配合PPT报告

第一篇：配合PPT报告

第一章

本文主要研究了自平衡机器人的伺服控制方法。采用Lagrange方程进行系统的动力学建模，建立了系统的状态空间方程。并将理论模拟结果与实验结果相比较，实验结果表明，伺服控制方法能够很有效地控制机器人的平衡。

建模假设条件：

（1）机器人本体、车轮均为刚体；

（2）两车轮几何尺寸一致；

（3）车轮始终与地面保持接触，运动时车轮不打滑并且只有滚动没有滑动，因此z轴的方向没有运动，x反向没有转动，回转力可以忽略；

（4）忽略实际使用过程中的齿轮间隙（回程），传感器噪声；

（5）忽略电机电枢绕组中的电感和电机摩擦；

（6）电机建模时忽略电机空载阻转矩，认为电机输出转矩为电磁转矩；

（7）忽略内部能量消耗，例如：轴承摩擦等；

在实验过程中，利用ADXL3xx加速度传感器来测量角度及相应的变化，通过32位的FIO接口板检测加速度传感器的信号来控制伺服电机的状态反馈控制器，从而驱动电机使得机器人平衡稳定。

第二章

机械行走装置主要由车体平台、2个带编码器的直流伺服电动机和左右车轮组成.2 个电动机安装在车体平台的下面, 分别驱动左右车轮运动.采用微硅陀螺仪和倾角传感器组合构成姿态监测传感器, 检测车体平台的运行姿态.采用可编程逻辑器件对电动机编码器产生的脉冲量进行计数, 从而检测出车体平台的位移和速度.根据姿态监测传感器和位置传感器检测到的平台运行姿态信号, 通过一定的控制算法计算出控制电压信号, 再经D/A 转换及驱动器放大后驱动电动机运转, 调整车体平台的运行姿态, 从而使车体平台始终保持平衡状态.第三章

本文利用拉格朗日方程建立了二级线性倒立摆的系统模型，并将该非线性模型在平衡点附近进行小角度线性化，得到了近似的线性模型。

本文使用线性二次最优控制及基于趋近律的滑模变结构控制方法实现二级倒立摆系统的平衡控制。仿真结果表明，两种方法均可实现倒立摆的平衡控制。

LQR算法中，根据选定的目标函数求解出系统反馈增益阵K，这一过程实际上是对开环不稳定的系统构造闭环反馈，将闭环系统的极点配置为均含有负实部，确保系统稳定。

基于趋近律的SMC算法是将系统滑动模态微分运动方程的极点配置为均含有负实部，确保系统状态在滑模区域内稳定运动，以此达到控制效果。

基于趋近律的滑模变结构控制能够根据系统不确定性以及外部的干扰来选择参数。该趋近律能够使趋近过程变快，大大削弱抖振现象。

第二篇：演讲稿配合ppt

滚滚长河，铸梦军魂

张洁川

各位评委，各位同学，大家好：

我是来自工程学院，15级机化二班的张洁川 今天我演讲的题目是，滚滚长河，铸梦军魂。

（第一张ppt，一直连续点4下，停顿。一直到这段话读完，点到下一张）

小时候，有这么一个人，他是全村人的骄傲，每当茶余饭后，大人们凑在一起，时常津津乐道的对象，当然，他更是我，梦的开始。如今，他已从祖国边防线上的茫茫碧海，光荣退伍。曾经，他是一名海军战士，而现在，他是一位好丈夫、好父亲，他就是我的哥哥。有一次，我问他，为什么当初选择了投笔从戎。他说：”没去之前，它可能仅仅只是一个梦想。而现在，它是我的信仰。“这或许，是每一位军人的心声，也是儿时，我对军人的——最初印象。

越长大后越发现，军人的意义，不是只有笔挺军装下的魁梧、威严和光鲜，他凝聚了风雨里的坚韧；烈日下的一颗颗汗水，还有，老百姓的寄托和信任。

（第二张ppt，一直连续点8下，到“梦一般的海之蓝...”,停顿，一直读到”信任“，点到下一张，点History方格的空白处。）

当我们回顾历史，我发现，中国军人的意义——俨然，从未改变，传承至今。

涉及到中国国防，我觉得，不能不提这样一个时期，这是一个我们中国军事，真正意义上走上近现代化，极具代表性的时期。以李鸿章、曾国藩、张之洞等一大批晚清重臣所领导的，“洋务运动”。1840年以来，我们不断在做这样一件事儿——反省，为什么！为什么我们这样一个拥有五千年华夏文明的民族，会误入歧途，会走到这样一个局面？有一个人站了出来，他的名字大家很熟悉，他叫，魏源，他说，“师夷长技以制夷。”于是，中国人开始抗争，学习西方优秀的科学技术。最后这场运动的结果，我们都知道，随着黄海海战的失败，彻底宣告破产，也无法扭转晚清政府走向穷途末路的颓势。但是，当我们站在民族的角度，这场运动的积极影响，以及它背后所折射的，国民图存救亡、振兴中华的愿景和意志是显而易见的，而恰恰正是这种民族精神、民族大义，帝国主义才不能将我们彻底征服，也正是这样一群人，邓世昌、刘步蟾誓死捍卫国家的主权，中华民族——这个古老的民族才会愈挫——愈勇。

（第四张幻灯片，一直连续点4下，停顿。一直读到”愈挫愈勇“，点到下一张，点Nowaday方格的空白处。）

随着新中国的成立，中国军人，焕然新生。但是，这支军队的精神始终如一。在民族危亡的关头，舍弃自己的生命，奔赴前线，为民族的解放，抛头颅洒热血，解放了全中国，捍卫了领土主权；从开发北大荒、修建创世界奇迹的川藏公路、青藏铁路，到抗洪抢险，抗击非典，这支军队总是吃苦在前、甘于奉献，为我国社会主义现代化建设，建立了一次又一次功勋。

（第6、7张ppt，一直连续点21下，停顿。读完“一次又一次功勋。”点到下一张。）

就在去年，心潮涌动的时刻，至今仍未消散，9.3阅兵上，当装备方队缓缓驶过；当祖国上空，飞过零秒误差的空中梯队，尤其，当一位位年近耄耋的抗战老兵，用瘦弱却依旧铿锵有力的手掌，向祖国、向人民致以崇高的军礼，那时候，我的脑海中，只有一句话，”这——就是中国军人的气节！“

（一直连续点17下，停顿。读完“这——就是中国军人的气节！”点到下一张。）

汗青碧落墨痕处，一片丹心犹温存。中国军人的胸怀，何须为外物所累！何须凭后世之记！祖国便是他们，最深的信仰！

虽未经历，感动——已然。

致敬，每一位为了中华民族的繁荣和昌盛，为了我国国防事业，为了每一个家庭的幸福，为了我们后代子孙的生生世世，挥洒热血的——真英雄！

（连续点3下，停顿。读完”真英雄“，点到下一张，再连续点3下）

致敬，每一位为了中华民族的繁荣和昌盛，为了我国国防事业，为了每一个家庭的幸福，为了我们后代子孙的生生世世，挥洒热血的——真英雄！

第三篇：英语自我介绍讲稿(配合PPT)

Good morning,classmates and teacher.Next, I will introduce myself to you.first of all, my name is yeyuhan.I am eighteen years old,come from Guangzhou.Before I came to this, I was graduated from Guangzhou No.75 Middle School.(this is my senior high school)Nowadays,I want to thank the school,thoughi hated it,whenistudyed in the school.It keep back a lot of unforgettable memories for me.I think I'm lucky and I will miss it forever.And then, I have two main interests.One is read, the other is watch television shows.I like reading ,especially historical and political books.Ican never stop the love for reading because books are good teachers as well as good friends in my life.Reading can tell me a lot about things.More than half of the knowledge I havelearned comes from reading.House of Cards is one of my favorite television shows.so I will simply introduce it.in my opinion…….(I want to share some classic sentences)Francis Underwood is a brave(want to defeat prisident)、patient(wait a long time for plan)and heartless(push a newspaper womandown the metro platform)man

At last,Iwant to share my English learning experience.

第四篇：青春 英语ppt演讲配合稿

Youth is not a time of life;it is a state of mind;it is not a matter of rosy cheeks, red lips and supple knees;it is a matter of the will, a quality of the imagination, a vigor of the emotions;it is the freshness of the deep springs of life.Youth means a tempera-mental predominance of courage over timidity, of the appetite for adventure over the love of ease.This often exists in a man of 60 more than a boy of 20.Nobody grows old merely by a

number of years.We grow old by deserting our ideals.Years may wrinkle the skin, but to give up enthusiasm wrinkles the soul.Worry, fear, self-distrust bows the heart and turns the spring back to

Whether 60 or 16, there is in every human being’sheart the lure of wonder, the unfailing childlike appetite of what's next and the joy of the game of living.In the center of your heart and my heart there is a wireless station: so long as it receives messages of beauty, hope, cheer, courage and power from men and from the Infinite, so long are you young.When the aerials are down, and your spirit is covered with snows of cynicism and the ice of pessimism, then you are grown old, even at 20, but as long as your aerials are up, to catch waves of dust.optimism, there is hope you may die young at 80.All endings have been written,All tears have been on the way.Suddenly the beginning was forgotten

In the past old summer day.No matter how hard I trace my mind,Young you passing like a cloud and wind

Fuzzy seems your smiling face,Slowly fades in eve mount haze.Then I open the book to flyleaf yellow,Only to find the fate binds it so hollow.In tears at the book again and again I look,I have to admit youth is too hasty a book.An individual human existence should be like a river—small at first, narrowly contained within its banks, and rushing passionately past boulders and over waterfalls.Gradually the river grows wider, the banks recede, the waters flow more quietly, and in the end, without any visible break, they become merged in the sea, and painlessly lose their individual being.

第五篇：家乡介绍——河北沧州(配合PPT)

家乡介绍——河北沧州（配合PPT）

1沧州人民，自古以淳朴、刚直、勤劳、勇敢著称。武风强悍，历年久远。据史籍载，沧州民间武术，兴于明，盛于清，至乾隆时，武术之乡已形成。

2自古燕国至明清，多代王朝建都于河北地区，沧州为历代兵家必争。各朝各代均有多次战争发生于沧州一带。频繁之战事，导致生灵涂炭，民生维艰，故须掌握攻、防、格、斗之技方能自救图存。沧州，古有“远恶郡州”之称，可见沧州武风之盛与特定地理环境关系甚密。

3古之沧州，沿渤海方圆百余里，均系芦荡荒滩，人烟稀少，既是犯军发配之地，又是叛将蔽身良所。明清时，一些受朝廷缉拿之叛将，寻沧州民众强悍喜武之俗以蔽其身。他等隐姓埋名，化装僧道游侠，传艺维生。长此已久，使得沧州民间的高手大大增加。

4沧州，地处冲积平原，土地贫瘠，旱、涝、虫灾不时降监。民求生不得，必然反抗，反抗则必习武事。乾隆《沧州志》载：“沧邑俗劲武尚气力，轻生死，自古以气节著闻。承平之世，家给人足，趾高气扬，泱泱乎表海之雄风。一旦有事，披肝胆，出死力，以捍卫乡间，虽捐弃顶踵而不恤。”说明了沧州人民自古就尚义任侠。

5京杭大运河纵穿沧境，京济、京大要道贯通南北。沧州、泊头、莫州、河间、献县均为南北水旱交通要冲，为京、津、冀、鲁、豫商品流通必经之地，亦为官府巨富走镖要道，故沧州镖行、旅店、装运等行业兴盛。各业相争，必握高强武技才可立足。清末，“镖不喊沧州”，已为南北镖行同遵之常规。

说的是过去南来北往的镖车，不管是黑道白道，也不管是水运路行，只要是车到沧州、船过沧州，你必须扯下镖旗，悄然而过，不得喊镖号。否则，无论你有多大的名头，多好的身手，只要在沧州喊镖叫板，保管你栽个大跟头，丢尽脸面。

6沧州系多民族地区。由于历史原因，汉与满、蒙古、回等少数民族曾发生过隔膜与误解，但不快之事，逐渐融洽。民族之间的不快，使得冲突不断，促武术技艺不断精进；民族融洽，又相互交流技艺，更推动武术之发展。

7唐建科举制，延续多代。至明中期，建武乡试、武会试之制。清时武举人、进士达1800余人。民国七年（1918），直隶督军曹锟为扩充其势力，在沧招募武士数十名到其武术营任教或当兵。民国十七年（1928），国民军陆军上将张之江任中央国术馆馆长，大力提倡强身御海，强种救国，一时习武者甚众。沧州武林人士，一向注重内外交流。来沧授艺者，热情款待。又有不少人周游祖国南北，或设镖局，或任镖师，或于民间教徒，或入军旅授艺，或寻师放友学技，或参加擂台比武。（霍殿阁被清末代皇帝爱新觉罗·溥仪聘为武师；王正谊助谭嗣同变法声震京城；王子平屡胜外国大力士于擂台之上；马凤图、马英图传艺于西北五省、区；佟存、佟忠义、张占魁、孙文勃、杨积善、刘振山、张殿奎、吴秀峰、卢振铎、贾耀亭等授徒不下数万，遍及十余省、市。）同时，又能吸取各地武技精华，充实沧州武林。而经过提炼、改进、创新，独具沧州特色。

81949年10月1日，中华人民共和国诞生。中国共产党和人民政府，视中华武术为优秀民族文化遗产，纳入民族体育项目，沧州武术得到复兴。沧州武术代表赴京表演，在中南海为毛泽东、周恩来、朱德、陈毅、贺龙等国家领导人表演，受到很高评价。随后受到毛泽东主席接见。并随周恩来总理访问缅甸。“文化大革命”期间，沧州武术发展暂时受挫。改革开放之后，沧州武术再次振兴。在这个时期，以武术协会，体校武术队，开设武术课，编排武术操，民办武术馆、社举办武术比赛等形式蓬勃发展。在沧州境内，习武者数十万人，沧州“武术之乡”名声再振。

武术类别

沧州武术，一向被称为“开放型”。

沧州武林门类及独立之拳、械，除失传者外，计50余种，有八极、秘宗、功力、太祖、通臂、劈挂、唐拳、螳螂、昆仑、飞虎、太平、八盘掌、地躺、青萍剑、昆吾剑、闯王刀、疯魔棍、二郎、苗刀、燕青，形意、戳脚、翻子、少林、埋伏、花拳、勉张、短拳、阴手枪、杨家枪、太极、八卦遍布各地。