扫地机器人作文400字[共5篇]

第一篇：扫地机器人作文400字

扫地机器人作文400字（精选6篇）

无论是身处学校还是步入社会，大家总少不了接触作文吧，借助作文人们可以实现文化交流的目的。相信很多朋友都对写作文感到非常苦恼吧，下面是小编为大家收集的扫地机器人作文400字（精选6篇），供大家参考借鉴，希望可以帮助到有需要的朋友。

每天，我们都会看到奶奶忙碌的身影。爸爸为了减轻奶奶的负担，就买了一台扫地机器人。

扫地机器人是圆形的，形状像一个大烧饼。它的上前方有一个传感器，通过它可以发射超声波脉冲，脉冲遇到障碍物反射回来，扫地机器人便可准确判断出自己与物体的距离，并正确调整方向。在传感器的后方三厘米，有三个触屏按钮，可以用来控制它的功能。扫地机器人有两个小轮子装在下后方。在它的下前方还有两把可以旋转的小刷子。小刷子的后面有一个吸尘器，它可以把吸进去的垃圾储存到用来储存灰尘的小盒子里。想要打开小盒子，只需要按一下扫地机器人“肚子”上的按钮，盖住小盒子的挡板便会打开。打开之后会看到一个塑料小盒子，那里面便是储存灰尘的地方。

扫地机器人还有一个遥控器，可以远程操控它。比如你按一下“回充”，它就能自己跑到充电器前面，跟充电器对接。如果扫地机器人快没电了，它便会自己跑去充电。扫地机器人工作时间长，充电时间短，而且能把平时很难打扫的地方扫得干干净净。

现在，扫地机器人已经成为我们家的一员得力干将，成为奶奶的好帮手！

前几天，我们家来了一位新“成员”——扫地机器人。

下面就让我给你们好好介绍一下这个“成员”吧！它扁扁的身体，通身黑色，直径大约25厘米，高5厘米。扫地时，上面有个灯一闪一闪，可爱极了。它的身体下面有4个滚轮毛刷，背上有许多按键，根据功能键轻轻一按，就会开始在地上爬来爬去，卖力地工作了。工作时，它用前轮前进，在地面上左右前后移动。这时，毛刷就会快速旋转，将地面的灰尘“吃到”它的“肚子”里。

它有一双灵敏的眼睛，只有前面遇到障碍物时，它才会掉头。如身边有垃圾，它会像猫一样快速向老鼠追去。当它遇到被障碍物包围，会向我们求助发出信号。它是勤劳的小蜜蜂，只要有充足的电量，它就会不停地为主人工作，把家里打扫得一尘不染。

它还配有一个遥控器，可以控制方向和时间。只要我们预约了时间，就算不在家，它也会自动进行清理地面，一点也不用主人操心。没电了会自动找电源充电，及时完成主人交给它的任务。它还很聪明，只要是它走过的路线它都会记得一清二楚，还会选择最佳路线呢！

这个新成员是我们生活上的好帮手，分担了我们的家务，让我们可以全身心地投入到学习和生活。扫地机器人——我们爱你！

“快开门儿，看我得了什么奖品!”听到妈妈的声音，我一溜烟地跑了过去。我惊奇地发现妈妈一手拎着一个大红的荣誉证书，一手提了个纸箱子，上面印着“扫地机器人”几个大字。

“还有扫地的机器人?”我十分好奇地打开了箱子，只见一个圆乎乎的和飞碟很相像的物品展现在眼前。妈妈告诉我，扫地机器人还称为“地宝”。这个神奇的家伙到底是怎么工作的呢?我试着按了一下它背上的按钮，机身下的三角形毛刷开始高速运转。凡是“地宝”走过的地方，比妈妈拖得还要干净。

我把“地宝”请到自己的卧室里，看看它到底有多厉害。“地宝”一进卧室，便利用它的感应系统，四处寻找灰尘。它十分聪明，一遇到障碍物就自动后退，灵活地转方向，角角落落都能清扫得一干二净。特别是不易移动的沙发下、书桌下，还有床底下，“地宝”凭借它那扁圆的身体，帮我们把灰尘清扫出来。

妈妈的这份奖品，真是一个聪明能干的“好帮手”，也让我看到了新型发明给人们带来的便利。我要努力学习科学文化知识，发明更多功能的“机器人”。

妈妈每天打扫家里很是辛苦，爸爸在妈妈生日的这一天买了一个扫地机器人，说是要帮助妈妈减少工作量，让妈妈可以多一些时间来休息。妈妈看了很是喜欢这个扫地机器人。

这天，妈妈独自在家里，她打开了扫地机器人，自己则在厨房里忙碌起来。妈妈准备好了饭菜，刚走到客厅里就惊呆了。扫地机器人把我的水彩颜料给撞到了地上，经过它这么来回的拖地，地上到处都被画上了彩色的颜料。妈妈看了之后哭笑不得，只好将地又重新拖干净。

因为这次的教训，妈妈将扫地机器人搁置在一边。这天是我的`生日，生日过后家里被弄的脏了，妈妈只好再次拿出扫地机器人来帮助她到扫卫生。这一次妈妈不敢再让它独自工作了，而是站在一旁看着它，扫地机器人像是明白了妈妈在监督着它一样，工作很是认真，妈妈看了一会觉得没有什么大问题了就到厨房收拾去了。等到妈妈再次出来的时候，扫地机器人又不知道跑到哪里去了，客厅里只打扫了一部分。妈妈找了好久才从沙发底下找到了它，它被一团卫生纸缠绕着，不得脱身。妈妈深深地叹了口气，从此扫地机器人彻底休息了。

这个不听话的扫地机器人不仅没能帮助妈妈还让她变得更累了，以后我还是和爸爸多动手帮助妈妈吧。

“嗡嗡嗡……”听，我们家的扫地机器人又在工作了。它长得圆圆的，胖胖的，肚子里还有一个大大的专门装垃圾的“胃”。它有三只脚，雷达是他的火眼金睛，不放过任何垃圾，两把毛茸茸的刷子是他的万能手——一扫而过，垃圾不见踪影。

星期天一大早，它就从宝座（充电座）上开下来去工作了。他非常勤快，可以连续打扫一个小时。看，他先进了我的房间，把灰尘的“美梦”给打破了，妈妈把房间里所有椅子都搬到了床上、书桌上，任凭它无遮无挡无忧无虑地在房间里自由“驰骋”四处打转。不过，很快，我发现，它也会趁机偷懒，老在一个隐蔽的地方不出来。我赶紧搬来救兵，它的顶头上司——遥控器，轻轻一声令下，哈哈，它乖乖地就转身出来啦！房间里有一块高高的地方，它“吱吱吱”地急叫了半天还是上不去，瞧它那憋足了劲儿的样子，我只得把它抱上去。哈哈，它又屁颠屁颠地转了起来，转到边缘处，竟然不会掉下来，挺机灵的啊！——还知道自我保护呢！不一会儿，我的房间被打扫得干干净净，妈妈又拿着拖把拖了一遍，房间里一尘不染，往地板上一滑，嘿，“唧唧吱吱”地板都会唱歌了呢！

扫地机器人，你真是太能干了！

大家好，我是大名鼎鼎的扫地机器人，自从小主人把我买来以后，小主人就一直叫我小呆，可是我觉得我一点儿也不呆。

我可帅气啦！全身穿着酷酷的夹克衫，带着一顶灰色的帽子，在我的身子下，有着像扫帚一样的四个小圆角，这个小圆角就是我要帮小主人扫地的秘密武器哦！

我还有两个好朋友。一个是遥控器，悄悄的告诉你：我其实不需要遥控器，因为我有一个超级聪明的大脑。另一个是我能量的来源充电器，每当我没电时，我就自己扭扭屁股，往上一坐，开始充电啦！

小呆，小呆，快到这里来，快到这儿来！这来这里太脏了！听，小主人在叫我呢，我立刻跑到小主人面前，把地又扫了一遍。哈哈，这下小主人总该表扬我了吧！结果小主人既没有表扬我，却让我去床底下扫地，我只能心不甘情不愿地去了床下。哎呀，好痛。原来是床下的柱子太多了，我一连几次都被撞的浑身疼痛。这下我才明白小主人为什么叫我小呆了。这时我的好朋友遥控器赶来救我，就这样，我脱离了险境。

我希望小主人不要再叫我小呆，我会和遥控器搭配好，把地扫得干干净净，我要做小主人的助手，同时也要做小主人的好朋友！

第二篇：扫地机器人 教案

扫地机器人（简案）

教学目标：

1、根据实际需要，用中鸣机器人搭建扫地机器人；

2、用中鸣机器人编程软件编写扫地机器人程序，并在机器人上

通过不断调试最终实现目标。

教学重点：搭建出合适的机器小车，正确连接各个传感器的数据线；

教学难点：利用好触碰传感器以及while语句编写程序。

材料准备：中鸣机器人套装一套、五号电池6节、笔记本电脑一台

教学过程：

一、情景引入

学生观看扫地机器人的工作视频，引出这节课要完成的任务：模拟制作 一个扫地机器人。

二、介绍扫地机器人的工作原理及构成

那么扫地机器人是怎么工作的呢？（学生回答，老师总结原理）

扫地机器人就是通过触碰传感器，碰到墙壁之后能够做出相应的反应，转而转向到另一个地方去清扫，而为什么它能够不断重复这个动作呢？我们 在编程过程中再揭晓。

接下来，我们来看看这个模拟的扫地机器人的简单模型。（幻灯片展示）

三、机器人搭建

根据老师提供的拼装图，完成机器人的搭建，并且接好马达和触碰传感

器的数据线。

四、程序编写

分布编写：

1、编写出机器人在没有遇到障碍的时候，机器人一直往前 走，当碰到障碍的时候机器人停止的程序。

2、避障的执行动作

（1）后退，让机器人远离障碍

（2）右转弯，让机器人偏离障碍

（3）前进，让机器人离开障碍

（4）左转弯，让机器人回到原来的方向

3、整理完善

介绍while语句的作用以及用法

While：条件循环，即当满足某个条件的时候，执行动作的循环。

当设置数值为1的时候，执行动作；当设置数值为0的时候，不

执行动作。

五、测试并调试

通过实际测试不断调试，让机器人达到比较理想的状态。教师在学生制作以及调试过程中加强巡视，及时发现可能出现的一下集中情况，并集中解决。

1、触碰传感器的几种不同执行方式

2、转弯角度的控制

（1）马达速度会影响转弯的角度

（2）转弯的执行时间会影响转弯的角度

（3）电源的点亮会影响马达的转速从而影响转弯的角度

六、成果展示

七、课堂小结

今天我们学习了通过触碰传感器以及WHILE语句实现机器人避障的目的，今后，我们还将学习更多不同的机器人，它们通过不同的传感器和编程，实现各种不同的目的，让机器人在更多方面帮助到人类。有兴趣的同学今后也可以初步尝试如何通过多个触碰传感器模拟扫地机器人的功能。

第三篇：扫地机器人说明文

扫地机器人说明文1

扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动清洁的智能家用电器。它凭借一定的人工智能，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而自动完成地面清理的功能。

扫地机器人是一个扁扁的圆柱体，直径约为34厘米，高度约为6.5厘米。它全身呈黑色，上方的面盖上有一个启动键，一个wifi显示键，还有“地宝”的英文标志。揭开盖子，里面有开关键以及一个长16厘米，宽10厘木的尘盒，它是用来装灰尘用的。机器人的侧面有一个可拆卸的透明水箱，大概占了三分之一的圆。机器人的底盘上有两个直径约7厘米的驱动轮，就像是机器人的两条腿，可以让机器人到处跑，还有一个直径大约4厘米的方向轮。它可以改变机器人行走的方问。底盘中部有一个长16厘米宽6厘米的吸入口，吸入口里有一条长16厘米的毛刷，这便是滚刷条，它就像机器人的嘴巴一样，吃掉所有吸扫而来的灰尘。底盘靠前的.位置有两个边刷，它将前方的垃圾灰尘扫向底盘中部的吸入口，它可以扩大机器人吸尘的范围。

点击开机键和启动键，机器人就自己跑了。通过对环境的熟悉，扫地机器人的微电脑会在内部形成房子的定置图：房间有多大；房间的家具如何摆放；房间中哪些地方是不能去打扫的等等一系列的空间扫描结果，都会储存在机器的“脑子”里，建立起全家地图，下一次机器人就可以按照自己存储的地图信息来制定合理的清洁路线，进行智能清扫了。

机器人拥有远程预约功能，即使家里没人也完全可以设置每天定时清扫，还可以选择清扫哪个房间。

很多人误认为扫地机器人是吸尘器的一种，其实不管从实用效果还是工作原理看二者都不同：从实用效果来看，吸尘器只对地面清洁浮灰有用，而扫地机器人负责承担地面的全面清洁维护，扫、吸、拖一步倒位到位；从工作原理来看，吸尘器是通过电动机的高速旋转，从吸入口吸进垃圾，关键点在“吸”。而扫地机器人是通过刷扫、吸相结合，先将机器人边缘的灰尘扫至吸入口附近，然后吸入自身的尘盒，关声点在“扫”。

目前，扫地机器人的智能化程度并不如想象中的那么先进，但它作为智能家居的领跑者，将为机器人最终走进千家万户注入前进的动力。

扫地机器人说明文2

随着智能工具的普及，人们发明了一种“扫地机器人”，顾名思义，就是可以扫地的机器人，它可以解放我们的双手，帮助我们扫地，接下来让我介绍介绍它吧！

可能会有人问：扫地机器人没电了怎么办？它可以充电，而且还会自动充电呢！更好的是，它充电比电脑、手机都要快。它会先到了没电的时候，警告叫一下，然后锁定充电的地方，再用仅剩的电量走过去，走的路上也会扫地，最后头扣在充电的地方。“滴”——一声，它开始充电了，头上的红光变成了黄色的光，它充电也很快，从0充到100格电最多两小时，充好后头上的光会变成绿色，然后听指令开始扫地。

扫地机器人不但会自动充电，扫地也很快捷、干净。

扫地机器人收集到遥控器的指令时，会按照指令开始工作，它会脱离充电器，从最右边的地方一直靠着走，从外扫到里，一个地方也不落下，扫的可干净了，扫好后又回到充电的'地方，跟我们人工扫地相比，根本没法比，人工扫地扫了半小时也才扫干净一间房间，而且很容易再次出现脚印之类的，很难保证干净、快捷。

扫地机器人遥控也很灵敏，有一次扫地机器人在房间里扫地，我无意中按到了遥控器上的充电按钮，咦？奇怪，隔着一座墙它也可以听见？它居然跑回来充电了，而且按下后一秒不到它就感应到了，可见他多么的灵敏。

看完了我的介绍，你是否也想拥有一个扫地机器人呢？也让你们的妈妈解放双手，休息休息吧！

扫地机器人说明文3

扫地机器人是一种十分勤劳的机器人，它可以帮助人们打扫地面，减轻人们工作的负担。

爸爸在上周年会抽奖抽出了一个扫地机器人，我原以为它的长相会像普通的机器人模型一样，不仅有手有脚，还会像普通的人类一样有着丰富的表情，还会和我们进行简单的沟通。但是实际上它的模样并不是那样，它身体的轮廓是圆圆的，侧面看是扁扁的，身穿一身白色的外衣，还有着一双小小的，并且十分灵敏的红外线眼睛，在它的肚皮上还能清清楚楚地看见好几把小小的刷子。

它的身体上还有三个小小的按键，他们分别是开关键、清洁键和循环建。开关键的作用是可以让扫地机器人开始工作和结束工作；清洁键的作用是可以让扫地机器人旋转底部的清洁刷，这样可以使灰尘聚集，从而吸入身体内；而循环建，它是可以根据自己需要打扫卫生的时间进行打扫方面的工作。

不仅如此，扫地机器人还有自己的原理，首先它能通过自身的传感器来感受自己前方的是否是小型垃圾场；其次它还能通过它的人工智能的.芯片来将垃圾的样貌，类型储存起来，放在芯片中；最后它能通过它的激光导航来准确判断小型垃圾所在的位置，更好地清洁小型垃圾。

说到它的作用，那就是可以减轻人类做家务的负担，还可以节约人们的家务时间。

扫地机器人真是一个人类的家务小帮手，它现在已经是我家中不可或缺的一员，它每天认真努力地打扫卫生，减轻爸爸妈妈的工作负担，实在是一个贴心的小伙伴，勤劳的家务小帮手。相信它以后可以成为所有家庭中不可缺少的一份子。

扫地机器人说明文4

扫地机器人估计是大多数人都想要的，只要给它“吃电”，它就可以帮你扫地。但我认为有没有扫地机器人实际都一样，因为它又笨又聪明。

说它聪明，是有原因的'，如果你伸一只脚挡住它，它便知道前面有障碍，于是，它会边走边说，“哔，哔，探索新区，哔，哔，探索新区……”哎，扫个地，跟探索星球似的，无语了……

由于扫地机器人感应条有限，所以它有时候也会闹笑话。我家的扫地机器人厚8厘米，我家大衣柜下面空隙也是8厘米，如果让扫地机器人去扫衣柜下面的空隙……没有如果，这是真事儿，扫地机器人卡在了衣柜下：“求救，求救，遇到阻力，请求支援……”如果一时半会儿没听见它的求救，它就会一直往前，一个劲地往里塞，直到没电为止。

今天，我刚回家，一进卫生间，便呆了，我的天啦！扫地机器人进卫生间了！它停在了蹲便器旁，“你个鬼东西，胆子如此大也！竟敢私闯民宅！大胆！”我把它弄了出来，关了机。

还有一次，它爬上了电风扇的底座，没过多久，便叫了起来，“地宝已悬空，请放回地面……”。“地宝？！”全家几乎同时叫道，“什么地宝哟，我才是宝哟，跟我抢称号？”我大笑着说。

这就是我家的“逗宝”！嘻嘻……。

扫地机器人说明文5

我家有一个很靠谱的“家庭小成员”，她就是—扫地机器人。

这个扫地机器人的高度只有6厘米，宽36厘米，她的形状是圆圆的，扁扁的，有脸盆那么大。她穿着红粉相间的小裙子，头顶的小灯扑闪扑闪的；头上有两个兔子耳朵，当她进到低矮的地方时，她的耳朵还会耷拉下来，显得格外可爱。

扫地机器人非常能干。她的头上有一个红色的按钮，轻轻一按，就会开始辛勤地工作。她用两个轮子前进，在地上前后左右移动，底盘下会出现一条条又细又长的硬毛刷，毛刷高速旋转，配合吸力，瞬间把垃圾吸进肚子里，她所经之处，一丁点垃圾都不留。更厉害的是，她有一对灵敏的红外线眼睛，打扫时，遇到家具等障碍物就会迅速掉头，非常聪明。她的记性也很好，将自己走过的路线记住，自行设计好最佳的清扫路线。打扫干净后，按下绿色的按钮，就会乖乖地停下来。

你们别看她那么乖巧，可她也有恼火罢工的时候，那就是她没电了。这时候，她会如同蔫了气的.球一样，默默地走到充电处，自行充电。背上的指示灯会告诉你她的充电情况：黄灯的她正像闭目养神的孩子；红灯亮那可不得了，要出“医疗事故”了。绿灯表示电充满了，她的显示屏上就会挂上甜甜的笑容。

自从有了她，我们家的生活也便利了许多。以前我们打扫房间需要花费一到两个小时，有她出马，只要几分钟，就能变得无比整洁。那些清理的死角、特别细碎的垃圾，都能清理得干干净净。她不仅可以清洁，还可以在清扫的同时，进行地面杀菌、消毒、除螨，相当于给我们建造了一个无菌的健康房，让我们的生活更加舒适了。

我特别喜欢她，也感谢她给我们家作出的贡献，我也会更加珍惜有她的美好生活。

扫地机器人说明文6

大家好！我就是人见人爱、花见花开、车见车爆胎的智能扫地机器人。我是被一位漂亮的妈妈买回到她的家里。

我的身材又圆又扁，像一个蛋糕，但比蛋糕大一点。我还穿着一件玫瑰金颜色的`外衣。

我有三个兄弟。大哥是我，我是第一代，是碰撞感应的。二哥是第二代，可以自动洗拖布，还可以遥控的。三弟是最智能的，他是第三代，有自动程序，摄像头，还会自动充电。

我有头、有脸和肚子。头上有半圆的环，可以自由活动，上面有个碰撞感应器。脸上有一个开关和一个盖子。我的肚子在底部，前面有一个方向轮，旁边还有两个圆形扫把，像两个小风车。中间有一张又扁又长的“嘴”，它就是吸尘口。后面还有两个动力轮子和一张可以更换的拖地布。打开我脸上的盖子，就会发现我肚子里有三个舱，它们分别是电池舱、垃圾储存舱和电机舱。平时的日常生活中，我的拿手好戏就是帮主人扫地拖地。我扫地拖地时可认真仔细了，我一边扫一边吸尘，还一边拖地。把家里的每一个角落和每一个小空隙的脏东西都统统打扫得干干净净，一尘不染。扫地时，旁边的两个圆形扫把负责把垃圾扫到吸尘口附近，让吸尘口把垃圾吸进垃圾储存舱里。如果我碰到墙或其他障碍物，我就会自动调头转向另一个方向。因此，在我工作的时候，小主人不时用脚来碰碰我，在和我玩呢。

妈妈的新宠就是我——“智能扫地机”，我们在双11的京东商城里不见不散哟！

扫地机器人说明文7

“妈妈，现在科技这么发达，都有扫地机器人了!”“是啊!”日新月异的中国在科技的推动下慢慢变得强大起来，而机器人也常常取代人们的生活了。让我们一起来看看我家的扫地机器人吧!

扫地机器人穿着黑色外套，扁扁宽宽的，大概有一个正方形抱枕那么大，好像是一个黑色飞盘。顶上写着“Dibei”五个英文字母，就好像是它的名字一样，我把他起名叫“小贝”。别看他长得丑，它可真会干家务呢!

机器人智能的一面令我震撼。每当我家的地板撒满了灰尘时，他就自觉地马上开始扫地了。他一边用练吧扫帚把灰尘扫进自己底部再用吸尘器把他们吸进尘盒里。看他得意洋洋的`样子，仿佛在说：“哈哈，这灰尘可真好搞定!”不一会儿，它就把我们家都收拾干净，自己回到角落里呆着了。我望着闪亮的地板，心里不住地赞叹：“小贝可真智能!”

小贝不仅智能，而且懂得“保护自己”，十分聪明。有一天，我把小贝放进房间里清扫，房间里的边边角角比较多，我心里悬着一块大石：他如果加速撞到床头怎么办，会不会一下子就损坏了?这可是妈妈花了几百块钱才买回来的啊!为了以防万一，我时不时地走进房间观察一下它的动静，不料当它快要撞到墙角时，他却向后一步，调转方向继续行驶了。我心里的大石头马上就破碎了。望着小贝轻松躲开障碍物的动作，我不禁佩服起小贝，同时也为中国的先进科技感到骄傲。

除此之外，中国的其他科技也正在迅速发展中：科技的脚步从“天眼”的激光前踏过，从骑着共享单车人们的脚边溜过，从高铁的车厢里走过，从“蛟龙”的窗前飘过……现在人类通过科技实现了许多古代不可能达到的巅峰，让人们的生活有了质的飞跃!

所以，我不仅要为我的机器人点赞，还为中国的科技速度点赞!

扫地机器人说明文8

我要介绍的是扫地机器人。扫地机器人很有用，它可以把家里打扫得干干净净，让你不用那么累。

扫地机器人大部分都是圆形的，它很扁，可能只有你的钢笔的一半那么高，可以钻到你家沙发下面去了。它的直径大约有40厘米长。它的前面有一个触碰传感器，底部有一个万向轮；在扫地机器人底板顶端左边和右边各有一个充电磁片，左后方和右后方各有一个会转动的十字刷，十字刷的后面各装有一个滚轮。底板的中间部位装有一个吸尘器，也是扫地机器人的核心部件，用来吸走十字刷扫过来的垃圾和灰尘。底板通常还会装有一个杀菌灯，用来消灭各种细菌。

当你按下扫地机器人的启动开关，扫地机器人就开始了它的程序。它运行的时候一般会先往前走，往前走的同时转动十字刷，自动打开吸尘器，开始它的.清洁工作；当它碰到墙壁或者其他障碍物时，它会改变方向移动开来，继续下一步的程序。

如今，扫地机器人已经逐渐走进千家万户，为我们服务。甚至有的人还把扫地机器人用来当宠物的铲屎官用，简直大开我们的眼界。

小伙伴们，你家里有扫地机器人吗？你觉得它能干吗？

扫地机器人说明文9

为了让清洁地面的工作更轻松，我们家新买了一个扫地机器人。大红的颜色，圆圆的，小巧玲珑的身体，还有许多按钮组成的一张脸，这不由得让我在商场里就已经喜欢上了它。终于，它来到了我们家，我也知道了它的名字“kv8”。它也在工作中向我们展示了它的实力。为了好好观察它，我有一次特意坐下来，看它工作。一开始，它总是不肯过来。于是，我用起了遥控器，这下它才过来了。它开啊开，不断努力的把地面弄干净。可是，房间里有许多的障碍物，像桌脚啊，墙壁啊，门啊，它要是不小心一下用最快的'速度撞上去，那它可是会“皮开肉绽”的。不过，它有一双特殊的眼睛——红外线，每次用红外线探测到障碍物后它便会转身寻找其它出路。而且，每次遇到角落它挤不进去的时候，它还会用它用来扫地的丝来把角落里的东西扫出来。

不过，使用这“kv8”也有一处不好，那就是给它“洗脚”。每次，在它努力工作后，它的脚上就会有许多脏东西，那就必须给它“洗脚”了。不然到时候，地上都是它的“脚印”了。这个机器人真是可爱、勤劳，是我们清洁地板时的好帮手！

扫地机器人说明文10

我家有一台小米扫地机，它的身体是直径35厘米，厚度10厘米，圆圆的，扁扁的圆柱体。它的圆柱体中间有一个工作时会一闪一闪的感应小灯，浑身白色，圆形线条流畅，十分简洁。这就是我们家的扫地机，我给它取了个名字叫“小白”。

“小白”是一个会自动扫地、拖地的机器。。扫地、拖地是一项很烦人的工作，而且墙角，床下，沙发下等角落经常打扫不干净，但是有了小白以后就会轻松很多了，它会把家里的每一个角落打扫的一尘不染使我们在一个安全干净的环境里，减少灰尘的侵扰。因此对于每一个爱好卫生和整洁的家庭来说它是必备的。

扫地机从正面看是很光滑的'，它的盖面上你仅能看到一个信号接收器，看上去很简洁。可实际上许多复杂的结构都暗藏在它的“身体”里。当你把它捧起反转底部时，就可以看见小白工作时的“秘密武器”了。它的底部左右两侧各有一把会360度转动的刷子。刷子的功能主要是把附近的垃圾收集在一起，底盘的正中有一个长条形的吸尘口，吸尘口内部有一个长10厘米的螺旋形毛刷。刷子集中的灰尘垃圾都会被吸进“肚子”里的尘盒中，底盘最下方有一块半圆形，半径15厘米自带擦拭和自动加湿功能的抹布，小白靠它把地板擦拭干净，光亮。另外还有两个圆形轮子，位于后半段，方便小白前进、后退、360度旋转。

小白很聪明当电量不足时它就会说：“人家吃饭饭了”，然后自动寻找充电口充电，并且工作完成后可以通过自动断电来进行省电模式以及安全保障。它在工作中如果遇到障碍物时，智能防障碍物系统，会指挥主体避开撞到障碍物，它就像一只机警的小甲虫，总走走停停试探着前进。

自从有了扫地机器，人们便从繁重的扫地拖地家务中解脱出来，它是妈妈的好帮手，让清洁更简单，让生活变得更美好。

扫地机器人说明文11

我家的地面每天都一尘不染，就像一面镜子似的。是谁把地面打扫得这么干净呢？没错！它就是我家的扫地机器人——小胖。

小胖是我给家里的这个扫地机器人起的外号，因为它的外形又圆又扁，浑身灰色，就像一个涂满灰色颜料的面饼。小胖虽然长相十分普通，但是它工作起来一般人可比不上呢！

小胖的外部配有手触电源开关、两个六向触头的滚刷、一个吸尘口、一个旋转轮和两个驱动轮。两个滚刷就是小胖清扫灰尘的一双手，小胖用这双手把垃圾聚拢在一起；吸尘口就像小胖的嘴，把收到的垃圾全部吃掉；有了旋转轮和驱动轮，小胖可以行动自如，还可以在地面上360度旋转，就像在跳圆圈舞一样，可爱极了。

小胖的内部装有微电脑处理器、红外线扫描器、垃圾存放箱，这些都是小胖的核心装备。微电脑处理器就是小胖的大脑，全全负责指挥小胖的清扫行动。红外线扫描器相当于给小胖安上了两只敏捷的眼睛，可以让它四处游走发现垃圾和灰尘，同时还可以辨别方向、测量与家具和墙面的距离；垃圾存放箱就是小胖的“胃”，吸尘口“吃”掉的.垃圾统统都会运送到到它自己的胃里。而且，小胖还真是十足的大胃王！

那么小胖是怎么工作的呢？首先只要按动电源开关，小胖就会主动向你亲切问好，然后等待一会儿，它就出发开始清扫了。小胖在工作的时候是用一个旋转轮、两个驱动轮来前进的。你看小胖在房间里一边转着圈跳着圆圈舞，一边又有目标、有规律地清扫着，它一会蹭到衣柜旁，一会又跑到到墙角边，一会又钻到床底下，没多久房间里的地面就被小胖收拾得干干净净了。那么小胖在房间里独自清扫遇到困难时候怎么办呢？这你就大可放心了，它可聪明了！一遇到困难。小胖就会大声提醒我们说：“运行困难，请检查驱动轮！”听到它的呼唤，我们当然能赶紧过去给它解围呀！打扫完毕后，小胖也会及时通知我们：清扫已完成！清扫已完成！。而且，小胖还有个绝活——清扫完毕后，它能自己找到充电器所在的位置，“回家”充电休息去了！有了小胖，家里的地面更加干净整洁。小胖就像少林寺扫地僧一样，低调谦虚而技术高超；它又像漫画里的大胃王一般，迅速又高效地吸食垃圾灰尘，为我们创造美好的生活空间。我十分喜欢小胖，你喜欢吗？

扫地机器人说明文12

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器人是我们家最需要的电子产品，因为奶奶老是因为打扫卫生的时候，弯腰扫地十分不方便。所以我就想：我们家非常非常需要一个扫地机器人。如果我们家要买一台扫地机器人，大约是30公分，白色的，干湿两用，有限期是2∽8年，十分耐用。

扫地机器人如何操作呢？今天就让我来好好介绍吧！首先有两种方法，第一种就是在扫地机器人APP上设定路线，转完一圈又一圈，最后打扫完后，就会自己回到充电座那里。第二种就是不设定路线，让它自动识别垃圾的位置，如果有障碍物，它会用红外线或超声波识别，就像蝙蝠的超声波差不多，但是又与蝙蝠的超声波不同。但如果扫地机器人在充电座上充电时间过长或长时间不使用扫地机器人的话，那就将充电座的插头拔掉，把机器人的.电池拆除，以免烧坏或爆炸。如果不是干湿两用扫地机器人，就不能将此扫地机器人，在湿漉的地方打扫，必免爆炸。

接下来说一下它的好处：就是可以帮助中老年人，不用那么劳累。因为很多中年人下班，己经忙了一天了，回到家看到家中灰尘到处飞扬，心情不好，又要扫地，是十分疲劳的。如果我们拥有一个扫地机器人，在工作期间午休或休息时点开扫地机器人APP，设定一下路线，不在家的时候，扫地机器人也能帮你完成清扫任务。回到家，整个屋子干干净净，整个人心情也会好很多。还有老年人腿脚不利索，不方便打扫卫生，扫地机器人就可以帮助你很多。

如果你家没有扫地机器人，你就必须买一个了，因为如果用手去用扫把扫地是不是很麻烦？发明扫地机器人的人的初衷一定就是为了解决人们繁琐的卫生问题，他内心一定是很希望自己申请专利的产品，受人追捧的。我们要感谢发明出扫地机器人的人，因为他给我们带来了幸福快乐。

我十分期待着扫地机器人的2.0版和3.0版，希望扫地机器人能够再进一步，也诚心希望没有扫地机器人的家庭去购物商店购买。

扫地机器人说明文13

扫地机器人是现代家中的智能电器，一听这个名字，我们马上就能知道它的作用是来扫地的了。

扫地机器人的形状格外有科技感，有的是圆形的，那是最低级别的一种；有的是半圆半方的，是最高级的，耐用的；有的是方形的，那是只会扫地，没有感应器的。它们的颜色也又清爽又干净，比方说，白色，黑或蓝色。

扫地机器人又分为两类，一种是拖地式，自动喷水，拖地；还有一种是扫地型，底盘有几个小洞专门用来清扫灰尘。

扫地机器人通常被我们在它的小屏幕上设定了时间——打扫时间，例如一天打扫几次等。它到固定的时间，便自动“醒来”，用扫描仪扫描房间的布局，确定不会撞到障碍物后，便按照指定路线，有规划地清扫地面。

它们也会自动充电，一到在清扫时突然发现要没电时，便自觉回到充电系统，自觉充电。它充满电后，它还会回到刚刚没有扫号的地区重新清扫，十分智能。如果它马上接近一个障碍物后，它便会有意识的转弯，再一次设定新路线。再说说它的构造吧，拿半圆半方的`来说，前面是弧形的，上面有个突起的小圆，用来扫描房间，它的下面有一块屏幕，是人们设定时间的，而后面是呈正方形的。前面有三个传感器，可以识别障碍物，底盘下有四个轮子，呈扁平状，四个轮子有大半嵌在车身中，构造十分新颖。最重要的部分是它的底盘上有两个绿色的小螺旋扫把，用来把灰尘扫入小洞，真是太有想法了。

瞧，这就是那21世纪智能小玩意儿，是对我们人们最实用，方便的一个智能扫地机器人，真是令人感到浓浓的未来感。

扫地机器人说明文14

扫地简直是太累啦！扫地是人们经常吐槽的一件事情，有时候人们甚至直接对扫地“放弃治疗”了。

原本好好的一个地板，过了几天就已经“蓬头垢面”了。

但是你有没有想过，现代的科技是无边无际的，以前看似不可思议的事情，现在已经变得“小儿科”了。

扫地，也被高科技替代了。

扫地机器人做起事来兢兢业业、默默无闻，它从来也没有喊过一声苦，心甘情愿为人们做牛做马。

这简直就是伟大的“孺子牛扫地精神”！扫地机器人的外形并不是很“光彩夺目”，相反，浑身上下都是朴素的黑色。

整个身体呈现出圆形，后面的一个抹布，占了机器人底盘的二分之一，前面的两把刷子，一直都在为扫除地板上的“黑恶势力”立下了汗马功劳。

机器人还有一个装垃圾的盒子，这个盒子往往都是满载而归。

最后，扫地机器人还有一个连接着抹布的“水箱子”，正是这个箱子为抹布提供了宝贵的水分。

其他的零件儿，我就不一一讲解了。

扫地机器人可真是扫地的“肱骨之臣”啊！别看它的样子长得“笨笨”的，可是它真认真呀。

机器人在闷热的'家里来回的扫地，就如同在烈日暴晒下辛辛苦苦耕种的老黄牛一样。

而我，却在书房里开着空调、翘着二郎腿、喝着果汁，悠悠闲闲的看着汪曾祺写的《人间有味》，这真是天壤之别！而且扫地机器人还会记录着自己经过的地点，然后汇聚成一幅简而易懂的家庭地图。

看着扫地机器人劳动的身影，我不禁赞叹道：“好哇，好哇！真是一个吃苦耐劳的好机器人！”

当然，扫地机器人也有“消化不良的时候。

有一次，机器人吸收了一颗大钉子，然后立即发出了“求救信号”，我立刻跑过去，把它按在地上，慢慢的把这个“飞来横祸”——钉子取了出来。

还有好几次，机器人进行了“非法越界”行动，机器人直接“纵身一跃”来到了我的地毯之上，接着，我精心摆好的地图等物品被机器人搞得一塌糊涂！后来，我爸爸在清理扫地机器人时，无意中的发现了我的一个乐高大斧。

扫地机器人，我对它说了谢谢，更重要的是，地板也很感激它。

扫地机器人说明文15

现在的科技越来越发达，就连扫地都不用自己动手扫，那谁来帮这个忙呢？那就是扫地机器人，今天我亲切称呼它为“小扫”。

扫地机器人的身子扁扁的直径30厘米，高8厘米，穿着黑绿相间的外衣，头顶的那盏小灯一闪一闪的看上去很是可爱。它的机身下方装有一个滚轮毛刷，还有一对三爪形毛刷，背上有一组按键，只要轻轻一按，它就会在地上爬来爬去。

开始辛勤工作的时候，他用两个轮在地上前后左右移动，这时毛刷就高速旋转，配合600帕吸力的机内吸尘器把灰尘吸进肚子里，装到专门装灰尘的粉盒里。例如120平方米的家庭面积需要打扫的面积，大概只有62平方米，打扫完62平方米，耗时60分钟标准模式下，耗电22626%由此可见扫地，机器人的效率和续航都是不错的。对于普通家庭面积来说续航是绰绰有余的。

当然工作时，“小扫”也有让我们捧腹的时刻。比如常常会将一些小东西（硬币，面包屑……）当作灰尘吸进去，还会“顶”着拖鞋四处跑，所以当他进入状态干活时，我们就会急急忙忙地把拖鞋、书等收好，否则就要被它“偷”走了。

“小扫”还有一对灵敏的红外线眼睛。每当前面遇到障碍物，就会迅速掉头；感觉到身旁有垃圾时，他就会朝着垃圾飞奔而去；偶尔他也会被一大堆障碍物包围；当他左冲右突仍不能突围时，就只能静静的`等待我们的救援了。不过他还有储存信息的功能，会把自己经过的路线记载内存里，根据每间房间的格局，设计清扫路线一个房间。他只要清扫几次就能找出最佳的清扫路线。

除此之外，他还很听话。遥控器可以远程操控他，比如你按一下回冲它就能自己跑到充电器面前。跟充电器对接，如果意识到自己快没电了，他便会自己跑去充电，给自己补补能量。

工作时间长，充电时间短，这是他的人生格言！而且能把平时很难打扫的地方扫的干干净净。这就是“小扫”——扫地机器人。

第四篇：扫地机器人的发展趋势

智科技·慧生活

扫地机器人的发展趋势

只要环顾一下你家里所用的家电，你就能发现家电产品的趋势——高端智能化。而且事实证明越来越人性化、会思考的产品让人们的生活更加轻松便捷。作为最消耗体力的家务之一，扫地、拖地曾经是让很多人都头疼的事情。不过现在好了，科技的发展让我们可以偷懒了，手持式无线吸尘器的出现让我们摆脱了大桶的束缚，轻轻松松打扫家；扫地/拖地机器人的出现更是带我们进入了无人打扫的新时代，简直是懒人的福音啊！

这几年随着家用清洁机器人市场的飞速发展，ILIFE智能扫地机器人的销量持续提升。不管是毛发克星‘V3’扫地机器人，还是今年全新推出的能规划会导航的扫地机器人都成为扫地机器人市场的宠儿，获得越来越多人的关注和信赖。

星图数据监测了国内近几年扫地机器人线上销售数据。根据其发布的2016年上半年七大主流电商平台扫地机器人的销售数据显示，今年上半年，扫地机器人占吸尘器类产品总销售额的比例已经达到13.3%，而去年这一比例甚至还不足1%。只用了一年的时间，线上扫地机器人的渗透率就获得大幅提高。

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而根据GFK之前发布的数据，中国沿海地区家务机器人的渗透率在4-5%左右，2015年中国扫地机器人市场零售规模在50亿元左右。随着市场普及率的提升，预计2017年国内家务机器人规模将达到75亿元，2018年会增长至120亿元。根据广发证券发展研究中心的数据，扫地机器人在家务清洁机器人的占比超过96%，占据了绝大部分的市场份额。

快速提升的市场份额和未来巨大的想像空间，使得这几年涉足扫地机器人的厂商、品牌也迅速扩大。作为立足深圳，面向全球的国产扫地机器人品牌——ILIFE，无论是在线上还是线下，ILIFE都有清晰的产品线，让消费者能够清楚地了解产品的规格和功能，无论是智能扫地机器人、还是导航扫地机器人，ILIFE的每个产品都有独特的优势，让每个消费者选购到真正适合真正满意的产品。

从价格上来看，数据显示，目前扫地机器人的价格已经开始呈现小幅下降趋势。去年上半年，线上扫地机器人的主流价格区间集中在2000元以上，销售占比为41.1%，到今年上半年，主流价格区间降为1000-1500元之间，销售占比为35.3%，2000元以上扫地机器人占比已下降至32.4%，价格的下降也将带来销售的增长和渗透率的提高。作为拥有自主研发生

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产优势的ILIFE扫地机器人品牌，在价格上一如既往走的是亲民路线，绝大部分都属于千元左右的高性价比机型，在保障功能的同时，为消费者贡献了一个亲民又好用的扫地机器人品牌。这样的扫地机器人品牌，你关注了么?

第五篇：智能扫地机器人课程设计

智能扫地机器人课程设计

1、课题背景及研究的目的和意义

1.1课题背景

扫地机器人是服务机器人的一种，可以代替人进行清扫房间、车间、墙壁等。提出一种应用于室内的移动清洁机器人的设计方案。其具有实用价值。室内清洁机器人的主要任务是能够代替人进行清扫工作，因此需要有一定的智能。清洁机器人应该具备以下能力：能够自我导航，检测出墙壁，房间内的障碍物并且能够避开；能够走遍房间的大部分空间，可以检测出电池的电量并且能够自主返回充电，同时要求外形比较紧凑，运行稳定，噪音小；要具有人性化的接口，便于操作和控制。结合扫地机器人主要功能探讨其控制系统的硬件设计。

1.2研究目的和意义

国家农业智能装备工程技术研究中心邱权博士介绍说，扫地机器人可以看作是一种智能吸尘器，通过其基于传感器检测的智能运动规划算法使原本由人操作的吸尘器成为一个可自主运行的智能化设备。它通过各种传感器，比如碰撞开关、红外接近开关、超声传感器、摄像头等，来感知自身的位置和状态，通过智能算法决定当前的任务状态。它可以根据某个传感器检验地面清洁程度，根据历史信息确定哪些区域已经打扫过，它的充电座会发出红外线信息，在电量低于一定值后，它开始寻找红外信息来自动充电。防跌落是基于机器人底部所安装的红外传感器检测地面的距离，当距离发生变化时机器人将停止并改变路线。由于扫地机器人是一个智能化产品，1.3工作原理

扫地机器人机身为可移动装置，机器人依托红外识别以及超声波测距从而避障，配合芯片控制内部电机转动以及内部真空环境吸尘，通过路线设计，在室内自由行走，由中央主刷旋转清扫，并且辅以边刷，沿直线或者之字形活动路径打扫。

2、设计要求与内容

1）以

AT89S52系列单片机为核心设计移动清扫机器人电机驱动与控制电路，采用红外传感器和超声波传感器完成障碍物检测电路设计，完成充电站检测电路设计，完成避障算法与路径规划算法设计。

2）按键选择清扫模式和充电模式。

3）显示方式LED

显示当前时间和机器人当前工作状态。

3、系统方案设计

3.1设计任务

1）利用AT89S52处理器编程实现电机驱动。

2）液晶显示扫地机器人的内部参数。

3）当扫地机器人显示电量不足时，无线模块发送命令到充电桩，开始进行充电模式，此时红外发射光线充电桩与扫地机器人充电接口对接，此时超声波实时测量两者之间的距离控制扫地机器人与充电桩之间的距离，防止速度过快损毁机器。

4）按键实现充电，清扫，停止3种模式对扫地机器人进行模式的切换。

5）用

protel

绘制详细电路原理图，标明元器件的型号、参数和引脚功能符号，电路图应符合电气要求。

红外

3.2系统整体框图

电压控制

超声波

AT89S52

驱动

按键

TFT液晶屏

无线模块

3.3

选择方案论证

3.3.1单片机选择方案论证

方案一：使用公司的AT89S52作为主控制器。AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K

在系统可编程Flash

存储器。使用Atmel

公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8

位CPU

和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。

方案二：

综上所述，选择方案一，价格适中，可操作性强，且现在使用AT89S52也是一种难度适中的选择。

3.3.2

驱动芯片选择方案论证

方案一：6612芯片？？？？？？？？？？？？？？？？

方案二：ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，起续流作用（在感性负载中，电路断开后会产生很大的反电动势，为防止损坏达林顿管，接反相的二极管来构成通路，使之转换为电流）。另外二极管的作用，驱动电流断开时，电机内的电感产生很大的反电动势，每一个单元的二极管都与三极管的集电极相连，产生反电动势时就构成了放点回路，从而保护了三极管。

方案三：使用东芝半导体公司TB6612FNG驱动芯片。TB6612FNG体积小，发热小，不需要加散热片，外围电路比较简单，只需要外接电容就可以直接驱动电机。

综上所述，选择方案一和二，体积小，电路简单，所以选择L298作为移动驱动电路，选用ULN2003作为清扫电机驱动电路。

3.3.3无线模块选择方案论证

方案一：选用RF903模块，作为微功率模块，传输距离能达到500米，兼具了低功耗和远距离的要求、另外性能强大，增加了电源切断模式、可以实现硬件冷启动功能、抗干扰能力强。

方案二：选择NRF24l01无线模块，此模块的体积小，但功耗大

综上所述，选择方案一，价格低，受环境温度小，综合性能更强，所以选择。

3.3.4时钟模块选择方案论证

方案一：采用点阵式数码管显示，点阵式数码管是由八行八列的发光二极管组成，对于显示文字比较适合,如采用在显示数字显得太浪费,且价格也相对较高,所以也不采用此种作为显示.方案二：采用TFT液晶显示屏,液晶显示屏的显示功能强大,显示尺寸小巧,管脚占用少，适合单片机特点。

3.4硬件电路设计

3.4.1原理图设计

3.4.2独立式键盘设计

综合扫地人的无线控制，功能模块分为清扫模式，自动充电模式，暂停三大块，所以应该有按键供选择。独立式键盘设计结构简便，设计可靠。

独立式按键比较简单，它们各自与独立的输入线相连接，如图所示。

独立式按键原理图

条输入线接到单片机的IO

口上，当按键

K1

按下时，+5V

通过电阻

R1

然后再通过按键

K1

最终进入

GND

形成一条通路，那么这条线路的全部电压都加到了

R1

这个电阻上，KeyIn1

这个引脚就是个低电平。当松开按键后，线路断开，就不会有电流通过，那么

KeyIn1和+5V

就应该是等电位，是一个高电平。我们就可以通过

KeyIn1

这个

IO

口的高低电平来判断是否有按键按下。

3.4.3蜂鸣器报警电路

如图所示，因GPIO口输出电流有限，而蜂鸣器在蜂鸣时需要较大的电流，GPIO输出口无法满足要求。而8550最大可提供1A的输出电流，足以驱动蜂鸣器。所以，我们用GPIO口来控制8550的导通与截止，从而来控制蜂鸣器。

当向F1写入逻辑1时，F1输出高电平（+3.3V），8550的基极电流为0，此时Q1处于截止状态，电源不能加到蜂鸣器的正极上，蜂鸣器不能蜂鸣；

当向F1写入逻辑0时，F1输入低电平（0V），8550的发射极和基极之间产生电流，此时Q1导通，蜂鸣器开始蜂鸣。

3.4.4移动驱动电路

L298内部的原理图

L298

引脚符号及功能

引

脚

功

能

SENSA、SENSB

分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地

ENA、ENB

使能端，输入PWM信号

IN1、IN2、IN3、IN4

输入端，TTL逻辑电平信号

OUT1、OUT2、OUT3、OUT4

输出端，与对应输入端同逻辑

VCC

逻辑控制电源，4.5~7V

VSS

电机驱动电源，最小值需比输入的低电平电压高

GND

地

L298的逻辑功能

IN1

IN2

ENA

电机状态

X

X

0

停止

0

顺时针

0

逆时针

0

0

0

停止

0

停止

当使能端为高电平时，输入端IN1为PWM信号,IN2为低电平信号时,电机正转；输入端IN1为低电平信号，IN2为PWM信号时,电机反转;;IN1与IN2相同时,电机快速停止。当使能端为低电平时,电动机停止转动。

在对直流电动机电压的控制和驱动中，半导体功率器件(L298)在使用上可以分为两种方式：线性放大驱动方式和开关驱动方式在线性放大驱动方式。

半导体功率器件工作在线性区优点是控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小，缺点为功率器件工作在线性区，功率低和散热问题严重。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉调制（PWM）来控制电动机的电压，从而实现电动机转速的控制。

3.4.5清扫电机驱动电路

高耐压、大电流复合晶体管IC—ULN2003，ULN2003

是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN

复合晶体管组成该电路的特点如下：

ULN2003的每一对达林顿都串联一个2.7K的基极电阻,在5V的工作电压下它能与TTL和CMOS电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。

ULN2003

工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受50V的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。

ULN2003

采用DIP—16或SOP—16塑料封装。

ULN2003内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管，可用来驱动继电器。它是双列16脚封装,NPN晶体管矩阵,最大驱动电压=50V,电流=500mA,输入电压=5V,适用于TTL、COMS，由达林顿管驱动电路。

ULN是集成达林顿管IC，内部还集成了一个消线圈反电动势的二极管。它的输出端允许通过电流为200mA，饱和压降VCE

约1V左右，耐压BVCEO

约为36V。用户输出口的外接负载可根据以上参数估算。采用集电极开路输出，输出电流大，故可直接驱动继电器或固体继电器，也可直接驱动低压灯泡。通常单片机驱动ULN2003时，上拉2K的电阻较为合适，同时，COM引脚应该悬空或接电源。

ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，单独每个单元驱动电流最大可达500mA，9脚可以悬空。比如1脚输入，16脚输出，你的负载接在VCC与16脚之间，不用9脚

ULN2003

是高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。

3.4.6超声波测距模块

基于超声波距离传感器的避障:

目前市场也有一部分扫地机器人采用超声波传感器实现避障。超声波传感器与红外传感器之间的区别在于，红外线感应属光学感应技术，超声波感归属于声学感应系统的范畴。

超声波音频发射头能够发出超过

20KHz的音频信号，音频信号碰到障碍物后会反弹回波，机器人的接收器可以接受障碍物反弹的回波并通过分析回波信号判断前方有无障碍物。超声波感应技术最大的优点是对透明类障碍物具有很高的识别率，而且可以正确识别任意颜色的障碍物，即使在全黑环境下也能正常工作。

3.4.7红外模块

红外线检测技术的优点：技术成熟、成本低廉、使用寿命长和工作可靠性高。一对优质的红外线对管价格低廉，而且具有工作寿命长和电气性能稳定等优点。红外线本身属于不可见光，完全可以在黑暗环境中正常工作，在日常清洁使用中具备较高的工作可靠性。红外线检测技术的缺点：红外线对透明或半透明的障碍物具备较强的穿透性，机器人将无法感应到矿泉水瓶、落地式玻璃门等物体。此外，光波具有最易被黑色物体吸收而被白色物体反射的特性。通常情况下，采用该检测技术的扫地机器人在深色障碍物前，无法正确接收到红外反射信号。

虽然红外线检测技术存在一些缺点，但是作为目前最成熟的障碍物检测技术，它仍然将在相当长的一段时间内存在，纵观目前市场上销售的扫地机器人产品，会发现几乎所有的扫地机器人采用红外传感器与碰撞传感器融合方式实现避障。

采用这种技术的产品特征为：在机器人的碰撞栏前端有一圈茶黑色感应窗，传感器安装在感应窗内部。该检测系统的检测原理为：机器人工作过程中遇到障碍物时，红外传感器发射的光波会因为受到阻碍而产生回波，机器人内部红外接收器检测到回波后，会认为前方存在障碍物，即命令减缓机器的前进速度以慢速碰撞障碍物，确定障碍物的位置后进行避障行为。基于红外线与碰撞传感器障碍检测系统是目前扫地机器人中最为成熟也是使用范围最广的障碍检测系统技术

3.4.8无线通信模块

RF903模块性能及特点：

1)

433MHz开放ISM频段免许可证使用

2)

最高工作速率50kbps，高效GFSK调制,抗干扰能力强,特别适合工业控制场合3)

125频道，满足多点通信和跳频通信需要；内置硬件CRC检错和点对多点通信地址控制

4)

低功耗3-3.6V工作，待机模式下状态仅为2.5uA，TXMODE在+10dBm情况下，电流为40mA；RXMODE为14mA;收发模式切换时间

650us

5)

模块可软件设地址，只有收到本机地址时才会输出数据（提供中断指示)，可直接串接各种单片机使用，软件编程非常方便

6)

增加了电源切断模式，可以实现硬件冷启动功能

7)

SPI兼容的控制接口，低功耗任务周期模式，自带唤醒定时器，与RF905SE编程接口类似

8)

增加了RSSI功能，通过SPI接口可以获取当前接收到的信号强度(0-255)，可以供当前设备做出决策，比如低于某个数值50可以报警，提示用户当前信号质量比较低等

9)

作为微功率模块，传输距离能达到500米，兼具了低功耗和远距离的要求

3.4.9电量剩余检测电路

检测电池剩余电量使用ADC模块，此模块是12位逐次逼近型的模拟数字转换器。逐次逼近型模数转换器基本工作原理是转换开始前先将所有寄存器清零。开始转换以后，时钟脉冲首先将寄存器最高位置成1，使输出数字为100…0。这个数码被数模转换器转换成相应的模拟电压U0，送到比较器中与Ux进行比较。若U0＞Ux，说明数字过大了，故将最高位的1清除；若U0＜Ux，说明数字还不够大，应将最高位的1保留。然后，再按同样的方式将次高位置成1，并且经过比较以后确定这个1是否应该保留。这样逐位比较下去，一直到最低位为止。比较完毕后，寄存器中的状态就是所要求的数字量输出。可见逐次逼近转换过程与用天平称量一个未知质量的物体时的操作过程一样，只不过使用的砝码质量一个比一个小一半。

如下图，当采用压电阻将输入的电压从12V分压至5V或者3.3V以内，然后输入到AD转换模块，为了保护转换模块的安全。输入的电压经过钳位保护电路后进入AD模块。由于此转换模块是10位的AD模块，进入之后得到数字量，然后进过计算可以得到电池的实际电压，实际电压=数字量*Vi*3/4096，vi是当电池充满电时，输入到芯片的最大电压。通过这种方式就能够计算出电池的剩余电量。

3.4.10降压电路

DF1117

系列稳压器可提供1A直流输出,它可运行在输入输出相差1V的环境下。在最大输出电流时，电压差设计可提供最大为1.3V，且它随着输出电流的减小而减小。芯片焊接校准为参考电压的1%。这种限流起到平衡的作用，调整器和电源电路使超负载最小化。

DF1117

兼容了其它三终端的系统接口，并提供了SOT-223和TO-252两种封装形式。

特性：三端可调整电压或稳压为

1.5V、1.8V、2.5V、2.85V、3.3V

和5.0V，输出直流为1A，工作在电压差为1V，线路调整率：最大0.2%，负载调整率：最大0.4%，封装形式：SOT-223和TO-252

应用范围：高效率线性标准器、快速整流校准器、5V到3.3V的线性校准器、电池充电器、现行小型计算机系统接口终端、笔记本的电源设备

电池动力仪器。

3.4.11

液晶显示屏

全新1.8寸串口SPI彩屏模块、分辨率：128X160、驱动IC：ST7735、模块接口：4线SPI接口、支持模拟SPI和硬件SPI、最少只需4个IO即可驱动.本模块特点：

1.支持Arduino各种单片机直插，无需任何接线

2.集成稳压IC，支持5V或者3.3V供电

3.板载电平转换方案，真正可完美兼容5V/3.3VIO电平，支持各种单片机IO连接

4.集成SD卡扩展电路，5.预留SPIFLASH字库电路，方便扩展应用

3.5软件设计

初始化各模块

3.5.1主程序设计

调用转换模块检测电路

电量是否足够

N

Y

蜂鸣器持续报警

调用液晶显示

程序显示电量

自动寻回充电

清扫按键按下

3.5.2清扫模式设计

输出PWM波启动移动电机

调用编码器程序控制移动电机转速

调用转换模块检测电路

转速过快

转速过慢

减少PWM脉冲输出

增大PWM输出

3.5.3充电模式程序设计

充电按键按下

启动RF903发出充电信号

是否收到信号

N

Y

调用液晶显示

程序未准备好

调用液晶显示

程序已准备好

调用小车自旋转程序

启动红外接收程序

是否收到

红外信号

N

Y

停止自旋转，控制小车运行，完成充电对接

继续自旋转

3.5.4停止模式程序设计

按下停止模式按键

关闭清扫电机

关闭移动电机

关闭中断服务程序