周小结

第一篇：周小结

无人机空战的战略

一

无人机空战时的目标分配：

1）对于无人机在空战中的目标分配问题，例举下面一些方法： 1）根据采用威胁指数法进行协同目标分配,并将其计算结果作为神经网络目标训练的教师值.根据训练样本应用神经网络控制方法对其实现目标的分配[1]。

2）建立基于多Agent技术的IJCAV群目标分配模型。

建立了3：4攻击的目标分配模型，采用分支定界法实现对目标的分陪[2]。

3）基于双层规划的攻击无人机协同目标分配模型。分别以打击效果最大化和飞行航线最短作为模型的上下层目标,并贴近战场环境将目标优先程度、目标打击效果上下限以及打击时间窗口等因素作为模型约束。利用直觉模糊双层规划(intuitionistic fuzzy bilevel programming, IFBLP)理论对构建的协同目标分配双层混合整数规划模型进行了转化,并采用粒子群优化(particle swarm opti-mization, PSO)方法对其进行求解[3]。

二

总体概述无人机对战及其用的方法；

在无人战机的攻防对抗过程中有很多的方法，微分对策、专家系统、机器博弈、混合粒子群、神经网络、最优轨迹等多种方法，在各自方法中都有着各自的优缺点，阐述各自的优缺点[4]。

三 详细的一点的介绍追逃对抗中博弈双方的空战策略，把应用博弈论方法将多无人机进行目标分配[6]。运用微分对策方法介绍三维无人机对抗的建模与仿真 [5]。

四

最后总结该阶段研究的理论和实际的意义。分析自己的不足，接下来应该怎么走。

老师您帮我看看接下来做这些可行不，您的建议有哪些?

[1] 多机协同多目标分配战术决策研究.浦 鹏, 张金春, 孙玺菁(海军航空工程学院,烟台 264001)[2]基于多Agent的UOAV群目标分配设计钟咏兵冯金富’彭志专梁晓龙(空军工程大学工程学院，陕西西安710038)[3] 基于双层规划的攻击无人机协同目标分配优化刘 毅,李为民,邢清华,徐小来(1.空军工程大学导弹学院,陕西三原713800;2.空军装备研究院,北京100076)[4]东大下载的文献 [5]晓光师兄的论文

空战决策中的智能微分对策法 王义宁1, 姜玉宪2(1.清华大学机械工程学院精密仪器系, 北京100084;2.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院, 北京100083)[6] 基于博弈论的多UCAV 对地攻击目标分配唐传林，杜海文，吴文超，翁兴伟(空军工程大学工程学院，西安710038)摘

2012-3-15 这几天没有做出什么来，主要整理论文，提取一下有用的东西，这周会把整理的写出来。按照小论文的模型写东西。

2012-3-19

国外无人机主要发展和前景

基于无人机的战场应用特点:

一、信息获取;

二、攻击及支援;

三、夺取战场电磁权;

四、提供预警及通信中继能力;

五、目标指引;

六、战场输送。国外无人机目前的发展方向是向着隐形、微型、高速;高空、长航时;一机多用的方向发展【7】。无人机的发展方向朝着更加的智能化信息化，在军队和现代化战争的需求，利用微型无人机进行侦查，大型的无人战机进行战斗都适应的时代要求逐步的实现，美国的“全球观测者”、“蒂尔”Ⅱ无人机，英国研制“飞行翼”“微型隼”无人机，都是目前国外无人机研究方向的代表之作。对作战效能的评估方法：

作战效能的研究方法大致有五种【8】：性能对比法、计算评估法、专家评估法、试验统计法、计算机模拟（即计算机仿真）法。每种方法都有各自的优缺点，适合一定的应用范围，很多时候不同方法需要互相补充才能更好地说明问题。相对而言，计算机空战仿真在顶层分析论证阶段被广泛采用。

目前在无人机空战中主要有一下这几种方法对无人机空战进行评估和决策：

矩阵对策法是将连续对策模型离散化，敌我双方在一定的时间间隔(计算步长)内各自在自己的策略集(机动方案集)中取出一个，使得系统达到我方支付矩阵的鞍点。矩阵对策法作为一种机动决策方法是可行的。但是该方法的解只是满足分段最优的策略序列，是次最优的。该方法有一个前提：各局中人不抱任何侥幸心理。这就使得采用的策略可能过于谨慎，从而在一定程度上影响空战仿真的逼真度。

专家系统通常包括知识库、推理机、数据库、知识获取模块、解释模块、人-机接口等部分。空战专家系统是空战决策研究中提出最早，也是技术最成熟的方法。

空战决策的神经网络模型是一种比较新的方法，其运行过程分学习期和工作期两个阶段。其决策模型的智能体现它的鲁棒性、并行性和自学习能力，这些方面恰恰模拟了飞行员决策的思维过程，一方面，在信息不完整或环境发生改变条件下，神经网络可以做出合理的响应，尤其当环境和以前神经网络学习过的环境极其相似时，尤为合理；另一方面，神经网络决策推理过程通过网络结点并行激活，能够有效地保证决策的实时性。神经网络方法在空战决策中的运用具有广阔的使用前景和实用价值，值得进一步探索和完善。

用微分对策法研究空战对策是最知名和最具现实意义的决策模型。该方法把攻防对策化为双边极值问题而后求解，得到了一些求解方法和最优控制策略。但是由于其数学方法上的局限性，使得其结果仍不能令人满意，主要有以下原因：(1)微分对策法的性能函数设定比较困难；(2)由于微分对策法的复杂性及其庞大的计算量，导致其很难在实际中应用；(3)对微分对策模型的简化常常导致病态情况出现。因此，尽管微分对策理论已经发展了多年，还没有产生过对实际空战比较合理的描述。

决策影响图法是决策树基础上发展起来的一种决策方法，在影响图模型中，效用函数表示决策者的偏好，效用函数中的加权系数代表对多目标的权衡。此外，影响图结构清晰，在构造或更新的全过程中都可以组织空战专家参与。模型中还将概率同空战状态联系起来，影响图的分析结果为各备选机动动作的效用值提供了概率分布，用来表示完成各备选动作的成功率。最终的机动决策要根据决策者所选用的决策标准而定。由于影响图法是一种较新的决策方法，如何应用其表示空战决策过程和进行求解有待于进行研究。

【7】国外军用无人机技术的发展分析*刘铭1)孙轶2)(海军驻锦州地区军事代表室1)锦州121000)(海军驻沈阳弹药专业军事代表室2)沈阳110045)【8】飞机空战效能评估的战术决策技术研究 南京航空航天大学 硕士学位论文

2012-3-25

有关无人机对抗中的微分对策 三维空间微分对策的建模

在三维空间内建立六自由度模型（三个质心运动和三个角运动），在合理的假设情况下：

(1)假设飞机做无侧滑运动，则侧滑角为零，侧力Z为零。dxK(1x)dt(2)假设发动机安装角p为零，则发动机推力P矢量的方向沿着速度的方向，推力P与阻力Q可以作为一个整体统一进行考虑。

(3)假设飞机运动时不计风速，则航迹坐标系的Oxh轴、速度坐标系的Oxa轴与机体坐标系的Oxb轴一致，则滚转角与速度滚转角s相等；偏航角与航迹偏转角（航向角）s相等。

(4)假设飞机质量m为常数，且大气密度和重力加速度g不随飞机的飞行高度发生变化。

(5)视地球视为一 惯性系统，视地球为静止的，忽略其自转和公转的影响（即采用所谓的平板地球假设）。

在上述假设的基础上，借鉴文献[9]，可以得到简化的无人飞机六自由度动力学模型：

vcoscos（1）xvcossin（2）

yvsin（3）

zg(nxsin)（4）vg(nfcoscos)（5）vgnfsin（6）vcos式中：x，y，z为无人飞机位置坐标值；v为无人飞机飞行速度；为无人飞机俯仰角，为无人飞机偏航角。nx称为切向过载；nf为法向过载：

PQnxmg（7）nn2n2Yfyzmg故式（4）可写成：

PQgsin（8）mY为无人机的升力；Q为气动阻力，其计算公式为： vQ(z,v,nf)q(Cd0Cd1n2f)（9）

式中，Cd和Cd分别为零升阻力系数和诱导阻力系数，q为动压，01且qv2。

微分对策模型与定义[10] 微分对策属于双边的最优控制问题，其状态方程可以写成：xFxGuCw其中，x为状态变量，u为导弹控制策略，w为目标.12机动策略，F、G、C为状态矩阵。初始条件 x(0)x0，性能指标函1tfT数：J(u,w)t[x(t)P(t)x(t)u(t)R(t)u(t)2wT(t)]dtxT(tf)p(tf)x(tf)

20其中，P(t)、R(t)、为加权矩阵。

假设在t0时刻，我机和敌机都知道对方在tt0时刻的所有信息。如果在t0时刻我方战机首先采取机动策略1，然后敌方战机根据我机的机动，采取最优规避机动策略1，此时指标函数为minmaxJJ(1,1)。这种条件下，我方战机在追击敌机过程中将消耗最大能量，即有J(1,1)Jmax。如果在t0时刻敌机首先采用机动策略2，然后我方战机根据地方战机策略，采取最优追击机动

maxJ(2,2)。这种条件下，我方战策略2，此时指标函数为min机在追击敌机过程中将消耗最小能量，即有J(2,2)Jmin。综合以

naJxmimnaJx，也就是存在上两种情况，必有mimJ(1,1)J(2,2)。

[9]Three-Dimensional air combat: numerical solution of complex differential games

R.LACHNER, M.H.BRETTNER and H.J.PESCH May 16 1996 [10]微分对策制导

罗生 宋龙／中国空空导弹研究院

第二篇：周小结

这一周是残疾人社会体育指导员培训班开班，我们在培训班那帮忙，帮老师们发发材料，整理整理东西，为上课的学员服务。各位学员对我们的态度也挺好。

参加培训的都是些残疾人，来自各个市区，来这培训业不容易，有的拄着拐杖，有的走路不大方便，只要他们有需要，我们会尽我们最大的努力去帮助他们。学员们和我们聊天时，说残疾人社会体育指导员不好当，指导员不仅仅是单纯的面对残疾人，指导他们进行健身活动，还要依据残疾人的个体情况，为他们制定相应的健身内容、健身目标、健身手段等；组织推广、宣传实施、开展各类残疾人体育健身活动；以及承担培训更多的残疾人体育健身指导员工作；可以讲任重而道远，所以上课时他们认真听讲，认真学习，打下扎实的理论基础。爱心、耐心、恒心是残疾人社会体育指导员必不可少的最基本的素质。残疾人是社会中最弱势的群体，他们渴望得到社会的尊重，渴望得到大家的认可，渴望像一个正常人一样的生活。所以在与残疾人的交往中，我们一定要抱着一种平和的心态，且不能有歧视或异样的眼神看待他们，要像与正常人交往一样与他们沟通交流。

第三篇：周小结

老师们，同学们早上好，下面由我来对上一周进行小结： 上周的亮点：

1、早午读，绝大部分的班级纪律很好

2、每天早上和午读前，每班的值日生都能及时保洁

3、上周我们还举行了大队委的竞选，每个竞选的同学都能给大家

展示自己的才能

上周的不足：

1、早操时，个别班级集队比较拖拉，还有些同学边走边讲话

2、还发现有带零食回校的现象

3、个别同学没有养成讲卫生、讲文明的习惯，还存在随地扔垃圾的现象

本周的温馨提示：

1、希望同学们能发扬优点，改掉坏习惯

2、天气转凉了，希望同学们多锻炼，增强体质

我的周小结完了，谢谢！

第四篇：周小结

2012.2.26-2012.2.25周小结

本周一破碎站主轴进行清理，并进行组装。十五冶进行一系列半自磨第一片筒体的支撑安装，筒体为用千斤顶顶起，转动中心与几何中心有误差，强磁机进行了下架体吊装

本周二预装破碎站动锥衬板，防尘罩进行了安装，破碎机驱动平台垫板与下架体找平，钢结构队伍未上来，十五冶继续吊装强磁机下架体，调整半自磨筒体及清理螺栓孔

本周三破碎站热装主轴动锥衬板完成，主轴上部内外螺母需要进行钻孔处理。十五冶一系列半自磨机主轴承底板下一次灌浆完成，强磁机继续吊装下架体，吊装天车未进行机械锁定装置的安装

本周四二十冶主轴环氧树脂灌浆完成，十五冶一系列球磨机润滑油站清洗加油完成，共加入2700升润滑油，千斤顶顶起半自磨筒体，重新进行筒体支撑的制作 本周二十冶主轴上部轴套热装完成，十五冶一系列球磨机润滑油站清洗时有漏油现象，需进行处理，强磁机下架体准备灌浆，因天气原因让其未灌浆

本周六二十冶进行横梁衬板的研磨处理，还未完成，钢结构施工队伍仍未上去，十五冶进行强磁机基础内杂物的清理，三系列半自磨主底板的放线。问题现场人员上班时间不能满足施工进度的要求

本周日破碎站横梁衬板研磨完成，中架体吊装上平台，钢结构施工队伍未上，电气小屋后面护坡处理进度过于慢，十五冶一系列半自磨第一片筒体正在调整水平度，一系列球磨机润滑油管道上午冲洗一上午，下午一点半时候电器部件损坏要进行更换，耽误了三个小时，强磁机一系列下架体吊装完成后未清理好久进行了灌浆，未的甲方及监理的同意。厂房BC跨东部一台强磁机下架体仍未进行吊装，灰尘很多，应该进行清理及进行好成品保护，三系列球磨机正在进行耳轴承底板的找平工作。

第五篇：周小结

一、四级备考

1．本周四级备考工作。

随着英语四级考试的临近，同学们的四级备考工作有条不紊地进行。同学们，分别对英语听力、阅读、写作和词汇等方面进行专项训练以此来提高自己的英语水平。另外，本周一上午三四节课班级内部召开四级备考阶段性总结会议，会议提到：班级同学上次四级模拟考的成绩不是很好，希望每个同学对于英语四级考试能够高度的重视，每个寝室切实落实好制定的四级备考计划。

2．下周四级备考计划。

实施好四级备考辅导小组制定的方案，总结前几次四级模拟考成绩，个人根据自己的情况进行针对性的复习；个人复习的过程中多与身边的同学交流，积极向“1帮1”方案中的同学请教，寻求帮助；利用好寝室这个集体、在复习过程中互相鼓励，互相监督。班委要保证班级的四级备考计划正常进行，起到监督作用。

3．四级备考存在的困难和问题。

1、英语四级考试临近，同学们应该保持积极的心态，面对挑战，逐步落实好自己制定的四级备考计划。

2、班级备考计划和寝室的备考计划制定的非常详细，但是在实施的过程中还需要同学们提高自觉性并根据实际情况做一些调整。

3、对于班级多次进提高班的同学，班级同学需要给予更多的帮助。

二、课堂情况

现已进入本学期的中期，班级同学已经完全融入了大二的学习生活。课堂上同学们都能积极与老师配合，认真听讲，效率很高。本周课程相对较少，下周将进行期中考试，同学们利用课余时间自习，积极备考。

三、早操情况

本周天气晴朗，除去参加五月花海的同学不需要做早操外，其他同学都能按时出操。每天的早操使同学们的作息时间更有规律，每天能按时吃早餐，大部分同学早餐后会去晨读。

四、班级活动

本周一上午三四节课班级内部召开四级备考阶段性总结会议

五、需关注同学

1.没有特别需要关注的同学。

2.上学期挂科的同学正常听课、自习，学习状态不错。

六、班主任工作

无

七、其他异常情况

无

八、工作建议

1、英语四级考试临近，辅导员最好能下寝室与同学们多多交流，能够起到一定的鼓励和监督作用；

2、对于早操，迟到与旷到应该制定更明确的标准。