纳英特机器人简介

第一篇：纳英特机器人简介

第一章 认识纳英特机器人

在开始机器人灭火实验前，大家先要准备好实验器材和场地。可以为我们提供实验器材的机器人公司有很多，本书以纳英特教学机器人为研讨平台，大家可以访问纳英特机器人公司的网站http://www.xiexiebang.com，获取更多信息。

目前市场上用于教学的机器人主要有：乐高机器人、纳英特机器人、广茂达能力风暴机器人、中鸣机器人、双龙机器人、慧鱼机器人、通用机器人、交大阳光机器人等十几种。选型是进行机器人灭火实验前所面临的一个重要问题，选型的标准是性价比要高。根据目前教育经费紧缺的实际情况，实验器材要满足教学的需要，还要能满足竞赛的需求。我们在器材选择前要经过慎重的考虑，本人认为我们应该从以下几个方面来考察：

（1）教学理念要先进

本人认为这是最重要的一条，我们选择的产品应该和现在的教育潮流相符合，有利于同学们动手能力的培养，机器人的搭建空间要大，能充分发挥我们的想象力。我们使用的机器人平台应该符合中小学生的年龄特点，要有利于创新能力的培养。

（2）产品质量要好

产品质量是选择教学机器人品牌的重要标准，如果单从产品质量考虑，乐高机器人应该成为首选，但乐高产品价格贵，输入输出端口少，不能满足竞赛的需要。（3）售后服务要好

我们中小学生虽然学习能力强，但机器人的技术含量高，需要对我们进行多次的培训。我们还需要机器人公司随时为我们提供技术指导，为我们修理损坏的器材。现在由于竞争激烈，各厂家为了扩大市场，售后服务普遍比较好。（4）价格要合理

由于目前教育经费十分紧缺，而教育部门的各级领导看到了开展机器人进课堂活动的重要性，又希望短期能出成绩。这样每一套机器人最好是能满足教学的需求，又能满足竞赛的需求。所以机器人的价格一定要合理，才有可能被我们选择。

（5）灭火项目的竞赛效果要好

本书主要从灭火机器人竞赛辅导这一主线出发，来介绍教学机器人的软硬件制作过程。我们希望制作出来的产品能在比赛中取得好成绩，用竞赛成绩来检验自己的学习成果。进几年从灭火项目来看，纳英特机器人表现出了巨大优势，在2006年的全国中小学电脑机器人制作活动中，小学、初中、高中三个年龄段的灭火项目，纳英特机器人用户获得了2金1银的优异成绩。

作者把纳英特机器人和其他产品进行了一番对比，发现纳英特机器人体积小，重量轻，机器人的搭建十分方便，有利于各种方案的实现，搭建出来的灭火机器人速度快，成功率高，所以在机器人灭火比赛中往往取得比较好的成绩。

经过综合考虑，作者决定以纳英特教学机器人为研讨平台，讲解一下灭火机器人制作的一般规律，为同学们提供一些参考思路。大家完全可以根据自己的实际情况选择产品，本书的很多内容对其他种类的灭火机器人制作同样有参考作用。

图1-1 图1-1就是一台简单的纳英特灭火机器人，它由很多部件组成。本书论述的机器人是2006年版本，编程软件要求使用纳英特机器人图形化编程系统2.5.4002或更高版本，下面我们来对纳英特机器人的主要部件进行初步认识。

图1-2 图1-2所示的部件就是纳英特机器人的主体部分，背面有1个液晶显示屏，相当于电脑的显示器，它可以把机器人中的某些信息显示出来，方便人们修改机器人的软硬件设置。我们通常把液晶显示屏的一端叫机器人的头部。

图1-3 如图1-3，在机器人朝前的一面有很多传感器接口，我们把它叫做端口，每个端口都有3个传感器连接铁芯。如果从我们的角度看来，图上从左到右是3号口-10号口，总共8个端口，其中3-6口适合接模拟传感器，7-10口适合接数字传感器。

图1-4 图1-4的接口位于机器人左侧，在图上有5个一样的接口是

11-15口，适合接数字传感器，在这本书中，我们把大部分红外避障传感器接在这个位置，右侧比较大一点的接口是机器人和电脑的通讯口。机器人通过一根通讯线和电脑相连，把我们在电脑中编写好的程序下载到机器人中，让机器人有个聪明的脑袋，指挥其他部分协同工作，完成我们交给他的任务。

图1-5 机器人的后面如图1-5，从左到右的5个部件分别是充电口、电源开关、stop开关、start开关、扩展电源接口。在入门阶段需要了解的部件是：

（1）充电口，当机器人连续工作2-3小时的时候就会表现出走路走不动等现象，这说明机器人“肚子饿了”，需要“吃饭”。这时我们可以把机器人的电源开关拨到中间，然后用插在220v交流电上的电源适配器（又叫充电器）给机器人充电。充电时电源适配器的指示灯为红色，充电完成，指示灯变绿色。

（2）电源开关

电源开关有3种状态，拨到中间为为关闭机器人，拨到右边可以让机器人运行我们设计的程序，配合硬件来完成预期的任务。电源开关拨到右边左边，通常用在下载机器人的操作系统上，当我们发现机器人不听我们话的时候，有可能是操作系统坏了，我们可以重新下载机器人的操作系统。

图1-6 图1-6中4个并排的是马达接口，从左到右分别叫motor0、motor1、motor2、motor3。我们一般把机器人左边的马达接在motor0上，右边的马达接在motor1上，灭火风扇接在motor2上。

上面介绍了机器人主体上的一些主要部件，但我们还没有看到机器人的手脚，眼睛鼻子耳朵也一个没有看到。我们中小学生玩的机器人比较简单，机器人的手脚由马达轮子等组成，“眼睛”“鼻子”“耳朵”等感觉器官也很低级，我们把它们叫传感器。

图1-7

为了给机器人装上手脚，我们可以利用如图1-7所示的轮子，这种轮子叫万向轮，既可前后滑动，又可左右转动。我们在开始学习的时候为了降低控制的难度，通常把左右转动的滚动珠用扎带缚住。这样轮子可以前后转动但不能左右转动。

图1-8 只有上面的万向轮，没有动力来源，机器人还是不会动。在这里为机器人提供动力的部件叫马达，如图1-8，马达上有红黑两色的电源连接线，通过连接插头可以和机器人主体上的马达接口相连。连接好马达电源插头后，马达就可以从机器人主体内的电池板中得到能量，机器人对电机的控制命令也从这2条线传出。在马达电源插头上我们可以看到上面有2个小螺旋，借助小一字螺丝刀，我们可以松开或者固定2根电源线。当螺丝刀逆时针转动时，可以松开连接，顺时针转动可以紧固连接。同学们要仔细观察，找出松开和紧固电源线的方法。同学们要注意往机器人主体上转的螺丝一定要选择较短的那种，否则机器人可能出现故障。

图1-9 如图1-9，当我们把“手脚”给机器人装上后，这台机器人就有了活动能力，把它到地上它就成了图1-10所示的倒三轮结构机器人。

图1-10 在图1-10中我们已经把左边的马达接在motor0接口上，我们还需要把右边的马达接在旁边的motor1接口上。下面是这台倒三轮机器人的正面视图。

图1-11 现在我们先对这一台机器人进行马达测试，看它是否和我们的装配意图相符合。在安装了纳英特机器人随机的机器人编程系统的情况下（没有安装的，请辅导老师安装好），点桌面上的nstrobot图标程环境。

（图1-12），出现纳英特积木式机器人图形化编

图1-13 从左边的执行器模块库中拖一个启动电机模块到程序中，在右边的启动电机模块上双击或者点右键点模块属性，如下图，把马达的功率设置为100。

图1-14 点左上角的“文件”“另存为”取名为“马达测试”保存起来，以便以后重复利用。

然后我们来把刚才编写好的程序下载到机器人身体中，让机器人按照我们的指示去完成任务。

在下载程序前我们要先把通讯线的一头和电脑的一个串口连接，连接方法见下图：

图1-15

上图中老师连接了2根通讯线，同学们只要连接1根就可以了。通讯线的另一端和机器人相连，见下图。

图1-16 在下载前我们用1个手把机器人提起，防止马达的转动使机器人从高处摔下损坏，然后向右打开开关。点“编译下载”，图1-17

图1-18 选择好与电脑连接的串口，点“下载应用程序”，如果下载失败，请检查串口是否搞错，通信线有没有连接，机器人电源有没有打开等情况。有时候什么也没有改变，关开一下电源，重新下载，也可能会取得成功。

下载成功后把电源拨到中间关闭机器人，然后在把电源拨到右侧打开机器人，这时候我们应该看到左侧的轮子在前进，如果右侧的电机在转，请交换moor0和motor1的插头。

如果左电机在转，但是在后退，请交换motor0插头上的红黑线。

右边的电机也同样测试，只不过程序中是启动电机1。

在完成马达测试后我们就可以来做电机运动练习题，通过练习来学习机器人的基本行走方法。

练习一：机器人前进

图1-19 如图1 19，从左边的执行器模块库中拖一个移动模块到程序中，双击程序中的“移动”模块，在出现的参数设置框中，我们可以拖动滚动条，也可直接在文本框内写数字，如图1-20，把电机功率设置为中等速度前进。

图1-20 设置好后程序变成

图1-21 把这个程序下载到机器人上，把机器人放在地上，如果机器人是前进的，说明前面的调试是正确的，如果是原地打转或后退，请重新调试马达。

练习二：机器人圆心左转1秒钟

图1-22 从左边的执行器模块库中各拖一个“移动”“延时”“停止”模块到程序中，设置马达参数为左电机-100，右电机100，延长时间如下图设置为1.0（一定要有小数点）

图1-23 设置停止为停止所有电机。最后程序成为

图1-24

练习三：机器人圆弧右转1个圆

图1-25 程序和上面基本一样，不同的是左马达功率设置为60，右马达功率设置为20，先把延长时间设置为1.0秒，下载，让机器人到地上行走，看这个时间够不够，一直修改，下载，运行，一直看到机器人基本上走出1个圆为止。这时候可能需要延长时间为2.3秒等等。

现在我们对机器人转动的一些方法作简单总结：（1）方法1，1个马达后退，另一个马达前进。（2）方法2，1个马达不动，另一个马达前进。

（3）方法3，1个马达不动，另一个马达后退。（4）方法4，两个马达都前进，一个快，一个慢。

（5）方法5，两个马达都后退，一个快，一个慢。练习四：机器人走8字形

机器人走8字和机器人走圆的道理一样，它由2个圆组成，第一次左马达功率设置为60，右马达功率设置为20，另一次左马达功率设置为20，右马达功率设置为60。

走8字前首先要会走圆，延长时间和一个圆一样，一次转右圆，一次转左圆。

图1-26

练习五：机器人走正方形（使用顺序语句）

我们要让机器人走一个大致的正方形，可以让机器人走4条边，转3次弯。

这个程序，同学们可以打开配套光盘第一章的相关练习，看一看老师是怎样编写的。调试的重点是转动后延长多少时间大概能走90度转弯。

练习六：机器人走正方形（使用循环语句）

机器人走正方形的动作可以这样完成，先前进1条边，然后做转弯加前进的动作，重复3次，就成了一个正方形。在程序设计中，多次重复的动作可以用循环语句来写，我们学习的循环语句主要有永远循环、条件循环、多次循环3种，在这里我们利用1次前进和3次循环来走正方形。

图1-27 先前进1次，它由移动和延时2个命令组成，下面循环语句中的前进速度及前进延时要和前面2句一样。先拖出1个移动和延时，设置好马达功率和延长时间，例如马达功率左右都是60，延长时间是1.2秒。再从控制模块库中拖出1个多次循环，如图1-28设置循环次数为3。

图1-28

图1-29 再往循环体内拖“移动”“延时”“移动”“延时”，前面一对甚设置为右转90度，后面设置为前进1条边。同学们如果觉得这道题目有难度，可以打开配套光盘第一章的相关练习，看一看老师是怎样编写的。这个题目的调试重点是转动后延长多少时间大概能走90度转弯。同学们要知道，编程容易，调试难，事实证明，我们在学习机器人的时候，花在搭建和编程上的时间不到总时间的%10，大部分时间是在调试机器人，也就是说，我们的时间都花在小修小补上。本题的大致90度转弯就是靠不断试出来的。

练习七：直线效果的纠正

我们用的教学机器人价格便宜，机器人上面的部件精度不是很高。有时我们会发现，叫机器人走一条直线，实际上它给我们走了一条弧线。这是因为2个马达的功率稍有差异，随着行走时间的变长，偏差逐渐积累，出现我们不希望的结果。为了纠正机器人走直线的效果，我们先编写一个前进1秒后停止的程序，开始设置左右电机都是100。观察机器人的行走曲线，如果机器人在1秒后向左偏，说明右边的电机力气偏大，我们把马达功率改为左电机100，右电机90，在下载到机器人中，看一看直线效果是否有好转。以后我们如果要后退或前进一段比较长的时间，就把力气比较大的马达功率设置得小一点。同样机器人右偏也是这样纠正。

图1-30 如图1-30,这就是一个可以测试机器人直线行走效果的程序。

第一章课后练习

本练习所有题目的参照依据是本章所述的机器人，使用纳英特教学机器人2006版本。

（一）是非题

（1）下载机器人操作系统时应该把电源开关拨到左侧，下载应用程序时应该把电源开关拨到右侧。

（2）延时模块拖延了时间，所以不适合使用延时模块制作灭火机器人。（3）只要左右马达的参数一样，机器人就一定走出一条直线。（4）一般来说，调试机器人占机器人制作总时间的10%左右。（5）为了提高机器人的速度，我们只要学会前进指令的使用就可以了。

（二）填空题

（1）前进、后退、左转、右转都可以由----------模块设置而来。（2）为了保持马达的运动，我们可以使用————模块。

（3）当左边的马达后退，右边的马达前进时，机器人做出的动作是————。（4）左马达以100的速度前进，右马达以30的速度前进，机器人做出的动作是——。（5）纳英特教学机器人的2-6号端口叫-----口，7-15号端口叫-----口。

（三）选择题

（1）我们对待机器人的态度正确的是（）

A 机器人是人类的竞争对手，我们要消灭一切机器人。B 机器人没有生命，我们可以随时把它丢到垃圾堆。C 我们中小学生年纪太小，玩不转机器人。

D 机器人是人类制造的工具，使用机器人提高了我们的工作效率。

（2）关于机器人的说法正确的是（）A

机器人是特殊的人 B

机器人是特殊的机器

C

只有科学家的实验室里才有机器人

D

我们只能在动画片里才能看到机器人，我们没有可能玩机器人。（3）我们中小学生学习机器人制作一般是在（）的基础上 A 教学机器人平台 B 铁矿石、铜矿石等 C 水泥、沙子等

D 酒精、塑料等

（4）适合制作灭火机器人的平台有（）A 纳英特机器人 B 中鸣机器人 C 广茂达机器人

D 以上都是

（5）为了让机器人向右转可以设置（）A 左边的马达前进，右边的马达后退 B 左边的马达不动，右边的马达后退 C 左边的马达前进，右边的马达不动 D 以上都是

（四）编程题

（1）机器人前进1秒钟然后后退

（2）机器人前进1秒钟然后右转90度停止（3）机器人前进1秒钟然后转1个圈

（4）机器人后退1秒钟然后前进2秒钟停止（5）机器人左转90度然后向前进

参考答案

是非

1对

2错

3错

4错

5错

填空

1移动

2延时左转

4右转模拟 数字

选择

1D

B A

D D

编程题

参考答案见配套光盘

第二篇：微型机器人简介

《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

《微机电系统设计学》读书报告

——浅谈微型机器人

吕玉峰

21225099

摘要：微型机器人是微机电系统的重要分支，是微机电系统发展的高级形式。本文阐述了微型机器人的概念及关键技术；论述了现阶段国内外的研究现状，介绍了它的应用；最后指出了微型机器人的发展中尚待解决的问题。关键词：微型机器人，微机电系统

前言

机器人技术是一门快速发展的高新技术，在许多领域得到了日益广泛的应用，并对人类社会产生着日益重大的影响。微型机器人（Micro-Robotics）是指集成了微型作业工具、各种微小型传感器，具有通用编程能力的小型移动机构。

微机电系统（Micro Electromechanical System，MEMS）是指可批量制作的，将微型机构、微型传感器、微型执行器、信号处理和控制电路、以及接口通信和电源等集于一体的微型器件或系统。20世纪80年代后期，随着大规模和超大规模集成电路的迅速发展，微电子技术与机械、光学等学科的交叉融合促进了MEMS技术的迅速发展。MEMS是目前正在飞跃发展的微米/纳米技术中的一项十分重要的技术，它的成熟和产业化，对经济建设、国防建设乃至社会发展都将产生深远影响。

微型机器人是利用IC（集成电路）微细加工技术，将驱动器和传动装置、传感器、控制器、电源等集成在一起的功能完备的MEMS系统。MEMS技术可将机器人系统的尺寸缩小到几毫米甚至几百微米，这种微型化的趋势经逐渐成为机器人发展领域的一个重要方向。微型机器人的研究方向可以归纳为三个方面：微操作机器人技术，微定位机器人技术和微型机器人技术。

微型机器人结构尺寸微小，器件精密，可进行微细操作，具有小惯性、快速《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

响应、高谐振频率、高附加值等特点。然而，微型机器人并不是简单意义上普通机器人的微小化，微型机器人一般集成有传感、控制、执行和能量单元，是机械、电子、材料、控制、计算机和生物医学等多学科技术的交叉融合。微型机器人的研究，是一个新颖又具有重大实际意义和挑战性的课题。该技术有利于实现真正意义上的微小系统，充分展示了微小系统的巨大魅力；而且建立微型机器人需要更为微小的驱动器、执行器、传感器、处理器等，由此展开的对微型机器人本体加工和微部件的研制，将有利于实现更高意义上的微系统集成，推动MEMS技术继续前进。

1.微型机器人的组成、关键技术及分类

微型机器人系统一般由四部分组成：微执行器，微传感器，微能源，控制系统。相应的微执行器技术、检测技术、能源供给和控制技术就是微型机器人的关键技术。

（1）微执行器技术

微执行器的研究，一直是微机械发展的关键，并在一定程度上标志着一个国家微机械的发展水平。

（2）检测技术

在微型机器人上配备传感器后可以检测微型机器人的运动参数及环境参数，并存储和传递检测到的信号。作为机器人的感觉器官，传感器须具备拾取信息、传递信息的功能，同时还须满足尺寸小、分辨率高、稳定性和可靠性好、时间响应快等特点。微型机器人常用的传感器有视频探测器、涡流传感器、激光干涉仪、加速度传感器等。

（3）能源供给技术

微型机器人的能量供应方式可分为有线和无线，无线供能是微型机器人发展的未来趋势。其中无线又可分为内部供应型和外部供应型两种。内部供应的能量大多是电能，一般采用电池和电容器供能。电池输出功率的连续性好，但是很难小型化。外部供应型大致有以下几种：光驱动方式、热转换方式、压驱动方式、变位转换方式、电磁供应方式等。《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

（4）控制技术

微型机器人控制技术关键的是在微小尺寸水平上的集成机载控制器。目前这个技术还没有很好地解决，有待计算机和部分外设集成技术的突破。

微型机器人种类很多，也有很多分类标准：

1)按所应用的领域，可以分为医疗用和工业用两类；

2)按工作环境，可分为管道微型机器人、微型飞行器和水下微型机器人三类；

3)按驱动方式，可分为气动、微电机驱动、智能材料驱动、能量场驱动等； 4)按移动方式，可分为轮式、足式、蠕动式、泳动式等； 5)按能源供给方式，可分为有线和无线两种形式。

2.微型机器人的国内外研究现状

目前，微型机器人已经成为了MEMS研究的一个重要的方向和热点，世界各国正积极地开展微型机器人的研究。美国国家自然科学基金会将MEMS技术列为优先支持的项目，美国国防部先进研究计划署也制定了有关MEMS的研究发展计划。在欧洲，尤其是德国和法国，MEMS技术作为前沿高科技，得到欧盟组织的大力支持。在日本，微机械研究始于1991年由通产省资助的“微机械技术十年计划”，分为基础研究、中间评价和系统化技术三个阶段，并于1992年组建了“微机械研究中心”来负责组织管理和规划研究，重点是发展进入工业狭窄空间微型机器人、进入人体狭窄空间的医疗微系统和微型工厂。

我国微型机器人的研究起步较晚，在驱动控制系统的研究方面和国外差距比较明显。微型机器人的研究己经被列为国家“863”计划。国内研究人员已经开展了卓有成效的工作，也取得了一系列的研究成果。主要集中在三个领域：

（1）面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人；（2）针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人；（3）面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。

下面按照微型机器人不同工作环境的分类，来看微型机器人的研究成果。《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

2.1微型管道机器人

微型管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的，其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业。

在工业、核工业、石油天然气等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛应用，为了提高这些管道的寿命，防止泄露等事故的发生，管道机器人作为满足高效准确的故障诊断、检测及维修的手段应运而生，其广泛地应用于管道的探伤、补口、维修、焊接等诸多领域。

医疗机器人将机器人技术应用到医疗领域，极大的推动了现代医疗技术的发展，近年来随着MEMS的发展，大大促进了医疗机器人的微型化，可用于人体内诊断和治疗的微型机器人的研究越来越受到重视，如下图所示。

2.2微型飞行器

微型飞行器不同于传统概念上的飞机，它是MEMS集成技术的产物。微型飞行器的姿态控制系统中的微型地平仪、微型高度计，导航系统中的微型磁场传感器和微型加速度计、微陀螺仪等，飞行控制系统中的微型空速计、微型舵机等，在微型飞行器上应用的微型摄像机、微型通讯系统等，都需要MEMS技术的支持，以减少体积和重量，改善飞行器的性能。微型飞行器的动力——微型发动机也需利用MEMS技术制造，所以说，微型飞行器除机身和机翼外，都需依靠MEMS技术，甚至机翼也可以用MEMS技术制造灵巧的蒙皮，以控制飞行器的飞行姿态。

微型飞行器的一个重要应用是军事侦察，可进行敌情侦察及监视、战争危险估计、目标搜索、通信中继，侦察建筑物内部情况等。适用于城市、丛林等多种《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

战争环境。因为其便于携带，操作简单，安全性好的优点，可以在部队中大量装备。而在非军事领域，配置有相应传感器的微型飞行器，可以用来搜寻灾难幸存者、有毒气体或化学物质源，消灭农作物害虫等，如下图所示。

2.3水下微型机器人

微型水下机器人广泛应用于大坝监测、水下搜救、渔业生产、港航安防、水下考古和科学考察等水下调查领域，如下图中，左图为美国的VideoRay系列水下微型机器人，右图为仿生龙虾微型机器人。

3.微型机器人的应用

微型机器人的应用领域正在不断扩大，无论是在民用如农业、工业、医学、生物等领域，还是军用如军事和航空领域，都有着广泛的应用。美国国家科学基金委员会1988年的调查报告列举了MEMS在生物血管、眼科手术中、疾病检测与治疗、高级仪器的超级清洁、微细检测与修补、工业、军事、航空航天、农业等方面的25个有希望的重大应用领域。《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

微型机器人在农业上可以用来杀灭害虫、定点洒农药；在工业和人们日常生活中，微型机器人给埋藏在地下的大量、无数的小口径输液管道的检测和维护提供了一种很好方式和手段。在核工业上可以用来处理核电站事故、进行设备维修以及对核燃料进行处理。在医学上医用微型机器人的研究正在不断取得进展，微型机器人的使用可以减少对人体其它完好组织的伤害，缩短康复时间，消除手术引起的副作用，降低医疗费用，减轻患者的生理痛苦和医疗人员手术操作时的心理压力。在军事上可以用于军事要地的报警、防卫战略要地等，也可以攻击敌人的重要设施、实现定点爆破，或者深入敌后获取重要的军事情报。在航天上发射微型卫星可以大大降低卫星的成本和发射费用。

4.微型机器人研究所面临的问题

（1）驱动器的微型化问题

微驱动器是MEMS最主要的部件，从微型机器人的发展来看，微驱动技术起着关键作用，并且是彰显微型机器人水平的标志。开发耗能低、结构简单、易于微型化、位移输出和力输出大，线性控制性能好，动态响应快的新型驱动器（高性能压电元件、大扭矩微马达）是未来的研究方向。

（2）微型机器人的尺寸效应问题

微型机器人，特别是医用微型机器人，设计的最终目标都是将尺寸控制在毫米级以下。由于尺度的微细，使得表面积体积比增大，与尺寸高次方成比例的力，如惯性力、电磁力等的作用相对减弱，而与尺寸低次方成比例的黏性力、表面张力、静电力、摩擦力等的作用显著增加，这样会造成微型机器人在运动时的阻力增大。

（3）能源供给问题

许多执行机构都是通过电能驱动的，但是对于微型移动机器人而言，供应电能的导线会严重影响微型机器人的运动，特别是在曲率变化比较大的环境中。微型机器人发展趋势应是无线化，能量、控制信号以及检测信号应可以无线发送、传输。微型机器人要真正实用化，必须解决无线微波能源和无线数据传输技术，同时研究开发小尺寸的高容量电池。《微机电系统设计学》读书报告——浅谈微型机器人

（4）可靠性和安全性问题

目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医疗、军事以及核电站为应用背景，在这些十分重要的应用场合，机器人工作的可靠性和安全性是设计人员必须考虑的一个问题，因此要求机器人能够适应所处的环境，并具有故障排除能力。

（5）高度自治系统的控制问题

微型机器人要完成特定的作业，其自身定位和环境的识别能力是关键，开发微视觉系统，提高微图象处理速度，采用神经网络及人工智能等先进的技术来解决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关键。

5.总结

微型机器人目前大多还处于实验室或原型开发阶段，存在许多关键的技术没有得到解决，离实用化还有相当的距离。但是，随着相关技术的不管发展，这些问题都将得到解决，促进微型机器人技术的不断进步。可以预见，微型机器人在21世纪必将大量出现。微型机器人又被称为“明天的机器人”，向微型化和超微型化方向发展的趋势，将使得机器人走向更广阔领域，也会让我们看到另外一个多姿多彩的世界。

参考文献

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第三篇：英特莱德国际服务有限公司 简介

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2009年01月14日 星期三 18:17

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1998年英特莱德成功的进入中国，在中国大陆开展成人非学历性素质教育，帮助国民认清现在这个多变的社会，并且能够从中把握事业良机获得事业、家庭、社交等全方面的成功。英特莱德的多数课程是由当地分支机构免费提供，部分视听资料和书籍由公司委托国内著名出版社出版，许多已经成为社会上畅销的读物。我们希望能和社会各界人士紧密的合作，为提高国民素质，提高生活质量做出更大的贡献。

我们非常骄傲的向您可介绍英特莱德的历程，它在相当长的时间内成功地向全球的自由企业家提供高级业务培训会议和各种材料。

今天，英特莱德公司已成为教育、激励、动员的强大动力源，它帮助世界各地的人们了解这个高效运作的系统，并通过它来创造成功的生活和事业。

英特莱德公司总部位于美国南卡罗来那州福特米尔城，拥有总面积近40万平方英尺（37000平方米）的办公及储运设施，现有职员300多人。在这里，我们富有经验的专家和优秀的高级领导人通力合作，为英特莱德系统的自由企业家们提供一流的信息和培训方面的出版物，如：新产品介绍、近期大事和国际市场拓展等。

公司拥有数量庞大的生产和复制设备，可以提供大批精选的高品质业务支持材料，包括多种语言的录像带、影碟、磁带、印刷品和电脑软件，通过这些可以很容易了解英特莱德系统并和其他人分享这一巨大的事业机会。

每当举办现场活动的时候，英特莱德公司为世界各个国家和城市的业务大会和领导人会议提供资助和支持。自由企业家们，无论水平高低、经验多少，都可以接受公开邀请，出席这些一流的资讯、娱乐及业务功能兼有的活动，第一手了解到成功的业务领导人和顶尖成功人士的信息。

您可以在世界最著名的杂志封面看到这样的标题：“奇特的互联网新世界”，“互联网完全上手指南”，“您上网了吗？”我们都知道，这些标题中所指的是庞大的计算机信息高速公路。然而大家都不太了解英特莱德（InterNET），它是一个用心筑造的人性化的业务支持网络。在这个以信息和知识为基础的令人激动的互动式时代里，英特莱德是如何支持您和您的业务的呢？让我们引用以下几个方面来看一下。

一流品质的产品及服务

首先，英特莱德为您提供各种各样的数量不断增加的一流品质的工具和服务，它们帮助实现您的个人目标，建造您的事业。

交互式领导人培训。英特莱德的交互式领导人培训过程定位于您的个人发展和专业训练的需要，它通过一整套工具和方式来实现，例如交互式语音邮件系统和由您所在的业务支持团队提供的个人咨询服务等。

全球化方式运作

英特莱德承诺，对世界各地耶格系统的自由企业家们的支持永不动摇，并且主动把耶格系统推广到全球市场。当新市场启动后，英特莱德资助和支持起步过程，和业务支持团队一起合作，通过实践和促进活动协助耶格系统新老自由企业家工作。英特莱德培育新市场的方式是，举行公开业务聚会和大型会议，在市场向前发展时，主办场面壮观的自由企业家庆典大会，以吸引大量的自由企业家的目光。

英特莱德根据世界各地的文化不同，开发和定制出各种业务支持材料，这些支持材料使用的文字多达二十多种语言。

技术

在一个变化层出不穷的高科技世界里，为实现生活更简单、更有效，需要特别重视业务技术。英特莱德为您和您的事业投入了许多极富创新性的理念。我们的目标就是通过提供高科技、高品位的服务让您的生活不再复杂。

友谊和人际关系

这一点也许是最重要的，英特莱德培训网络为您提供了一个与世界各地的人们建立牢固、有意义的友谊和人际关系的机会。这些友谊和人际关系是您事业的基础，也是我们的基础。您的未来就在现在英特莱德和耶格组织中的创新性实践，人际关系和科技在我们共同的梦想中是核心因素。英特莱德全球化梦想及成就带动行动的长期承诺必将在今天和21世纪的未来为您提供更好的服务。如果你有以下需求，请和我们联系。*** ***

一企业类

1企业管理咨询2财务管理咨询3人才管理咨询4企 业发展咨询5销售咨询及管理

二个人类

1健康咨询2家庭和谐咨询3创业咨询4第二职业咨5实现自我价值-----,是世界三大成人培训机构之一,专门培训人们在二十一世纪如何正确思考和正确创业的!给普通人提供一个创业平台,提供一个2到5年的个人事业机会!

1998年英特莱德成功的进入中国，在中国大陆开展成人非学历性素质教育，帮助国民认清现在这个多变的社会，并且能够从中把握事业良机获得事业、家庭、社交等全方面的成功。英特莱德的多数课程是由当地分支机构免费提供，部分视听资料和书籍由公司委托国内著名出版社出版，许多已经成为社会上畅销的读物。我们希望能和社会各界人士紧密的合作，为提高国民素质，提高生活质量做出更大的贡献。

我们非常骄傲的向您可介绍英特莱德的历程，它在相当长的时间内成功地向全球的自由企业家提供高级业务培训会议和各种材料。

今天，英特莱德公司已成为教育、激励、动员的强大动力源，它帮助世界各地的人们了解这个高效运作的系统，并通过它来创造成功的生活和事业。

英特莱德公司总部位于美国南卡罗来那州福特米尔城，拥有总面积近40万平方英尺（37000平方米）的办公及储运设施，现有职员300多人。在这里，我们富有经验的专家和优秀的高级领导人通力合作，为英特莱德系统的自由企业家们提供一流的信息和培训方面的出版物，如：新产品介绍、近期大事和国际市场拓展等。

公司拥有数量庞大的生产和复制设备，可以提供大批精选的高品质业务支持材料，包括多种语言的录像带、影碟、磁带、印刷品和电脑软件，通过这些可以很容易了解英特莱德系统并和其他人分享这一巨大的事业机会。

每当举办现场活动的时候，英特莱德公司为世界各个国家和城市的业务大会和领导人会议提供资助和支持。自由企业家们，无论水平高低、经验多少，都可以接受公开邀请，出席这些一流的资讯、娱乐及业务功能兼有的活动，第一手了解到成功的业务领导人和顶尖成功人士的信息。

您可以在世界最著名的杂志封面看到这样的标题：“奇特的互联网新世界”，“互联网完全上手指南”，“您上网了吗？”我们都知道，这些标题中所指的是庞大的计算机信息高速公路。然而大家都不太了解英特莱德（InterNET），它是一个用心筑造的人性化的业务支持网络。在这个以信息和知识为基础的令人激动的互动式时代里，英特莱德是如何支持您和您的业务的呢？让我们引用以下几个方面来看一下。

一流品质的产品及服务

首先，英特莱德为您提供各种各样的数量不断增加的一流品质的工具和服务，它们帮助实现您的个人目标，建造您的事业。

交互式领导人培训。英特莱德的交互式领导人培训过程定位于您的个人发展和专业训练的需要，它通过一整套工具和方式来实现，例如交互式语音邮件系统和由您所在的业务支持团队提供的个人咨询服务等。

全球化方式运作

英特莱德承诺，对世界各地耶格系统的自由企业家们的支持永不动摇，并且主动把耶格系统推广到全球市场。当新市场启动后，英特莱德资助和支持起步过程，和业务支持团队一起合作，通过实践和促进活动协助耶格系统新老自由企业家工作。英特莱德培育新市场的方式是，举行公开业务聚会和大型会议，在市场向前发展时，主办场面壮观的自由企业家庆典大会，以吸引大量的自由企业家的目光。

英特莱德根据世界各地的文化不同，开发和定制出各种业务支持材料，这些支持材料使用的文字多达二十多种语言。

技术

在一个变化层出不穷的高科技世界里，为实现生活更简单、更有效，需要特别重视业务技术。英特莱德为您和您的事业投入了许多极富创新性的理念。我们的目标就是通过提供高科技、高品位的服务让您的生活不再复杂。

友谊和人际关系

这一点也许是最重要的，英特莱德培训网络为您提供了一个与世界各地的人们建立牢固、有意义的友谊和人际关系的机会。这些友谊和人际关系是您事业的基础，也是我们的基础。您的未来就在现在英特莱德和耶格组织中的创新性实践，人际关系和科技在我们共同的梦想中是核心因素。英特莱德全球化梦想及成就带动行动的长期承诺必将在今天和21世纪的未来为您提供更好的服务。如果你有以下需求，请和我们联系。*** ***

一企业类

1企业管理咨询2财务管理咨询3人才管理咨询4企 业发展咨询5销售咨询及管理

二个人类

第四篇：纳杰招聘简介

纳杰人才简介

一、关于我们

合肥纳杰人才有限公司隶属于湖北纳杰人力资源有限公司（）的下属公司，湖北纳杰人力资源有限公司成立于2002年5月，现湖北纳杰人力资源有限公司已成为华中地区首家集招聘会、招聘报、招聘网、猎头服务、人事外包、企业培训、职业资格认证等多种服务为一体的专业性综合人力资源服务公司。合肥纳杰人才有限公司成立于2008年10月，是安徽省首家报纸招聘专刊、网络为一体的专业人力资源服务机构。

2009年纳杰人才在合肥地区首家推出针对求职者的《纳杰招聘专版》报刊，共设有36个版面，每期刊登400家客户的最新招聘信息；每周发行八万份，登报一次，发行一周，网上同步发布！合肥市内外300多个报刊亭有售，并在人才市场、高等院等针对求职者免费派发。

合肥纳杰人才秉承“诚信敬业、求实创新”的发展理念，再不断的进取与发展，为用人单位和广大人才创造更宽松便捷的交流环境、提供高效优质的人才服务。

合肥纳杰人才（hefei.333job.com）自成立以来，坚持以“人才为本、优化配置、全面代理、竭诚服务”为宗旨，注重社会效益、突出服务功能，服务领域持续拓展、服务层次不断提高、服务功能日趋完善。

随着社会经济的发展，企业用人单位的增多，合肥纳杰人才将以不断的创新精神，为合肥市的经济建设和社会发展提供更加全面的人才服务。

二、业务项目

纳杰招聘专版：领航人才服务，提供全面职场资讯

纳杰人才网：求职招聘首选平台，广纳天下英杰人事外包 ：猎头、派遣、代理招聘、人才测评委托招聘 ：纳杰一卡通、兼职推荐、中介服务

三、发展历程

2002年5月，武汉纳杰人才有限公司成立

2003年2月，《纳杰招聘专版》创刊

2003年3月，纳杰人才网上线

2007年12月，333job.com荣登Google（谷歌）武汉城市搜索排行榜2007年12月，纳杰人才（南昌）有限公司成立

2008年10月，纳杰人才（合肥）有限公司成立

2009年2月，纳杰人才在合肥首家推出针对求职者的《纳杰招聘专版》报刊

智慧成就梦想卓越创新未来纳杰人才瞩目经济时代最前沿

第五篇：机器人协会简介

机器人协会演讲稿

尊敬的各位领导，各位会长，以及到场的各位同学： 大家下午好！

我是机器人协会的会长王志鹏，首先非常感谢社团联合会给我们提供了这次机会，下面我就简单介绍一下我们协会。

我们本着“丰富学校科技文化生活，激发同学学习热情，提倡‘勇于创新，团队合作，刻苦学习’的精神，培养理论结合实践的能力”的宗旨，将努力的服务于同学，我们协会的主要目标在于拓展深化各自专业知识完成对机器人课题项目的开发和创新，并在同学中普及机器人知识，培养他们对机器人有关科技研发的兴趣。

作为一个刚刚兴起的协会目前虽然还存在很多方面的不足之处，但在经过前几年各位指导老师，各任会长及同学们的共同努力，现在协会的各个方面已经基本发展的比较完善，协会里拥有相当雄厚的实验动手基础和一个很好的发展平台，实验室里有舞蹈，行走，灭火，足球等数种机器人，为同学们动手搭建机器人，了解机器人，进行机器人对抗赛等各项活动的进行提供了一个可靠良好的平台。而现在各位同学也在指导老师带领下，积极参与到机器人的研究和学习中，并通过努力在全国的各项机器人大赛中取得了颇胜的成就。

当然从我们协会成立至今，我们参加了多次国内大赛，并获得多项荣誉，下面我们大概介绍一下我们协会所获得的荣誉： 在2007年8月份上海举办的“第八届广茂达杯中国智能机器人大赛”中荣获两个二等奖和两个三等奖

2008年5月份徐州矿大举办的“第三届江苏省大学生机器人大赛”中荣获一个亚军和一个二等奖

2009年7月份长春举办的“第九届全国机器人大赛暨2009年FIRA世界杯机器人大赛中国队选拔赛”中荣获一个亚军、两个季军和一个二等奖，并获得世界机器人大赛参赛资格。2009年12月份上海举办的“2009年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛” RoboCup中型组一等奖，在中型组技术挑战赛荣获两个二等奖。舞蹈机器人比赛一等奖，该赛事是中国最有影响力的机器人比赛之一，本次获奖也是我校首次在全国机器人大赛中获得一等奖。

2010年7月份内蒙古鄂尔多斯举办的“2010年中国机器人大赛

暨RoboCup公开赛” RoboCup欧鹏中型组冠军，技术挑战赛二等奖和三等奖，舞蹈组一等奖，游中国三等奖，竞走狭窄足印三等奖，武术无差别组三等奖，这次比赛是我们学校参赛以来获奖最多，涉及范围最广的一次。比赛共有190多个个学校，近3000多人，其中包括清华，哈工大等国内一流大学。

下面我简单介绍下我们协会以后的发展计划，首先我们协会将有计划、有目的组织和举办一些与机器人有关的学术讲座和报告（这个方面的活动目前我们协会已经在有计划的进行中，9月18号我们举办了淮工首届机器人展览活动，将我们自己动手做的一些作品展现给大一新生，如果现场有兴趣的可以到我们实验室参观。在10月份我们将利用4到5个周末时间走进淮安各个中小学进行展览。）

平时，我们与自己系院的特色社团如：航模协会，机电创新协会加强沟通与交流，毕竟我们一个协会的力量很薄弱，我们也希望能和我们新老校区科技类社团一起交流学习，为以后协会更好的发展做努力。其次，我们协会也注重加强与外界机器人有关学术研究组织的联系，积极开展多种形式的学术交流活动（目前我们协会多次赴南京农业大学，南通大学、淮安信息职业技术学院，交流学习并与南京农业大学创新实验室达成长期合作伙伴关系）

说到交流学习，其实我们每年参加全国机器人大赛就是一个很好的机会，在比赛期间我们也会与其他高校探讨交流，如 足球中型组中的国防科技大学、北京信息科技大学

在寻迹组，南通大学也是我们交流比较频繁的一个学校之一。全国机器人大赛每年有65个项目的比赛我们也一直在摸索我们自己能参加的项目，像09年我们仅参加了3个项目的比赛，到10年我们已经获得6个项目的8个奖项其中还获得一个项目的全国冠军！

除了在全国比赛中锻炼我们自己，我们也经常在学院范围内开展机器人制作大赛和知识竞赛，从而在同学中普及机器人方面的知识，并为给各位同学提供一个良好的平台，将自己的所学与实践相结合，学以致用，提高动手能力和创新能力，并从中发觉人才，积累经验，为日后参加全国乃至世界范围内的各类与机器人有关 的大赛做好准备。（例如：10月中旬我们协会在社团巡礼期间将举办淮工第一届机器人大赛，比赛涉及机器人设计及其制作，并与航模协会一起举办航模设计大赛

目前我们协会正在积极为2010年江苏省机器人大赛做准备，这次比赛全江苏各大高校都会有代表队参加，对我们自己也是一个很好的考验。）

以往的辉煌都已经成为过去，我们希望在以后的时间里，在团委以及社联的带领下，成为我们学校的特色社团。谢谢大家！