第一篇：机器人项目实施方案
机器人项目
实施方案
泓域咨询
报告说明—
目前，家务机器人在个人及家用服务机器人的销售量中占据主要部分，发展速度较快，而家务机器人的发展主要得益于智能扫地机器人市场的崛起。
该扫地机器人项目计划总投资 9466.71 万元，其中：固定资产投资6938.39 万元，占项目总投资的 73.29%；流动资金 2528.32 万元，占项目总投资的 26.71%。
达产年营业收入 21022.00 万元，总成本费用 16124.45 万元，税金及附加 174.02 万元，利润总额 4897.55 万元，利税总额 5747.09 万元，税后净利润 3673.16 万元，达产年纳税总额 2073.93 万元；达产年投资利润率51.73%，投资利税率 60.71%，投资回报率 38.80%，全部投资回收期 4.08年，提供就业职位 322 个。
扫地机器人满足家庭清洁需求，相比人力和吸尘器，扫地机器人更加智能便捷，其采用的环境感知技术和运动控制技术大大降低清扫过程的人工干预，可自主完成规划路径、清扫、充电。
目录
第一章
概述
第二章
项目建设单位基本情况
第三章
背景、必要性分析
第四章
项目市场分析
第五章
项目规划分析
第六章
项目建设地方案
第七章
工程设计方案
第八章
项目工艺技术
第九章
清洁生产和环境保护
第十章
生产安全保护
第十一章
项目风险说明
第十二章
节能方案
第十三章
项目实施方案
第十四章
项目投资方案分析
第十五章
经济评价分析
第十六章
项目综合结论
第十七章
项目招投标方案
第一章
概述
一、项目提出的理由
智能扫地机器人是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体动力等多领域技术高集成的行业。目前算法及导航技术的进步使产品从“随机碰撞式”向“路径规划式”模式转变，产品智能度显著增强。随着移动互联网的发展，用户能够通过 APP 对智能扫地机器人进行实时远程观察和控制，用户体验显著增强。根据中怡康测算，2018 年国内智能扫地机器人销售额达到 86.6 亿元，零售量达到 577 万台。如果以中国 4 亿户家庭，户均 1 台的规模来计算，假设最终内销量稳定时扫地机器人渗透率可达 50%，以更新年限为 5 年来估算，则内销市场规模最终可达 4000 万台，市场规模仍有很大成长空间。
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
二、项目概况
（一）项目名称
机器人项目
（二）项目选址
xxx 产业集聚区
对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。项目选址应符合城乡建设总体规划和项目占地使用规划的要求，同时具备便捷的陆路交通和方便的施工场址，并且与大气污染防治、水资源和自然生态资源保护相一致。
（三）项目用地规模
项目总用地面积 23238.28平方米（折合约 34.84 亩）。
（四）项目用地控制指标
该工程规划建筑系数 68.89%，建筑容积率 1.69，建设区域绿化覆盖率7.32%，固定资产投资强度 199.15 万元/亩。
（五）土建工程指标
项目净用地面积 23238.28平方米，建筑物基底占地面积 16008.85平方米，总建筑面积 39272.69平方米，其中：规划建设主体工程 30774.70平方米，项目规划绿化面积 2873.03平方米。
（六）设备选型方案
项目计划购置设备共计 96 台（套），设备购置费 2617.53 万元。
（七）节能分析
1、项目年用电量 829200.91 千瓦时，折合 101.91 吨标准煤。
2、项目年总用水量 14109.89 立方米，折合 1.21 吨标准煤。
3、“机器人项目投资建设项目”，年用电量 829200.91 千瓦时，年总用水量 14109.89 立方米，项目年综合总耗能量（当量值）103.12 吨标准煤/年。达产年综合节能量 40.10 吨标准煤/年，项目总节能率 22.62%，能源利用效果良好。
（八）环境保护
项目符合 xxx 产业集聚区发展规划，符合 xxx 产业集聚区产业结构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明显的影响。
（九）项目总投资及资金构成
项目预计总投资 9466.71 万元，其中：固定资产投资 6938.39 万元，占项目总投资的 73.29%；流动资金 2528.32 万元，占项目总投资的 26.71%。
（十）资金筹措
该项目现阶段投资均由企业自筹。
（十一）项目预期经济效益规划目标
预期达产年营业收入 21022.00 万元，总成本费用 16124.45 万元，税金及附加 174.02 万元，利润总额 4897.55 万元，利税总额 5747.09 万元，税后净利润 3673.16 万元，达产年纳税总额 2073.93 万元；达产年投资利润率 51.73%，投资利税率 60.71%，投资回报率 38.80%，全部投资回收期4.08 年，提供就业职位 322 个。
（十二）进度规划
本期工程项目建设期限规划 12 个月。
在技术交流谈判同时，提前进行设计工作。对于制造周期长的设备，提前设计，提前定货。融资计划应比资金投入计划超前，时间及资金数量需有余地。科学组织施工平行流水作业，交叉施工，使施工机械等资源发挥最大的使用效率，做到现场施工有条不紊，忙而不乱。
三、项目评价
1、本期工程项目符合国家产业发展政策和规划要求，符合 xxx 产业集聚区及 xxx 产业集聚区扫地机器人行业布局和结构调整政策；项目的建设对促进 xxx 产业集聚区扫地机器人产业结构、技术结构、组织结构、产品结构的调整优化有着积极的推动意义。
2、xxx 集团为适应国内外市场需求，拟建“机器人项目”，本期工程项目的建设能够有力促进 xxx 产业集聚区经济发展，为社会提供就业职位322 个，达产年纳税总额 2073.93 万元，可以促进 xxx 产业集聚区区域经济的繁荣发展和社会稳定，为地方财政收入做出积极的贡献。
3、项目达产年投资利润率 51.73%，投资利税率 60.71%，全部投资回报率 38.80%，全部投资回收期 4.08 年，固定资产投资回收期 4.08 年（含建设期），项目具有较强的盈利能力和抗风险能力。
引导民营企业建立品牌管理体系，增强以信誉为核心的品牌意识。以民企民资为重点，扶持一批品牌培育和运营专业服务机构，打造产业集群
区域品牌和知名品牌示范区。近年来，国家先后出台了“非公经济 36 条”、“民间投资 36 条”、“鼓励社会投资 39 条”、“激发民间有效投资活力10 条”、《关于深化投融资体制改革的意见》等一系列政策措施，大力营造一视同仁的市场环境，激发民间投资活力。国家发改委会同各地方、各部门，认真贯彻落实中央关于促进民间投资发展的决策部署，取得了明显成效。今年以来，民间投资增速持续保持在 8%以上，前 7 个月达到了 8.8%，始终高于整体投资增速，占全部投资的比重达到 62.6%。改革开放以来，我国非公有制经济发展迅速，在支撑增长、促进就业、扩大创新、增加税收，推动社会主义市场经济制度完善等方面发挥了重要作用，已成为我国经济社会发展的重要基础。但部分民营企业经营管理方式和发展模式粗放，管理方式、管理理念落后，风险防范机制不健全，先进管理模式和管理手段应用不够广泛，企业文化和社会责任缺乏，难以适应我国经济社会发展的新常态和新要求。公有制为主体、多种所有制经济共同发展,是我国的基本经济制度；毫不动摇巩固和发展公有制经济，毫不动摇鼓励、支持和引导非公有制经济发展，是党和国家的大政方针。今天，我们对民营经济的包容与支持始终如一，人们在市场经济中创造未来的激情也澎湃如昨。
当前，我省制造业大而不强的问题仍然较为突出。传统产业相对饱和，许多产业还处于全球产业链分工的中低端，产品档次不高，缺乏世界知名品牌；以企业为主体的制造业创新体系不完善，关键核心技术与高端装备受制于人；资源利用效率较低，环境污染问题较为突出；产业结构不合理，重工业和传统产业比重较高，新兴产业和生产性服务业发展滞后；产业国际化程度不高，企业全球化经营能力不足；东西部区域协调发展任务较重，产业布局亟待优化。在经济增速步入中高速增长阶段、市场需求不足的严峻形势下，统筹推动制造业稳增长、调结构的任务更加艰巨繁重。
四、主要经济指标
主要经济指标一览表
序号 项目 单位 指标 备注 1
占地面积
平方米
23238.28
34.84 亩
1.1
容积率
1.69
1.2
建筑系数
68.89%
1.3
投资强度
万元/亩
199.15
1.4
基底面积
平方米
16008.85
1.5
总建筑面积
平方米
39272.69
1.6
绿化面积
平方米
2873.03
绿化率 7.32%
总投资
万元
9466.71
2.1
固定资产投资
万元
6938.39
2.1.1
土建工程投资
万元
2779.41
2.1.1.1
土建工程投资占比
万元
29.36%
2.1.2
设备投资
万元
2617.53
2.1.2.1
设备投资占比
27.65%
2.1.3
其它投资
万元
1541.45
2.1.3.1
其它投资占比
16.28%
2.1.4
固定资产投资占比
73.29%
2.2
流动资金
万元
2528.32
2.2.1
流动资金占比
26.71%
收入
万元
21022.00
总成本
万元
16124.45
利润总额
万元
4897.55
净利润
万元
3673.16
所得税
万元
1.69
增值税
万元
675.52
税金及附加
万元
174.02
纳税总额
万元
2073.93
利税总额
万元
5747.09
投资利润率
51.73%
投资利税率
60.71%
投资回报率
38.80%
回收期
年
4.08
设备数量
台（套）
年用电量
千瓦时
829200.91
年用水量
立方米
14109.89
总能耗
吨标准煤
103.12
节能率
22.62%
节能量
吨标准煤
40.10
员工数量
人
322
第二章
项目建设单位基本情况
一、项目承办单位基本情况
（一）公司名称
xxx 投资公司
（二）公司简介
公司坚持以科技创新为动力，建立了基础设施较为先进的技术中心，建成了较为完善的科技创新体系。通过自主研发、技术合作和引进消化吸收等多种途径，不断推动产品技术升级。公司主导产品质量和生产工艺居国内领先水平，具有显著的竞争优势。公司坚持“以人为本，无为而治”的企业管理理念，以“走正道，负责任，心中有别人”的企业文化核心思想为指针，实现新的跨越，创造新的辉煌。热忱欢迎社会各界人士咨询与合作。
公司在管理模式、组织结构、激励制度、科技创新等方面严格按照科技型现代企业要求执行，并根据公司所具优势定位于高技术附加值产品的研制、生产和营销，以新产品开拓市场，以优质服务参与竞争。强调产品开发和市场营销的科技型企业的组织框架已经建立，主要岗位已配备专业学科人员，包括科技奖励政策在内的企业各方面管理制度运作效果良好。管理制度的先进性和创新性，极大地激发和调动了广大员工的工作热情，吸引了较多适用人才，并通过科研开发、生产经营得以释放，因此，项目承办单位较好的经济效益和社会效益。公司始终秉承“集领先智造，创美好未来”的企业使命，发展先进制造，不断提升自主研发与生产工艺的核
心技术能力，贴近客户需求，助力中国智造，持续为社会提供先进科技，覆盖上下游业务领域的行业综合服务商。
二、公司经济效益分析
上一年度，xxx 集团实现营业收入 17963.70 万元，同比增长 17.98%（2738.27 万元）。其中，主营业业务扫地机器人生产及销售收入为14682.08 万元，占营业总收入的 81.73%。
上年度营收情况一览表
序号 项目 第一季度 第二季度 第三季度 第四季度 合计 1
营业收入
3772.38
5029.84
4670.56
4490.93
17963.70
主营业务收入
3083.24
4110.98
3817.34
3670.52
14682.08
2.1
扫地机器人(A)
1017.47
1356.62
1259.72
1211.27
4845.09
2.2
扫地机器人(B)
709.14
945.53
877.99
844.22
3376.88
2.3
扫地机器人(C)
524.15
698.87
648.95
623.99
2495.95
2.4
扫地机器人(D)
369.99
493.32
458.08
440.46
1761.85
2.5
扫地机器人(E)
246.66
328.88
305.39
293.64
1174.57
2.6
扫地机器人(F)
154.16
205.55
190.87
183.53
734.10
2.7
扫地机器人(...)
61.66
82.22
76.35
73.41
293.64
其他业务收入
689.14
918.85
853.22
820.41
3281.62
根据初步统计测算，公司实现利润总额 4721.64 万元，较去年同期相比增长 634.25 万元，增长率 15.52%；实现净利润 3541.23 万元，较去年同期相比增长 673.14 万元，增长率 23.47%。
上年度主要经济指标
项目 单位 指标 完成营业收入
万元
17963.70
完成主营业务收入
万元
14682.08
主营业务收入占比
81.73%
营业收入增长率（同比）
17.98%
营业收入增长量（同比）
万元
2738.27
利润总额
万元
4721.64
利润总额增长率
15.52%
利润总额增长量
万元
634.25
净利润
万元
3541.23
净利润增长率
23.47%
净利润增长量
万元
673.14
投资利润率
56.91%
投资回报率
42.68%
财务内部收益率
22.20%
企业总资产
万元
16319.44
流动资产总额占比
万元
26.13%
流动资产总额
万元
4264.13
资产负债率
44.26%
第三章
背景、必要性分析
一、扫地机器人项目背景分析
扫地机器人满足家庭清洁需求，相比人力和吸尘器，扫地机器人更加智能便捷，其采用的环境感知技术和运动控制技术大大降低清扫过程的人工干预，可自主完成规划路径、清扫、充电。
目前，扫地机器人已经成为很多一二线城市家中必备的产品，而平时工作、生活比较忙碌的人群成为扫地机器人的消费主力军。
过去几年，随着扫地机器人性价比不断提高（智能化提高+价格降低），以及需求端生活水平提高、住房面积增大、老龄化问题，扫地机器人爆发增长。2017 年我国扫地机器人销售量近400 万台，销售额达 56.7 亿元。据中商产业研究院数据预测，预计 2018 年我国扫地机器人销售量将达 483.4 万台，销售额将近70 亿元。
目前中国市场扫地机器人的渗透率仍然较低（沿海城市 5%，内地城市渗透率仅为 0.4%），远低于美国的 16%。而我国家用吸尘器渗透率为 30-40%，年销量超 8000 万台。渗透率提升、替代吸尘器，国内扫地机器人市场空间超过 500 亿元，看好渗透率提升、持续增长。
国内扫地机器人市场有五类参与者。1、国外巨头：包括、浦桑尼克、飞利浦、三星、松下等；2、国内商转型：包括科沃斯、福玛特、地贝和等；3、家电巨头：海尔、美的等；4、互联网巨头：小米为代表；5、其他中小企业：如扫地狗、小精灵、玻妞等中小厂商。
小米、海尔强势入场，国外巨头、科沃斯、其他中小企业市场份额下滑。伴随市场普及、技术进步、供应链成熟，互联网厂商和传统家电巨头入场，对行业冲击巨大，未来行业集中度将进一步提升：
1、国外巨头渠道、售后劣势会不断放大，受到国内厂商技术质量提升的冲击，市场份额下滑趋势；2、以科沃斯为代表的 ODM 转型厂商，面临互联网巨头和家电商的冲击，市场份额有下滑风险，科沃斯作为行业龙头首当其冲；3、互联网巨头在市场普及、供应链成熟后入场，依靠消费者基础和流量优势降维打击，以小米为代表，市场份额快速扩大，未来持续扩大趋势；4、传统家电商依靠渠道优势和品牌效应，市场份额也在快速提升；5、未来整体集中度提升，中小企业的长尾市场份额会被进一步压缩。
二、扫地机器人项目建设必要性分析
目前，家务机器人在个人及家用服务机器人的销售量中占据主要部分，发展速度较快，而家务机器人的发展主要得益于智能扫地机器人市场的崛起。
我国已步入老龄化进程，老年人口占比不断攀升。2016 年我国 65岁以上老年人口数达到 1.50 亿，所占人口比重不断攀升，达到 10.9%；按照联合国标准，65 岁老人比重超过 7%，即进入老龄化社会。老年人
抚养比（每 100 名劳动年龄人口要负担多少名老年人）在 2016 年达到15.0%，维持不断增加的趋势；2011 年以来，少儿抚养比逐步上升，2016 年达到 22.9%。
老龄化的不断加深，以及劳动力成本的不断抬升，同时，AI 等技术进步，极大程度提高了扫地机器人产品的性能；从家庭的日常家务、到老年人的医疗健康，服务机器人的应用将大有可为。
随着家庭可支配收入的增长与消费升级，年轻人等消费群体，更加青睐于性能优异、智能化程度高的产品；收入的增长伴随着闲暇的机会成本提高，扫地机器人让人们从繁重的家务中解放出来。老龄化、消费升级、AI 技术进步等多重因素，驱动扫地机器人渗透率不断提升。
随着我国互联网电商平台快速的发展，越来越多的消费者适应并热衷于电商平台购物，越来越多的商家也由传统的线下销售转为线上销售。如今，电商平台使得消费者足不出户即可通过线上平台了解产品的外观、价格以及产品特点等，同时天猫、京东等电商平台定期的促销活动促进了各类产品的线上销售。
近几年来，我国扫地机器人线下销售情况比较稳定，但线上销售增速较快。2017 年线下和线上的销售额分别为 6.1 亿元和 50.6 亿元，预计 2018 年我国扫地机器人线上销售额将近60 亿元。
扫地机器人近几年迎来高速增长，成为继吸尘器之后又一个家电爆品，也成为很多企业的新蓝海。
同时，随着科技的进步，我国消费者的消费观念也在不断变化，对智能化产品的需求逐渐增强。
此外，城市化进程带来的快节奏生活导致人们家务劳作时间减少，人口结构逐渐向老龄化发展等问题使得人们对家务机器人的刚性需求越来越明显。2017 年我国扫地机器人销售量近400 万台，销售额达56.7 亿元。
近年来，扫地机器人之所以在国内发展迅速，很大一部分原因可以归结于整体利好的市场大环境。
一方面，随着社会的发展，人们的生活节奏愈发加快，工作压力也随之增大，消费者希望从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。而扫地机器人的出现，让想“躺着”做家务的“懒人”们享受到了便利性。
另一方面，随着国内城市化步伐的加快以及人们生活水平的不断提高，越来越多的年轻人成为城市消费的新兴力量。消费升级的背景下，扫地机器人正成为家庭新宠，而这些年轻人群则成为消费主力军。
当智能家居的概念站上风口中心之时，越来越多相应的智能硬件产品问世，通过便捷的语音交互方式，抢占智能家居的入口，打造家居生态。
目前而言，虽然智能家居并未达到普及的程度，但市场依然保持了较为快速稳定的发展，当今的家电产品也处于向智能家居转型的大浪潮中。全新的家居环境带来的是智慧家庭产品新的机遇，而扫地机器人自然也是其中之一。
整体而言，在这样的市场趋势下，扫地机器人拥有广阔的发展空间。
第四章
项目市场分析
一、扫地机器人行业分析
智能扫地机器人是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体动力等多领域技术高集成的行业。目前算法及导航技术的进步使产品从“随机碰撞式”向“路径规划式”模式转变，产品智能度显著增强。随着移动互联网的发展，用户能够通过 APP 对智能扫地机器人进行实时远程观察和控制，用户体验显著增强。根据中怡康测算，2018 年国内智能扫地机器人销售额达到 86.6 亿元，零售量达到 577 万台。如果以中国 4 亿户家庭，户均 1 台的规模来计算，假设最终内销量稳定时扫地机器人渗透率可达 50%，以更新年限为 5 年来估算，则内销市场规模最终可达 4000 万台，市场规模仍有很大成长空间。
自 2007 年至今，更多的公司开始进入扫地机器人市场，投入了更多的人力物力进行扫地机器人的产品研发与市场推广，使得更多的消费者开始接触扫地机器人产品。而随着家庭服务机器人市场容量的迅速增加，除传统扫地机器人起家的 IRobot、科沃斯外，更多品牌商也开始进入扫地机器人领域，格局亦在发生变化。2016 年米家扫地机器人推出后，在线上迅速抢占市场份额；2017 年石头品牌推出后依然大获成功。2019 年 1-11 月小米品牌零售额份额达 14%，石头品牌达 11%，同比 2018 年同期份额均继续提升。就目前扫地机器人行业的成长阶段来看，行业仍然处于高速成长期，尚难形成稳固的品牌格局，对拥有较强品牌、技术与渠道力的公司而言，仍有广阔的发挥空间。
扫地机器人的产品要解决的主要痛点在于规划路线的合理性与清扫过程中不碰撞物品。规划路线的合理性即对应 SLAM 技术(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位与地图构建），避免碰撞则对应人工智能基于深度学习的物体识别技术。最初的扫地机
器人智能化程度很低，仅仅能通过碰撞障碍物来调整行进方向，即随机行走和清扫。
目前 SLAM 技术可以分为 LDSSLAM 技术和 VSLAM 技术，两者区别主要在于传感器。LDSSLAM 基于 LDS 激光测距传感器，VSLAM 基于摄像头视觉传感器。石头科技选择的是 LDSSLAM 技术，激光雷达及 SLAM 技术皆为自主研发。
国内 AI(人工智能)技术已经成熟，在 AI 的推动下，扫地机器人应该向“视觉导航”、“自我感知”、“主动服务”等方面进行突破，让扫地机器人在规划和算法上不断升级，只有将扫地机器人变得更加智能化、新鲜化、时尚化。我国吸尘器市场增长压力巨大，在 AI 技术的赋能下，吸尘器的智能化程度、时尚新鲜度将会不断提升其清扫效果以及用户体验，市场也将具有非常大的发展潜力。
二、扫地机器人市场分析预测
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
由于技术等各方面的问题，扫地机器人并非刚需产品，目前渗透率较低。未来随着扫地机器人技术的突破，扫地机器人市场仍然具有较大的提升空间。
不同于一般的吸尘器，扫地机器人除了吸尘这一传统的清洁功能以外，特点在于智能，即能够实现自主清扫。
我国扫地机器人市场兴起相对较晚，2009 年科沃斯推出第一款扫地机器人地宝，随着海内外布局品牌逐渐增多，扫地机器人市场消费教育获得成效，行业开始进入快速发展阶段。
根据 Euromonitor 发布数据，2014 年我国扫地机器人零售量和零售额分别为 141 万台和 22 亿元，2019 年扫地机器人零售量和零售额分别达到 544 万台和 80 亿元。
在产业竞争格局方面，目前中国扫地机器人行业集中度较高，2019 年扫地机器人前三大品牌市场集中度达到 72.5%。其中科沃斯是中国扫地机器人的龙头企业，2019 年科沃斯扫地机器人市场占有率达到 49.4%;其次是米家扫地机器人，市场占有率为 12.0%;排在第三位的是石头扫地机器人，市场占有率为 11.1%。
虽然目前扫地机器人销售量与销售额处于增长阶段，但目前扫地机器人市场还没有形成刚性需求，消费者普遍的感受是“买来用锦上添花，不买也没什么损失”，导致目前扫地机器人普及率较低。
根据华创证券数据，按 3 年的扫地机器人产品更换周期来计算(3年累计零售量约为 1449 万台)，我国家庭户数约 4.7 亿户(根据《2019中国统计年鉴》数据披露，2018 年我国家庭户均人数为 3.0 人/户，我国人口总数为 13.96 亿人，其中城镇人口 8.31 亿人)，扫地机器人在我国市场的渗透率仅 3%(若假设仅城镇家庭购买，则渗透率约 5%)，与美国相比仍有较大的提升空间。
扫地机器人是典型的“明天产品”，之所以称明天产品，是因为它既不是传统的高刚需产品，也不是风靡一时的科技玩物，它具有“明天属性”，使用者一旦使用就再也离不开了。
目前中国扫地机器人市场还处于发展的初期，当前普及率较低，行业仍有翻倍的空间。根据 Euromonitor 预测数据显示，2024 年我国扫地机器人零售量和零售额分别将达 724 万台和 129 亿元，复合增速(2019-2024)分别达 5.9%和 10.0%。
目前我国扫地机器人行业渗透率相对较低，假设扫地机器人产品在城镇家庭中率先普及(即以 2.8 亿户城镇家庭为基数)，按照美国市
场目前的渗透率(12.5%)进行计算，我国扫地机器人行业年均销量则有望达 1155 万台(假设 3 年更新周期)，若按照美国市场未来可能达到的渗透率来看(30%)，我国扫地机器人行业年均销量有望达 2771 万台。
第五章
项目规划分析
一、产品规划
项目主要产品为扫地机器人，根据市场情况，预计年产值 21022.00 万元。
进入二十一世纪以来，随着我国国民经济的快速持续发展，经济建设提出了走新型工业化发展道路的目标，国家出台并实施了加快经济发展的一系列政策，对于相关行业来说，调整产业结构、提高管理水平、筹措发展资金、参与国际分工，都将起到积极的推动作用，尤其是随着我国国民经济逐渐融入全球经济大循环，各行各业面临市场国际化，相应企业将面对极具技术优势、管理优势、品牌优势的竞争对手，市场份额将会形成新的分配格局。坚持把项目产品需求市场作为创业工作的出发点和落脚点，根据市场的变化合理调整产品结构，真正做到市场需要什么产品就生产什么产品，市场的热点在哪里，创新工作的着眼点就放在哪里；针对市场需
求变化合理确定项目产品生产方案，增加产品高附加值，能够满足人们对项目产品的需求。
二、建设规模
（一）用地规模
该项目总征地面积 23238.28平方米（折合约 34.84 亩），其中：净用地面积 23238.28平方米（红线范围折合约 34.84 亩）。项目规划总建筑面积 39272.69平方米，其中：规划建设主体工程 30774.70平方米，计容建筑面积 39272.69平方米；预计建筑工程投资 2779.41 万元。
（二）设备购置
项目计划购置设备共计 96 台（套），设备购置费 2617.53 万元。
（三）产能规模
项目计划总投资 9466.71 万元；预计年实现营业收入 21022.00 万元。
第六章
项目建设地方案
一、项目选址
该项目选址位于 xxx 产业集聚区。
园区加快建设“互联网+政务服务”示范区。优化服务流程，创新服务方式，推进数据共享。全面梳理编制政务服务事项目录，逐步做到“同一
事项、同一标准、同一编码”。优化网上申请、受理、审查、决定、送达等服务流程，做到“应上尽上、全程在线”，凡是能实现网上办理的事项，不得强制要求到现场办理。全面公开与政务服务事项相关的服务信息，除办事指南明确的条件外，不得自行增加办事要求。完善网络基础设施，加强网络和信息安全保护，切实加大对涉及国家机密、商业秘密、个人隐私等重要数据的保护力度。推行网上审批、网上执法、网上服务、网上交易、网上监管、网上办公、网上督查、网上公开、网上信访，最大程度利企便民，提升政务服务智慧化水平。园区继续落实小微企业税收优惠政策，扩大享受企业所得税优惠的小型微利企业范围，加大小微企业支持力度。按照国务院及财政部、国家税务总局统一规定，落实好“对年应纳税所得额在 50 万元以下（含 50 万元）的符合条件的小型微利企业，其所得减按 50%计入应纳税所得额，按 20%的税率缴纳企业所得税”政策。2017 年 12 月 31日前，按月纳税的月销售额不超过 3 万元（或按季纳税的季度销售额不超过 9 万元）的小规模纳税人，暂免征收增值税。未达增值税起征点的文化事业建设费缴纳义务人，免征文化事业建设费；对按月纳税的月销售额或营业额不超过 10 万元（按季度纳税的季度销售额或营业额不超过 30 万元）的缴纳义务人，免征教育费附加、地方教育附加。继续推行“以报代备”制度，减化手续，简便程序，确保应享尽享。
对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。项目
选址应符合城乡建设总体规划和项目占地使用规划的要求，同时具备便捷的陆路交通和方便的施工场址，并且与大气污染防治、水资源和自然生态资源保护相一致。
项目建设得到了当地人民政府和主管部门的高度重视，土地管理部门、规划管理部门、建设管理部门等提出了具体的实施方案与保障措施，并给予充分的肯定；其二，项目建设区域水、电、气等资源供给充足，可满足项目实施后正常生产之要求；其三，投资项目可依托项目建设地成熟的公用工程、辅助工程、储运设施等富余资源及丰富的劳动力资源、完善的社会化服务体系，从而加快项目建设进度，降低建设成本，节约项目投资，提高项目承办单位综合经济效益。项目周边市场存在着巨大的项目产品需求空间，与此同时，项目建设地也成为资本市场追逐的热点，而且项目已经列入当地经济总体发展规划和项目建设地发展规划，符合地区规划要求。
二、用地控制指标
投资项目办公及生活用地所占比重符合国土资源部发布的《工业项目建设用地控制指标》（国土资发【2008】24 号）中规定的产品制造行业办公及生活用地所占比重≤7.00%的规定；同时，满足项目建设地确定的“办公及生活用地所占比重≤7.00%”的具体要求。
三、地总体要求
本期工程项目建设规划建筑系数 68.89%，建筑容积率 1.69，建设区域绿化覆盖率 7.32%，固定资产投资强度 199.15 万元/亩。
土建工程投资一览表
序号 项目 单位 指标 备注 1
占地面积
平方米
23238.28
34.84 亩
基底面积
平方米
16008.85
建筑面积
平方米
39272.69
2779.41 万元
容积率
1.69
建筑系数
68.89%
主体工程
平方米
30774.70
绿化面积
平方米
2873.03
绿化率
7.32%
投资强度
万元/亩
199.15
四、节约用地措施
采用大跨度连跨厂房，方便生产设备的布置，提高厂房面积的利用率，有利于节约土地资源；原料及辅助材料仓库采用简易货架，提高了库房的面积和空间利用率，从而有效地节约土地资源。投资项目依托项目建设地已有生活设施、公共设施、交通运输设施，建设区域少建非生产性设施，因此，有利于节约土地资源和节省建设投资。
五、总图布置方案
1、按照建（构）筑物的生产性质和使用功能，项目总体设计根据物流关系将场区划分为生产区、办公生活区、公用设施区等三个功能区，要求功能分区明确，人流、物流便捷流畅，生产工艺流程顺畅简捷；这样布置既能充分利用现有场地，有利于生产设施的联系，又有利于外部水、电、气等能源的接入，管线敷设短捷，相互联系方便。按照建（构）筑物的生产性质和使用功能，项目总体设计根据物流关系将场区划分为生产区、办公生活区、公用设施区等三个功能区，要求功能分区明确，人流、物流便捷流畅，生产工艺流程顺畅简捷；这样布置既能充分利用现有场地，有利于生产设施的联系，又有利于外部水、电、气等能源的接入，管线敷设短捷，相互联系方便。
项目承办单位项目建设场区道路网呈环形布置，方便生产、生活、运输组织及消防要求，所有道路均采用水泥混凝土路面，其坡路及弯道等均按国家现行有关规范设计。道路在项目建设场区内呈环状布置，拟采用城市型水泥混凝土路面结构形式，可以满足不同运输车辆行驶的功能要求。
2、投资项目绿化的重点是场区周边、办公区及主要道路两侧的空地，美化的重点是办公区，场区周边以高大乔木为主，办公区以绿色草坪、花坛为主，道路两侧以观赏树木、绿篱、草坪为主，适当结合花坛和垂直绿化，起到环境保护与美观的作用，创造一个“环境优美、统一协调”的建筑空间。场区植物配置以本地区树种为主，绿化设计的树木花草配置应依据项目建设区域的总体布置、竖向、道路及管线综合布置等要求，并适合当地气象、土壤、生态习性与防护性能，疏密适当高低错落，形成一定的层次感。undefined
消防水源采用低压制，同一时间内按火灾一次考虑，室内外均设环状消防管网，室外消火栓间距不大于 100.00 米，消火栓距道路边不大于 2.00米。
3、生活粪便污水经Ⅲ级化粪池处理后与一般生活废水一起排到项目建设地污水处理站集中处理达标后排放；雨水经收集口与地表水一起以暗管系统直接排到项目建设地市政雨水管网。
车间电缆进户处要做重复接地，接地电阻小于 10.00 欧姆，其他特殊设备的工作接地电阻应按满足相应设备的接地电阻要求。场区照明采用透露性强的高压钠灯和路灯专用灯具；各车间通道的上方装设平时作为工作照明一部分的金属卤化物灯作为值班照明；各车间的工作照明分片集中控制；值班照明为常明灯，常年不断电单独控制；车间生活和办公室等场所的照明均采用分散控制。
4、短距离的运输任务将利用社会运力解决，基本可以满足各类运输需求，因此，投资项目不考虑增加汽车运输设备。场内运输系统的设计要注意物料支撑状态的选择，尽量做到物料不落地，使之有利于搬运；运输线路的布置，应尽量减少货流与人流相交叉，以保证运输的安全。外部运输应尽量依托社会运输力量，从而减少固定资产投资；主要产成品、大宗原材料的运输，应避免多次倒运，从而降低运输成本且提高运输效率。
卫生间均设排气扇，将湿气和臭气经排风机排至室外，通风换气次数一定要大于 10.00 次/小时。主体工程采用机械通风方式进行通风换气；送风系统利用空气处理机组，空气处理机组置于车间平台上，室外空气经初、中效过滤后经风机及通风管道送至车间各生产区，排风系统可采用屋顶风机和局部机械排风系统，车间换气次数为 5.00 次/小时。话音通信部分：根据场区通信业务需求及场区周围情况，行政调度电话均为安装市话，其中综合值班室安装调度电话和行政电话。
六、选址综合评价
综上所述，项目选址位在项目建设地工业项目占地规划区，该区域地势平坦开阔，四周无污染源、自然景观及保护文物；供电、供水可靠，给、排水方便，而且，交通便利、通讯便捷、远离居民区；所以，从场址周围环境概况、资源和能源的利用情况以及对周围环境的影响分析，拟建工程的场址选择是科学合理的。undefined
第七章
工程设计方案
一、建筑工程设计原则
项目承办单位本着“适用、安全、经济、美观”的原则并遵照国家建筑设计规范进行项目建筑工程设计；在满足投资项目生产工艺设备要求的前提下，力求布局合理、造型美观、色彩协调、施工方便，努力建设既有时代感又有地方特色的工业建筑群的新形象。
应留有发展或改、扩建余地。应有完整的绿化规划。功能分区合理，人流、车流、物流路线清楚，避免或减少交叉。建筑布局紧凑、交通便捷、管理方便。本工程项目位于项目建设地，本次设计通过与建设方的多次沟通、考察、论证，最后达成共识。
二、土建工程设计年限及安全等级
建筑结构的安全等级是根据建筑物结构破坏可能产生的后果（危及人的生命、造成经济损失）的严重性来划分的，本工程结构安全等级设计为Ⅰ级。
三、建筑工程设计总体要求
根据需要，积极采用经过验证的新技术和经过国家或省、部级鉴定的新材料，并尽可能利用地方建设材料；在生产工艺允许的条件下，尽可能采用联合厂房，并考虑开敞与半开敞甚至露天装置以节约项目建设投资。本项目设计必须认真执行国家的技术经济政策及现行的有关规范，根据国民经济发展的需要，按照市规划和环境保护等规划的要求，统筹安排、因地制宜，做到技术先进、经济合理、安全适用、功能齐全、确保建筑工程质量。该项目建筑设计及结构设计在满足生产工艺要求的前提下，尽量贯彻工业厂房联合化、露天化、结构轻型化原则，并注意因地制宜。对采光通风、保温隔热、防火、防腐、抗震等均按国家现行规范、规程和规定执
行，努力做到场房设计保障安全、技术先进、经济合理、美观适用，同时方便施工、安装和维修。
四、土建工程建设指标
本期工程项目预计总建筑面积 39272.69平方米，其中：计容建筑面积39272.69平方米，计划建筑工程投资 2779.41 万元，占项目总投资的29.36%。
第八章
项目工艺技术
一、技术管理特点
项目产品流程化设计：在设计阶段引入 CAE 分析，避免过多的“设计―分析循环”，明显减少设计总费用和设计周期。产品的流程化设计包括从三维的几何造型设计、ANSYS 分析到产品实验，通过 CAD 和 CAE 的平滑过度双向互动，进而避免 CAD 与 CAE 的重复工作，提高设计效率，通过流程化控制提高设计制造质量的稳定性。项目产品数据管理技术（PDM）：项目承办单位数据管理技术即是以软件技术为基础，以产品为核心，实现对产品相关的数据、过程、资源一体化集成管理的技术。PDM 明确定位为面向制造企业，以产品为管理的核心，以数据、过程和资源为管理信息的三大要素。
二、项目工艺技术设计方案
工艺技术经济合理性与可靠性相结合的原则：在确保产品质量稳定可靠的前提下，生产工艺和技术的选择还必须针对生产规模、产品制造工艺特性要求，采用合理的工艺流程，同时，配备先进、经济、合理的生产设备，使项目产品生产工艺流程、设备配置及自动化水平与生产规模及产品质量相匹配，力求技术上实用、经济上合理。工艺技术先进性与适用性相结合的原则：项目产品生产技术含量较高而产品质量的稳定性、可靠性却取决于其生产技术及采用工艺是否先进；为适应市场竞争要求，根据项目项目产品生产纲领、生产特性并结合项目承办单位的自身条件，本着高起点、高效率的设计原则，采用先进、可靠、适用技术，制订合理、简捷、科学先进的生产工艺，确保产品质量稳定可靠。遵循“高起点、优质量、专业化、经济规模”的建设原则，积极采用新技术、新工艺和高效率专用设备，使用高质量的原辅材料，稳定和提高项目产品质量，制造高附加值的产品，不断提高企业的市场竞争力。
节能设施先进并可进行多规格产品转换，项目运行成本较低，应变市场能力很强。undefined
三、设备选型方案
工艺装备以专用设备为主，必须达到技术先进、性能可靠、性能价格比合理，使项目承办单位能够以合理的投资获得生产高质量项目产品的生产设备；对生产设备进行合理配置，充分发挥各类设备的最佳技术水平；
在满足生产工艺要求的前提下，力求经济合理；充分考虑设备的正常运转费用，以保证在生产相关行业相同产品时，能够保持最低的生产成本。以甄选优质供应商为原则；选择设备交货期应满足工程进度的需要，售后服务好、安装调试及时、可靠并能及时提供备品备件的设备生产厂家，力求减少项目投资，最大限度地降低投资风险；投资项目主要工艺设备及仪器基本上采用国产设备，选用生产设备厂家具有国内一流技术装备，企业管理科学达到国际认证标准要求。
项目拟选购国内先进的关键工艺设备和国内外先进的检测设备，预计购置安装主要设备共计 96 台（套），设备购置费 2617.53 万元。
第九章
清洁生产和环境保护
提升中小企业清洁生产技术研发应用水平，开展政府购买清洁生产服务试点，构建“互联网+”清洁生产信息化服务平台，组织实施中小企业清洁生产培训计划。“大力推进能效提升，加快实现节约发展”是《工业绿色发展规划（2016-2020 年）》十大重点任务之首。工业是能源消耗的主要领域，工业能效提升是实现“到 2020 年单位国内生产总值二氧化碳排放比2005 年下降 40%-45%”目标的关键所在，是推进能源消费革命的主要方向，是促进稳增长、调结构、增效益的重要途径，对加快推动工业绿色发展，全面推进生态文明建设，具有重要意义。
一、建设区域环境质量现状
项目所在地区域内地下水环境质量较好，各类指标满足功能区划要求，拟建项目区域周围地下水环境质量标准执行《地下水质量标准》（GB/T14848-93）中的Ⅲ类标准要求，水质现状较好。
二、建设期环境保护
（一）建设期大气环境影响防治对策
对施工场地、施工道路应适时洒水、清扫，在施工场地每天洒水抑尘作业四至五次，可使扬尘造成的 TSP 污染距离减小到 30.00 米以内范围。对施工现场实行科学化管理，使砂石料统一堆放，水泥应设置专门库房堆存，并尽量减少搬运环节，搬运时做到轻拿轻放，防止包装袋破裂。避免大风天气作业；应避免在大风天气状况下进行水泥、散砂等建筑材料的装卸作业，不要在大风天气开挖地面，减少大风造成的施工扬尘。
（二）建设期噪声环境影响防治对策
项目建设期噪声污染是影响环境的主要问题，投资项目噪声源来自各种施工机械产生的噪音，根据调查可知，项目建设期间其噪声主要来源于打桩机、吊车、装载机、电锯、空压机、混凝土搅拌机、砸夯机、推土机、挖掘机等建筑机械和车辆运输的交通噪声；不同施工机械噪声强度相差很大，重型和中型载重车辆在加速下的噪声级范围分别可达 88.00dB（A）-93.00dB（A）和 82.00dB（A）-90.00dB（A），打桩机的噪声级范围可达95.00dB（A）-105.00dB（A），施工中机械设备产生的噪声最大值约为
110.00dB（A），特别是夜间施工时影响更为严重；根据类比调查和现场资料分析，确定投资项目建设期主要施工设备产噪声级（源强）。施工噪声是居民特别敏感的污染源之一，根据目前的机械制造水平，它即不可避免又不能从根本上采取噪声控制措施予以消除，只能通过加强施工产噪设备的管理，以减轻施工噪声对周围环境的影响；通过以上计算结果表明，在施工过程中高噪机械产生的噪声影响范围昼间为 45.00 米-120.00 米、夜间为 140.00 米-350.00 米，项目所处位置为区域环境噪声的Ⅱ类区
（三）建设期水环境影响防治对策
施工单位应设置临时厕所等生活设施；施工人员生活所产生的少量生活废水，主要污染物是：COD、氨氮、SS 等，生活废水经临时化粪池处理，达到《污水综合排放标准》（GB8978）Ⅱ级标准后排入附近的水体，对受纳水体的水质影响较小。
（四）建设期固体废弃物环境影响防治对策
随着主体工程、道路的陆续建成，场区内不渗漏的地面增加，从而提高了暴雨地表径流量，缩短了径流时间，水道系统在暴雨条件下将有可能改变原来的排泄方式，排出的暴雨雨水将增加接受水体的污染负荷，因此，建设期的水土流失问题必须采取必要的措施加以控制。施工过程中的水土流失，不但会影响工程进度和工程质量，而且由此产生的泥沙会对场址周围环境产生影响；在施工场地上，雨水径流将以“黄泥水”的形式进入排水沟，“黄泥水”沉积后将会堵塞排水沟及地下排水管网，对场址周围的排水系统产生影响；同时，泥浆水还会夹带施工场地上的水泥等污染物进入水体，造成受纳水体的污染。
（五）建设期生态环境保护措施
水土流失影响：在工程建设过程中，将造成大面积的地表裸露，导致不同程度的土壤侵蚀，出现水土流失现象，从而对地表植被、水体、土壤结构等产生潜在危害；这种土壤侵蚀、水土流失现象在夏季会变得更为突出；随着项目的建设，天然植被将有所破坏，因此，在建设后期应及时绿化，对破坏的植被进行修复，实现部分生态环境补偿。绿化不仅能够改善和美化场区环境，而且植物叶茎还能阻滞和吸收大气中的一氧化碳、二氧化硫等有害物质，树木树冠能够阻挡、过滤吸附大气中的粉尘，吸收并减弱噪声声能，草地的茎叶可以固定地面尘土飞扬；而且，认真做好绿化工作，对于防止水土流失具有良好效果。
三、运营期环境保护
（一）运营期废水影响分析及防治对策
为保持地面的清洁和主体工程具备适宜的温度和湿度，根据生产工艺的要求，每天要对车间地面进行冲洗，冲洗车间地坪用水排至场区污水处理系统进行分质处理，清洗水经过滤去除固体杂物，达到再生水水质指标后由专用排水管道排入沉淀池，经物理性沉淀后进入污水处理系统，治理后的废水达到《污水综合排放标准》（GB8978）Ⅰ级排放要求，用于绿化、喷洒路面，或作为循环水补水，对项目建设区水环境质量影响较小。运用
物理方法进行处理，通过物理作用分离，回收废水中不溶解的呈悬浮状态的污染物，采用沉淀、过滤、离心分离、气浮、蒸发结晶、反渗透等方法，将废水中悬浮物、胶体物和油类等...
第二篇：机器人项目研究报告
机器人项目研究报告
有一位同学过生日，我们去买生日蛋糕时就想，能否自己制作一台机器人，让机器人来做我们自己设计的蛋糕。
机器人做蛋糕的好处在于它还可以完成一些手工难以精确绘制的图形，比如圆锥曲线或者比较复杂的几何图形组之类。此外，若把原材料换一下，改一下机器结构，就能让它做煎饼，做冰淇淋。所以说，这个机器人还可以有更广泛的外延应用。
经过调查，我们在网上和资料中没有发现任何团体或个人正在制作或已经做出类似的产品。
我们的基本思路是：由中心电机将蛋糕坯带入加工的各个工序，气动系统配合液压系统将奶油挤至蛋糕上，刮板将奶油刮平，单片机协调双步进电机配合控制奶油嘴进行二维定位，在蛋糕表面喷出美丽的图案。机器人的结构和框架的主材料——使用铝角钢。喷花奶油罐——我们将兽医注射器改造，并使其上部推压板与气筒固定为一体，这样当气筒通气时，气筒拉杆收缩，注射器便能挤出奶油。对于抹平奶油罐——我们同样利用气筒拉杆的推动，自制活塞将奶油挤出。
在蛋糕坯上抹奶油的部分模拟了蛋糕师的抹平工具，奶油挤出后下部转盘配合旋转，上板将蛋糕上表面奶油刮平，多余奶油挤至侧边，同时侧板开了槽，这样能直接刮出侧表面的花纹。喷花奶油嘴的精确定位——我们采用极坐标计算方式，以圆盘中心为原点建立极坐标系，将图形中的线转化为两个步进电机的转角、转速，同时计算单片机给步进电机脉冲的相应频率，由单片机协调双电机实现奶油嘴按特定路径的精确定位。单片机使用了AVR ATmega128单片机作为内核，我们自己设计制做了外部电路。所有的机械结构和软件程序都是由我们自主设计并制作的。仿生六足探测机器人研究报告
一、课题背景：
仿生运动模式的多足步行机器人具有优越的越障能力，它集仿生学原理、机构学理论、自动控制原理与技术、计算机软件开发技术、传感器检测技术和电机驱动技术于一体。
不论在何种地面上行走，仿生六足机器人的运动都具有灵活性与变化性，但其精确控制的难度很大，需要有良好的控制策略与精密的轨迹规划，这些都是很好的研究题材。
二、项目创新点：
作为简单的关节型伺服机构，仿生六足机器人能够实现实时避障，合理规划行走路线。
简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件，作为今后机器人群系统的基本组成，也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。
三、研究内容：
1.仿生学原理分析：
仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。
足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。
行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备替换。
前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，2 后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。
这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。
大家最为熟悉的要算螳螂了，我们常可看到螳螂一对钳子般的前足高举在胸前，而由后面四条足支撑地面行走。
参考以上的昆虫足部结构，我们想出了较简单的方式来表达。一支脚共有两个关节(假设没有爪的情况下)，一个关节采左右式移摆；另一个关节则是采偏摆式，使脚可提高，当做上下运动的一种，结构设计图如下。
2.运动学分析：
六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现 3 步行的典型步态。
三角步态介绍：
“六足纲” 昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法，如下图所示。图中机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。此时，B、D、F 脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。
（2）机器人行走步态分析：
项目设计共使用12个舵机用于步态实现。每条腿上有两个舵机，分别控制髋关节和膝关节的运动，舵机安装呈正交，构成垂直和水平方向的自由度。由于腿只有水平和垂直平面的运动自由度，所以只考虑利用三角步态实现直线行走。分别给12个舵机编号(1～12)，如图所示。
直线行走步态分析
由1、2、5、6、9、10 号舵机控制的A、C、E腿所处的状态总保持一致（都是正在摆动，或者都在支撑）；同样，3、4、7、8、11、12 所控制的B、D、F 腿的状态也保持一致。当处在一个三角形内的3 条腿在支撑时，另3条腿正在摆动。支撑的3条腿使得身体前进，而摆动的腿对身体没有力和位移的作用，只是使得小腿向前运动，做好接下去支撑的准备。步态函数的占空系数为 0.5，支撑相和摆动相经过调整，达到满足平坦地形下的行走步态要求和稳定裕量需求。
转弯步态分析
项目设计的机器人采用以一中足为中心的原地转弯方式实现转弯，下图为右转的示意图，图中E腿为支撑中足。右转弯运动的过程如下：1）首先A、C、E 腿抬起，然后A、C 腿向前摆动，E腿保持不动，B、D、F腿支撑。2）A、C、E腿落地支撑，同时B、D、F腿抬起保持不动。3）A、C腿向后摆动。整个运动过程中B、D、E、F 不做前后运动，只是上下运动。
3.结构设计：
六足机器人的基本结构的设计主要包括机器人足部关节自由度转换结构的设计和躯干整体支架的设计。
（1）足部结构：
仿生六足机器人足部机构主要是电机间的链接与自由度转换结构。采用Auto公司开发的3D机械制图软件辅助设计的方法，分析电机尺寸，设计固定作用的固定架，传动作用的U型架。
结构通过平面钣金加工制作，通过紧固件进行基本结构件的连接。基本足部自由度转换结构设计实物图。
（2）躯干结构：
经过改进后的机器人躯干结构在结构设计软件中的设计图如下
躯干结构模拟图 整体结构模拟图
4.驱动器与驱动原理：
仿生六足机器人采用电动驱动的方式进行驱动 驱动器采用微型直流角位移伺服电动机【舵机】。舵机原理
舵机是一种结构简单的、集成化的直流伺服系统，其内部结构由直流电机、减速齿轮、电位计和控制电路组成。舵机采用的驱动信号是脉冲比例调制信号(PWM)，即在通常为20ms 的周期内，输入以0.5～2.5ms 变化的脉冲宽度，对应的转角范围从O°变化到180°，脉冲宽度与转角呈线性关系[5]。控制信号线提 供一定脉宽的脉冲时，其输出轴保持在相对应的角度上。若舵机初始角度状态在0°位置，那么电机只能朝一个方向运动，所以初始化的时候，应将所有电机的位置定在90° 的位置。六足机器人腿部偶数舵机转轴为垂直运动，控制机器人腿部抬起和放下；奇数舵机转轴为水平转动，控制机器人腿部前进和后退。
舵机控制方法
标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线。
电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用下图表示。从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。
（2）选型：
辉盛SG90舵机
参数：扭矩：1.5KG/CM 死区：10us 转速：0.12秒/60度(4.8V)重量：9克
尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm 工作电压4.8V-6V 5.控制电路的硬件设计
（1）电源模块--驱动电路和抗干扰技术
双电源供电：
舵机内部是直流电机驱动，在带载时启停的瞬间会产生较大的峰值电流，将舵机供电电源与 MCU和IC的供电电源分开，双线供电能保证控制电路不受驱动电路产生不稳定脉冲的干扰。
为保证驱动器电源输入的稳定性，结合电路抗干扰技术，采用合适方法保证电路抗脉冲干扰、抗低频干扰、抗共模干扰的能力，使12个电机的多驱动系统能够稳定工作。
电源采用，镍氢电池7.4V，1200mA，15CC； 控制电路电源输入由1117低压差电压调节转换电路提供。
驱动电路电源由LM2596 DC-DC直流开关电压转换电路提供。
（2）控制核心--单片机接口电路和传感器检测
控制电路主要由1602显示调试屏幕，12路舵机控制输出，抗干扰等部分组成，结合PROTEUS仿真技术，分析控制程序。原理图如下：
6.计算机与软件开发：
单片机主控系统：AVR单片机 ATmega16 软件设计的基本思想软件的主要功能是使机器人在向前行进的过程中能够
避开障碍物，即对12 个舵机进行调度和控制。可将软件功能分解为：要避开障碍物，首先应探测到障碍物，其次能绕开障碍物，这就要求机器人能完成前进、后退、左右转弯等动作。动作协调完美性的实现，要求了在任一时刻能够做出12个舵机的同步动作控制。
软件设计中首先将前进、后退、左右转弯等高层动作分解，具体到完成一个动作各个舵机所要完成的动作和时序。采用模块化的设计思想，将对所有舵机的调度做成一个独立的模块，所有的高层动作都是通过调用底层舵机控制的模块来 9 完成。多个舵机的控制是采用多舵机分时控制的思想来实现的。程序采用C语言模块化程序设计的基本思路程序模块如下。
（1）驱动模块：
12路PWM驱动信号通过软件计数法多路输出利用MCU片内定时器和I/O模块控制输出多路占空比可调的PWM控制信号
多舵机分时控制思想
由于单片机在某一时刻只能对一个中断进行响应，所以一个单片机驱动多个舵机的条件是每个舵机产生的中断时间间隔必须相互错开。由于舵机的驱动周期内的2 次电平变化的最短时间是高电平的脉宽时间，即0.5～2.5ms，那么在不产生冲突的情况下，若分时对多个舵机产生驱动信号，则最多可实现的驱动舵机数量为20/2.5=8。就是说一个单片机最多可以控制8 个舵机运行在完整转角空间。采用多舵机分时控制的思想，可实现对12个舵机的协调控制。将12 个舵机分成两组，定时器0 控制舵机1～6，定时器1 控制舵机7～12，每个定时器在一个周期内将产生12次定时器中断。使数据发生错误也很难连续起来，大大提高整体的纠错能力。
（2）动作模块：
将计算得到的机器人运动数据封装为前进、后退、左转、右转的动作函数子程序。设计电机控制的速度伺服、角度伺服程序，采用流程控制法调用动作函数。
（3）传感器模块：
针对传感器检测的输入，传感器检测使用 AVR单片机片内引脚中断资源，并且对不稳定信号进行软件滤波处理，增加控制系统的稳定性。
（4）1602液晶显示调试模块：
1602液晶显示模块显示程序运行情况，作为程序调试的重要工具。通过单片机IO口引脚发送数据，指令信息，显示当前舵机实时运行状态。
(5)全局控制上位机程序：
整合多模块，形成系统化控制结构图如下。
四、项目总结
完成的设计：
1.仿生学原理分析
2.机构学理论分析
3.自动控制系统设计
4.计算机软件开发
5.传感器检测控制系统设计
6.电机驱动电路设计
达到的要求：
1.控制系统对12路驱动器的稳定角度控制，速度控制。
2.整体结构与行走步态稳定性达到要求。
3.多种静态步态与传感器检测控制一体化的实现。
4.机器人能够快速准确探测前方障碍物，针对不同情况探索行进路线。
项目成果总结：
项目已经设计制作出三代机器人样本实物，经过实际行走测试，稳定性，速度，蔽障性能等参数达到甚至超过预先设定的指标。
机器人相关参数与性能指标如下：
重量：460g 尺寸：160*100*40mm 平均行走速度：0.06m/s 平均功率：1.2A*5V=6W 探测响应时间：约0.5s
能够在平地上进行前进、后退、左转、右转等稳定步行能够准确探测前方障碍物，根据不同情况执行合适的步态，探索行走路径
五．附录程序：
//===========主程序 main.c================// #include
void gait2(void)//动作函数 后退 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=2;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=6;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=10;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();} 16
void gait3(void)//动作函数 左转 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=2;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=6;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=10;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();}
void gait4(void)//动作函数 右转 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=2;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=6;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=10;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();}
ISR(TIMER2_COMP_vect)//定时器2比较匹配中断 { static uint time=0,rtime;uchar i;time++;if(time==2000){
PORTB=0xff;PORTD=0xff;time=1;} if(time==1000&&canmove){ if(rtime for(i=0;i<12;i++) if(time<400&&time>0){ if(f[0]==time+100)PORTB&=0xfe;if(f[1]==time+100)PORTB&=0xfd;if(f[2]==time+100)PORTB&=0xfb; if(f[3]==time+100)PORTB&=0xf7;if(f[4]==time+100)PORTB&=0xef;if(f[5]==time+100)PORTB&=0xdf;if(f[6]==time+100)PORTB&=0xbf;if(f[7]==time+100)PORTB&=0x7f;{ if(sign==0)f[i]=((rooptime-rtime)*m[i][roopnum-1]+rtime*m[i][0])/rooptime;else f[i]=((rooptime-rtime)*m[i][sign-1]+rtime*m[i][sign])/rooptime;} } } 20 if(f[8]==time+100)PORTD&=0xfe;if(f[9]==time+100)PORTD&=0xfd;if(f[10]==time+100)PORTD&=0xfb;if(f[11]==time+100)PORTD&=0xf7;} if(time==400){PORTB&=0x00;PORTD&=0xf0;} } uchar getkey(void){ uchar key; if((PINA&0x1f)!=0x1f){ _delay_us(50);if((PINA&0x1f)!=0x1f){ key=(PINA&0x1f); while((PINA&0x1f)!=0x1f); return key; } } return 0;} int main(void){ uchar flag,flag1;flag=0;uint run=0;sys_init(); _delay_ms(1000); sei();//开总中断 gait1();for(;;){ flag1=(PIND&0xc0);if(flag!=flag1&&run>5000){ if(flag1==0xc0){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait1();sei();} if(flag1==0x00){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait2();sei();} if(flag1==0x40){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait4();sei();} if(flag1==0x80){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait3();sei();} run=0;} run++;};} //===========1602.h================// #ifndef USE_1602LCD_H_ #define USE_1602LCD_H_ #include 显示模式设置*/ 显示关闭*/ 显示清屏*/ 显示光标移动设置*/ 显示开及光标设置*/ 26 广西*****有限公司 新增机器人开发应用及产业化项目 项 目 申 请 报 告 项目名称：新增机器人开发应用及产业化项目 单位名称：广西 联系人： 联系电话： 电子邮箱： 申报日期： ***有限公司 2015年8月 目 录 一、申请单位及项目概况 （一）项目申报单位概况??3 （二）项目概况?3-4 二、发展规划、产业政策和行业准入分析 （一）发展规划分析4 （二）产业政策分析???4-5 （三）行业准入分析5 三、资源开发及综合利用分析 （一）资源开发方案5-6 （二）资源利用方案6-7 （三）资源节约措施?7 四、节能方案分析 （一）用能标准和节能规范??8 （二）能耗状况和能耗指标分析??8-10 （三）节能措施和节能效果分析??10-12 五、建设用地、征地拆迁及移民安置分析 （一）项目选址及用地方案?13 （二）土地利用合理性分析?13 （三）征地拆迁和移民安置规划方案?13 六、环境和生态影响分析 （一）环境和生态现状???13 （二）生态环境影响分析??1 3（三）生态环境保护措施13-15 （四）地质灾害分析???15 （五）特殊环境影响???15 七、经济影响分析 （一）经济费用效益或费用效果分析???15-17 （二）行业影响分析???17 （三）区域经济影响分析17-18 （四）宏观经济影响分析?18 八、社会影响分析 （一）社会影响效果分析?19 （二）社会适应性分析??19 （三）社会风险及对策分析19 一、申报单位及项目概况 （一）项目申报单位概况 广西****有限公司总部位于广西工业园，成立于年月份，是一家集研发、生产、销售、服务为一体的专业生产厂家，主要生产喷枪（包括：喷漆枪、胶水喷枪、双头喷枪、纳米喷镀喷枪、“pe漆双组份喷枪”，“玻璃钢漆双组份喷枪”、“钢琴漆双组份喷枪”、“不饱和聚酯漆双组份喷枪”、“蓝白水双组份喷枪）和自动喷漆机、纳米喷镀机等产品。 广西****有限公司前期投资*万元人民币，占地面积1.8万平方米，本公司花巨资引进高密度全自动数控车床、多功能桌上车床、圆盘分度倒角/钻孔/攻牙复合机、自动横竖铣槽机、喷砂机、自动测试机和手动测试机等国内外领先生产设备。 广西凯纵作为喷涂设备行业中的先行者，为喷涂行业的专业人士研发、生产和销售喷涂产品。广西凯纵非常了解行业的需求和市场的需要，公司本着“以质量求生存，以信誉求发展”的经营理念，以市场和顾客的需求为导向，以创新的追求来满足客户的期望。在创新和发展基础上，不断提高最完善的产品质量和服务水平抢占市场最高点。 公司管理宗旨：以最好的质量，最低的价格服务客户。 （二）项目概况 1、项目名称 ： 2、项目建设单位： 3、项目法定代表人： 4、项目拟选地址： 5、项目建设性质：扩建项目 6、项目建设规模和内容：年产喷涂机器人500台。新增喷涂机器人开发应用及产业化项目，需新增土地50亩，新建生产厂房15000平方米，新增喷涂机器人生产设备20台，包括购置高精度自动化加工中心设备，全自动数控车床；多功能桌上车床；多轴钻孔移位攻牙复合机等设备 7、项目总投资5500万元，其中自有资本金1650万，其它资金3350万，需要补助资金500万。 8、资金来源：项目建设投资5500万元，项目业主自筹资金5000万元，需要补助资金500万。 二、发展规划、产业政策和行业准入分析 （一）发展规划分析 随着我国民众生活条件、生活质量的不断提高以及对环保健康意识越来越关注，再加上中国劳工市场用工难、用工荒的问题越来越突出，致使喷涂技术工的市场紧缺情况越来越严重，从而导致手工喷涂的时代已经过去。为满足喷涂设备行业的庞大需求市场，解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，现本公司采用自有技术，成功研发“新增喷涂机器人开发应用及产业化”，并完全拥有自主知识产权，其可以通过更换不同的喷嘴及不同喷嘴的组合实现不同的涂料在一起喷镀，达到功能的多样性。 （二）产业政策分析 国家出台《中华人民共和国中小企业促进法》对技术进步项目进行适当的资金扶持。自治区围绕“1131工程”和“十大行动计划”充分发挥财政资金的引导作用，促进中小企业结构调整和优化，支持中小企业自主创新、转型升级和创新产业化，推动加小企业服务体系和融资服务体系建设。 （三）行业准入分析 喷涂机器人的生产，主要结合在自动化喷涂设备，通过系统设计好程序控制喷枪的喷涂气压，从而形成雾化喷涂的形式。产品属于环保型、创新型、节能型产品，符合国家产业发展方向，且属备案类项目。 三、资源开发及综合利用分析 （一）资源开发方案 喷涂机器人主要配合自动喷涂设备，通过系统设计好程序控制喷枪的喷涂气压，从而形成雾化喷涂的形式。雾化喷涂是利用高压泵将漆料压到一定的压力后通过喷头的小孔喷出，由于对外部环境很大的冲击以及外部压力急剧下降，液体溶剂迅速挥发，使得其向四周扩散的速度很大，涂料体积突然膨胀与空气发生强烈的碰撞分裂成细小的颗粒导致液体被雾化，并高速喷射到工件表面并沾附在工件表面，形成均匀的涂层。雾化喷涂所形成的漆膜厚薄均匀、结合紧密、防腐蚀性好，适用于大批量生产喷涂广泛使用。通过有效控制雾化喷涂形式形成漆料雾化，大大提高了喷涂的生产效率及表面漆膜质量。因此，喷涂机器人配合自动化喷涂设备使用的雾化喷涂有如下特点： 1、改善劳动条件。由于喷涂机器人主要配合自动喷涂设备进行使用，使喷涂作业是在封闭室内进行，因此喷涂漆料得到了很好的控制，不会出现雾化的漆料直接暴露在工人工作环境中，且喷涂时漆料浓烈的刺鼻气味也有很好的控制，因此工人的工作环境得到了很大的改善。 2、提高喷涂效率。由于是使用高压泵将漆料通过喷嘴的小孔喷射出来，提高了喷涂的速度，与普通喷涂相比，喷涂效率能提高 1-3 倍。工件待喷涂的表面面积越大，喷涂效率提高的越明显。 3、提升涂层质量。由于是在低压近似真空室里喷涂且喷涂的涂料通过高压泵压送，不存在涂料中因有水分、灰尘等杂质而产生的缺陷，因此漆膜附着率高，涂层也均匀。 4、节约漆料。由于雾化喷涂时，漆料分散雾化，漆膜均匀，相比普通喷涂节省漆料。 （二）资源利用方案 1、依托文地交通运输优势 文地镇对外交通方便，公路交通四通八大，铁路方面有黎湛线通过，在文地镇设客货运站，水运方面有普通的码头。文地镇是新兴的文通集镇，黎湛铁路过境15.4公里。文地镇地处两省交界，交通四通八达，有铁路、公路、水运。黎湛铁路跨越文地。镇内设有文地、佛子岭两个车站，其中文地站为县三级站，客运量逐年增多。现承运两广和海南三省区共22个县市物资中转，货物吞吐量为50～70万吨/年，客运23万人次/年。是黎湛线上的一个主要窗口。公路有旺文、文那、文和专线，车辆可直通博白、陆川、茂名、化州、廉江、湛江、海南、北海、广州等地。文地镇区有现有15条主街道。一个火车站广场。为原料进厂和产品外销提供了便利条件。 2、依托文地镇人力资源、经济社会优势文地镇靠近广东、陆川，过往商客众多，人们商业意识有良好的基础，由于条件良好，农副产品和手工产品较多，加上地理位置优势，毗邻广东，受外来政治、经济、文化的影响，历年商品生产和商品流通活跃，形成了本地人口素质较高，商品经济意识强的特点。此外，在外地经商、办企业的人数众多，对于促进地方经济的发展无疑是个有利条件。全镇工业总产值28896万元，有一个占地面积1400多亩博白县文地产业转移园，形成了以建材、陶瓷、加工、金属冶炼等为主导的工业体系，成为地方经济的主要组成部分。我公司产业在文地产业园区建设中起到了积极的推动作用，新增喷涂机器人开发应用及产业化项目，对公司创立自身品牌，保护生态环境，降低能源消耗，提高经济效益，走出广西，奔向世界打下良好基础。 （三）资源节约措施 1、项目属于环保型、节能型项目，采用高新技术，有效节约涂料的原料资源。产品使用高压泵将漆料通过喷嘴的小孔喷射出来，提高了喷涂的速度，与普通喷涂相比，喷涂效率能提高 1至3 倍。工件待喷涂的表面面积越大，喷涂效率提高的越明显。雾化喷涂时，漆料分散雾化，漆膜均匀。有效改善劳动条件，喷涂效率高，相比普通喷涂节省漆料。 2、项目应采用节能型设备、电气，节约能源资源。 四、节能方案分析 （一）用能标准和节能规范（1）《中华人民共和国节约能源法》（2008年4月1日起施行）； （2）《民用建筑节能条例》（国务院2008年第530号令）； （3）《建筑照明设计标准》（gb50034—2004）； （4）《关于进一步做好建筑业10项新技术推广应用的通知》（建质［2005］26号）； （5）《关于在全区建设领域进一步推广10项建筑节能技术的通知》（桂建科［2007］37号）。 （二）能耗状况和能耗指标分析 该项目使用设备均为节能设备，主要能耗为设备用电，照明用电，生活用水，设备冷却用水等。主要设备功率如下： 1、全自动进口多轴电脑锣，2台×7.5千瓦=15千瓦 2、高精度、全自动数控车床，12台×7.5千瓦=90千瓦 3、多功能桌上车床，20台×1.5千瓦=30千瓦 4、多轴钻孔移位攻牙复合机，10台×0.75千瓦=7.5千瓦 5、圆盘分度倒角/攻牙专用机，10台×1.5千瓦=15千瓦 6、齿轮式多轴自动攻牙机，10台×1.5千瓦=15千瓦 7、全自动横竖铣槽机，10台×1.5千瓦=15千瓦 8、油压多轴自动钻孔机，10台×0.75千瓦=7.5千瓦 9、喷枪测试机，1台（8工位）×3千瓦=3千瓦 10、喷砂机：3台×5.5千瓦=16.5千瓦 11、磨刀机：2台×1.5千瓦=3千瓦 12、投影仪，1台×1千瓦=1千瓦 13、装配拉，2条×1千瓦=2千瓦 耗电设备总功率217.5千瓦，项目照明用电面积1800平方米。用电类型分为厂房照明用电及设备设施用电。根据《城市电力规划规范》（gb/50293-1999）、《分类建筑综合用电指标》及博白县用电实际情况，其中，照明用电量按20w/m估算，一天用电时间平均按8小时计算，一年用电天数按300天计算，需要系数取0.5。设备设施用电，一天用电时间平均按10小时计算，一年用电天数按300天计算，需要系数取0.7。经计算，项目总用电负荷为278.85kw。项目全年用电量估算为55万kwh。项目耗电量折标煤为67.6吨标准煤（当量值）。 表7-1 项目年用电量估算表 2耗水 项目用水主要包括生活用水、其他配套设施用水等。根据《中华人民共和国水法》、《取水许可制度实施办法》、《广西壮族自治区主要行业取（用）水定额》及博白县用水实际情况: 生活用水量按220l/人·d;商业用水量按5l/㎡·d计算用水量。未预见水量按总水量的10%考虑。 经计算，项目最高日用水量为25.63m/d，则年最高用水量为7689立方米，即0.77万吨。3表7-2 项目年用水量估算表（m/d） 总能耗 项目全年用电量估算为55万kwh。项目耗电量折标煤为67.6吨标准煤（当量值）。项目年最高用水量0.77万吨。 （三）节能措施和节能效果分析 1、通风节能设计 使用双速风机，在车流量较大时，高速运行；在车流量小时，低速运行，可以大大节约用电。 2、给水节能设计 由城镇管网直接供水可充分利用城镇供水压力。 3、配电节能设计 （1）变压器的选择 配电变压器是配电系统的主要电源设备，其自身也消耗一定的电能，产生无功率损耗和有功率损耗。无功率的热损耗很小，有功率的损耗约占整个用能系统电能损耗的2%-6%。 （2）负荷指标 项目用电负荷采用单位面积指标法计算，根据《中国南方电网城市配电网技术导则》（q/csg10012－2005）及玉林市用电实际情况计算： 4、配电系统线路 （1）选用电导率p较小的材质做导线。（2）减小导线长度l。变配电所尽量靠近负荷中心，以缩短线路供电距离，减少线路损失；线路尽可能走直线，少走弯路，以减少长度。 （3）增大线缆截面s。对于比较长的线路，在满足载流量、动热稳定、保护配合、电压损失等条件下，根据情况适当加大一级线缆截面。 （4）一般照明、生活电器等计费相同负荷，分别集中在一起，采用同条干线供电，既可便于用一个火警命令切除非消防用电，又可在空调不用时，以同样大的干线截面传输较小的负荷电流，从而减少了线路损耗。 在供配电系统的设计中，采取上述各项技术措施，可有效减少线路上的电能损耗，达到线路节能的目的。 5、照明节能设计 项目公共部分拟采用绿色照明系统，使用led照明灯具，节能约30%，每年可以节省大量能耗。 6、灯具选择 为提高光输比，采用直接照明的优先选用开敞式灯具。除装饰需要外，优先选用直射光通比例高、控光性能合理；反射或透射系数高、配光特性稳定的高效灯具。所选灯具的效率应符合表3-2的规定。采用间接照明时，所选灯具（荧光灯或高强度气体放电灯）的效率不应小于80%。 7、照明负荷标准的确定 项目照明负荷标准建议采用目标值，属于要求较高的节能设计。 8、照明方案选择 采用光通利用系数较高的布灯方案，优先采用分区一般照明方式。 9、照明控制方式 原则上应充分利用天然光，并根据天然光的照度变化控制电气照明的分区，根据照明使用特点，采取分区控制灯光或适当增加照明开关点。 10、照明配电 项目设计照明系统采用三相四线制供电。为了降低线路阻抗，应适当加大线缆的截面积，并选用电阻率较小的电线电缆。11主要耗能设备 在可预测的范围内，项目的主要耗能设备为空调机组、通风机组、电梯、供水设备、照明灯具和变压器。经调查，项目所选设备均不属于《淘汰落后生产能力、工艺和产品的目录》、《高耗能落后机电设备（产品）淘汰目录》和《机械工业淘汰落后机电产品项目》中明令禁止和淘汰的用能设备。 表中所列耗能设备，均为经过国家认证机构确认的符合国家能效标准的节能型产品。 五、建设用地、征地拆迁及移民安置分析 （一）项目选址及用地方案 新增喷涂机器人开发应用及产业化使用新增土地50亩，建设厂房15000平方米。 （二）土地利用合理性分析 项目在新增的土地上进行新建厂房15000多平方米。 （三）征地拆迁和移民安置规划方案 项目选址位于广西博白县文地镇工业园区内，不涉及征地拆迁问题。 六、环境和生态影响分析 （一）环境和生态现状 项目选址位于广西博白县文地工业园区内，厂房为新建厂房，公司全线流水车间均为无尘车间，噪声符合工业企业建设相关标准。绿化面积足够，无新增污染。项目所在地水源、噪声、空气质量均符合相关规定标准。 （二）生态环境影响分析 项目为新建厂房，主要为设备的安装，运输。车间运营均设置为无尘车间，对生态环境影响不大。 （三）生态环境保护措施 1、施工期环境保护措施 （1）施工期扬尘的防治措施 ①施工期间应加强环境管理，贯彻边施工、边防治的原则。②施工现场道路要做到坚实路面，经常清扫路面，干旱季节要定时洒水，保持路面湿润。 ③细颗粒散体材料要入库严密保存，搬运时轻拿轻放，避免搓袋破裂噪声扬尘。 （2）施工噪声的防治措施 ①施工噪声的防治主要是通过合理安排施工时间、距离防护、使用低噪声机械设备等措施来实施的。 ②合理安排施工时间，可避免施工噪声扰民、干扰周围居民的正常休息，除工程必须外，严禁在12：00～14：00、22：00～6：00期间施工。这一措施切实保障了施工场界周围居民的正常生活、休息秩序，控制了噪声扰民纠纷的主要起因。③选用低噪声机械、设备是从声源上对噪声进行控制，淘汰高噪声施工机械，推广使用低噪声的施工机械，对控制施工噪声的影响很有效，如液压机械较燃油机械平稳，噪声低10 db(a)以上。 （3）施工期固废的处理措施 项目施工过程中，将产生建筑垃圾，为一般废物，不含有毒有害成分。综合利用途径为定期外运，用作建筑材料或运到指定地点填埋。如果施工期间对其产生的建筑垃圾及时收集、清运、转运，将不会对环境产生严重影响。 2、运营期环境保护措施 （1）严格实行“三同时”管理制度，坚持环境保护设施和主体工程同步进行。 （2）大气处理 生产区设喷雾降温除尘系统可有效除尘，并定时开窗通气，减轻温度。 （3）固体废弃物处理 项目产生的废弃物处理由公司的行政部门负责收集后采用分类收集法将废纸、废塑料、废金属等可以二次利用的垃圾回收利用，其余垃圾由专用运输车运至垃圾处理场处理。 （四）地质灾害分析 项目使用工业园区内土地，无需地质灾害分析。 （五）特殊环境影响 项目使用工业园区内土地，属工业用地，无特殊环境影响。 七、经济影响分析 （一）经济费用效益或费用效果分析 1、项目总投资5500万元，其中自有资本金1650万，其它资金3350万，需要补助资金500万。 （1）设备费： 全自动多轴高精密度加工中心 高精度、全自动数控车床 多功能桌上车床 多轴钻孔移位攻牙复合机 圆盘分度倒角/攻牙专用机 齿轮式多轴自动攻牙机 全自动横竖铣槽机 油压多轴自动钻孔机等设备 合计购置费用（含运输、安装费）约：450万元 2、营业收入 项目建成后，年产喷涂机器人500台。单价按15万元/台进行估算，年收入7500万元 3、总成本费用估算（1）材料成本估算 单台材料成本费用为81700元，年须材料成本费用约4085万元。 （2）工资及福利：本项目需各类人员约92人，则年工资及福利费总额约为258万元。 （3）水电及办公费：232万元。（4）财务及其他费用：137万元。 项目总成本费用：经估算，项目计算期内年平均总成本费用为4712万元。 4、税金计算 正常年营业税金及附加629万元。 5、利润 经过计算，年均利润为2516万元，新增税金629万元，项目回收期约3年，经济效益较好。 （二）行业影响分析 我公司成功研发的喷涂机器人，采用自有技术，解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，并完全拥有自主知识产权，其可以通过更换不同的喷嘴及不同喷嘴的组合实现不同的涂料在一起喷镀，达到功能的多样性。项目在广西博白县属于首家建设，项目使用新科技新技术，技术领先于同行产业，在广西属于领先地位，项目的建设必将推动行业向高新技术发展。 （三）区域经济影响分析 项目须依托文地镇的地理环境优势快速发展，又能在文地产业园区建设中起到了积极的推动作用，实用新型自动系列喷枪生产线，对我公司创立自身品牌，提高经济效益，及提升环保意识方面均有较好的影响。 （四）宏观经济影响分析 随着我国民众生活条件、生活质量的不断提高以及对环保健康意识越来越关注，再加上中国劳工市场用工难、用工荒的问题越来越突出，致使喷涂技术工的市场紧缺情况越来越严重，从而导致手工喷涂的时代已经过去。机器人自动化喷涂行业逐渐走进社会各行各业。我公司采用自有技术成功研发喷涂机器人，并完全拥有自主知识产权。配合自动化设备进行使用，使喷涂作业是在封闭室内进行，因此喷涂漆料得到了很好的控制，不会出现雾化的漆料直接暴露在工人工作环境中，且喷涂时漆料浓烈的刺鼻气味也有很好的控制；喷涂效率高；涂层质量好；节约漆料等。满足喷涂设备行业的庞大需求市场，解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，该产品符合市场和人们的要求，需求量大，产品内销或出口均供不应求，公司拟打造自主品牌，做强做大企业，对喷涂行业，乃至社会经济均有很好的促进作用。 八、社会影响分析 （一）社会影响效果分析 1、项目属于环保类项目、高新技术类项目，符合国家产业政策，有利于生态建设和环境保护，社会效益明显。 2、本项目投产后，新增税金629万元，经济效益显著，为当地经济发展提供基础设施保障。 3、项目建设为社会提供就业机会90多个，间接提供就业机会150多个，为解决社会就业问题，带动人民增收致富起到积极的作用。 （二）社会适应性分析 项目的开发原理主要是针对喷涂行业的突出问题来设计，属于环保类项目、高新技术类项目，符合喷涂人员的要求，符合国家产业政策，社会适应性强。 （三）社会风险及对策分析 项目技术完善有保证，本项目技术成熟，建设规模适度，工艺可靠，建设方案科学可行，后续发展潜力很大。本项目采用自有技术解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，拥有改善劳动条件；喷涂效率高；涂层质量好；节约漆料等特点，将成为涂漆业新兴品牌产品。投资风险小，主要影响来自于人们对新生事物的认知和价格的要求。本公司拟采用现代营销策略，多渠道推广销售，以合理的价格来回馈新老用户的需求。 机器人实训室项目建设 调研报告 一、机器人实验室建设意义和必要性 1、机器人技术介绍 机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种 仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产 设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制技术、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学 等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从 10.3 万美元降至 2013 年的1 万美元，可见其门槛降低之快，足以遇见其应用推广速度。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；已有模块化装配机器人产品问市。 3．机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化； 器件集成度提高，控制方式日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操 作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控 机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6．机器人化机械开始兴起。从美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为 国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件 设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自 动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。 根据国内外机器人发展的经验、现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，国家“十二五”期间机器人技术重点开展智能服务机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用；开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术，大力推进其产业化进程，力争在“十二五” 末期实现喷涂、焊接、装配等大负载机器人的产业化。 从以上机器人介绍我们知道，我们国家的机器人水平与国外还有一定的差距，因此对学生进行机器人技术培养，让学生掌握机器人，了解机器人，乃至最后设计开发研究机器人都有重要的意义。 随着我国制造业的不断发展，对自动化水平的要求不断提升，机器人作为典型的自动化装备，已经在各生产制造领域，尤其是汽车制造、自动化、电子等行业得到了广泛的应用，并且增长异常迅猛，从销售量上更是充分说明了这个不争的事实。2000 年国内机器人销售总量为 380 台，到 2004 年增长到 3493台，4 年间增长了819%，翻了3翻还多。在中国市场上份额居第一位的 ABB 公司 2004 年在中国销售工业机器人600台，而该公司在过去 9 年中一共才在中国大陆市场销售了 2000 台机器人。据不完全统计到 2012 年底中国机器人拥有量已超10万台，比04年专家预计的多十倍。预计到 2015年，市场容量将达几十几万台（套），主要以点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压、注塑、点胶等为主。中国机器人产业迎来了历史性的高峰。但随之也带来了教育、培训等一系列与实际应用相关的急需解决的问题。 机器人作为一种高技术含量的设备，在使用过程中其设计、制造、安装、调试、操作、维护等工作需要大量的专业技术人员，随着机器人应用的日益广泛和装机容量的直线上升，对这类技术人员的需求也变得越来越迫切。过去我国机器人的研究主要集中在有限的大专院校和科研单位，而且主要以科学研究为主，工业现场严重缺乏该类人才，这已经成为制约机器人应用和推广的瓶颈问题之一，对这些人员的理论教育、操作和维护实践培训等需求变得极为迫切。 二、机器人技术教育的必要性和建议 1、开展机器人技术教育必要性 机器人技术是一个国家科技发展水平和国民经济现代化、信息化的重要标志。据了解 美国、日本等一些发达国家已经看好机器人教育对未来高科技社会的作用和影响，他们在高职类院校乃至中小学信息技术教育中都不同程度地对学生进行机器人教育。为了与国际接轨，为了迎接即将到来的机器人时代，我们必须大力发展机器人教育。目前，国内高等学府及职业类院校先后开展了机器人教育。随着机器人技术的进一步发展，机器人将会走进越来越多的学校，越来越多的学生将与机器人成为伙伴。面对机器人技术的快速发展，如果中职校不及时采取措施，不在相关技术教育专业的师生中开展机器人教育，那么必将会出现机器人人才及教师队伍严重缺乏的情况。机器人作为高科技的产物，涉及工业设计、机械、电子、传感器、计算机软件、硬件、人机交互、人工智能等多门学科。它的出现在教学上极大的丰富了教育内容。要开展机器人教育，要求教师掌握机器人所涉及学科的相关内容，但实际情况是很多教师并不具备这些知识，因此，新建机器人实训室是迫在眉睫。 2、开展机器人技术教学的作用 开展机器人技术教学，能够扩大学生的知识面，提高专业知识水平，掌握机器人所涉及的 机械、电子、传感器、计算机软件硬件和人工智能等学科的相关内容。在中专阶段，给相关专业的学生开设专门的课程，系统地讲授机器人的知识，能够为他们以后从事机器人相关工作奠定良好的基础。 我国技术教育要求教师具备较高的技术素养，有一定的实践能力和创新精神。而目前职校的教学大多重视基本知识和基本技能的传授，对学生信息素养、创新精神和 实践能力的培养并不到位。在机器人课程中，通过学习为智能机器人编写程序，可以提高学生分析问题和解决问题的能力;通过学习扩展、组装机器人，可以增强学生的创新意识，锻炼动手能力;通过以小组合作的形式完成机器人项目，可以培养学生们的协作能力和团队精神。 另外，机器人课程具有创新性、综合性、开放性、发展性、实践性和探究性等六大特征。在教学过程中，教师会运用多种教学方法，讲授经过整合的内容，采用灵活的评价方式，使学生进一步掌握先进的现代技术和科学的分析方法。这对他们以后的工作大有裨益。 三、开展机器人技术教学的几点建议 机器人技术的教学目标在于使学生掌握机器人的相关知识，了解机器人的基本特征及操作方法，培养他们的信息素养、创新精神和实践能力，为他们以后成功地开展机器人相关工作奠定基础。在具体教学过程中，建议注意以下几点: 1、营造良好学习环境和学习氛围 开展机器人教育首先要选择某种教育机器人。目前市场上的教育机器人主要有两种: 一种是厂家己经组装成形的机器人，它能够实现一定的功能，也可以根据需要进行拆卸、重装和扩展来完成更复杂的功能，属于高端机器人类型。另一种是厂家只提供主板和零件，完全由学生根据不同的功能自己组装，属于低端教育机器人。学校可以根据教学目的、学生的实际情况、学生主要就业地区的机器人教育情况等来选择某种教育机器人。尽量让学生感觉到所学的东西有趣而且有用。 由于机器人课程的特殊性，教学评价必须以教学目标为依据，本着对培养学生创新精 神和实践能力有利的原则进行。重视教学效果的及时反馈，评价的方式要灵活多样，要鼓 励学生创新，主要采取考查学生实际操作或评价学生作品的方式。在上第一节课时，就应该告诉学生评价标准，进一步调动学生的学习积极性，让其摆脱考试压力，营造一个良好的学习氛围。 2.3.2 采用多种教学方法，以小组为单位完成学习任务 为了进一步提高教学效果，对于不同的教学内容需要采用不同的教学方法。如:对机 器人基本理论知识的教学，采用讲授法；对机器人编程的教学，采用实验法、任务驱动法 等；对机器人哲学内容的教学采用讨论法;对机器人应用内容的教学，采用参观法、演示 法；对于机器人设计和制作，则采用研究性学习的方法。为了有效地培养学生的协作能力 和团队精神，在开课之初就要将学生根据实际情况，按照“组内异质，组间同质”的原则，分成若干学习小组，每组尽量控制在 2 到 3 名同学。在整个学习过程中，各个小组成员 必须相互合作，共同完成每个任务。 2.3.3 注重教学能力和创新精神的培养 为了使未来的信息技术教师能够成功地开展机器人教学活动，在教学过程中，特别注 重学生教学能力的培养。如:在课堂中引人了许多优秀的机器人教学案例，有文本形式的 教案，也有视频形式的课堂实况。结合案例，向学生介绍主体性教育理论、发现学习理论、多元智能理论等先进的教育理论，讲解支架法、抛锚法和随机进人法等教学方法，并要求 学生编写一个简单的教案。在学生做机器人实验提高自身能力时，引导他们结合自己的切 身体会去思考怎样才能更好地促进学生综合能力的提高。在教学时，要告诉学生怎样抓住 教育时机及时开展各种教育。 在整个教学过程中，我们都鼓励学生充分发挥想像力，大胆创新。要求每个小组在学 期末完成一个具有创新意义的实验，作为期末考核的重要指标。事实证明这样做既调动了 学生的积极性，又锻炼了学生分析间题、解决问题的能力，还培养了学生的创新意识。 机器人教育在我国刚刚兴起，作为一项极其有意义教育事业，它的健康发展至关重要，否则，就不能体现智能机器人所具有的教育价值，甚至会影响孩子们的茁壮成长。在未来 的信息技术中开展机器人教育是我国机器人教育健康发展的重要保证。我们真诚地希望更 多的师范院校能够开展智能机器人教育，更多的有识之士能与我们共同关注教学机器人的 发展。 通过考察了解，博实机器人公司生产机器人产品的同时，更注重机器人对高职院校的 教学效果，经过过年的发展，已经与长春工程学院、广州机电高级技工学校等多所高职院 校建立“双师”合作机制，在产品开发的同时，邀请学校老师参与设计调试过程，并针对各 专业技术邀请哈工大教授进行培训，取得了显著效果，“双师”教学就是院校邀请企业全程 参与设备教学过程。博实公司同时还组织邀请相关教师到公司考察和学习，了解机器人教 学需要的知识技能状况，公司主要技术及管理人员到学校了解教学特点。以挂职锻炼、顶 爬壁机器人与球形侦查机器人 煤矿井下探测机器人 苏州工业园区 职业技术学院 第一学期项目报告 时间：2009~~2010 项目名称：慧鱼机器人 指导老师：王呈呈 系 部：信息工程系 班 级：移动 组 员： 09301 强、左婷、陈杨、宗慕倩 陈亚洲、张家栋、张浩、姚振 一、慧鱼机器人的初步了解。 年从他的利——六面拼接体开始，发明了“慧鱼创意组合模型，能够展示科学原理和技术过程，为工厂研究设计工业自动化机器提供模拟、示范。 采用 慧鱼公司的创始人Artur Fischer 博士拥有专利5000 多项。他在1964慧鱼构件进行机器人创意制作，需要经过如下4 个阶段 1、培养手感阶段 2、模仿阶段 3、改进阶段 4、创新阶段 1、培养手感阶段 在这一阶段中，主要是熟悉慧鱼的各种构件，并锻炼用双手熟练拆装。 2、模仿阶段 按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。 3、改进阶段 改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。 4、创造新阶段 从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。 二、慧鱼的简单介绍 1、材料 优质尼龙塑胶、辅件为不锈钢、铝合金 2、特点 工业燕尾槽机构，六面皆可拼接，反复拆装，无限扩充 机械元件 齿轮、联杆、链条、履带、齿轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、轮齿箱、铰链等。） 电气元件 直流电机（9V双向），红外线发射接收装置、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发光器件，电磁气阀，接口电路板，可调直流变压器（9V，1A，带短路保护功能）。 气动元件 气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、管接头（三通、四通）、气泵、储气罐等。 三、慧鱼涉及的基础程序——ROBO接口板的编程 利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。 ROBO接口板可以使电脑和模型之间进行有效的通信.它可以传输来自软件的指令,比如激活马达或者处理来自各种传感器的信号。 ROBO接口板的编程语言 对ROBO接口板的标准编程软件是图形化的编程语言ROBPRO。 ROBO接口板处理器也可以由C编译器来编程。在线模式下，接口板可以用任意想要的高级编程语言通过USB或串口来激活。 简单的编程例题 1、设计一扇可以自动打开的车库大门,当你开着车到了车库门口,按一下传达室按钮,门便由一个电机牵引着打开了。这台电机一直保持运转,直到门完全打开。间隔一定时间后车库门自动关闭。 2、用它对进入博物馆的游客和出博物馆的游客进行计数，并且只要仍有游客在博物馆就打开红色告警灯。 四、慧鱼模型装配注意事项 1、在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、安装的先后次序及位置。 2、机械构件装配时要确保构件到位，不滑动。 3、电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，没有松动。 4、气动构建装配时要注意各连接处密封可靠，不要有漏气现象。 5、整个模型完成后还要考虑模型的美观，整理布线要规范。 五、小结 在项目学习的过程中，我们学会了耐心，遇到问题耐心冷静的去寻找答案，我们发掘我们的潜能，我们用创新的思想来设计我们想到的方案，我们从设计体会到了创新设计的乐趣。 在学期项目我们体会到了团队精神，团队合作是非常重要的，大家的想法是我们创新的源泉，我们在设计过程中会遇到形形色色的问题，这时候团队的力量就会显示出来，很快的就能把问题解决掉，这使我们的项目学习的进度加快。 在学期项目中我们不仅仅学到了知识，我们也的到了很多的乐趣，有解决问题时的喜悦，有遇到问题时的烦恼。这是我们大学生活中的乐趣。第三篇：项目申请报告机器人 (1000字)
第四篇：机器人实验室项目建设
第五篇：项目报告(慧鱼机器人)
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