2010年继续教育专业知识更新培训学习心得

第一篇：2010年继续教育专业知识更新培训学习心得

黑龙江省2010年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

专业知识更新培训学习心得

今年5月份，哈尔滨工业大学举行了黑龙江省2010年度专业技术人员继续教育知识更新培训活动，作为一名专业技术人员我很荣幸参加了这次培训学习，这次学习是在网上进行的，哈尔滨工业大学的方修睦老师通过网络给我们讲授了《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》，同时通过网络又学习了《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》等知识，通过这次培训学习使我的知识面扩大了，认识问题更加深刻了，尤其是对我的工作有很大的帮助，在实践工作中加强了分析问题，解决问题的能力。

21世纪，人的观念日新月异，社会的发展需要懂知识、能操作、善合作、会生存的人才，不断地激励着人们要继续学习，信息化、学习化的社会正在形成知识经济时代已经来临。作为一名城市规划师我更应该有一个积极的学习态度，必须善于接受和消化新观念、新知识，认真钻研业务，不断提高自身素质；不断更新自己的知识，不断吸收新的知识，开阔视野，从而提高自己的工作能力，更好的服务与城市建设活动中，为城市建设做出自己的贡献。回忆这些天的学习过程，我感觉收获非常大，下面就具体谈一谈这次学习的收获。

一、通过这次的学习提高了我在工作中认识问题、分析问题、解决问题的能力。

随着继续教育活动的不断增加，继续教育已经融入了我的生活与学习之中，或者说，我已经融入了继续教育学习的广阔天地之中。说实在的，在最初的学习过程中我对此并不感兴趣，因为各种学习、培训也参加了很多次，可往往是走形式的多，真正有收获的少。但随着工作中有很多新的问题不断地向你提出，我才真正认识到要扩大自己的知识面，要不断的更新自己的知识，要真正的在继续教育中学到知识，并把知识运用到工作中。例如这次哈工大方修睦老师讲的《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》讲的建筑节能方面的内容，就解决了我在做城市规划设计时的问题，我们北方地区的房屋要特别注意采暖的问题，建设的楼房要注意采暖，要尽量避免散失热量，方修睦老师授课内容讲到“建筑群的规划布置、建筑物的平面设计要在冬季要充分利用日照，朝向上应避开当地主导风向，外墙面越多则耗热量越大、越容易产生结露、长毛的现象，建筑设计应尽量避开一个房间有三面外墙的现象。”那么这个理论的学习就使我在规划设计上要认识到建筑物在采光、保暖存在什么问题，如何避免建筑的耗热，怎样能够让北方的建筑物在冬季保暖，通过这次学习使我在以后的规划设计中对建筑物的保暖性能有了了解，对建筑布局的设计有了更深刻的分析思考，从而提高了自己的设计水平，从而使设计更加合理化，符合规律，更加人性化。

二、通过这次学习提高了我的专业技能，从而提高了我的业务水平。参加工作以来，一直忙于工作，忽视了学习，在现有的知识水平下进行工作，有时总会遇到自己没有遇见的问题，往往不能够解决，通过这次的学习使我认识到每个人所掌握的现有知识是不够的，要及时去学习，要更新知识，从而提高自己的各种水平。如这次学习的《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》使我掌握了黑龙江省民用建筑的各项标准，掌握了黑龙江省气候区划及主要城镇采暖期有关参数及建筑物耗热量指标、采暖耗煤量指标等相关方面的知识，使自己掌握了更多的城市建设相关专业知识，在规划工作中掌握了专业技能，从而提高了自己的业务水平。黑龙江省2010年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

三、通过这次学习提升了我的理论水平。

城市规划专业需要掌握很多的、很广的理论知识及相关知识，不断的继续教育学习能够丰富一个人的知识，并能提高一个人的理论水平，这次学习《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》，《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》等知识，特别是学习了建筑能源审计及标识，学习了能源审计的形式；世界各国建筑能效标识；能源标识类型；我国建筑能效标识制度的历史沿革及实施情况；“建筑能效之星” 标识；〈民用建筑能效测评标识管理规定〉等知识，丰富了我的业务知识范畴，并提升了我对城市规划这一专业理论的认识，在专业设计汇报时，我能够对涉及的相关知识对答如流，这要归功与这次的学习。

四、通过这次学习使我能够更好的安排业务工作，从而提高了我的工作能力。

这次通过网上的学习，使我在复杂的工作中知道如何安排自己的工作，怎样解决一时不能处理的工作，怎样安排重要的工作，这次学习使我知道工作中先要处理简单的事情，比较复杂的事情先分析一下当前的情况，先做初步的打算，然后再做处理这件事的具体方案和步骤。此次学习中老师在举例讲解知识的同时，也告诉我们在工作中遇到问题要先做一下分析，然后权衡利弊，在做具体的实施方案，这些知识使我在实践工作加以应用，果然很有效果，以前我做事遇到问题爱着急、心慌，尤其工作中一急就没有解决的办法，不知道从何处着手，没有头绪，这次学习掌握了老师所讲的方法，工作就有了方法，有了主次、更有了解决问题的措施这样工作也就不愁了，从而提高了我的工作水平和能力，得到了同事和领导的认可，更增加了自己的自信心，这要归功与这次的学习。

通过本次继续教育的学习，我首先是更新了两个重要的观念：

一、要更新自己的规划设计、规划管理理念，这个过程也是一个自我发现和自我完善的过程。

这次的继续教育专业知识培训，让我得到了很大的启发和帮助，培养了我在工作中多思考多研究的习惯，让我在规划设计、和规划管理工作中有了更宽阔的视野，对规划设计中有了更多更灵活的设计理念，在设计中考虑更多的方面，不在片面，狭隘，从而设计更加贴近实际，更加符合规律，更加以人为本；在规划管理工作中有了很大的信心，用最能解决问题的方法去办事，用最科学的理论去指导实践工作，不卤莽、不偏激，使城市建设工作有延续性。

二、认识自我的角色定位，改变传统的工作方式，做勤于学习，不断学习的城市规划师。

没有想到的是，本以为枯燥、乏味的学习，在这里，却变得是那样的吸引我，让我在工作得到帮助，提高了我的工作积极性，让我在工作中学习，在学习中工作，相辅相成，相互促进，即提高了工作水平和工作效益，有加强了学习的积极性，这是一次有意义的活动。本次学习的课时，而且在线学习时间还在不断上涨。总之，这次学习的收获是非常丰富的，它引发了我更多的思考，也让我收获了很多的知识。继续教育是我学习中的良师，生活中的益友。远程教育系统创造了个性化学习的环境，这需要高度的学习自觉性、持续的学习动力和有效的学习方法。但不能把学习封闭化，应提倡寻求合作、协同学习，可在一定区域范围内组成学习小组，在各自主动学习、主动探索、获取教学信息之后，相互交换学习心得、体会，互相提问、评价，交流知识，并与所学的东西相联系，便能取得更好的学习效果。

黑龙江省2010年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

通过这次的继续教育专业课程的培训学习，我感触颇深，对于城市规划的理解，我不再停留在表面，而是进一步的了解。城市规划，是一个不错的专业，它所涉及的领域非常广，有交通、人口、园林绿化、地理学、美术设计、建筑学、给水、排水工程、供暖、测量、电力、电讯、桥梁等等。城市规划，一个夹杂有多个知识领域的新兴专业。而这次学习的是与城市规划相关的《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》，《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》等知识，这正是与城市规划相关的而且重要的学习内容，通过这次学习使我认识到在城市规划的设计和城市规划的管理上都要充分考虑建筑的供暖节能问题，以及了解黑龙江省民用建筑节能的重要性，供暖节能是非常重要的方面，我们在做城市规划设计的时候要充分的考虑到这一方面，节省能源、节约建筑材料，这是我们城市规划者义不容辞的责任。

这次的学习开拓了我的视野，丰富了我的专业知识，提高了我的工作水平，使我在今后的工作中更有信心，使我对未来的工作充满了希望，今后我要在城市规划专业的本职工作中要有更好的目标：

一、要经常的、积极的参加各种继续教育培训活动。

不管工作有多忙，都要及时充电，更新知识，提高自己的理论水平，从而更好的指导自己的实践工作，在工作中学习，在学习中工作，理论指导实践，在实践中见证理论，从而升华理论知识。

二、提升在城市规划领域里的理论水平，加强城市规划专业的业务水准。通过学习活动和工作的实践活动，要提高自己的理论知识水平，让自己的知识面广阔，理论水平不断的提高，从而让自己的实践经验更丰富，让自己的工作更顺利，更好的为我们的城市建设服好务。

三、拿出更好、更新的专业设计成果，为城市建设领域提供理论和实践经验。

运用所掌握的理论和实践知识，为城市规划精心设计好的、更实际的规划图纸及文本，从而为城市建设提供好的方法和建议，多思考、多研究，拿出好的规划设计理念为城市建设贡献自己的力量。

姓

名： 报名编号：

专业科目： 工作单位：

时

间：二0一0年七月十九日

第二篇：2010年继续教育专业知识更新培训学习心得

黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

专业知识更新培训学习心得

今年5月份，哈尔滨工业大学举行了黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训活动，作为一名专业技术人员我很荣幸参加了这次培训学习，这次学习是在网上进行的，哈尔滨工业大学的方修睦老师通过网络给我们讲授了《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》，同时通过网络又学习了《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》等知识，通过这次培训学习使我的知识面扩大了，认识问题更加深刻了，尤其是对我的工作有很大的帮助，在实践工作中加强了分析问题，解决问题的能力。

21世纪，人的观念日新月异，社会的发展需要懂知识、能操作、善合作、会生存的人才，不断地激励着人们要继续学习，信息化、学习化的社会正在形成知识经济时代已经来临。作为一名城市规划师我更应该有一个积极的学习态度，必须善于接受和消化新观念、新知识，认真钻研业务，不断提高自身素质；不断更新自己的知识，不断吸收新的知识，开阔视野，从而提高自己的工作能力，更好的服务与城市建设活动中，为城市建设做出自己的贡献。回忆这些天的学习过程，我感觉收获非常大，下面就具体谈一谈这次学习的收获。

一、通过这次的学习提高了我在工作中认识问题、分析问题、解决问题的能力。

随着继续教育活动的不断增加，继续教育已经融入了我的生活与学习之中，或者说，我已经融入了继续教育学习的广阔天地之中。说实在的，在最初的学习过程中我对此并不感兴趣，因为各种学习、培训也参加了很多次，可往往是走形式的多，真正有收获的少。但随着工作中有很多新的问题不断地向你提出，我才真正认识到要扩大自己的知识面，要不断的更新自己的知识，要真正的在继续教育中学到知识，并把知识运用到工作中。例如这次哈工大方修睦老师讲的《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》讲的建筑节能方面的内容，就解决了我在做城市规划设计时的问题，我们北方地区的房屋要特别注意采暖的问题，建设的楼房要注意采暖，要尽量避免散失热量，方修睦老师授课内容讲到“建筑群的规划布置、建筑物的平面设计要在冬季要充分利用日照，朝向上应避开当地主导风向，外墙面越多则耗热量越大、越容易产生结露、长毛的现象，建筑设计应尽量避开一个房间有三面外墙的现象。”那么这个理论的学习就使我在规划设计上要认识到建筑物在采光、保暖存在什么问题，如何避免建筑的耗热，怎样能够让北方的建筑物在冬季保暖，通过这次学习使我在以后的规划设计中对建筑物的保暖性能有了了解，对建筑布局的设计有了更深刻的分析思考，从而提高了自己的设计水平，从而使设计更加合理化，符合规律，更加人性化。

二、通过这次学习提高了我的专业技能，从而提高了我的业务水平。

参加工作以来，一直忙于工作，忽视了学习，在现有的知识水平下进行工作，有时总会遇到自己没有遇见的问题，往往不能够解决，通过这次的学习使我认识到每个人所掌握的现有知识是不够的，要及时去学习，要更新知识，从而提高自己的各种水平。如这次学习的《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》使我掌握了黑龙江省民用建筑的各项标准，掌握了黑龙江省气候区划及主要城镇采暖期有关参数及建筑物耗热量指标、采暖耗煤量指标等相关方面的知识，使自己掌握了更多的城市建设相关专业知识，在规划工作中掌握了专业技能，从而提高了自己的业务水平。

三、通过这次学习提升了我的理论水平。

城市规划专业需要掌握很多的、很广的理论知识及相关知识，不断的继续教育学习能够丰富一个人的知识，并能提高一个人的理论水平，这次学习《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》，《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》等知识，特别是学习了建筑能源审计及标识，学习了能源审计的形式；世界各国建筑能效标识；能源标识类型；我国建筑能效标识制度的历史沿革及实施情况；“建筑能效之星” 标识；〈民用建筑能效测评标识管理规定〉等知识，丰富了我的业务知识范畴，并提升了我对城市规划这一专业理论的认识，在专业设计汇报时，我能够对涉及的相关知识对答如流，这要归功与这次的学习。

四、通过这次学习使我能够更好的安排业务工作，从而提高了我的工作能力。

这次通过网上的学习，使我在复杂的工作中知道如何安排自己的工作，怎样解决一时不能处理的工作，怎样安排重要的工作，这次学习使我知道工作中先要处理简单的事情，比较复杂的事情先分析一下当前的情况，先做初步的打算，然后再做处理这件事的具体方案和步骤。此次学习中老师在举例讲解知识的同时，也告诉我们在工作中遇到问题要先做一下分析，然后权衡利弊，在做具体的实施方案，这些知识使我在实践工作加以应用，果然很有效果，以前我做事遇到问题爱着急、心慌，尤其工作中一急就没有解决的办法，不知道从何处着手，没有头绪，这次学习掌握了老师所讲的方法，工作就有了方法，有了主次、更有了解决问题的措施这样工作也就不愁了，从而提高了我的工作水平和能力，得到了同事和领导的认可，更增加了自己的自信心，这要归功与这次的学习。

通过本次继续教育的学习，我首先是更新了两个重要的观念：

一、要更新自己的规划设计、规划管理理念，这个过程也是一个自我发现和自我完善的过程。

这次的继续教育专业知识培训，让我得到了很大的启发和帮助，培养了我在工作中多思考多研究的习惯，让我在规划设计、和规划管理工作中有了更宽阔的视野，对规划设计中有了更多更灵活的设计理念，在设计中考虑更多的方面，不在片面，狭隘，从而设计更加贴近实际，更加符合规律，更加以人为本；在规划管理工作中有了很大的信心，用最能解决问题的方法去办事，用最科学的理论去指导实践工作，不卤莽、不偏激，使城市建设工作有延续性。

二、认识自我的角色定位，改变传统的工作方式，做勤于学习，不断学习的城市规划师。

没有想到的是，本以为枯燥、乏味的学习，在这里，却变得是那样的吸引我，让我在工作得到帮助，提高了我的工作积极性，让我在工作中学习，在学习中工作，相辅相成，相互促进，即提高了工作水平和工作效益，有加强了学习的积极性，这是一次有意义的活动。本次学习的课时，而且在线学习时间还在不断上涨。总之，这次学习的收获是非常丰富的，它引发了我更多的思考，也让我收获了很多的知识。继续教育是我学习中的良师，生活中的益友。远程教育系统创造了个性化学习的环境，这需要高度的学习自觉性、持续的学习动力和有效的学习方法。但不能把学习封闭化，应提倡寻求合作、协同学习，可在一定区域范围内组成学习小组，在各自主动学习、主动探索、获取教学信息之后，相互交换学习心得、体会，互相提问、评价，交流知识，并与所学的东西相联系，便能取得更好的学习效果。

通过这次的继续教育专业课程的培训学习，我感触颇深，对于城市规划的理解，我不再停留在表面，而是进一步的了解。城市规划，是一个不错的专业，它所涉及的领域非常广，有交通、人口、园林绿化、地理学、美术设计、建筑学、给水、排水工程、供暖、测量、电力、电讯、桥梁等等。城市规划，一个夹杂有多个知识领域的新兴专业。而这次学习的是与城市规划相关的《黑龙江省居住建筑节能65%设计标准介绍》，《黑龙江省民用建筑节能设计标准实施细则》等知识，这正是与城市规划相关的而且重要的学习内容，通过这次学习使我认识到在城市规划的设计和城市规划的管理上都要充分考虑建筑的供暖节能问题，以及了解黑龙江省民用建筑节能的重要性，供暖节能是非常重要的方面，我们在做城市规划设计的时候要充分的考虑到这一方面，节省能源、节约建筑材料，这是我们城市规划者义不容辞的责任。

这次的学习开拓了我的视野，丰富了我的专业知识，提高了我的工作水平，使我在今后的工作中更有信心，使我对未来的工作充满了希望，今后我要在城市规划专业的本职工作中要有更好的目标：

一、要经常的、积极的参加各种继续教育培训活动。

不管工作有多忙，都要及时充电，更新知识，提高自己的理论水平，从而更好的指导自己的实践工作，在工作中学习，在学习中工作，理论指导实践，在实践中见证理论，从而升华理论知识。

二、提升在城市规划领域里的理论水平，加强城市规划专业的业务水准。通过学习活动和工作的实践活动，要提高自己的理论知识水平，让自己的知识面广阔，理论水平不断的提高，从而让自己的实践经验更丰富，让自己的工作更顺利，更好的为我们的城市建设服好务。

三、拿出更好、更新的专业设计成果，为城市建设领域提供理论和实践经验。

运用所掌握的理论和实践知识，为城市规划精心设计好的、更实际的规划图纸及文本，从而为城市建设提供好的方法和建议，多思考、多研究，拿出好的规划设计理念为城市建设贡献自己的力量。

姓名：

报名编号：

专业科目：

工作单位：

时间：二0一0年七月十九日

第三篇：2013黑龙江省继续教育知识更新培训学习心得

黑龙江省 2013 专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得 2013培训学习心得

通过2010、2011、2012三年的继续教育培训，使我的专业知识和个人能力得到了极大提高。转眼2013年专业技术人员继续教育知识更新培训又开始了，在这一个多月的时间里，我通过下载培训教材和教师视频讲座等形式，完成了专业科目和公需科目的学习。在学习过程中，我认真听取老师讲解，认真做好学习笔记，圆满完成了各项学习任务。通过本的学习，使我提高了理论知识和专业技能，这次培训学习有助于我在实际工作中更新知识，更新理念，提高专业工作水平，扩展实际工作思路，增强解决实际问题的能力，加深了对本专业知识的了解，达到了理论与实际相结合的目的。在学习中以科学发展观为指导，以经济社会发展和科技进步需求为导向，以能力建设为核心，坚持理论联系实际、学以致用，讲究实效，掌握了本专业最新科技理论和技术成果，为今后工作开展提供前进的方向。

通过下载培训教材和教师视频讲座等形式圆满完成了2013年职称继续教育公需科目及专业科目72学时的学习。经过本次学习及培训使我深深认识到，知识更新的速度如新陈代谢般快，我们所学的知识越来越跟不上时代的步伐。接受了本的职称继续教育后，每一项内容都让我有种与时俱进、脱抬换骨的感觉。为了让我们适应新时代工作的要求，适应企业的发展需要。并以党的十八大精神为指导，以经济社会发展和科技进步需求为导向，以能力建设为核心，以专业技术新理论、新知识、新技术、新方法为主要内容，坚持理论联系实际、学用一致，讲究实效，提高了创新能力、专业水平和科学素质，使我了解了本专业的科技发展动态，掌握了本专业的最新科技理论，通过自己认真的学习，使我获得了很大的收获，为今后的工作开展提供了前进的方向。现就本次学习的专业知识和公需科目知识专业知识进行概要回顾：

专业知识

一、课程的性质和任务

本课程探讨了热处理技术发展的趋势，介绍了最新发展的系列热处理技术。课程内容包括先进热处理技术发展的趋势、真空热处理技术、气氛保护热处理技术、强烈淬火技术、Q&P热处理技术、控轧控冷技术、应力/时效校形技术、热处理的数值模拟技术，讨论了热处理变形问题。

通过本课程学习，使学生了解热处理技术的发展趋势，熟悉几种新型的正在日益推广使用的热处理技术，了解其基本原理、技术特点和有关设备。

二、课程基本要求

学习本课程，重点掌握：先进热处理技术发展的趋势；真空热处理特点、真空状态下金属与气体的相互作用、金属元素的蒸发、金属表面与氧的反应、真空热处理工艺参数的确定原则、常见的真空热处理设备；气氛保护热处理的基本概念、主要保护气氛种类、有关的基本化学反应、钢铁氧化与炉分压的关系、吸热式气氛的制备和热处理应用、放热式气氛的制备和热处理应用；强烈淬火技术的概念和特点、强烈淬火的机理、强烈淬火的冷却方式、强烈淬火的作用；Q&P热处理原理、Q&P钢概念、Q&P热处理工艺的一般特点、Q&P热处理组织和性能；控轧控冷技术的基本原理和显微组织演化；应力/时效校形的基本原理；热处理

变形的现象和产生原因、防止热处理变形的措施；热处理数值模拟的理论基础和应用。

三、课程的基本内容

先进热处理技术的发展趋势

了解先进热处理技术发展趋势

了解热处理精密化、少无氧化、清洁化、节能化的要求、熟悉热处理数值模拟技术的基本概念

教学内容和重点知识解析

主要讲授：热处理技术发展趋势热处理精密化、少无氧化、清洁化、节能化、公需科目知识

一、知识产权总论。

1、无形财产与知识产权（1）、财产与无形财产；（2）、知识产权的含义和范围；（3）、知识产权的特征，权利客体的无形性，权利内容的双重性，权利的依法认定性，权利的独占性，权利的地域性，权利的时间性。

2、知识产权法律制度的历史和发展趋势。（1）、著作权保护制度的产生和发展；

（2）、专利制度的产生和发展；（3）、商标制度的产生和发展。

二、文化创作、传播与著作权法律保护。

1、著作权的含义及其主体；

2、著作权及邻接权的保护对象和权利内容；

3、著作权的限制和侵权责任；

4、专利权与专利权的保护对象；

5、专利权的取得；

6、专利权人的权利和义务；

7、专利权

三、商标与商标权法律保护。

1、商标权与商标权主体。（1）、商标概述；（2）、商标的功能 ；（3）、商标权概述；（4）、商标权的主体。

2、商标权的取得。（1）、商标注册申请手（2）、商标注册的审查和核准 ；（3）、商标注册申请的初步审定及公告；（4）、核准注册 ；（5）、商标异议，3、商标权的保护和侵权责任；

4、驰名商标的认定和保护

四、其他领域知识产权法律保护。

1、未披露的信息与商业秘密权利保护；

2、业秘密权；

3、商业秘密的保护。我通本的学习，进一步理解和把握了经济专业学习的科学内涵、精神实质和根本要求，以及企业先进的管理方法。使我深深懂得科学技术在企业发展中起到重要的作用，而把先进的科学技术运用到生产中去,又是专业技术人员的责任，这就要求企业中的专业技术人员，不断更新、勇于创新才能使自己的知识水平处于领先地位。在知识经济时代，这显得更加重要，只有把先进科学技术运用到生产中去，才能在激烈的竞争中保持不败。专业技术人员的知识更新是关系到国家、社会、企业发展的重大问题，专业技术人员只有通过不断的知识更新才能更好地为社会、企业服务，推动社会经济的发展。广大专业技术人员一定要明确自己的历史责任，使自己的知识更新成为自觉行动，使自身素质和工作能力都有了很大的提高，充分发挥主观能动性，不断进行创新。把自己的工作岗位作为事业来对待，把自己的追求与森工发展紧密联系起来，充分利用好“二期天保工程”实施这一契机，以保护和培育天然林资源为核心，以保障和改善民生为宗旨，以调整完善政策为保障，精心组织实施好“天保二期工程”，推进天然林资

源保护工作，努力实现资源增长、质量提升、生态良好、民生改善、林区和谐，树立尊重自然、顺应自然、保护自然的生态文明理念，把生态文明建设放在突出地位，融入经济建设、政治建设、文化建设、社会建设各方面和全过努力建设美丽中国，实现中华民族永续发展。为更好实现这些目标，我们要坚持用马克思主义的世界观和方法论指导工作实践，按客观规律办事，一切从实际出发，实事求是，用联系的、全面的、发展的观点看问题，防止和克服工作的随意性和盲目性。坚持在工作中思考，在思考中工作，努力解决工作中存在的问题和难题，不断把工作中取得的新进展推上新台阶。要坚持求真务实勇于创新的工作作风。敢于讲真话、干实事，具有充足的钻研劲，总结经验教训，不断提高分析问题、解决问题的能力，不断提高工作质量和效益。扎扎实实地做好自己的本职工作，坚持开拓进取、勇于创新。以上仅仅是我学习的点滴体会，一切要从自身做起，学以致用，立足本职岗位，牢固把握国家的大政方针，并在今后的工作中努力实践和创新。紧密结合新时期新任务下工作的新特点、新要求，加强自身建设，拓宽思路，不断创新，牢固树立科学发展观，做到与时俱进，不断把本单位的工Aaa作推向前进。

再一次在黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训工作平台上和和许多老师一起分享了继续教育知识更新的培训。继续教育知识更新培训即将结束，回顾这几个月多来的学习经历，感慨颇多、受益匪浅。我十分珍惜这一难得的机会，一有时间便进入到这一网络平台中来，在这里自由浏览、在这里交友，在这里寻宝„„

总之，通过这次继续教育的学习，收获是非常丰富的，它引发了我更多的思考，也让我收获了很多的知识，使我感到自己的修养有了深一层次的提高。然而，憧憬未来，我知道前方的道路依然是曲折的，毕竟这些思考和理论需要我在今后的实践中不断的去尝试和运用，并最终将其转化为自身的东西，我想只有这样才算是真正达到培训的目的。我将在以后的工作中逐步完善自己

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第四篇：2011 专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

通过网上继续教育学习，教育教学理念有了新的认识，教学技能有了提高，对于幸福教育的教师来说，教育不是牺牲，而是享受；教育不是重复，而是创造；教育不是谋生的手段，而是生活本身。以下几方面是本人参加继续教育学习的心得：

一、要有思想

教育叙事研究不是简单的“镜像”纪录生活，而是观察与思考生活。好的教学设计不仅仅是一份好的教案，而是通过对教学过程的反思获得的经验。思考不是填写模板（模板是供培训时模仿学习），而是创意和灵感的碰撞。善于思考的人从身边的平常事中也会发现真理。优秀的教师不仅是教人知识，而是教人思考，因此，教师自己首先要养成思考的习惯。帕斯卡尔说：“人是一根思想的芦苇。”笛卡尔说：“我思故我在。”教师应该是个思想者。读书滋养“底气”，思考带来“灵气”，写作造就“名气”。我们在教育教学工作中，要做个有心人，去认真总结教育的得与失。一件事情，今天成功了，是怎么做的？有什么体会？有什么感受？失败了，遭受挫折了，又是怎样处理的？为什么会这样？工作中，多问几个为什么，有助于我们进行深入地思考，发现一些本质的问题。这些东西如果不记下来，激动一下兴奋一下后很快就还给记忆了。现在提倡教师进行“教育叙事研究”，讲自己的教育故事，也就是这个道理。遇到问题要注意从多方面考虑，而且要持之以恒，更要养成思考的习惯。只有这样，创新才能在不知不觉中出现，单纯的为创新而创新，出现的可能性也不会很大。只有从多方面考虑和解决问题，才能出现解决问题的灵感，才能创新。培养科学的学习习惯和思考习惯，这要求我们，要摒弃社会中的不良风气迷惑，切实发现自己的真正兴趣，并把自己的兴趣推而广之，坚持不懈地沉醉在发现问题和解决问题的思考当中；另外，要善于用逆向思维考虑问题的症结，不断地培养自己的直觉，并把思维的灵感火花及时保存，成为研究的新发现；科学的态度也很重要，这需要我们在思考问题的时候要聚精会神，真正深入到一个问题的每个层次中，否则效率的下调只会使瞬间的灵感顷刻溜走。

二、要有追求

继续教育培训学习，是教师提高综合素质的主要形式。我紧紧抓住这个机会，利用业余时间认真努力学习，做好相关自学笔记，把学到的理论知识付诸我的教育教学实践中，取得非常好的效果，使得继续教育的意义落到实处。记得狄金森曾这样描述生命的意义：如果我能弥补一个破碎的心灵，我便不是徒然活着；如果我能减轻一个生命的痛苦，抚慰一处创伤，或是令一只离巢的小鸟回到巢里，我便不是徒然活着。每个学生都是积极要求上进的，都会有闪光点。好孩子谁都会教，可坏孩子却不是谁都能教，可见时刻追求对学生能力的培养对一个优秀教师成长有着极大的重要性。

三、要有恒心

通过培训，自己进行教学研究，我将会以名师，老教师也包括我身边好多年轻优秀老师，学习他们的教学方法；组织课堂教学的能力等。我以他们为榜样，在教学中大胆探索、实践自己的教学方法。通过这样的网上学习和创新，巩固自己所学的教学教育理论知识，提高在教学中解决问题的能力。凡人做一事，必须全副精神注在此一事，首尾不懈。不可见异思迁，做这样，想那样。坐这山，望那山。人而无恒，终身一事无成。如果你希望成功，当以恒心为良友，以经验为参谋，以当心为兄弟弟，以希望为哨兵。朱永新教授在《我的教育理想》一书中说：“系统地接受教育理念熏陶是非常重要的。他提议我们的教育工作者都来系统地读一些教育名著，哪怕是二十本，这二十本不读，不能做教师。他说：“一个没有系统接受人类历史上教育思想财富的人，他不可能有远大的教育理想。思想这个东西不是凭空而来的，就像生产，要有原材料进行加工。”“没有源头，走不了多远。”读书是“物我的回响交流”过程，要有不断“修炼”的意念，当我们以平和的心态，谦虚的胸怀来读书时，自己的思维与书中的思想进行交流与踫撞，无形中，思想会走向纵深，精神版图会更为广袤。提升的方

法，就是要有“友”，有“朋”，通过同“友”“朋”的讲谈、研讨和论辩，互相启发，互相促进，思维的火花在碰撞中迸发，就好比一棵树，日日汲取阳光和雨露，逐渐枝繁叶茂，高耸云天。

四、要敬业

敬业乐业关键是要强化先进性意识，是一种积极向上的迫切要求，从小事做起，善于做小事，提高工作的积极主动性。珍惜岗位，努力工作，大力弘扬“敬业、求实、合作、创新”八个字的文化精神，在工作中实现自身价值，刻苦钻研业务，干一行、爱一行、钻一行，掌握信息化的前沿技术，对事业对学生要有爱心，因为爱心四溢的老师眼里只有教育，为教育而歌，为教育而泣。他们有献身教育的炽热情怀，有实现自我价值的人生抱负，有不知困难迎难而上的坚强意志，有乐观进取的人生态度。同时是拥有幸福感的老师，是产生快乐的老师，也会将这种快乐，这种幸福带给台下的孩子们。

五、要有水平

反思是教师发现问题，分析问题的过程。要这一过程中，我结合教授的观点及案例，找出自己在教育教学中存在的问题，并分析问题产生的原因，以及由此产生的教学后果，在实践中形成。随着改革的不断发展，信息的不断创新，学生吸收的渠道成多样性，她们储备的知识结构也呈现了多样化,教师要让学生信服，尊敬，同样要有良好的教学水平适应当今社会的快速发展。有人说：“教师的一生不一定要干成什么惊天动地的伟业，但她应当如百合，展开是一朵花，凝聚成一枚果。但她应当如星辰，远看像一盏灯，近看是一团火。”

六、要有创新能力

利用各种方法，例如组合法、类比法、联想法等，因为创新是有规律可循的，人们经过学习和训练会使创造力获得迅速提高，创造潜能得到有效开发。这对于我们提高教学创新效率、创新水平、创新成果的产业化极为有益。要注意总结前人的经验和教训，前人的经验和教训是我们创新工作的基础，通过借鉴前人的工作，我们可以站在巨人的肩膀上看待问题、考虑问题和解决问题。注意发现和总结前人失败的创新经验，通过前人失败的经验我们可以发现很多问题，还可以通过改变方法和途径，成功的解决一些我们目前遇到的问题。要学会借鉴和组合，借用别人的经验再加上自己的创新，予以完美结合，充分利用并使之成为自己的东西，在实践中提高创新能力和创新意识。持续积累夯实基础知识，可以肯定，良好的基础知识是创新成果诞生的良好基点。优秀的创新成果都是饱含科技含量的，没有坚实的知识积累和深厚的知识底蕴，是不可能孕育出优良发明的。针对每个人不同的情况，要提高创新能力还要做到以下几点：首先，必须具有强烈的事业心和责任感。具有高度使命感的人，才会有强烈的忧患意识，才能“先天下之忧而忧”，战胜自我，不断寻求新的突破。其次，必须用人类的文明成果武装自己的头脑。创造性思维作为一种思维创新活动，必然要以知识的占有作为前提条件。没有丰富的知识作基础，思维就不可能产生联想，不可能利用知识的相似点、交叉点、结合点引发思维转向，不可能由一条思维路线转移到另一条思维路线，实现思维创新；最后，必须坚持思维的相对独立性。思维的相对独立性是创造性思维的必备前提，因此我们跟应该加强我们的思维独立性并积极提高创新能力。

时代在发展，社会在进步，只有把握职业教育时代脉搏，开拓进取，努力创新。通过继续教育学习之路，改变自己树立终身学习的观念，抓紧分分秒秒学习来充实自己，提升自身修养，丰富知识结构，增强理论底蕴，为职业教育而奋斗终身。套用这样一句话作为结尾吧：“我是一个行者，步履轻盈，在教育的路上，我的脸上带着笑容，我的心中充满阳光，我的行囊中为教育准备了一切：伟人的大脑、良好的追求、执着的恒心、澎湃的爱心、多样的水平。”

第五篇：2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

姓名：何岩松

身份证号***258 报名序号：101132010942 公司名称：黑龙江省中能控制工程有限公司

仿生机器人及其智能运动控制

学习心得

通过学习吴伟国老师主讲的《仿生机器人及其智能运动控制》，对探讨工业仿生机器人应用于工业生产、科研实验等实际操作任务前应具备的基础理论和技术，如工业仿生机器人运动学、动力学、工业机器人样机或本体产品的物理参数识别、末端操作器操作轨迹规划、各种控制方法与技术等内容进一步掌握。学习涉及到机械原理、机械设计、理论力学、自动控制理论基础、线性代数、机电一体化等机械工程类大学本科所学的专业基础课程的知识，使自己对仿生机器人控制的实际应用有了更全面、更深入的认识和理解，尤其对机器人控制在原理、结构级成及控制策略上加深了理解，理论上得到了提高，下面就具体谈谈学习上的一些体会：

一、全自立型仿生机器人理论与技术基础

1.机器人控制技术基础

机构 —— 通过关节（运动副）将杆件连接起来，在原动机作用下将个关节的运动变换成末端操作器的运动，实现某种作业；

关节空间—各关节运动可用变量表示：回转关节（回转副）—关节角；移动副移动量 —— 用位移来表示移动量；螺旋副 — 回转角度与位移的函数关系。将各关节（运动副）的运动量用变量表示，然后，将这些变量集合起来用矢量表示，则这些变量构成了关节空间。

机器人的自由度——由原动机驱动的独立运动副，串联杆件机构自由度——1个原动机对应1个自由度；

欠自由度机构——存在无原动机驱动的自由度。

机构的运动变换←→关节空间与作业空间变换的映射关系——机构运动变换问题完全转化为输入矢量、运动转换函数与输出三者之间的数学问题，则包括冗余度在内的机器人机构正、逆运动学问题完全可以用空间映射关系和关系式表达出来。

几何法 —— 根据几何学上的作图、投影关系、臂形标志等几何分析得到简单的数学关系求解运动学

矩阵齐次变换法——按着规定的D-H法则设定各关节坐标系、建立D-H参数，写出各关节的齐次变换矩阵，得到由关节空间确定的末端操作器位姿矩阵，再根据末端作业规划的位姿矩阵与之的元素对应关系求解运动学问题。矢量分析 等等其中：用上述各方法，6自由度以内的串联杆件机构都能得到解析解。

动力学正问题 ——即给定力和力矩，用动力学方程求解关节的加速度，再积分求得广义坐标和速度。

动力学逆问题 ——即给定需要的广义坐标和它的前两阶时间导数，求广义力和力矩。黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

具体方法：拉格朗日-欧拉法、牛顿-欧拉法、广义达朗贝尔方程。基底参数 —— 设几何参数已知，则把为确定给定机器人操作臂的运动方式所需要的而且是足够的参数的集合定义为基底参数。

为实现“动态控制”而采用的力学方程式的计算被称为“逆动力学问题”。即为某机器人被给定运动时，求解实现该运动所需要的驱动力矩的问题。其输入为瞬间各关节的转角、角速度、角加速度，计算结果能用不只离心力、科氏力、重力，还含有线性项的形式来得到。其计算误差越小越好的机器人将通过前馈或者反馈来接近理想的线性控制器。因此，应尽可能采用将实际机器人正确模型化的运动方程式，知道正确的参数，是最重要的。此外，要求采样时间尽可能短以接近连续性系统。依靠控制算法，寻求实时地计算运动方程式的数值解，快速求解逆动力学的方法。

2.全自立型机器人系统设计的元器件基础 全自立仿生型机器人系统特点及设计要求：

1)重量/体积比要小—追求与生物相当的性能目标;2)结构紧凑、集成化程度要高— 所有的驱动与控制系统硬件、软件、传感器、通信设备等全部集成在机器人机械本体内；

3)在形体上与生物相似(形似)— 外观设计要求。从而给机械本体和系统的集成化设计带来难度；

4)机械结构设计复杂，必须考虑整体刚度、强度问题，而且必须综合解决搭载设备、元件所需空间与形体要求相悖、布线以及维护等问题。

全自立仿生型机器人系统设计对元器件要求：

1)驱动元件—要求电机、气缸等高功率体积小。要综合考虑能源消耗、带载能力、驱动与控制元件体积等因素；

2)能源供给— 电池、泵等。DC电池情况下，多为电池组以获得大电流及电压，同等功率下，电池组体积大小与所用电机的额定电压、电流有关；

3)传动元件—体积要小且具有较高的传动精度和刚度。集成化的机器人总重比非集成化的要高，相当于增加了关节传动元件的负载，关节刚度和运动精度降低将产生附加动载荷，从而降低了有效驱动能力。

传动方式与传动件 同步齿形带传动：谐波传动与谐波减速器元件：行星齿轮减速器与多级齿轮减速器：绳索绳轮传动：滚珠丝杠传动：直线导轨：

传感元件及原理

光电编码器—位置、速度传感器：用于类机器人关节位置、速度控制。超声波传感器——测距传感器：用于各种移动机器人、仿人仿生机器人。加速度传感器：用于仿人仿生机器人。力传感器：用于各种操作型机器人力控制、仿人仿生机器人力反馈控制。视觉传感器：用于各种操作型机器人视觉、仿人仿生机器人视觉识别。人体感知传感器：用于各种移动机器人、仿人仿生机器人。嗅觉传感器：用于仿人机器人。

3.计算机串行通信与网络基础

作为多自由度机器人系统、多机器人系统、机械系统的测控问题，往往需要多台PC计算机或微处理器之间协调工作，不可避免地涉及到通信问题。因此，需要我们机械类的研究生也要掌握计算机通信的基础知识、计算机通信系统的构成等内容。以达到能够实际使用的目的。两台或多台计算机通过导线或其它能够从一台计算机把信息传到另一台计算机的介质（包括导线、无线）将计算机“连 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

接”起来相互协同工作传递或接受信息。对于大多数项目而言，都存在一个标准接口来完成这样的工作。

大多数方面，PC机上的标准接口遵守RS-232标准。远程通信工业协会(TIA)定义了信号功能、引脚位置和该接口的其他特点的文档。国际电信联盟(ITU)和CCITT(国际电话与电报顾问委员会)也发布了一个类似的标准。该接口的最初名字为RS-232。并且一直沿用至今。RS232是设计来处理两台设备之间的通信，距离限定在50到100ft。当你需要在一个更长的距离上或者比RS-232更快的速度下进行传播的时候，RS-485就是一个解决办法。

RS-485网络的优点及要求：

在集成化要求较高的情况下，可用较少的信号线完成对多个终端的信息传输。半双工下，主控端只需3根信号线(A,B,GND)即可实现向其他终端的信息传输。组网成本低。传输线——双绞线。即将A,B线做成双绞线的形式。最大传输速度115200bps.传输距离：500m1000m2000m因具体的RS232/485转换器而异。

4.机器人虚拟设计与仿真的集成化软件 仿生机器人设计难度较大，初始设计时电机额定功率及输出扭矩选择具有一定的经验性和盲目性，很难保证百分之百的成功，一旦在加工出样机后发现扭矩不够问题时需要重新修改，有可能导致巨大的浪费、甚至失败。为此，如果能够在设计完成后进行仿真实验验证设计的正确性和可行性，然后选择电机、设计或购置传动元件、伺服系统，再加工制作，则可保证设计的稳妥性。为此，以我们在研究中所用到的仿真软件及仿真实例向学生讲述可用于机械系统动力分析与设计、控制仿真的大型集成化软件

5.仿生仿人机器人机构、力学与控制

仿生机器人的研究首先是从模仿生物运动形态开始的。四足、六足动物（马、乌龟、蜥蜴等）等在自然界的进化过程中形成了天然合理的运动规律（如不同的步态、能耗），其中包含着“机构”、“力学”、“控制”等合理性。本节通过对生物运动规律的分析，阐明其力学原理，进而寻求生物运动的控制机制，为学生研究仿生机器人奠定理论基础

双足步行的机构、力学与运动控制

人类能在凸凹不平以及仅有几个支撑点的支撑面上自如行走。人可以利用比精密陀螺仪(Gyro)、加速度计(Accelerometer)精度更高的三规半管、前庭器等姿势角、加速度传感器来进行步行控制。而且，人类步行所消耗的能量是非常低的。因此，本节以次为出发点，参考人类和生物的机构及步行控制方式讲述双足步行机器人开发基础理论。

四足步行步态、动态稳定性

a.移动脚步的一种特定的方式或样板;b.通过用不同的节奏抬脚向前行进的步法，如慢跑、快步走或行走;c.步调，行进步伐的速度或方式。

观察我们生活的自然界周围，你就会发现四足动物的步行方式有多样性、各不相同。例如：马慢走和奔跑时的情况相当不同；现代技术制作的机器人还远达不到像马那样的速度。所以，我们还是着眼于步行速度较慢的动物。四足动物中步行速度最慢的要数乌龟。

二、智能运动控制基础理论:Soft computing 1.Soft Computing(软计算)导论 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

软计算技术是随着计算机技术发展起来的一门学问。是实现仿生机器人“柔软化”控制的重要途径。

所谓的Soft Computing 就是学习人类在思考、判断方面的柔软化信息处理方法，通过模拟并模型化，以活用于复杂、大规模的、变化着的问题和对象为目标的信息处理方法。从字面上来理解，也可以说是对应于当今以0,1的数字逻辑为基础的数字计算机即硬计算而言的。Soft Computing将目前已发展起来的概率理论(Probabilistic reasoning)、模糊理论(Fuzzy system theory)、神经网络理论(Neural networks theory)、混沌理论(Chaos theory)、遗传算法(Genetic Algorithm: GA)等理论单独或联合使用，来模拟人类信息处理的方法。

2.模糊理论基础知识

模糊逻辑认为事物分类并不完全是黑白分明、界限确定的，而是在两者之间有无限多中介过渡。这似乎把一切都说成是含含糊糊的。但事实上，模糊逻辑通过这些渐变安排特定的数而排除了任何含糊性。另外，更重要的是它里面包含了精确的普通集，因而也就包含了精确条件下的集合元素——模糊中包含精确性。

模糊集合的一般定义: 设U为一可能是离散或者连续的集合，用{u}表示，U被称为论域，u表示论域U的元素。模糊集合是用隶属函数表示的。

对模糊集合运算的定义：设A,B 为U 中的两个模糊集合，隶属函数分别为μA,μB，则模糊集合理论中的交、并、补等运算可通过它们的隶属函数来定义。即通过两个模糊集合的隶属函数的运算得到新的模糊集。

一种易于为广大科技工作者理解和接受的确定隶属函数的方法是模糊统计法，其思想是通过对足够多人的调查统计，对要确定的模糊概念在讨论的论域中进行逐一写出定量范围，在进行统计处理，以确定能被大多数人认可的隶属函数。这种方法工作量大，在科学研究中可以运用，在实际应用中一般很难采用。

3.神经网络模型及CMAC基础

神经网络(Neural Network——简称NN)神经网络的结构是由基本的处理单元和各单元间相互连接方式决定的。神经网络系统是由四部分组成：即权值集、节点集、阈值集和输出集组成的 小脑神经网络(CMAC)基础

最初由 Albus 在1975年给出一个小脑神经网络(CMAC)的简易模型。此后，不断研究被广泛应用。它可以视为一种具有模糊联想记忆特性监督式(有导师)前馈神经网络。

其特点是：操作速度很快，对于实时自适应控制可得到稳定性。其操作特点是“查表”，需要占用较大的存储空间。

4.强化学习(Reinforcement Learning)基础知识

强化学习的最大特点是完全不需要关于环境与机器人自身的先验知识信息的学习方法。机器人一边感知当前环境的状态，一边行动。根据状态和行动，环境迁移到新的状态，相应于新的状态的“奖惩”报酬信息返还给机器人。机器人根据“报酬”信息决定下一个行动。

强化学习对于为实现自律运动的智能体来说是非常重要的。其意义在于很大程度上复杂问题求解的可能性将依赖于这种方法。

三、阶层型进化算法与糊智能控制方法

1.基于GA&EP的阶层型进化算法与动作生成方法

阶层型进化算法由被称为大范围内生成动作样本的GA层和评价、生成中间层的EP层两大模块组成。两层相互影响、共同进化下去。可以生成适于各种环 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

境的动作。

2.采用模糊推理的双足步行稳定化控制

作为模糊推理的结构，可以把推理分为三个阶段：

(1)求相应于各给定输入的各规则前件部分的适合度(Fuzzyification)(2)由适合度求各规则的推理结果，求最终的推理结果(Fuzzy Inference)(3)由推理结果，求确定值(Defuzzification)

四、基于CMAC和强化学习的智能运动控制方法与实例

1.两杆机器人和前馈动作的学习

基本思想 —— 作为机器人通过学习获得前馈动作的方法，用 Spline 函数表示控制输入的时间波形，在动作行为的反复试行中通过评价函数让输入波形变化，进行“探索性的学习”。为进行高效地搜索，采用启发式(heuristics)方法的算法，进行逐次修正和高效搜索。

基本思想——启发式方法是像生物那样不断地通过重复试行错误的办法得到经验，来获得发现性的、良好的前馈动作的学习方法。目标是生成时间函数的波形作为控制输入。由通过几个点的Spline函数表示连续的时间波形，再通过离散点可以操作连续函数的变化。然后，根据控制目的，为使预先决定的动作的评价函数变得更好不断地进行试行错误的学习。为此需要给出逐次搜索的修正算法和概率性搜索的修正算法。

两杆机器人移动动作的控制目标是：

机器人开始处于用两端的手爪抓住二个树枝状态，放开后面的手爪使之接近可抓握的下一个树枝。因此，考虑能量、距离、速度三个评价值，确定评价函数。

2.前馈(Feed Forward)动作的泛化

基本思想 —— 由启发式方法反复进行试行错误实验，对于给定条件，可以生成良好的动作。可是，如果树枝间距等控制条件发生变化情况下，用以前的条件得到的前馈动作在新的条件下已经不适合了，所以必须再次进行试行错误，以不断适应于环境的变化。因此，本节通过插补几个控制条件下得到的经验值，论述在未经历条件下进行控制的方法。然后，一边用它们进行反馈控制，一边让树枝间距和高度都不相同时的条件下泛化经验。

3.多个控制器的学习手法 机器人通常具有多自由度，其控制系统为多输入多输出系统。在控制系统设计上，把控制器分割到每个关节的结构在设计上是有利的——因为可以通过组织与协调级对基本控制单元的协调和组织实现灵活的控制。

上位层——为实现作为目标的复杂运动，根据机器人的状态决定使用那些中间层的基本行为控制器(Behavior Controller)。同时使用两个以上的基本行为控制器的情况下，将它们的目标状态的线性和作为其驱动器的目标状态，并决定它们之间的均衡问题。

中间层——作为控制基本动作行为的基本行为控制器(Behavior Controller)有多个同时存在。每个对应于所控制的驱动器，有输出目标状态的子控制器。从这个子控制器输出的目标状态被输入到相应的下一层的反馈控制器。子控制器有两个控制器，一个是由设计者预先设计的初期控制器，另一个可以是由搜索方法获得的Fuzzy Controller。该子控制器尽可能地把人所能获得的知识取入到初期控制器，为了拟补人的知识不足所带来的部分问题，采用搜索方法获得知识被取入到模糊控制器。

下位层——各反馈控制器与驱动器是一一对应的关系，为了实现来自中间层 黑龙江省2011专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得 的目标状态对驱动器进行反馈控制。

五、多智能体及行为

多机器人如果能够组织、协调好相互之间的作业关系，则多机器人系统可以高效、可靠地完成单个机器人所无法完成的任务。

• 其应用可以面向更广泛的任务领域

• 高效率地完成作业——多机协同作业的并行性

• 其系统中含有各种机器人，充分发挥系统各方面的性能 • 具有错误容忍性——如有某个机器人发生故障，暂时无法恢复，则由另一台机器人替代它继续工作

• 鲁棒性

• 较低的成本

• 分布式的感知和作用——由各机器人获得各方面的信息并作出响应 • 从社会群体、生命体理解、看待多机器人系统的特点

Maes定义的智能体——是“试图在复杂的动态环境中实现一组目标的计算机系统”。它能够通过传感器感知环境，并通过执行器对环境起作用。

依靠智能体所驻留环境的类型，智能体能够有许多不同的形式。特别地在物理环境中的智能体——是机器人。

Maes提出——智能体的目标可以有很多不同的表现形式：它们可以是智能体尝试去达到的终极目标或特殊状态，可以是智能体试图最大化的选择性强化或奖励，也可以是智能体必须保持在某个生存区域内的内部需要或动机，等等。