非专业爱好者使用。优点和缺点并存，因为是二次编译封装，代码不如直接使用AVR代码编写精练，代码执行效率与代码体积都弱于AVR直接编译。
1.3 Arduino机器人发展现状
我国目前的发展现状是研制中的智能移动机器人智能水平并不高，只能说是智能移动机器人的初级阶段。智能移动机器人研究中当前的核心问题有两方面：一方面是，提高智能移动机器人的自主性，这是就智能移动机器人与人的关系而言，即希望智能
基于行为设计的移动机器人设计与实现
移动机器人进一步独立于人，具有更为友善的人机界面。从长远来说，希望操作人员只要给出要完成的任务，而机器能自动形成完成该任务的步骤，并自动完成它。另一方面是，提高智能移动机器人的适应性，提高智能移动机器人适应环境变化的能力，这是就智能移动机器人与环境的关系而言，希望加强它们之间的交互关系。
智能移动机器人涉及到许多关键技术，这些技术关系到智能移动机器人的智能性的高低。这些关键技术主要有以下几个方面：多传感信息耦合技术，多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知数据,以产生更可靠、更准确或更全面的信息，经过融合的多传感器系统能够更加完善、精确地反映检测对象的特性,消除信息的不确定性,提高信息的可靠性；导航和定位技术，在自主移动机器人导航中，无论是局部实时避障还是全局规划，都需要精确知道机器人或障碍物的当前状态及位置，以完成导航、避障及路径规划等任务；路径规划技术，最优路径规划就是依据某个或某些优化准则，在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径；机器人视觉技术，机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示,核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识；智能控制技术，智能控制方法提高了机器人的速度及精度；人机接口技术，人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。
在各国的智能移动机器人发展中，美国的智能移动机器人技术在国际上一直处于领先地位，其技术全面、先进，适应性也很强，性能可靠、功能全面、精确度高，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用。日本由于一系列扶植政策，各类机器人包括智能移动机器人的发展迅速。欧洲各国在智能移动机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。中国起步较晚，而后进入了大力发展的时期，以期以机器人为媒介物推动整个制造业的改变，推动整个高技术产业的壮大
1.4 Arduino智能避障机器人研究意义和目的
机器人的感觉传感器种类非常多，其中视觉传感器成为研制自动行走和驾驶机器人的重要部件。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。本设计以超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科
首都师范大学本科毕业设计论文
技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。
本设计主要体现多功能小车的智能避障功能，本设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。我们所设计的智能移动机器人利用超声波能够在路面上顺利躲避障碍物，从而在导盲和辅助人类行动方面也有着重要意义。
1.5项目主要研究内容
本设计题目为《基于行为设计的移动机器人设计与实现》是以Arduino单片机为控制核心，主要研究小车的避障功能。利用超声波传感器检测道路上的障碍，然后把数据传送给单片机，当超声波检测到距离小车前方有障碍物时单片机就发出指令让小车左转一定角度，然后停止运行继续探测.如果前方没有障碍物就直走，否则继续左转一定角度。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。该功能的小车能够实现在无人操作的情况下在比较宽阔平坦的环境中避开障碍物。当机器人在行走过程中遇到前方障碍时,能够根据有效范围内的距离作出相应处理,由单片机软件发出转弯、直行、后退指令,避免机器与障碍物相撞。
基于行为设计的移动机器人设计与实现
第二章 避障小车机器人的总体设计
2.1设计原理与方法
本设计中直流电机PWM控制系统的主要功能包括实现对直流电机的加速、减速，并且可以调整电机的转速，能够很方便的实现电机的智能控制。主体电路：即直流电机PWM 控制模块。这部分电路主要由AT89S52 单片机的 I/O 端口、定时计数器、外部中断扩展等控制直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转，并且可以调整电机的转速，能够很方便的实现电机的智能控制。其间是通过 AT89S52 单片机产生脉宽可调的脉冲信号并输入到L298 驱动芯片来控制直流电机工作的。该直流电机PWM 控制系统由以下电路模块组成：设计控制部分：主要由AT89S52 单片机的外部中断扩展电路组成。直流电机PWM控制实现部分主要由一些二极管、电机和L298 直流电机驱动模块组成。智能小车采用后轮驱动，两个后轮各用一个电机，前轮是万象轮，起到支撑和转向的作用。
2.2硬件设计
本小车的硬件部分分为几个模块：超声波传感器、Arduino单片机、电源、两个直流电动机、电机驱动板、车身。电源连接在Arduino单片机上给整个小车供电。小车以Arduino单片机为核心，连接电机驱动板控制两个直流电动机的运转，从而实现小车的前进。将超声波传感器安置在车身的最前端，用于探测前方是否有障碍物。当超声波传感器遇到障碍物，将反馈提供到单片机里从而做出向左旋转的反应，再次检测前方是否有障碍物，若有障碍物则继续旋转，没有障碍物则电机驱动器驱动电机前进，从而实现整个小车的避障功能。硬件框架图如图2.1。
首都师范大学本科毕业设计论文
图2.1 硬件设计框架
2.3 软件设计
2.3.1 Arduino语言
Arduino语言具有如下特点：
1、开放源代码的电路图设计，程序开发接口免费下载，也可依需求自己修改。
2、使用低价格的微处理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供电，不需外接电源，也可以使用外部9VDC输入。
3、Arduino支持ISP在线烧，可以将新的“bootloader”固件烧入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通过串口或者USB to Rs232线更新固件。
4、可依据官方提供的Eagle格式PCB和SCH电路图简化Arduino模组，完成独立运作的微处理控制；可简单地与传感器，各式各样的电子元件连接(例如：红外线,超音波,热敏电阻,光敏电阻,伺服马达,„等)
5、支持多种互动程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。
6、应用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠标、键盘、CCD等输入的装置的互动内容，可以更简单地达成单人或多人游戏互动。Arduino的功能：
基于行为设计的移动机器人设计与实现
Arduino可以让我们快速使用与Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, SuperCollider等软件结合，作出互动作品。Arduino可以使用现有的电子元件例如开关或者传感器或者其他控制器件、LED、步进马达或其他输出装置。Arduino也可以独立运行，并与软件进行交互，例如：Macromedia Flash, Processing,Max/MSP, Pure Data,VVVV或其他互动软件，Arduino的IDE界面基于开放源代码，可以让我们免费下载使用，开发出更多令人惊艳的互动作品。
Arduino可使用ICSP线上烧入器，将「bootloader」烧入新的IC晶片；可依据官方电路图，简化Arduino模组，完成独立运作的微处理控制；可简单地与传感器，各式各样的电子元件连接（例如：红外线，超声波，热敏电阻，光敏电阻，伺服马达等）；支援多样的互动程序例如: Macromedia Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等；使用低价格的微处理控制器(ATMEGA 8-168)；USB接口，不需外接电源。另外有提供9V直流电源输入；在应用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠标，键盘，CCD等输入的装置进行互动内容的设计，可以更简单地达成单人或多人游戏互动。
2.3.2 Arduino IDE 如图2.3这是运行界面。Arduino语言是一种类c的语言。在这个界面里有我们编程时最常用的东西。当我们把鼠标放在上面就会在右侧出现按键的功能。
图2.3 Arduino IDE运行界面
首都师范大学本科毕业设计论文
图2.4就是upload上传功能。最右边的图标是我们需要熟知的串口监视器，快捷键是：Ctrl+Shift+M。点这个图标有用的前提是插上了串口设备，当然Arduino插在USB上也可以，因为板上的Atmega16U2就是USB转串口的功能。
图2.4 upload
上传功能
如图2.5这就是串口监视器的运行画面相对于网上流传的众多串口调试软件，它的功能可以说较为简单。右下角是波特率，波特率接收端和发射端要相同，要不然收到的会是乱码。
图2.5 串口监视器
如果电脑没找到串口或者驱动没装好，就会有如图2.6的提示。serial port的意思是串行通讯接口。
图2.6 Arduino IDE的菜单栏中有很多选项，例如“文件”“编辑”等英文界面。其中Sketch是草图的意思，在Arduino IDE中，每个Arduino程序都称为sketch，他是一个
基于行为设计的移动机器人设计与实现
可以上传进Arduino Board中的程序包，当然经过编译以后他就不是代码包了。Tools里面第一项，自动格式，当你把一段从网上下载的源代码放到sketch里面，会有一些缩进的乱码，这时，Auto Format就起到了很好的作用。
当我们编写好程序后，点击Update，IDE会自动编译，上传。如果程序有错误，就会有如图2.7的显示，标出了行号。修改程序后就可以继续编译上传了。
图2.7
2.4 实验前期准备
搭建小车的零件清单如下： 1.减速电机 2个 2.优质轮胎2个 3.电机固定件2个 4.万向轮1个
5.100*150*2.6MM有机玻璃板 2片 6.L298N电机驱动板1个 7.ARDUINO 328给力板 1个 8.云台 1个 9.舵机 1个 10.超声波模块1个 11.迷你面包板1个 12.6节5号电池盒一个 13.杜邦线 12条 14.1米长USB线1条
15.铜柱 35MM长 3个 12MM 4个
首都师范大学本科毕业设计论文
16.3MM螺丝螺母若干
基于行为设计的移动机器人设计与实现
第三章 硬件模块
3.1 各模块的的基本性能
3.1.1 单片机模块
本设计采用Atmel Atmega328微处理控制器。其性能为：Digital I/O 数字输入/输出端共 0~13。Analog I/O 模拟输入/输出端共 0~5。支持ISP下载功能。输入电压：接上电脑USB时无须外部供电，外部供电7V~12V 直流电压输入。输出电压：5V 直流电压输出和3.3V 直流电压输出。
图3.1 Arduino单片机实物图
3.1.2 电机、电机驱动模块
本设计采用由双极性管组成的H桥电路（L298N）。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，则效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制，电子开关的速度很快，稳定性也很高。而且它有更强的驱动能力。而且L298N有过电流保护
首都师范大学本科毕业设计论文
功能，当出现电机卡死时，可以保护电路和电机。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
图 3.2 L298N引脚图
图3.3 L298N电路原理图
基于行为设计的移动机器人设计与实现
图3.4 L298N实物图
3.1.3避障模块
本设计采用HC-SR04超声波测距模块，该原件可提供2CM-400CM的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器，接收器和控制电路。
基本工作原理：(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
图3.5避障模块实物图
首都师范大学本科毕业设计论文
3.1.4电源模块
本设计采用的电源为车载电源。为保证电源工作可靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采用了大功率、大容量的蓄电池；而传感器的工作电源则采用了小巧轻便的干电池。
图3.6 电源模块实物图
3.2 小车的基本搭建
舵机,云台和超声波的连接步骤如下图：
1.如图3.7准备好云台舵机超声波安装所需配件。
图3.7 2.图3.8取出舵机配件之一“十字胶体”将十字剪成四边对等的长度，打磨成宽度一样。
基于行为设计的移动机器人设计与实现
图3.8 3.将2*8mm的和1.2*5mm的螺丝安装到十字的第二个孔，装到云台底座上。在云台底部的螺丝位套上螺母，并用热熔胶固定如图3.9。
图3.9 4.将舵机装上云台的两个边翼，并用螺丝紧固如图3.10。
图3.10 5.将装好的舵机放进固定好的十字胶体调整好方向后，从舵机组件包里取出2*6mm的螺丝安装到舵机固定孔中。完成云台安装后用扎带将超声波模块固定在云台前端如图3.11。
首都师范大学本科毕业设计论文
图3.11 6.将6mm铜柱装在云台底座安装孔并将装好的云台组件直接安装到小车底盘上，小车搭建成品如图3.12。
图3.12 小车搭建成品
3.3连线
3.3.1电机的连线
L298N的供电处理：
用6节5号电池盒取一路电源给L298N电机驱动模块供电，另一路给ARDUINO主板供电给L298N电机驱动模块供电的电源+极接L298N的VMS接口，电源的-接L298N的GND接口，L298N板上的+5V接口放空不接。电机一接L298N的MOTOA，电机二接L298N的MOTOB。
基于行为设计的移动机器人设计与实现
图3.13 电机的连线
3.3.2舵机的连线
首先设置函数：myservo.attach(5);// 定义伺服马达输出第5脚位。
舵机需要连接的有三条线，分别是+，-，信号。三条线均直接连接到Arduino板上。
接线方法：将+5V接到J5位，-位接到J6位，信号位接到J4位PWM口的第五脚。
连线方式如图3.14所示：
图3.14舵机的连线
首都师范大学本科毕业设计论文
3.3.3超声波的连线
超声波传感器有四个脚，如图3.15所示： 四个引脚的功能分别是： 1：VCC 接+5V。2：TRIQ 信号输入。3：ECHO信号输出。4：GND 接地。
图3.15超声波的引脚示意图
超声波模块四个引脚直接与Arduino单片机连接，接线方法如图3.16所示：
图3.16超声波与Arduino单片机接线
基于行为设计的移动机器人设计与实现
3.3.4 Arduino超声波小车总体连线图：
电机A和电机B将正负两端接在L298N电机驱动板上，若正负两级接反则车轮反转。电机驱动板、舵机、超声波模块直接与Arduino核心控制板相连，电源模块分别给电机驱动板和Arduino板供电。
图3.17 Arduino超声波小车总体连线图
首都师范大学本科毕业设计论文
第四章 软件模块
4.1 软件设计思路
在软件设计方面，采用Arduino语言编程，编写程序流程图4.1
图4.1 软件编译流程图
基于行为设计的移动机器人设计与实现
4.2 电机前进模块
在定义好各个引脚之后，进入主程序的编写部分。我在程序控制模块里主要编写的是电机的控制函数。本程序中提及的digitalWrite函数的作用是设置引脚的输出的电压为高电平或低电平。该函数也是一个无返回值的函数，函数有两个参数pin和value，pin参数表示所要设置的引脚，value参数表示输出的电压HIGH（高电平）或LOW（低电平）。
首先定义为advance前进函数： void advance(int a){ 编写模拟信号，定义马达右后动作为低电平，即不给电： digitalWrite(pinRB,LOW);编写模拟信号，定义马达右前动作为高电平： digitalWrite(pinRF,HIGH);编写模拟信号，定义马达左后动作为低电平： digitalWrite(pinLB,LOW);编写模拟信号，定义马达左前动作为高电平： digitalWrite(pinLF,HIGH);定义延时，即将前进动作保持一段时间，直到开始执行下一程序。delay(a * 100);延时 } 4.2 电机后退模块
将函数定义为back后退函数 void back(int g)//后退 { 编写模拟信号，定义马达右后动作为高电平： digitalWrite(pinRB,HIGH);编写模拟信号，定义马达右前动作为低电平： digitalWrite(pinRF,LOW);
首都师范大学本科毕业设计论文
编写模拟信号，定义马达左后动作为高电平： digitalWrite(pinLB,HIGH);编写模拟信号，定义马达左前动作为低电平： digitalWrite(pinLF,LOW);定义延时，即将电机的后退动作保持一段时间，直到开始执行下一程序。delay(g * 100);} 4.3 电机停止工作模块
将函数定义为stopp停止函数 void stopp(int f){ 编写模拟信号，定义马达右后动作为高电平： digitalWrite(pinRB,HIGH);编写模拟信号，定义马达右前动作为高电平digitalWrite(pinRF,HIGH);编写模拟信号，定义马达左后动作为高电平digitalWrite(pinLB,HIGH);编写模拟信号，定义马达左前动作为高电平digitalWrite(pinLF,HIGH);定义延时，即将电机的停止动作保持一段时间，直到开始执行下一程序。delay(f * 100);}
4.4 电机左转模块
将函数定义为left左转函数 void left(int c){
基于行为设计的移动机器人设计与实现
编写模拟信号，定义马达右后动作为高电平 digitalWrite(pinRB,HIGH);编写模拟信号，定义马达右前动作为高电平 digitalWrite(pinRF,HIGH);编写模拟信号，定义马达左后动作为低电平 digitalWrite(pinLB,LOW);编写模拟信号，定义马达左前动作为高电平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定义延时，即将电机的左转动作保持一段时间，直到开始执行下一程序。delay(c * 100);}
4.5 电机右转模块
将函数定义为right右转函数 void right(int b){ 编写模拟信号，定义马达右后动作为低电平 digitalWrite(pinRB,LOW);编写模拟信号，定义马达右前动作为高电平 digitalWrite(pinRF,HIGH);编写模拟信号，定义马达左后动作为高电平 digitalWrite(pinLB,HIGH);编写模拟信号，定义马达左前动作为高电平 digitalWrite(pinLF,HIGH);定义延时，即将电机的右转动作保持一段时间，直到开始执行下一程序。delay(b * 100);}
首都师范大学本科毕业设计论文
4.6 防卡死模块
该模块为防止避障小车卡死的编译，即当小车发生与障碍物距离过近的情况而无法转弯时，该程序会指引小车向后倒退，倒退一定距离后左转前进，若仍有障碍物则继续倒退，若无障碍物则左转后直行。即可防止车在行进途中卡在死巷里。
if(directionn == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒车){ back(8);// 倒退(车)turnL(2);//些微向左方移动(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//显示方向(倒退)}
基于行为设计的移动机器人设计与实现
第五章 实验及结果分析
5.1预期目标
总体来说本次试验达到预期目标。
（1）在车前方没有障碍物时，小车沿直线向前走。
（2）在车前方有障碍物时，小车能避开障碍物，避障方法如下：超声波检测到障碍物后，先向左边旋转，检测。如果旋转后前面没有检测障碍物，则沿直线向前走；如果旋转后检测到前方仍有障碍物，则继续旋转，如果前面没有障碍物，则沿直线向前行走；
但是该超声波避障小车还存在着许多的不足，比如说只能对正前方一定角度内进行探测，使用的是一路超声波而不是多路超声波探测，并且为了简化，默认的只是向同一个方向转弯等，这些都是有待进一步发展和提高的。
5.2遇到的问题和解决方法
在此之前我们并没有制作过任何智能的机器人。初定避障小车这个题目时，最初我们采用乐高机器人搭建了一个循迹避障的机器人，由于操作较为简单，后来我们决定尝试采用Arduino芯片，利用超声波传感器搭建出一台智能的避障小车。最初我们对硬件的原理不够明白，不知道采用哪些原件，课程设计指导书上介绍的也并不详细，因此我们利用大量时间去图书馆查阅了许多资料，对其电机驱动、Arduino控制板以及超声波传感器的引脚、电路设计等各方面都做了近一步的了解之后才开始进行小车的搭建。
在选择硬件设施上，我们也花了很大功夫。在最初我们设计了两个驱动方案的选择。一个是采用ULN2003驱动，它是由7组达林顿晶体管阵列和相应的电阻网络以及钳位二极管网络构成,具有同时驱动7组负载的能力，一般用于高速大功率驱动电路。另个一就是采用由双极性管组成的H桥电路（L298N）。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，则效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制，电子开关的速度很快，稳定性也很高。而且它有更强的驱动能力。此驱动板体积小，重量轻，而且它有一个外加的续流二极管，可以防止电机线圈在断电时的方向电势损坏芯片，同时也也安装有散热
首都师范大学本科毕业设计论文
片能使芯片温度降低，尽量防止他自动断电，让驱动性能更加稳定。板子设有两个电流反馈检测接口、内逻辑取电选择端、4个上拉电阻选择端、2路直流电机接口、控制电机方向指向灯等等。这个板子不仅适用于智能程控小车、轮式机器人等，还可以配合各种控制器使用。因此经过一番对比和考虑，最终我们选择了L298N电机驱动板。在超声波的选择上我们也出现了分期，本设计最终采用的是HC-SR04超声波测距模块。而最初我们选择的事红外传感装置。之所以最终没有选择红外线传感，是因为红外线对使用环境有较高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，会造成机器人无法正常避障。而这款HC-SR04则采用仿生超声波技术，类似鲸鱼，蝙蝠采用声波来侦测判断障碍物以及及空间方位，该超声波避障模块包括超声波发射器，接收器和控制电路，灵敏度较高，但技术成本也较高。
在搭建方面，我们完成程序的编译通电之后，小车发生了原地旋转的现象，经过观察，我们发现小车在感应障碍物方面并没有问题。问题出现在左侧轮前转，而右侧轮后转。所以我们将控制右侧车轮的电机的接线进行改接，这个问题便得以解决。
在软硬件调试方面，我们也遇到了一些问题。首先是避障小车的旋转角度不够，也许是因为地面摩擦力的关系，小车的旋转角度并达不到我们所设定的左转九十度。后来我们又将程序进行改进，设置的旋转角度比九十度多一些，小车就可正常避障了。还有一个问题就是小车在遇到障碍物之后的反应速度并不是很快，需要障碍物在前面平行持续1,2秒才可以做出转向的判断，这个延迟反应也经常造成小车和障碍物发生碰撞，这也是我们遇到的最大问题，在这个问题上我们做了很多程序上的调试，但终究达不到很理想的效果，在后续的试验中，我们准备尝试换一个感测避障模块进行尝试改进。
5.3 硬件的调试与整合
5.3.1调试思路
本设计的智能避障小车，难点重点有两大模块。分别是：L298驱动模块和超声波测距模块。我们在调试的时候我们把两大模块分别调试，最后再把所有模块和硬件组合起来再进行最后的整机调试这样一个调试的思路。
5.3.2调试超声波模块
超声波模块一共有四个脚，一个是VCC，一个是GND,还有两个分别是超声波的发射和接收引脚。连接电路时候只需引出四根插线，分别连接到89S52的对应引脚，烧制好
基于行为设计的移动机器人设计与实现
测试程序，测试结果图如5.2.2。本设计四根插线分别连接到VCC,GND，还有发射和接收引脚分别为：P3.0和P3.2。
5.3.3电机调试
在电机驱动板上。有EA，I1，I2，EB，I3，I4六个端子用于控制电机。EA，EB为两路电机的控制使能，通过PWM可以控制电机转速，高电平有效。我们完成程序的编译通电之后，小车发生了不停地旋转的现象，我们观察到小车在感应障碍物方面并没有问题。问题出现在左侧轮前转，而右侧轮后转。所以我们将控制右侧车轮的电机的接线进行修改，这个问题便得以解决。
图5.1电机驱动板的引脚及其功能
5.4 心得体会
通过这次的项目实训，我学习到了很多的电子知识，提高了我对于陌生硬件的学习能力。超声波传感器在此之前我没有接触过，对我来说非常的陌生，从一无所知慢慢查资料到能够熟练应用，让我知道了面对新的硬件应该怎么学习，在以后的工作学习中，我一定会遇到非常多的不熟悉的硬件，我相信，通过不断地锻炼积累，学习能力会进一步提高。这次实训同时还加强了我实践动手能力，特别培养了出现问题、分析问题、解决问题的能力，我相信这些能力的提高对我以后在从事任何工作都将会有极大的帮助。
这次的项目实训让我感触最深的是：作为电子爱好者，电子制作中不管遇到什么问题和困境都要有一颗平静的心和坚持不懈的精神，一颗浮躁的心是不会到达成功的彼岸。这次课程设计，给我更多的是一种模块化的思想，将系统按我们所需的功能和系统所能提供的功能进行模块化的分类，将会使我们的工作变得一目了然，非常清晰。比如说这次我选的避障小车，可以分成超声波测速模块，电机驱动模块，单片机核心模块三个，首都师范大学本科毕业设计论文
三个部分各司其职，无论从硬件上还是软件上，都能够比较清晰地将他们的功能区分开，从而有利于硬件的连接和程序的编写。
从以后工作来看，这种模块化处理问题的方式将会更加的有用，在公司和以后得科研项目中，系统一定是越来越复杂，不可能一个人完成所有的任务，一定是一个团队来做这些系统的设计，所以模块化之后，能够将任务分配给每个人，最后大家还能够很好的综合到一起，大大的缩短了开发周期。这次的毕设实践学习让我受益匪浅。
基于行为设计的移动机器人设计与实现
第六章 设想与展望
随着科技的迅猛发展，智能已经成为了现在的高科技的热词，智能机器人可以解决无数人类无法或者是很难解决的难题。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边，这样就大大增大了驾车的安全系数，想的再长远一点，这个避障功能可以作为无人驾驶机动的一个基本功能。无人驾驶的机动车行驶在路上，拥有定位和导航的功能后就可以将人或物品送到我们所需要送到的位置。这样智能机器人的应用，就大大的减少了人力和物力，并且方便了更多不会驾驶机动车的市民。
这样的避障小车还可以用于月球探测等的无人探月车，帮助我们传达月球上更多的信息，让我们更加的了解月球，为将来登月做好充分准备。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。智能车的应用减少了人们的工作危险系数，解决了恶劣环境下勘探的需求，实现了即是没有人操作应用机器也能很好的完成工作，这项研发可谓是一举多得。
在未来的社会中智能也是大势所趋，而智能车作为智能机器人中一类必不可少的组成部分。最近几年发展更是迅速，各个国家更是投入大量资金。它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业、农业、医药、军事、航空、信息技术等实际领域，智能机器人的发展水平可反映出一个国家的高科技水平和综合国力，是国家综合国力强大的标志，也是人类文明进步的标志。在我们未来的工作与生活中，会越来越多的需要机器人代替人力来工作和完成一些难度较大或较为费力的任务，对这些实用的机器人的需求也会越来越大。因此，机器人研发的前景是不可估量的。
首都师范大学本科毕业设计论文
参考文献
[1] 袁新娜，与红英编着.超声波传感器在智能小车避障系统中的应用.[A]中北大学(2009)08-0085-04 [2] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M]．北京．清华大学出社．2004 [3] 王晓明.电动机的单片机控制[M]．北京.北京航空航天大学出版社．2002 [4] 臧杰，阎岩.汽车构造[M].北京.机械工业出版社．2005 哈尔滨工业大学课程设计说明书
[5] 安鹏，马伟．S12单片机模块应用及程序调试[J].电子产品世界.2006．第211期． 162-163 [6] 童诗白，华成英．模拟电子技术基础[M]．北京.高等教育出版社．2000 [7] 沈长生．常用电子元器件使用一读通[M]．北京.人民邮电出版社．2004 [8] 宗光华．机器人的创意设计与实践[M]．北京.北京航空航天大学出社．2004 [9] 张伟等．Protel DXP高级应用[M]．北京.人民邮电出版社．2002 [10] 张文春.汽车理论[M]．北京．机械工业出版社．2005 [11] 江海波，王卓然，耿德根编着.深入浅出AVR单片机.中国电力出版社，2008.31
基于行为设计的移动机器人设计与实现
致谢
历时三个月的毕业设计已经告一段落。在我和我组成员张硕的共同努力下，本避障小车的任务已经基本完成。在这段时间里，非常感谢在遇到困难时我的同学们所给予的支持和鼓励，给我提供专业的意见和建议。还有和我同组的同学张硕，我们共同查阅资料，克服许多在选择小车部件、小车搭建和编程上的种种困难。也正是这次毕业设计使我深刻地认识到学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果。我更明白了团队合作的重要性。两个人不仅有两个大脑和更多的主意和知识，最重要的事能够在遇到困难时可以相互鼓励学习，互相分担。也正是这种团结合作的精神促使了我们这次毕设任务的圆满成功。
这三个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充的过程，为今后的发展打下了良好的基础。也非常感谢指导老师徐老师的支持和指导，每次我给徐老师发邮件她都会认真的给我批改，指出我的不足。也正是因为在老师的指导下我的论文进行不断的改正，才有机会变得越来越好。
由于自身水平有限，设计中一定存在很多不足之处。虽然这次的毕业设计对于知识的运用和衔接还不够熟练，但是我将在以后的工作和学习中继续努力、不断完善。敬请各位老师批评指正。
首都师范大学本科毕业设计论文
附录
超声波智能避障车程序（ARDUINO）
L = 左 R = 右 F = 前 B = 后 */ #include
int pinRB=10;// 定义10脚位右后 int pinRF=11;// 定义11脚位右前
int inputPin = A0;// 定义超音波信号接收脚位 int outputPin =A1;// 定义超音波信号发射脚位
int Fspeedd = 0;// 前速 int Rspeedd = 0;// 右速 int Lspeedd = 0;// 左速
int directionn = 0;// 前=8 后=2 左=4 右=6 Servo myservo;// 设 myservo int delay_time = 250;// 伺服马达转向后的稳定时间
int Fgo = 8;// 前进 int Rgo = 6;// 右转 int Lgo = 4;// 左转 int Bgo = 2;// 倒车
基于行为设计的移动机器人设计与实现
void setup(){ Serial.begin(9600);// 定义马达输出脚位 pinMode(pinLB,OUTPUT);// 脚位 8(PWM)pinMode(pinLF,OUTPUT);// 脚位 9(PWM)pinMode(pinRB,OUTPUT);// 脚位 10(PWM)pinMode(pinRF,OUTPUT);// 脚位 11(PWM)
pinMode(inputPin, INPUT);// 定义超音波输入脚位 pinMode(outputPin, OUTPUT);// 定义超音波输出脚位
myservo.attach(5);// 定义伺服马达输出第5脚位(PWM)} void advance(int a)// 前进 { digitalWrite(pinRB,LOW);// 使马达（右后）动作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);// 使马达（左后）动作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(a * 100);}（电机前进函数）
void right(int b)//右转(单轮){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使马达（右后）动作右后方的引脚的低电频 digitalWrite(pinRF,HIGH);右前引脚高电频 digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(b * 100);}
首都师范大学本科毕业设计论文
void left(int c)//左转(单轮){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,LOW);//使马达（左后）动作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(c * 100);}（high高频是向前 low低频向后）void turnR(int d)//右转(双轮){ digitalWrite(pinRB,LOW);//使马达（右后）动作 digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,LOW);//使马达（左前）动作 delay(d * 100);} void turnL(int e)//左转(双轮){ digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,LOW);//使马达（右前）动作 digitalWrite(pinLB,LOW);//使马达（左后）动作 digitalWrite(pinLF,HIGH);delay(e * 100);} void stopp(int f)//停止 { digitalWrite(pinRB,HIGH);digitalWrite(pinRF,HIGH);digitalWrite(pinLB,HIGH);digitalWrite(pinLF,HIGH);
基于行为设计的移动机器人设计与实现
delay(f * 100);} void back(int g)//后退 {
digitalWrite(pinRB,HIGH);//使马达（右后）动作 digitalWrite(pinRF,LOW);digitalWrite(pinLB,HIGH);//使马达（左后）动作 digitalWrite(pinLF,LOW);delay(g * 100);}
void detection()//测量3个角度(0.90.179){ intdelay_time = 250;// 伺服马达转向后的稳定时间 ask_pin_F();// 读取前方距离
if(Fspeedd< 10)// 假如前方距离小于10公分 { stopp(1);// 清除输出资料 back(2);// 后退 0.2秒 }
if(Fspeedd< 25)// 假如前方距离小于25公分 { stopp(1);// 清除输出资料 ask_pin_L();// 读取左方距离
delay(delay_time);// 等待伺服马达稳定 ask_pin_R();// 读取右方距离
delay(delay_time);// 等待伺服马达稳定
首都师范大学本科毕业设计论文
if(Lspeedd>Rspeedd)//假如左边距离大于右边距离 { directionn = Rgo;//向右走 }
if(Lspeedd<= Rspeedd)//假如左边距离小于或等于右边距离 { directionn = Lgo;//向左走 }
if(Lspeedd< 10 &&Rspeedd< 10)//假如左边距离和右边距离皆小于10公分 { directionn = Bgo;//向后走 } } else //加如前方不小于(大于)25公分 { directionn = Fgo;//向前走 } } void ask_pin_F()// 量出前方距离 { myservo.write(90);digitalWrite(outputPin, LOW);// 让超声波发射低电压2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 维持超声波发射低电压
基于行为设计的移动机器人设计与实现
float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读差相差时间
Fdistance= Fdistance/5.8/10;// 将时间转为距离距离（单位：公分）Serial.print(“F distance:”);//输出距离（单位：公分）Serial.println(Fdistance);//显示距离
Fspeedd = Fdistance;// 将距离读入Fspeedd(前速)} void ask_pin_L()// 量出左边距离 { myservo.write(5);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 让超声波发射低电压2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 维持超声波发射低电压 float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读差相差时间
Ldistance= Ldistance/5.8/10;// 将时间转为距离距离（单位：公分）Serial.print(“L distance:”);//输出距离（单位：公分）Serial.println(Ldistance);//显示距离
Lspeedd = Ldistance;// 将距离读入Lspeedd(左速)} void ask_pin_R()// 量出右边距离 { myservo.write(177);delay(delay_time);digitalWrite(outputPin, LOW);// 让超声波发射低电压2μs delayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH);// 让超声波发射高电压10μs，这里至少是10μs delayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW);// 维持超声波发射低电压
首都师范大学本科毕业设计论文
float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);// 读差相差时间
Rdistance= Rdistance/5.8/10;// 将时间转为距离距离（单位：公分）Serial.print(“R distance:”);//输出距离（单位：公分）Serial.println(Rdistance);//显示距离
Rspeedd = Rdistance;// 将距离读入Rspeedd(右速)}
void loop(){ myservo.write(90);//让伺服马达回归预备位置准备下一次的测量 detection();//测量角度并且判断要往哪一方向移动
if(、n == 2)//假如directionn(方向)= 2(倒车){ back(8);// 倒退(车)turnL(2);//些微向左方移动(防止卡在死巷里)Serial.print(“ Reverse ”);//显示方向(倒退)} if(directionn == 6)//假如directionn(方向)= 6(右转){ back(1);turnR(6);// 右转
Serial.print(“ Right ”);//显示方向(左转)} if(directionn == 4)//假如directionn(方向)= 4(左转){ back(1);turnL(6);// 左转
Serial.print(“ Left ”);//显示方向(右转)}
基于行为设计的移动机器人设计与实现
if(directionn == 8)//假如directionn(方向)= 8(前进){ advance(1);// 正常前进 Serial.print(“ Advance ”);//显示方向(前进)Serial.print(“ ”);}
首都师范大学本科毕业设计论文
第五篇：毕业论文《关于单片机80C51船舶声光报警灯柱设计》
南通纺织职业技术学院毕业设计（论文）
基于89C51船舶报警灯柱的设计
董永贤
班 级： 09电信 专 业：电子信息工程技术（智能电子）所 属 系： 机电系 指导老师： 邱宏
完成时间：201
1年10月12日-------2011年11月22日
南通纺织职业技术学院
目录
摘要及关键词---------------------2 第一章：绪论---------------------3 1.1 课题背景----------------3 1.2 主要内容----------------3 第二章：产品的功能需求及方案的确定-------------------4 2.1 产品功能需求分析----4 2.2 课题方案的确定-------5 第三章：硬件电路设计----------6 3.1 主控制电路--------------6 3.2 信号通讯电路-----------7 3.3看门狗电路---------------9 3.4 报警音输出电路------10 3.5 报警灯电路和旋转灯电路-------------------------12 3.6 稳压电源电路---------12 第四章：软件设计--------------13 4.1 软件设计方案---------13 4.2 方案流程图------------14 4.3 主要程序设计---------15 第五章：系统调试与分析------23 5.1 硬件电路调试---------23 5.2 软件调试---------------24 第六章：设计总结--------------25 参考文献--------------------------26 附图：完整电路图---------------27
南通纺织职业技术学院
89C51船舶报警灯柱设计
摘要：文章首先介绍了基于89C51船舶报警灯柱设计的背景及主要内容，设计船舶报警灯柱的目标需求以及方案的确定，随后介绍该设计的硬件和软件的搭建，而硬件电路由89C51的主控制电路，信号通讯电路，报警信号输出电路，稳压电路，报警灯柱电路，旋转灯电路构成；另外软件设计包含了软件设计的方案、方案流程图以及程序的编写。接着对硬件和软件进行调试与分析，从中查找电路的错误，最后是该设计的总结。
关键词：报警灯柱；89C51；
南通纺织职业技术学院
第一章 绪论
1.1课题意义及背景
现代船舶上轮机员的工作岗位一般都是在机舱内，监控、维护船舶主机的运行。机舱内的工作环境十分恶劣，有很强的噪音，在主机等设备的运行过程中由于高温高压下也会产生一些有害气体，这些都对轮机员的人身安全造成了一定的威胁。依据《solas国际海上人命安全公约》及《中国钢制船入海规范条例》相关规定，必须对轮机员的安全进行保护。当船舶进入工作状态，报警灯柱的报警系统进入实时控制，对各项指标进行初始化，主控电路自动将每隔0.5ms对各项指标进行检测，以确保报警的有效，及时发现火灾，CO2，大雾等危情，通过本文所设计的报警控制器输出信号，确保船舶及人员安全。
1.2课题主要内容 本文内容共分六章，第一章为绪论，主要介绍了文章的背景和主要内容。
第二章介绍产品方案设计，主要介绍产品目标需求和产品方案的确定，以便于读者更好的认识安全报警系统的设备组成、主要技术性能等。
第三章介绍系统的硬件电路设计，分别分析了89C51主控制电路，信号通讯电路，报警音输出电路，稳压电路，旋转灯电路，报警灯柱电路的硬件设计方法。
第四章介绍了基于89C51船舶灯柱报警设计及基本编程思想。
第五章介绍了系统的调试分析，主要通过硬件调试和软件调试分别分析了此系统的调试方案。
第六章介绍了本人做此论文的设计总结。
南通纺织职业技术学院
第二章 产品的功能需求及方案的确定
2.1产品功能需求分析
功能一：报警信号比较全面，有报警灯（LED灯板）、旋转灯（发出闪烁流走的光信号）、报警声（用喇叭放大），确保轮机员及时知道故障。
功能二：自动接收故障信号，采用MAX485通讯接受器。例如当外界发生火灾，通过分线箱的连接单片机进行扫描，然后将信号送入声光报警器确认是火警信号后，以MAX485标准信号接受火警信号，转化成TTL电平发送到单片机，经单片机对报警信号解码后，将从单片机P0.5、P2.2口输出火警信号，经喇叭和LED灯输出最终指示对船舶人员予以提示，设定的其他七种报警信号亦是如此。
功能三：声光报警有源触点输出24V，可以直接接报警器的24V声光报警元件。
2.1.1主要技术性能
环境温度：-10～+50℃ 相对湿度：≤RH95％（+40℃时）
碰撞：加速度7g 振动频率：1～35Hz（振幅±0.15～0.35mm）所有设备具有防潮湿、防盐雾、防霉菌的措施 报警输出触点最大容量：AC125V/1A或DC30V/2A 工作电压：DC24V±20% 2.2产品方案的确定
2.2.1产品设计理念
设计在硬件上采用模块化结构，电路方便简洁，易于测试，大大减少了故障的发生率；软件上采用前后台控制，更能反应系统的实时性，也便于软件的结构编写、调试。
南通纺织职业技术学院
外界报警信号报警控制器分线箱声光报警器声光报警器声光报警器声光报警器驾驶室船员居住室机舱
图2.1 系统结构示意图
该模拟电路由报警控制器、分线箱、四个声光报警器、报警复位终端组成。其中报警控制器、分线箱、一个声光报警器安装在驾驶室；两个声光报警器安装在船员居住舱；报警复位终端及一个声光报警器安装在机舱。如系统结构图2.1所示。
报警音电路报警信号信号通讯电路主控电路报警灯电路电源
图2.2 声光报警器控制结构示意图
控制报警器结构分析，当有报警信号时，将信号以MAX485标准转化成TTL电平发送给主控电路，将信号解码后，发送控制指令到报警音和报警灯电路，信号将以光和声音输出，电源分别供给主控电路，报警音、灯电路。
南通纺织职业技术学院
2.2.2方案的确定
系统结构分布在驾驶室、船员居住舱、机舱三个地方。驾驶员在驾驶室启动报警控制器，报警控制器开始工作。当外界发生主机故障、弃船、火灾、二氧化碳、大雾、电话车钟、通用险情时，通过分线箱的连接单片机进行扫描，然后将信号送入声光报警器确认是某一种报警信号，以MAX485标准信号接受报警信号，转化成TTL电平发送到单片机，经单片机对报警信号解码后，将从单片机的P0口或P2.2、P2.5引脚传输到驾驶室、船员居住室、机舱的报警信号终端，当轮机员按下控制器或任一报警终端上的RESET键，系统从设定的安全时间开始重新计时，报警自动撤消。
南通纺织职业技术学院
第三章 硬件电路设计
硬件电路主要由89C51主控制电路，信号通讯电路，报警音输出电路，稳压电路，旋转灯电路，报警灯电路组成。下面将分别对这些电路的设计过程进行阐述。
3.1主控电路
3.1.1 作用
主要作用是接收报警信号，并将信号解码后发送给报警音、灯电路。同时自带复位信号。3.1.2 主控电路
图3.1 主控电路
3.1.3 工作原理
当启动报警控制器后，89C51单片机的P0、P1、P2、P3口都处于高电平状态，其它引脚都处于低电平，即处于不工作状态；当外界有险情时, 89C51单片机开始工作，对分线箱接口的险情信号进行扫描，确定8种险情中的哪一种（即确定报警信号的标志位）后，单片机将接受到的TTL电平从对应的八种报警信号输出引脚之一输出，控制报警灯。单片机引脚的P0.0到P0.6和P2.5引脚是八种报警信号报警灯的输出通道，P2.2引脚是对报警声控制的输出通道，引脚输出状态为“0”时有效，TXD和RXD分别是接受和发送TTL 电平到485通讯端，X1、X2是晶振电路，提供单片机运行的脉冲信号，RESET是单片机防止程序走错
南通纺织职业技术学院
或电源掉电的复位信号，/EA/VP是中断总允许，直接拉高，使其处于“1”状态。3.1.4芯片选型
因设计中设定了八种险情，当外界任意发生某一种险情时，报警控制器通过分线箱传输报警信号，以控制声光报警器，此时单片机就需要8个引脚控制8种险情，并且当单片机扫描外界信号确定是哪一种险情后，它还需一个匹配的信号通讯端将其传输到报警信号终端，还需兼备复位电路，时钟电路，89C51的主要性能特性包括与MCS-51 兼容、4K字节可编程闪烁存储器、使用寿命1000写/擦循环、数据保留时间有10年、全静态工作处于0Hz-24MHz、三级程序存储器锁定、128*8位内部RAM、32可编程I/O线、两个16位定时器/计数器、5个中断源、可编程串行通道、低功耗的闲置和掉电模式、片内振荡器和时钟电路。
故选89C51单片机，其也能胜任这些功能。
3.2信号通讯电路
3.2.1 作用
主要作用是将报警信号以MAX485标准转化成TTL电平发送给单片机。
3.2.2 信号通讯电路
图3.2 信号通讯电路 3.2.3 工作原理：
MAX485采用单一电源+5V工作，额定电流为300 μA，采用半双工通讯方式。RO和DI端分别为接收器的输出和驱动器的输入端，与单片机连接时只需分别与单片机的RXD和TXD相连即可；/RE和DE端分别为接收和发送的使能端，当/RE为逻辑0时，器件处于接收状态；当DE为逻辑1时，器件处于发送状态，因为
南通纺织职业技术学院
MAX485工作在半双工状态，所以只需用单片机的一个管脚控制这两个引脚即可；A端和B端分别为接收和发送的差分信号端,当A引脚的电平高于B时，代表发送的数据为1；当A的电平低于B端时，代表发送的数据为0。3.2.4 MAX485-基本参数：
速率：2.5Mbps；限摆率：NO；低电流关断模式：NO；接收允许控制：YES；静态电流300 ；负载个数：32；
3.3看门狗电路
3.3.1 作用
主要作用是防止程序“跑飞”，如果程序没有按规定好的路径走，将其放到预处理的指定区间，并提供复位信号到主控电路。3.3.2看门狗电路
图3.4 看门狗电路 3.3.3 工作原理
MAX813L片内看门狗定时器用于MPU/MCU的活动。如果在1.6s内WDI端没有收到来自MPU/MCU 的触发信号，并且WDI处于非高阻态，则WDO输出变低。只要复位信号有效或WDI输入高阻，则看门狗定时器功能就被禁止，且保持清零和不计时状态。复位信号的产生会被禁止定时器，可一旦复位信号撤消并且WDI输入端检测到短至50ns的低电平或高电平跳变，定时器将开始1.6s的计时。即WDI端的跳变会清零定时器并启动一次新的计时周期。
一旦电源电压Vcc降至复位门限以下，WDO端也将变低并保持低电平。只要Vcc升至门限以上，WDO就会立刻变高，不存在延时。3.3.4 MAX813L具有以下四种功能： 1)上电，掉电及电压下降时复位信号输出
2)提供一独立的看门狗，如果在1.6S内没有喟狗的话，将会输出一看门狗信号。3)1.25V门限电压检测器，可实现电源故障告警，电池电压过低检测及5V以外
南通纺织职业技术学院 的电源电压。
4)提供手动复位输入，输出低电位有效复位信号。
3.4报警音输出电路
3.4.1 作用
接受单片机的P2.2引脚输出不同频率的方波脉冲信号通过光耦和两级放大，由扬声器输出特定的报警控制信号。3.4.2 电路图
图3.5 报警音输出电路 3.4.3 电路结构及工作原理
当外界没有发生火灾、CO2、大雾、电话车钟报警、主机故障报警、弃船报警、通用报警时，P2.2引脚成高电平状态，即“1”状态，此时没有电流或电压流向报警音输出电路，三极管以及光耦合不能导通，两级三极管截止，不能形成回路，扬声器不能输出；而当外界发生火灾、CO2、大雾、电话车钟报警、主机故障报警、弃船报警、通用报警时，P2.2引脚成低电平状态，即“0”状态，输出不同频率的脉冲信号，三极管以及光耦合导通，经过三极管联级放大，形成回路，最后通过SP1和SP2连接扬声器带动薄膜不同频率的震动发出特定的频率音频信号，扬声器接+24V的电源。
电路的输入部分首先放置一个5.1K的电阻，后接一个三极管(即OC门)控制输入信号的通断，三极管的基极（B极）和发射极（E极）之间的电压为0.7V时，为导通，若>7V,三极管将被击穿。而5.1K的电阻放置在这是对三极管起一个保护、分压的作用，不至于电压过大击穿三极管，E极接地。C极连接一个光合耦，起到电器隔离的作用，并接有上拉电阻，以保护发光二极管达到3mA，南通纺织职业技术学院
通过光电耦后，有三极管两级放大，可对信号进行放大，再输出。IN4007是一个续流二极管，当三极管截止时，继电器线圈内的磁场产生一个反电动势，易损坏三极管，因此在电路中接一个续流二极管V3以达到保护电路的作用。
3.5 报警灯电路
3.5.1 作用
根据主控器的控制指令来控制报警灯电源电路的断开与闭合，使其报警灯亮与熄灭，以供轮机员和驾驶员能及时发现险情，进行控制。
图3.7报警灯电路
3.5.2 结构分析
本电路首先接入一个1K的电阻，起一个分压的作用，因后接一个三极管，此处的三极管称作为OC门，不至于电流过大，而击穿三极管。后有继电器和二极管，来控制开关的开合，一致使报警灯的闪亮。
报警输出模块电路采用了继电器控制开关。由于在本设计中的输出电路与主控制器电路有一定的距离，而且输出24V信号，为避免对主控制器电路的干扰，因此运用继电器的电气隔离功能实现控制信号的输出。
IN4007是一个续流二极管，当三极管截止时，继电器线圈内的磁场产生一个反电动势，易损坏三极管，因此在电路中接一个续流二极管V9以达到保护电路的作用。3.5.3 工作原理
当控制器输出高电平，电流通过电阻对三极管9013产生基极电流，在DC24V电源及三极管集电极接地的作用下，三极管导通，继电器通电，开关吸合打至4、5档，电路接至VDR（即记录报警状态）；同理，当控制器输出低电平，三极管不
南通纺织职业技术学院
能导通，处于截至状态，开关回至2、7档，电路断开。在硬件电路中共有四个输出模块电路，除报警输出模块电路还有机舱输出模块电路、居住舱输出模块电路和驾驶室输出模块电路，其电路结构均与报警输出模块电路一致。
3.6 稳压电源电路
3.6.1作用
主要作用是直流+24V电压经稳压电源电路供给主控电路+5V，小于200mA的电源电压，信号通讯电路+5V电压。
3.6.2 电路图
图3.6 稳压电源电路
3.6.3电路原理分析
如图3.6所示三端稳压芯片采用LM7805，为输出正电压的LM7800系列，该系列集成稳压IC型号中78后面的数字即代表该三端稳压电路的输出电压，在本电路中为正5V。LM7805最大输出电流为1.5A。装上足够大的散热片后，耗散功率可达15W。二极管V2和R10分别起到整流和分压的作用，C6为整流滤波电容，C5为抗干扰电容，用于旁路在输入导线过长时引入的高频干扰脉冲；C4、C3构成多级滤波，具有改善输出瞬态特性和防止电路产生自激振荡的作用。
3.6.4元器件选择
本设计电路采用三端稳压芯片LM78系列三端稳压IC来组成稳压电源，所需的外围元件少，电路内部具有过流、过热及调整管的保护电路，使用起来可靠方便，而且价格便宜。
南通纺织职业技术学院
第四章 软件设计
4.1 软件设计方案
KEIL C51标准C编译器为8051微控制器的软件开发提供了C语言环境,同时保留了汇编代码高效,快速的特点。C51编译器的功能不断增强，使你可以更加贴近CPU本身，及其它的衍生产品。C51已被完全集成到uVision2的集成开发环境中，这个集成开发环境包含：编译器，汇编器，实时操作系统，项目管理器，调试器。uVision2 IDE可为它们提供单一而灵活的开发环境。
C51 V6版本是目前最高效、灵活的8051开发平台。它可以支持所有8051的衍生产品，也可以支持所有兼容的仿真器，同时支持其它第三方开发工具。因此，C51 V6版本无疑是8051开发用户的最佳选择。
4.1.1程序设计方案 1．主程序流程
如图4.1所示，开机后，对主控芯片进行初始化，例如：堆栈初始化，片内寄存器初始化，参数初始化，另外对端口及外涉元件进行初始化，初始化设置完成后，可以开中断，等待串行口接收数据，数据接收后，确定报警信号是八种报警信号中得哪一种。
2．子程序流程
如图4.2所示，是定时中断程序流程图，定时0.6秒的中断，并初值重装，扫描并确定报警信号，中断返回。
如图4.3所示，是报警灯触点输出流程图，开启中断，扫描报警信号，检测到第一个报警信号，存放于缓冲寄存器，检测到第二个报警信号，也存放于缓冲寄存器，再检测到第三次报警信号，将三次的结果进行比较，看是否相等，若不相等，返回重新扫描，若相等，确定是否与设定好的某一种报警灯触点标志位相同，若不相同，比较下一个，若相同，输出报警灯并中断返回。
如图4.4所示，是报警音标志位流程图，开始并判断预定开始时刻是否等于8，若等于，接收到的数据位0ffH,则没有报警信号，若相等，判断是否与设定好的报警音标志位相等，若相等，输出报警音，若不相等，比较下一个数据，直至8种报警信号比较完，结束。
南通纺织职业技术学院
4.2方案流程图
本电路采用模块化设计，把整个程序分成几个具有明确任务的程序模块，分为编制、调试后再把它们连接在一起，形成一个完成完整的程序。
开始初始化设置参数设置开中断N等待RI接收Y确定报警信号图4.1主程序流程
定时0.6ms中断初值重装重新扫描报警信号中断返回14
4.2定时中断流程
图南通纺织职业技术学院
定时中断 扫描接受第一次信号接受第二次信号接受第三次信号判断信号是否相等YReceive_data&0x04YN无报警信号NReceive_data&0x02YNReceive_data&0x01NReceive_data&0x08NReceive_data&0x10YNYY输出主机故障报警输出order报警输出电话故障报警输出弃船报警输出CO2报警Receive_data&0x20YNReceive_data&0x40YNReceive_data&0x80Y输出火警输出通用报警输出大雾报警中断返回 图4.3报警灯触点输出
南通纺织职业技术学院
开始判断zero=?8YReceive_data==0xff无报警音输出N（receive_data&0x10)zero=?2YN(receive_data&0x40)zero=?0N(receive_data&0x08）zero=?4YN(receive_data&0x20)zero=?1NYY输出CO2报警音输出通用报警音输出弃船报警音输出火警音结束(receive_data&0x80)zero=?3N(receive_data&0x04)zero=?4N(receive_data&0x02)zero=?5N(receive_data&0x01)zero=?6YYYY输出大雾报警音输出主机故障报警音输出order报警音输出电话报警音结束
图4.4报警音输出
4.3 主要程序设计
初始化程序 #include
南通纺织职业技术学院
sbit yellow=P2^1;sbit green=P2^4;sbit wdr=P1^7;sbit receive=P2^3;sbit speak=P2^2;unsigned char receive_date;unsigned int times=800;unsigned int general_times=800;unsigned int ship_times=800;unsigned int phone_times=800;unsigned int mainframe_times=800;unsigned int fire_times=0;unsigned char general_flag=0;unsigned char flag=0;unsigned char ship_flag=0;unsigned char phone_flag=0;unsigned char mainframe_flag=0;unsigned char fire_flag=0;unsigned char mist_flag=0;unsigned char fire_TH0=0xfa;unsigned char fire_TL0=0x42;unsigned char light=0;unsigned char zero=8;unsigned char receive_date_1=0;unsigned char receive_date_2=0;unsigned char receive_date_3=0;unsigned char receive_times=0;void general_alarm(void);void ship_alarm(void);void co2_alarm(void);void phone_alarm(void);void mainframe_alarm(void);void fire_alarm(void);void mist_alarm(void);void date(void);void led(void);函数名：main
功能： 报警灯触点输出 main(){ TMOD=0x21;TH1=0xE6;TL1=0xE6;TR1=1;
TH0=0x02;
南通纺织职业技术学院
TL0=0x71;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;P0=0x00;yellow=0;green=0;red=0;speak=0;wdr=0;receive=0;SCON=0x50;PCON=0x00;do { while(RI==0);
RI=0;
// receive_date=SBUF;
receive_times++;
if(receive_times==1){receive_date_1=SBUF;} //if(receive_times==2){receive_date_2=SBUF;}//receive_times++;}
if(receive_times==2)
{receive_date_2=SBUF;
receive_times=0;if(receive_date_2==receive_date_1)receive_date=receive_date_2;}
led();
if(light<1)
{if((receive_date&0x04)==0x00)mainframe=1;
if((receive_date&0x02)==0x00)order=1;
if((receive_date&0x01)==0x00)phone=1;
if((receive_date&0x08)==0x00)ship=1;
if((receive_date&0x10)==0x00)co2=1;
if((receive_date&0x20)==0x00)fire=1;
if((receive_date&0x40)==0x00)general=1;
if((receive_date&0x80)==0x00)mist=1;
light++;}
else
{ light++;mainframe=0;order=0;phone=0;general=0;co2=0;fire=0;ship=0;mist=0;if(light>2)light=0;} } while(1);} 函数名：void led(void)功能： 旋转灯
触点输出 void led(void)
南通纺织职业技术学院
{ if((receive_date&0x40)<0x40)green=1;
else green=0;if((receive_date&0x38)<0x38)red=1;
else red=0;if((receive_date&0x07)<0x07)yellow=1;
else yellow=0;if((receive_date&0x80)<0x80)yellow=1;
else red=0;} 函数名：void date(void)功能：报警音标志
void date(void){ unsigned char i=0;zero=8;if(receive_date==0xff){mainframe=0;order=0;phone=0;general=0;co2=0;fire=0;ship=0;yellow=0;red=0;speak=1;}
else
{ if((receive_date&0x10)==0x00)zero=2;
else
{ if((receive_date&0x40)==0x00)zero=0;
else
{ if((receive_date&0x08)==0x00)zero=4;
else
{ if((receive_date&0x20)==0x00)zero=1;
else
{ if((receive_date&0x80)==0x00)zero=3;
else
{ if((receive_date&0x04)==0x00)zero=4;
else
{ if((receive_date&0x02)==0x00)zero=5;
else { if((receive_date&0x01)==0x00)zero=6;
} } } } } } } }} 功能：定时中断服务程序
void timer0(void)interrupt 1 {wdr=~wdr;
TH0=0xfe;
TL0=0x0c;
date();
general_alarm();
fire_alarm();
co2_alarm();
ship_alarm();
mainframe_alarm();
phone_alarm();}
南通纺织职业技术学院
功能：通用报警音
void general_alarm(void){ if(zero==0)
{ if(flag<14)
{if(general_flag==0)speak=~speak;
else speak=0;
if(times==0){flag++;times=800;general_flag=~general_flag;}
else times--;}
else
{ if(flag==14)
{times=11200;
flag=15;}
if(flag==15)
{times--;
speak=~speak;
if(times==0){flag=16;times=3200;}}
if(flag==16)
{speak=0;
times--;
if(times==0){flag=0;times=800;general_flag=0;} } } } else {flag=0;times=800;general_flag=0;}} 功能：弃船报警音
//shuiwu void ship_alarm(void){ if(zero==3)
{TH0=0xfc;
TL0=0x0e;if(ship_flag==0)
{ ship_times--;
speak=~speak;
if(ship_times==0){ship_flag=1;ship_times=1000;}}
if(ship_flag==1)
{ ship_times--;
speak=0;
if(ship_times==0){ship_flag=2;ship_times=500;}} if(ship_flag==2)
{ ship_times--;
speak=~speak;
if(ship_times==0){ship_flag=3;ship_times=800;} }
if(ship_flag==3)
{ship_times--;
speak=0;
if(ship_times==0){ship_flag=0;ship_times=500;}} }
else {ship_flag=0;ship_times=800;}} 功能：co2报警音 void co2_alarm(void){if(zero==2)
南通纺织职业技术学院
{ TH0=0xfe;
TL0=0x0b;
speak=~speak;}} 功能：电话车钟报警音
void phone_alarm(void){ if((zero==6)||(zero==5))
{TH0=0xfc;
TL0=0xbd;
if(phone_flag==0)
{phone_times--;
speak=~speak;
if(phone_times==0){phone_flag=1;phone_times=800;} }
if(phone_flag==1)
{ phone_times--;
speak=0;
if(phone_times==0){phone_flag=0;phone_times=800;} } } else {phone_flag=0;phone_times=800;}} 功能： 主机故障报警音
void mainframe_alarm(void){ if(zero==4)
{if(mainframe_flag==0)
{TH0=0xfe;
TL0=0x0b;
mainframe_times--;
speak=~speak;if(mainframe_times==0){mainframe_flag=1;mainframe_times=800;} }
else
{TH0=0xfd;
TL0=0xd3;
mainframe_times--;
speak=~speak;if(mainframe_times==0){mainframe_flag=0;mainframe_times=800;} } }
else {mainframe_flag=0;mainframe_times=800;}} 功能:火警报警音 void fire_alarm(void){if(zero==1)
{ if(fire_flag==0)
{TH0=fire_TH0;
TL0=fire_TL0;
fire_times++;
speak=~speak;
if(fire_times==3)
{fire_times=0;
fire_TL0++;
if(fire_TL0==0xff){fire_TL0=0x00;fire_TH0++;}} if((fire_TL0==0xad)&&(fire_TH0==0xfd)){fire_flag=1;fire_times=0}} {TH0=fire_TH0;
else
南通纺织职业技术学院
TL0=fire_TL0;
fire_times++;
speak=~speak;
if(fire_times==2)
{fire_times=0;
fire_TL0--;
if(fire_TL0==0x00){fire_TL0=0xff;fire_TH0--;}} if((fire_TL0==0x42)&&(fire_TH0==0xfa)){fire_flag=0;fire_times=0;} } }
else {fire_flag=0;fire_times=0;fire_TL0=0x42;fire_TH0=0xfa;}}
南通纺织职业技术学院
第五章 系统调试分析
5.1硬件调试
5.1.1硬件调试的目的
发现设计的缺陷和安装的错误，并改进与修正，提出改进建议；通过调整电路参数，避免因元器件参数或装配工艺不一致，而造成电路性能的不一致或功能和技术指标达不到设计要求的情况发生，确保产品的各项功能和性能指标均达到设计要求。
5.1.2硬件调试的过程
1、通电前的检查
在电路板通电之前，大概观察下电路板上是否存在问题，例如是否有明显的裂痕，有无短路、开路等现象，再用万用表检查一下电源跟地线之间的电阻值是否够大，以确保通电安全。重点检查如下：
电容的检查：将万用表调至欧姆档，然后用两个表笔分别接电容的两个引脚，如果电容无误，此时万用表的数字会慢慢变大，最后变成无穷大，然后调用万用表的表笔，情况和前面一样。
二极管、三极管、稳压管的检查（如报警信号输出电路中的二极管、三极管，）：因为在实际电路中，三极管的偏置电阻或二极管、稳压管的周边电阻一般都比较大，大都在几百几千欧以上，这样在测量时可以用万用表的R*10Ω或R*1Ω档来测量PN结的好坏，在测量时，用R*10Ω档测PN结有较明显的正反特性，表针指示在200Ω左右。
2、通电调试
首先确认各芯片电源引脚的电压是否正常，其次检查各种参考电压是否正常，另外还有各点的工作电压是否正常等。如检查电路中各三极管BE结电压是否在0.7V左右，CE结电压是否在0.3V左右或者更小，如果BE结电压大于0.7V，则可能是BE结开路。
在通电过程中，将信号源加入输入端，然后依次往后测量各点的波形，看是否正常。在系统工作时，检查报警信号指示灯LED灯板的好坏。如果在电路通电过程中发现电路冒烟，有异常气味或有元器件发烫现象，应立即切断电源，检查电路中的二极管、三极管以及集成块等元器件是否接错，排除故障后，方可重新
南通纺织职业技术学院
接通电源进行测试。
5.2软件调试
5.2.1软件调试的目的
软件调试的任务是通过对系统应用的汇编、连接、执行来发现程序中的语法及逻辑错误，并加以纠正。由于大多数程序的运行依赖于硬件，因此，应用程序必须在联机状态下进行仿真调试。
5.2.2软件调试的过程
本软件设计采用模块化结构设计，因此在软件调试时，分别对定时设定值、软件看门狗及报警输出功能模块独立仿真调试。
在联机调试过程中，运用单步运行对程序一步一步地运行，观察程序中每条指令执行的情况，从而确定是硬件错误、数据错误还是程序设计错误。单步调试完成后，还要做连续运行调试，以防止某些错误在单步运行时被覆盖。
经过软、硬件调试后，可确定硬件电路和软件系统基本正确。这时，可将程序固化到EEPROM中，用单片机芯片替换仿真器后，进行系统脱机运行及现场调试。若系统现场运行正常，则调试结束，即可进行产品的安装运行。
南通纺织职业技术学院
第六章 设计总结
在即将预就业之际，我的论文落下了帷幕，期间有同学和老师的帮助，我的论文内容不懂的地方，才能够很顺利的解决。之前进行论文课题的选择，看到各个老师的题目，感觉真正的把我们所学的都能容纳进去。经过一天时间的考虑，我选择了邱宏老师的基于89C51船舶报警灯柱调试与分析，因为我对这方面还比较感兴趣，同时邱老师懂的知识面比较广，知识点讲得细。
在2011年10月，开始了我的论文，当然邱老师给我详细讲了怎么去写论文，把握好格式、前后照应、在结构等有关内容，先是介绍该产品的设计对社会的作用，在那些方面起到很好的效果，背景及意义；后有设计方案，软硬件设计模块，再对设计好的产品进行调试与分析，总结。总体的结构的模块化要明显易懂，具体考虑到让阅读人能明白产品的设计构建、功能。
针对弄好毕业论文里面所存在的各种类型问题，做到了不懂就查、问，把 所有问题都明晰化，易懂化，当然我在此期间也学到了不少东西，硬件电路的搭建，元器件的选择，电路的分析，程序的编写，更好的学会了论文书写的流程，总体来说还是要由思想，层次分明，有计划的行事。
以前我在写东西这方面头脑比较混乱，没有思路，而且当没有思路的时候，耐不住性子，烦躁，现在我知道了该怎么做，该怎么去写，该怎么设计，当然也很感谢同学的帮助和邱老师的衷心教导及建议。认真踏实、坚持不懈、处理事情明晰化、条理化，不懂就问，乐于好学，总结收获是我在本次论文设计当中的最大收益。邱老师的知识面广，谦虚，乐于给我们提很多的建议，帮助我们，教导我们，把我们的事当成自己的事，很有责任心得传授于我。在这里我要向指导老师诚挚的谢意和敬意。
在以后的工作和生活当中，通过这次的毕业设计相信自己能取其长，补其短，改其错，学以致用，搞好工作，向更高更好层次发展。
南通纺织职业技术学院
参考文献
1、《模拟电子技术基础》作者：陈梓城 高等教育出版社 2003年12月
2、《数字电子技术》作者：杨志忠 高等教育出版社 2003年12月
3、《微机控制技术》作者：杨宁 高等教育出版社 2005年11月
4、《单片机原理及应用技术》作者：李全利 高等教育出版社 2004年11月
5、《智能仪器技术及其应用》作者：方彦军 化学工业出版社 2007年9月
6、《智能仪表原理与设计》作者：李昌禧 化学工业出版社 20057、《微机原理及接口技术》作者：张开成 北京大学出版社 20098、《微机计算机控制技术》作者：潘新民，王艳 高等教育出版社 2001
年2月 年4月 年1月
南通纺织职业技术学院
完整附图:
南通纺织职业技术学院
点击咨询 