智能感知与表型研究团队个人工作周报

智能感知与表型研究团队个人工作周报

一、上周工作计划

1、避障程序初步编写

2、文献阅读1篇、整理之前参考文献引用部分、开题报告整理

二、本周完成情况

1、避障程序初步编写（激光测距：使小车能够识别障碍物，并据此躲避）

通讯协议：can open

相关参数：小车速度不快,通常小于0.5m/s，所以将采样设计为2ms一次，对应移动只有1mm，安排在中断外执行。

具体处理步骤为：

设计一个采样标志位，每1ms中断取反一次，为真时处理；

在中断时，如果标志为真，则打开采样LED；

在主程序中检测Timer0，如果打开LED时间超过一定值，则启动AD，完成后关闭采样LED，结束一个采样周期。

之后再根据这个状态字控制小车行走，只处理中间两个轨迹传感器的状态，两侧的后续改进（备注改进）

控制逻辑：

只处理2、3号传感器，即位b1、b2,两个均在轨迹上，左右电机为同样值，b1不在，右侧电机惰行，b2不在，左侧电机惰行。

和走直线类似，只是控制变量从码盘计数差变为轨迹采样的状态。

GPD2程序：

1、读GPD2的模拟输出信号；

2、滤波并线性化，因GPD2的输出与距离的关系是非线性的；

3、结合前面的走直线功能，让小车自动保持与一个物体间的距离。

三、存在的问题

四、下周工作计划

1、开题报告提交老师，根据意见再修改

2、小车can通讯与避障算法的盲点解决

3、结合文献和小车控制器说明书明确下一步的程序修改迭代方案