第七章 总结与展望

第一篇：第七章 总结与展望

博 士 学 位 论 文

第七章 总结与展望

7.1 本文研究工作及创新点

从广义上讲，视觉跟踪就是在视频序列中递推搜索并确定感兴趣的具有某种显著图像特征（比如颜色、形状、纹理、运动等）目标的位置。从视觉跟踪机理分析，视觉跟踪过程可视为：模式搜索匹配过程或目标状态动态估计过程。本文主要的着眼点是将视觉跟踪视为视觉目标状态动态估计过程，在贝叶斯状态估计意义下给出了相对严格的视觉跟踪定义，并根据视觉目标状态X和观测Z的不同特性将视觉跟踪分为三种：单特征、单目标视觉跟踪；多视觉特征融合跟踪；多视觉目标跟踪。粒子滤波是处理非高斯、非线性状态估计问题的有力理论工具，也是构架视觉跟踪算法的完备理论框架。本文在粒子滤波理论框架下开展了该三种视觉跟踪算法研究：对于单特征、单目标视觉跟踪，从提高采样的有效性入手，讨论提高粒子滤波采样有效性的方法，进而实现单特征、单目标视觉跟踪稳健性提高；对于多视觉特征融合跟踪，主要探索如何构架一个自组织融合跟踪框架；对于多视觉目标跟踪，讨论将粒子滤波与联合概率数据联想结合问题，并将其应用于多视觉目标跟踪。在红外成像制导中红外目标跟踪是关键技术，本文将基于粒子滤波的三种不同视觉跟踪的研究成果应用于红外目标跟踪，并讨论提高红外目标跟踪性能的途径。

纵观全文，本文的主要工作和创新点可归纳如下：

1.通过对视觉跟踪机理的深入分析，将复杂场景下的视觉跟踪问题视为非高斯、非线性动态状态估计问题。系统介绍贝叶斯状态估计相关理论，引出贝叶斯滤波及实现贝叶斯滤波的两大理论工具：卡尔曼系滤波和粒子滤波。简要介绍了卡尔曼系滤波的三种滤波方法（卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波）的相关理论和算法。重点介绍了粒子滤波的理论框架、收敛性问题以及粒子滤波的三种经典采样策略。

2.在贝叶斯状态估计意义下相对严格地定义了视觉跟踪，根据视觉目标状态X和观测Z的不同特性将视觉跟踪分为三种：单特征、单目标跟踪，多视觉特征融合跟踪，多视觉目标跟踪；并采用粒子滤波构架这三种视觉跟踪的算法框架。

3.将基于标准粒子滤波的单特征、单目标视觉跟踪实验结果进行对比，并分析了基于 － 1 －

第七章 总结与展望

标准粒子滤波视觉跟踪的优势和不足，以此为基础从稳健性和实时性两方面深入探讨了基于粒子滤波的视觉跟踪算法性能以及算法性能提高的研究切入点。从提高粒子滤波采样的有效性入手，讨论了基于粒子滤波的单特征、单目标视觉跟踪算法的稳健性提高，提出了基于卡尔曼预测采样粒子滤波视觉跟踪算法和基于MCMC采样粒子滤波视觉跟踪算法，并通过视觉跟踪实验验证和分析了其跟踪性能。4.介绍了一些常用视觉特征的统计描述方法，并分析了各个视觉特征的区分性和稳定性。在粒子滤波理论框架下讨论了两种多视觉特征融合跟踪实现方法，通过视觉跟踪实验结果分析与性能讨论得出粒子滤波是实现多视觉特征融合跟踪的有效理论框架的结论。讨论了基于民主合成算法的多视觉特征自组织融合跟踪算法，通过视觉跟踪实验结果分析与性能讨论得出基于民主合成的自组织融合算法是实现有效多视觉特征融合的途径的结论。基于这两个结论，将民主合成思想与粒子滤波理论框架的结合，提出了基于粒子滤波的多视觉特征自组织融合跟踪算法。通过复杂场景下的视觉跟踪实验验证了该多视觉特征自组织融合跟踪算法有效性。在此基础上，讨论了多视觉特征自组织融合跟踪的有效性问题，提出了一种特征生灭机制，进而构建了一个有效的多视觉特征自组织融合跟踪框架。

5.在粒子滤波理论框架下讨论了简单的多视觉目标跟踪问题，并通过简单场景下多视觉跟踪实验分析了该多视觉目标跟踪算法的缺陷。以此为基础，讨论了多目标跟踪的联合概率数据联想问题，并将联合概率数据联想滤波与粒子滤波结合，构架了基于粒子滤波与联合概率数据联想的多视觉目标跟踪算法。通过复杂场景下多视觉目标跟踪实验验证了该多视觉目标跟踪算法的有效性。

6.针对红外图像特性，讨论了红外目标的统计描述和观测概率建立问题。在标准粒子滤波理论框架下讨论了红外目标跟踪及稳健性提高，提出了基于标准粒子滤波的红外目标跟踪算法。从提高采样的有效性入手，提出了基于EKF预测采样粒子滤波的红外目标跟踪算法，并讨论其稳健性提高问题。在红外成像制导背景下，初步探讨了基于粒子滤波的多特征自组织融合红外目标跟踪和多红外目标跟踪。

7.2 未来工作展望

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本文在粒子滤波理论框架下对单特征、单目标视觉跟踪，多视觉特征融合跟踪，多视觉目标跟踪这三种视觉跟踪进行了较深入的探索和研究，并在红外成像制导背景下的红外目标跟踪应用中取得较好的跟踪效果。但是，基于粒子滤波理论框架的视觉跟踪算法及其应用仍有许多关键问题亟待进一步研究，在此从两个方面将值得进一步研究的方向进行总结。

第一，就本文研究着眼点，亟待进一步研究的问题有：

1.进一步探索基于粒子滤波的单特征、单目标视觉跟踪稳健性提高的途径。在视觉跟踪意义下，进一步探索有效的采样策略是主要的研究方向。力求采样策略的有效性和复杂度的平衡，即力求提高视觉跟踪稳健性并保证视觉跟踪的实时性要求。2.视觉特征的统计描述方法的研究是非常重要的。在基于粒子滤波的视觉跟踪中，视觉特征的统计描述方法决定了视觉目标观测概率计算的有效性，并一定程度决定视觉跟踪的性能。因此，计算复杂度低且有效的视觉特征统计描述方法是未来进一步研究的切入点。

3.复杂场景下多视觉特征融合跟踪是提高视觉跟踪稳健性的有效途径。本文提出的基于粒子滤波的多视觉特征自组织融合跟踪算法是非常有效的，但在多视觉特征自组织融合中的视觉特征的品质度量策略仍需进一步研究改进，而且该算法针对具体应用的开拓性研究也是未来进一步研究的方向。

4.多视觉目标跟踪仍是当前复杂场景下视觉跟踪研究的难点问题，几个主要亟待解决的问题为：（1）相似视觉目标交互场景下各视觉目标的区分性问题；（2）高维状态空间滤波的计算复杂度降低问题；（3）复杂场景中，各被跟踪视觉目标的生灭问题，主要包括各视觉目标的遮挡分析、各视觉目标在视觉传感器作用域中的“消失”处理和“出现”感知；（4）各视觉目标状态与其视觉“观测”关联——数据联想的有效处理策略研究。

5.在红外成像制导应用背景下，红外目标的特征选取及其统计描述仍需进一步研究，力求建立具有较强区分性的红外目标统计描述，以此进一步提高基于粒子滤波的红外目标跟踪的稳健。在多特征自组织融合红外目标跟踪应用中，进一步讨论多红外目标特征的建立及统计描述问题，并在多特征自组织融合红外目标跟踪中引入特征生灭机制，进一步提高红外目标跟踪的实时性；在“边跟踪、边识别”思想下，探索将基于粒子滤波的多特征自组织融合跟踪框架拓展为在线多特征自组织融合识别 － 3 －

第七章 总结与展望

框架，开拓广阔的研究前景和广泛的应用前景。在多红外目标跟踪应用中，有效、稳健的数据联想机制和联合状态空间下有效的红外目标状态估计问题都是亟待进一步研究提高的。

第二，就基于粒子滤波的视觉跟踪研究着眼点，亟待进一步研究的问题有：

本文在粒子滤波理论框架下探索研究了三种视觉跟踪的算法及其在成像制导中的应用，但仍有两个关键问题没有进行较深入的探索，主要为：

1.本文没有着重讨论视觉目标运动模型的建立问题，仍采用简单的一阶或二阶自回归模型近似描述视觉目标运动。显然地，复杂场景下，这样的运动模型很难描述视觉目标的实际运动。因此，较精确的目标运动模型建立是未来研究的着眼点。2.本文没有深入讨论采样粒子数自适应确定问题。采样粒子数是影响算法性能的因素之一，也是影响算法实时性的主要因素。可通过建立在线的跟踪性能评价机制，在线决定跟踪性能，进而在线确定采样粒子数。

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第二篇：总结与展望

总结与展望

最近几年来，云计算这一个新兴的名词俨然已经成为一个研究热点，它包含了分布式计算、分布式存储、集群、弹性计算、弹性存储、按需付费、绿色廉价服务等众多技术和理念。国外的Google、Apple、MicroSoft、IBM、Amazon等大公司都陆续推出了各自的云计算服务，国内的华为、淘宝和奇虎也不甘落后，大力研发云计算应用。许多知名企业在深化对云计算应用的研究中起到了关键作用。本文采用了开源的Hadoop分布式云计算平台，基于HDFS分布式文件系统改进了现有的存储功能模块，使其具有分布式存储的能力，但是受科研条件限制，目前只建立了8个结点的系统。通过实验证明，该技术是可行的。

工作总结

本文介绍了目前云计算应用的研究现状，分析了几种云计算平台的关键技术，总结了它们的优缺点，在此基础上我们选用了开源的分布式存储模型HDFS，分析了这种存储模型的基本原理，并在此基础上提出了基于Hadoop的图像分布式存储系统。本文围绕系统的设计与实现，做了以下工作：

1.介绍了云计算的产生和发展，进而分析了各种云计算平台的系统结构、功能和性能，接着介绍了Hadoop的基本原理和HDFS的存储技术。

2.根据现有的科研条件，搭建了8个结点的Hadoop云平台，并在此基础上配置了Eclipse的开发环境。

3.在Hadoop云平台上，利用Eclipse的Java开发，扩展了HDFS的存储框架，实现了各个功能模块。

4.通过实验，证明了基于HDFS的云存储系统可以提高文件存储的稳定性、可靠性和扩展性。

展望

随着计算机软硬件技术的飞速发展，其计算能力飞速提高，集群规模的飞速扩大，未来的Hadoop分布式计算和存储平台将会有更大的发展空间。但是在研究过程中也发现，Hadoop平台的HDFS存储系统还缺乏很好的文件分割和文件块分布调度的算法，也会出现一些结点的文件块特别多，另一些结点文件块少的情况，必须手动进行负载均衡干预才会有所好转，今后通过使用更加先进的动态负载均衡算法，充分利用HDFS的高性能和高可靠性，为图像的云存储提供更坚实的基础。

总之，云计算和云存储是当今计算机科学领域最具有魅力和潜力的科学技术，它的出现极大改变了人们对计算服务和存储服务的传统理念，随着这些技术的深入发展，这些科学技术将对人类的生产生活方式发生重大的变革。

第三篇：总结与展望

总结与展望

1984年3月，青年法学社在安徽师范大学成立，是安徽省高校中成立最早的学生法学研究社团，也是唯一一个被安徽省法研究吸纳为集体会员的学生社团。30年,青年法学社逐步成为一个拥有广泛影响力和亲和力的社团。目前为止，青年法学社拥有会员1049人，有芜湖市援助中心，芜湖市职工维权中心，弋江区青年大学生志愿者基地和澛港街道法律诊所等基地。每学期社团都会数十次组织会员进行普法志愿服务，为师大的学子和老师送去最新的法律知识，为芜湖市民提供法律援助，为建设法治社会贡献力量。

30年里，社团本着“用法律服务社会，以实践促进学习”的宗旨，既为社会提供法律志愿者，又为学生提供奉献与锻炼的平台，收到学校和社会的广泛好评——连续多年荣获安徽省高校先进社团，连续年荣获全省普法先进单位称号，荣获芜湖市普法先进单位称号。在青年法学社迎来30周岁之际，我社特次举办周年庆，希望借此活动加强会员及在校非会员者对青年法学社的认识，鼓励更多的学生加入青年法学社，成为法律志愿服务者的一员。同时，30周年庆，既是总结，又是展望。总结过去的优缺，展望明日的辉煌，在总结中求发展，在展望中寻方向。通过30周年庆，展现社团的风采，彰显法学院的英姿。

第四篇：总结与展望

总结与展望

时间总是过得飞快，大一刚入学的情景还历历在目，一眨眼，大三下半学期已经开始了。回顾上半学期，虽然没有什么大风大浪，但也有值得总结、反思和改进的地方。

有很大一部分同学有这样的情况，越往后越清楚自己的目标，越有动力好好学。而我正相反，大一时什么都不想，就一心学习。也许是学习方法和基础的问题，成效并不好。从大二开始，就开始懒惰，但也还是认真在学，并通过优秀同学的帮助，大二取得了不错的成绩。但是这股势头并没有延续，大三开始，整个人就开始疲倦。做什么都没有激情，每天除了上课，大部分时间都在玩电脑。直到考试也没有全身心投入复习，以至于考试情况不理想。有了上学期的经验，新的学期，我会努力突破疲倦期，就算没有长远的理想，也要尽快定一个短期的目标，然后投入大量的时间到学习中，不给期末造成过量的负担；每周末要花一定的时间进行复习和巩固，认真完成作业；课下要多补充其它知识。

另外，进入大三后，英方课程逐渐增加，许多问题也暴露出来：词汇量不足，听力不好，上课时明显跟不上，课下复习时由于词汇量不够，必须借助词典；每周课后，没有及时复习，以至于前后课程联系不上，不知道学了什么。新学期，我会花时间增加单词量，课后认真复习总结。

总的说来，大学的这两年半使我改变了很多，很多时候感触真的很多，但当时没记录下来，现在回想起来已经没有那份感觉了。上学期我平静了很多，其实以其说平静，倒不如说是麻木了。相比而言，我更希望自己能闹腾一点。否则现在这样，结果好坏都无所谓，对自己的前景也没有方向，每天的生活都浑浑噩噩。不过，都这样熬到第三个年头了，我会坚持下去的，尽量做到最好，对自己的未来也比较好。

新学期计划

首先，我要努力调整心态，每天保持积极的心态。学会控制情绪，不让坏心情影响自己的学习计划。因为我认为，情绪和心态才是影响我最多的因素。其次，我要扩充自己的知识面，我现在除了课件上的知识，其它一无所知，更何况课程学得也不是很好。由于住校，再加上宏福地理位置属于城郊，因此没有太多的机会了解校外信息，就必须要正确利用唯一的资源——网络。不能只顾着娱乐，还要关注各方面新闻和近期重大事件。至于以后工作，读研还是出国，我只能确定不在国内读研。然而，出国对我来说将会是又一巨大挑战，我对此严重缺乏信心。哎，不过我还是会做一些相应的准备。

逻辑思维很混乱，我也不知道自己在写什么。总之，现在对我来说，坚持才是最重要的。

第五篇：展望与总结

展望与总结

在电网建设与改造工程中，我局始终以科学发展观为指导，健全组织，加强领导，完善规章制度，切实增强电网改造工程建设使命感和责任感，确保电网建设与改造工程安全、优质、高效地完成任务，实现了企业、社会、用户经济效益共赢。

一、加强领导、明确职责，落实电网建设工作责任我局把电网改造工程作为“一把手”工程来抓，一是成立以局长任组长，主管局长为副组长，各部室主任为成员的电网建设改造工作领导小组，切实加强领导，全面组织实施好农网改造工程；二是在咸阳分公司下达2010年中低压电网建设与改造工程后，我局就对工程进行了倒排工期，确定具体实施计划，责任人、安全监督等。三是从局部室管理人员抽派工作认真、作风踏实、协调能力好、业务能力强的骨干力量包片到所，负责具体组织实施和协调处理好电网改造的相关工作，确保电网改造工作得到有序开展。四是制定《县电力局中低压配电网完善工程实施办法》，明确了人员组织、安全管理要求、责任及义务划分。五是将电网建设纳月度考核责任制考核内容。我局细化责任目标，将电网建设纳入月度考核任务中，实行电网建设责任制，明确下达每月、每季的工程目标，及时总结汇报工程目标完成情况，严格考核。

二、做“细”工程规划，做“实”工程建设

1、为做好电网建设工程全过程管理，我 我局把“精细化管理”工作融入到电网工程建设过程中，成立了电网建设工程领导组，领导组下设主配网工程组、工程勘测设计组、物资供应组、财务决算组、工程验收组等。通过完善的组织体系，加强农网工程建设的领导，统一思想，提高认识，对电网建设工程进行具体指导，规范电网建设工程。

2、健全工作机制，夯实电网工程管理工作。为顺利推进电网建设，我局制定了《电力局中低压电网建设与改造工程工作流程图》，内容包括：负责部门、工作内容、专责人等，并严格以流程图开展日常工作，同时，把电网建设工作提到日程工程议程上，局主要领导定期或不定期召开工程建设协调工作会，切实解决好项目实施过程中遇到的困难和问题，特别是做好电网建设过程中的拆迁、青苗赔偿、道路开挖等电力通道建设中的协调工作。电网改造中青苗赔偿、通道开挖赔偿是大家公认的疑难问题，在电网建设中因赔偿问题我局也多次受到村民的阻扰，在全面了解情况后，原来是由于过去电信、移动等部门在赔偿落实问题上不积极，工程完后就走人，导致村民赔偿费用难以拿到，针对这一问题，我局在青苗赔偿、通道赔偿问题上，采取现场办公，现场按照《陕西省政府青苗赔偿有关规定》与村民进行协商，协商妥后，立即开票赔偿，很好的解决了线路通道问题，为按期完成工期提供了保证。

3、把好电网技术培训关。为保证电网建设工程施工质量，制定了《供电分公司配变台区及低压线路施工安装技术标准》、《集表箱及进户线安装规范标准》，对运行专责按照编制好的工作标准、管理标准、技术标准进行了现场集中施工作业实战培训，促使电网改造工程技术人员全面掌握工程的有关技术要求，确保农网工程施工质量和工艺水平符合要求。

4、优化施工方案，降低施工成本。项目的施工组织设计，是整个项目施工的指导文件，是质量控制、降低成本的关键管理环节。为此，我局在制定施工方案时，做到管理部门与供电所、施工单位一起到现场勘测、讨论，征集各方面意见，因地制宜，选出结构合理，适合现代化新农村发展需求的最优施工方案，从而降低成本，提高经济效益。

5、加强工程档案资料管理。