四海同心心随帆动主持词

第一篇：四海同心心随帆动主持词

四海同心心随帆动

“中国银行之春”青岛市各界青年庆五四迎奥运主题晚会

主持词串稿

主持人：曲伟黄辉

注释：主持人无线麦克2个

[开场压光，大屏幕播放迎奥短片。而后闭幕，第一个节目演员迅速上台站位。开幕灯光起、音乐起、舞台效果起

1、开场歌曲联唱(7’00)（大屏幕根据歌曲变换播放背景片，秦舸制作）

《毕业歌》中国海洋大学2’30[采取合唱加表演形式，演员着五四时期服装 《青岛梦寻》中国海洋大学1’30[合唱演员坐下伴唱，主唱演员站起领唱（提前准

备好麦克），灯光舞台效果变换

《青岛你年轻》青岛大学1’30[合唱演员不动，主唱（提前准备好麦克）、伴舞上，灯光舞台效果变换

《青岛，帆的故乡》青岛大学2’30[合唱演员不动，主唱（提前准备好麦克）、伴舞上，灯光舞台效果变换

注释：此节目需准备6个无线麦克

男：激昂的旋律让青春的热血澎湃回荡，女：欢快的舞步让青春的心灵展翅飞翔！

男：浩瀚的星空闪烁着永恒的青春理想，女：辽阔的海洋演奏着华美的青春乐章！

男：尊敬的各位领导、各位来宾，女：亲爱的团员青年朋友们，合：大家晚上好！

男：我是青岛电视台节目主持人曲伟，女：我是青岛电视台节目主持人黄辉，您现在看到的是“四海同心 心随帆动”“中国银行之春”青岛市各界青年庆五四迎奥运主题晚会。

男：应邀出席今天晚会的市领导有：

中共青岛市委副书记王文华同志

中共青岛市委常委、统战部部长、奥帆委（青岛）常务副主席臧爱民同志

欢迎您们的到来！

女：出席今天晚会的还有共青团青岛市委、奥帆委（青岛）、青岛大学的领导，协办单位中国银行山东省分行的领导，欢迎你们！

男：参加今天活动的还有来自全市各界的团员青年代表，欢迎你们！

男：八十九年的沧桑巨变，当年救亡图存的呼号转变为今天改革开放、民族振兴的嘹亮号角，女：千百个日夜翘首期盼，当年申办奥运的艰辛换来了今天百年奥运、中华圆梦的盛世景象！男：敲起铿锵的锣鼓，在共青团的带领下，我们把伟大的五四精神世代传承，女：伴着激越的鼓点，在奥运五环旗帜下，我们把和谐友爱传向四面八方！

2、中国鼓乐表演（4’00）

《凤舞九天》山东科技大学

男：刚才大家欣赏到的是山东科技大学的同学们表演的《凤舞九天》，谢谢同学们的精彩演出！女：全团带队是党赋予共青团的光荣使命，鲜艳的红领巾伴随着我们快乐成长，给我们留下了许许多多童年的美好记忆。下面请欣赏青岛小海燕艺术团的孩子们为我们带来的舞蹈《快乐拍拍拍》。

3、舞蹈（2’00）

《快乐拍拍拍》青岛小海燕艺术团

女：让我们再次用掌声感谢小海燕艺术团的孩子们。曲伟你知道吗？为了教育引导广大少年儿童宣传奥帆赛、支持奥帆赛、祝福奥帆赛、参与奥帆赛，在青岛阳光天使摄影俱乐部的支持下，07年以来市少工委在全市少年儿童中组织开展了“我为奥帆祝福，我为青岛喝彩”万名少年儿童祝福语征集评选活动。

男：是的，广大少年儿童踊跃参与到活动中来，为08北京奥运会、青岛奥帆赛送上了自己最真诚的祝福。下面，请礼仪为我们展示208米的奥运祝福语征集长卷，这幅长卷将赠送给奥帆委作为奥运文化遗产永久珍藏。

[背景音乐起，礼仪上展示208米少年儿童奥运祝福语征集长卷

女：让我们把掌声送给这些天真可爱的孩子们，相信这些祝福一定会带给我们好运！下面请欣赏王岐、王璞父女两人为我们带来的诗朗诵《我骄傲，我是志愿者》。

4、诗朗诵（4’00）

《我骄傲，我是志愿者》王岐王璞

注释：此节目需准备2个无线麦克

女：谢谢王岐、王璞！曲伟，你知道目前我市已经有多少注册志愿者了吗？

男：据我所知，目前我市注册志愿者已经达到42万人，而这其中青少年是重要的生力军。

女：是的，我们的广大青少年在志愿精神的感召下，唱响了时代的颂歌。而青春的歌声总是让我们心生共鸣，激动不已；美丽的花朵也总让我们浮想联翩，为之倾倒。下面请欣赏青岛科技大学同学们表演的舞蹈《灿若桃花》。

5、舞蹈（5’20）

《灿若桃花》青岛科技大学

6、歌伴舞（4’00）

《向往神鹰》中国银行顾青山

男：刚才大家欣赏到的歌曲《向往神鹰》，感谢演唱者中国银行顾青山！

女：青年的成长始终离不开党的关怀、共青团的带领，也离不开社会各界的关心与支持。我们今天的庆五四迎奥运主题晚会就得到了中国银行山东省分行的大力支持。

男：让我们用热烈的掌声向中国银行山东省分行表示衷心的感谢！中国银行山东省分行除了协助举办了本次晚会，还支持团市委开展了奥帆赛青少年拉拉队大赛、全市各行业青年“我微笑，我承诺”迎奥运系列活动。接下来，就请大家欣赏精彩的奥帆赛拉拉队表演。

7、拉拉队展示（3’00）青岛大学“我健康，我快乐”拉拉队

男：刚才大家看到的是XXX拉拉队的表演，是不是很精彩？

女：相信为奥运圣火助威、为奥帆健儿加油是我们全体团员青年共同的心愿！而能够有幸成为一名奥帆赛志愿者更是我们的光荣与自豪。接下来，我们就请几位奥帆赛志愿者到台上来。

[现场介绍采访（3’00）赛会志愿者（1人）、城市运行志愿者（1人）、社会志愿者（1人）男：我给大家逐一介绍下，这位是奥帆赛赛会志愿者来自临沂大学的同学逄梁，欢迎你！（回答：大家好！）

这位是奥帆赛城市运行志愿者来自青岛卫生学校的同学石亚星，欢迎你！（回答：大家好！）这位是奥帆赛社会志愿者来自李沧区福岛社区党支部副书记王婷婷，欢迎你！（回答：大家好！）女：我们大家都知道，今天距离奥帆赛开幕还有天，千帆竞发的壮美图景即将出现在我们面前。我想请问三位志愿者对即将到来的奥帆赛你们有怎样的憧憬呢？

[背景音乐、背景短片（秦舸制作）起

逄梁 ：我是2100名赛会志愿者中的一员，那时我们将身处奥帆赛场，一举一动都代表着中国。世界给我们一个机遇，我们必将还给世界一个精彩！我们有信心，我们准备好了！

石亚星：我是1000名城市运行志愿者中的一员，在奥帆赛比赛期间，我们将用最灿烂的微笑迎接四海宾朋，用最出色的服务兑现我们的承诺。我们有信心，我们准备好了！

王婷婷：我是10000万名社会志愿者中的一员，我们将向全世界展现中国人民、青岛人民勤劳善良、热情好客、和谐友爱的文明形象。我们有信心，我们准备好了！

男：谢谢你们！在共青团的感召下，广大团员青年积极加入到了奥帆赛志愿者的行列中来。经过06、07两年帆船测试赛的磨练，经过前期深入细致扎实的准备工作，今天我们可以大声说—— 主持人和志愿者代表合：WEAREREADY！

8、歌曲（3’30）

《WEAREREADY》青岛滨海学院青岛黄海职业技术学院

注释：此节目需准备6个无线麦克

男：刚才大家看到的是由青岛滨海学院和青岛黄海职业技术学院同学们演唱的歌曲《WEAREREADY》，唱出了我们的信心，唱出了我们的决心。接下，再请大家欣赏一段动感十足的街舞表演《舞动青春》。

9、街舞（4’00）

《舞动青春》青岛滨海学院

女：中国是礼仪之邦，青岛是文明之城。为在全社会大力弘扬奥运精神和志愿精神，影响带动广大市民不断提高文明素养，积极营造全民办奥运的浓厚氛围，07年以来，团市委联合有关部门以“扬奥运风帆，兴文明风尚”为主题，联合开展了青少年奥帆赛文明礼仪志愿推广行动。

男：是的，在街道在社区、在广场在景区，到处可以看到我们青少年奥帆赛文明礼仪志愿推广队伍的身影，他们或耐心劝戒不文明行为，或积极宣讲文明礼仪知识，或现场展示文明行为和用语，让文明之花四处绽放！接下来请欣赏小品《迎奥运讲文明树新风》。

10、小品（6’00）

《迎奥运讲文明树新风》青岛大学

注释：此节目需准备2个无线耳麦

男：刚才大家欣赏到的是青岛大学同学们表演的小品，在风趣幽默的表演中让我们明白了讲文明树新风的道理和意义。

女: 相聚青岛我们放飞心中的梦想，所有的目光交织成东方热情的太阳，让我们的爱与浪花一起绽放。下面请大家欣赏由张玉刚、刘兵两位岛城知名歌唱家为大家带来的，专为青岛奥帆赛所创作的歌曲《爱与浪花一起绽放》。

11、歌曲（4’20）

《爱与浪花一起绽放》章裕刚刘冰

注释：此节目需准备2个无线麦克

男：EVERYONEISNO.1，在奥运的舞台上，只要我们努力我们就是最棒的！

女：点燃激情，传递梦想，在2008的年轮上，熊熊燃烧的奥运圣火是最醒目的标记！现在我们有请两位奥运火炬手到台上来

[现场采访奥运火炬手中国银行火炬手（1人）、吴晓菲（2’30）

女：这位是奥运火炬手吴琳，欢迎你！（回答：大家好！）

这位是奥运火炬手吴晓菲，欢迎你!（回答：大家好！）

男：大家都知道，3月24日，代表着人类崇高精神的奥运圣火又一次在希腊雅典的奥林匹亚点燃，也自此拉开了第29届北京奥运会圣火传递的序幕。5月4日也就是今天奥运圣火结束海外传递回到了中国，而7月23日奥运圣火将抵达青岛，24日将在青岛开始奥运火炬的传递。我想请问二位对能够成为奥运火炬手有何感想？

吴琳：奥运圣火代表着人类对和平、美好、进步的向往，能够成为一名奥运火炬手我感到无上荣光。我将高举奥运的火炬，向全世界展示和谐的中国、强盛的中国！

吴晓菲：奥运圣火是人类文明的象征，我希望自己和其他奥运火炬手共同努力，通过传递奥运圣火，架起一座全世界各国人民友谊的桥梁！

女：谢谢你们！自07年2月以来，团市委在全市组织开展了“奥帆旗帜在传递”主题志愿服务活动，来自企业、机关、学校、社区、农村等各个行业和领域的广大市民群众踊跃参与其中，传递奥帆旗帜，弘扬志愿精神，建设和谐青岛。今天，我们就现场模拟传递奥运火炬。

[由中国银行火炬手将模拟火炬传递给第一个行业代表，依次传递

传递火炬展示各行业迎奥活动青岛港、卫生、公安、刘艺、付蕾、奥帆志愿家庭（1个）、（介绍外籍志愿者）、（3’00）

注释：此节目需准备6个无线麦克

果起

12、拉拉队展示（3’00）青岛远洋船员学院“NEWS”拉拉队

13、歌曲（4’38）

《胜利》青岛黄海职业技术学院

注释：此节目需准备1个无线麦克

女：我是人类历史长河中的一颗星，父母赐予我生命，我会活出精彩的人生；

男：我是万千中华儿女中的一颗星，祖国托付我未来，我会坚守无比的忠诚；

女：我是共青团大家庭中的一颗星，团旗指引我方向，我会奉献青春的激情；

男：我是奥帆赛志愿者中的一颗星，世界注视我举动，我会绽放灿烂的笑容！

女：海阔天空，心随帆动，把汗水融化成满脸笑容；

男：海阔天空，心随帆动，把所有光荣铭刻在心中。

合：海阔天空，心随帆动，把奥帆旗帜飞扬到南北西东！

男：下面请欣赏由参加山东省第十二次团代会的青岛代表团代表为大家表演的音乐剧《我是明星》。

14、音乐剧（5’00）

《我是明星》省第十二次团代会青岛代表

注释：此节目需准备4个无线麦克

[节目尾声主持人上，音乐继续，各节目演员上台

男：一颗颗年轻的心灵，跳动着同样的脉搏，勤于学习、甘于奉献、勇于创造，我们坚定永远跟党走的信念；

女：一首首动人的歌曲，唱响对奥运的祝福，我参与、我奉献、我快乐，我们将携手创造奥运历史的新辉煌！

男：四海同心，我们把祖国和人民记在心间；

女：心随帆动，我们把使命和责任扛在肩头；

男：我们是理想远大、信念坚定的新一代，品德高尚、意志顽强的新一代；

女：我们是视野开阔、知识丰富的新一代，开拓进取、艰苦创业的新一代！

男：尊敬的各位领导、各位来宾，亲爱的团员青年朋友们，女：“四海同心 心随帆动”“中国银行之春”青岛市各界青年庆五四迎奥运主题晚会到此结束。合：朋友们晚安，再见！

[领导在礼仪引导下上台，接见演员并合影。同时，团歌起，全场齐唱团歌，台上台下旗帜舞动，礼炮放金色礼花。

四海同心心随帆动

“中国银行之春”青岛市各界青年庆五四迎奥运主题晚会

节 目 单

节目总时长：59’081、开场歌曲联唱(7’00)

《毕业歌》中国海洋大学2’30

《青岛梦寻》中国海洋大学1’30

《青岛你年轻》青岛大学1’30

《青岛，帆的故乡》青岛大学2’302、中国鼓乐表演（4’00）

《凤舞九天》山东科技大学

3、舞蹈（2’00）

《快乐拍拍拍》青岛小海燕艺术团

4、诗朗诵（4’00）

《我骄傲，我是志愿者》王岐王璞

5、舞蹈（5’20）

《灿若桃花》青岛科技大学

6、歌伴舞（4’00）

《向往神鹰》中国银行顾青山

7、拉拉队展示（3’00）

8、歌曲（3’30）

《WEAREREADY》青岛滨海学院青岛黄海职业技术学院

9、街舞（4’00）

《舞动青春》青岛滨海学院

10、小品（6’00）

《迎奥运讲文明树新风》青岛大学

11、歌曲（4’20）

《爱与浪花一起绽放》张玉刚刘兵

12、拉拉队展示（3’00）

13、歌曲（4’38）

《胜利》青岛黄海职业技术学院

14、音乐剧（5’00）

《我是明星》省第十二次团代会青岛代表

第二篇：“心随影动”策划书

观看心理电影策划书

心理健康教育与咨询部

一、活动背景

心理健康教育是学校对大学生进行全面素质教育的一个重要基础。大学生是一群正在成长的青年，是一个极其敏感的群体，其内心体验极其细腻微妙。由于大学生心理内部的需要结构发生变化，大学生的追求有其独特性，而他们的价值观念尚不稳定，时常处于波动、迷惘、抉择之中，其心理成熟又落后于生理成熟，因而大学生的情感是不稳定的，情绪变化起伏大，易受周围环境变化的影响，心境变化快。学业、生活、人际关系等等变化会引起情绪的波动，容易偏激、冲动，情绪冲突也较多。恰逢10月10日“世界精神卫生日”，为了响应“世界精神卫生日”的号召——承担共同责任，促进精神健康，我们希望通过观看心理电影，来引导同学们积极健康的成长。

二、活动目的通过我系学生亲身观看心理电影，使学生在自我领悟、自我反省、自我提高中，达到自我教育的目的，同时帮助同学们树立维护心理健康的意识，以便在以后更好的学习和工作。

三、活动主题 ： 心随影动

四、活动时间 ：2011年10月10日及10月11日晚上7:00——9:30

五、活动地点：旧实验楼三楼、四楼多媒体教室

六、活动对象：教科系大一新生

七、预备电影：《绷带俱乐部》（片长：117min）、《放牛班的春天》（片长：96 min）

八、影片简介：

绷带俱乐部父母的离异、窘迫的家境、失恋、背叛、意外事故„„生活中的经历在心灵上留下一道道伤痕。绷带原是用来处理肉体伤口的东西，一群少年突发奇想，用它来治疗内心的伤痛。虽然现实并不会因此而改变，然而望着飞舞在碧空下的白色绷带，心头似乎漾起了一点温暖的感觉。

关东附近的县市，在一个蓝天穿透的城市。住着一个女高中生。笑美子（石原里美），乍看下只是过着普通的校园生活，但在内心深处却是阴暗不安的。偶然的一时冲动而跨过医院屋顶的垣墙时，却遇见一个说著奇怪关西腔的少年住院患者、井出埜辰耶（柳乐优弥）。埜辰耶直觉地看穿了笑美子心中的阴暗，因美笑子跨过垣墙而系结在她手腕上的绷带。就像是在蓝天中随风飘动的白色旗子。是怎么样的心情？放松了绷带，对心也有效！？这就是《绷带俱乐部》的开端„„描绘在关东附近的城市，受伤的地方和风景里包上绷带治疗的《绷带俱乐部》高中生们的青春电影。

放牛班的春天世界著名指挥家皮埃尔·莫朗琦重回法国故地出席母亲的葬礼，他的旧友贝比诺送给他一本陈旧的日记，看着这本当年音乐启蒙老师克莱蒙特马修遗下的日记，皮埃尔慢慢细味着老师当年的心境，一幕幕童年的回忆也浮出自己记忆的深潭„„克莱蒙特是一个才华横溢的音乐家，不过在1949年的法国乡村，他没有发展自己才华的机会，最终成为了一间男子寄宿学校的助理教师，这所学校有一个外号叫“池塘之底”，因为这里的学生大部 分都是难缠的问题儿童。到任后克莱蒙特发现学校的校长以残暴高压的手段管治这班问题少年，体罚在这里司空见惯，性格沉静的克莱蒙特尝试用自己的方法改善这种状况，闲时他会创作一些合唱曲，而令他惊奇的是这所寄宿学校竟然没有音乐课，他决定用音乐的方法

来打开学生们封闭的心灵。

克莱蒙特开始教学生们如何唱歌，但事情进展得并不顺利，一个最大的麻烦制造者就是皮埃尔·莫安琦，皮埃尔拥有天使的面孔和歌喉却有着令人头疼的调皮的性格，谆谆善诱的克莱蒙特把皮埃尔的音乐天赋发掘出来，同时他也与皮埃尔的母亲产生了一段微妙感情。

九、活动安排：

1．心理咨询部负责确定好要观看的心理电影，并下载到U盘里。

2．心理咨询部负责在十月十日前申请教室。

3．心理咨询部负责安排好各班观看电影的时间和地点。

4．心理咨询部在十月九日通知各班心理委员，说明有关观看心理电影的具体事项，并请他们各自通知自己班观看电影的时间和地点。

5．在十月十日之前到多媒体教室确认是否能正常播放。

6．心理咨询部成员需提前半小时到达现场，并准备好心理电影的播放。

7．邀请治保部成员到场维持纪律。

8．观看完毕后，请同学们依次退出，心理咨询部成员留下收拾现场，并相互谈谈这次活动的体会。

9．心理咨询部及时开会总结经验，写总结书，并为下次活动做准备。

十、活动注意事项：

1.观看心理电影时，各位同学要注意保持教室的卫生。

2.观看心理电影活动必须拍照留底。

3．观看心理电影时要注意保持安静。

4．心理电影必须有一定的质量，并对同学心理素质的提高有一定的帮助。

十一、活动后续工作

1．讨论此次活动存在的问题，寻找更加合适的解决方法，为以后开展活动汲取更多的经验，以完善各项工作。

2．心理咨询部针对不同同学观看心理电影的情况适当的与其交流，让更多的同学了解自我，做好人生规划。

第三篇：总结报告角度随动控制系统

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

课 程 设 计 报 告

项目名称：角度随动系统 姓

名：鞠青云 专

业：信息工程 学

号：1028401106

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

摘要

本次设计的是角度随动系统，主要运用到了模拟电路的相关知识来设计系统的硬件，实现角度自动控制。通过控制前端转动角度的大小来控制系统末端的角度。主要由电位器、电阻、齿轮、运放、功放、电机等部件组成，使之可以通过一个电位器的转动以达到控制末端角度跟随变化。

关键词：角度控制、电机、角度随动

Abstract The design Angle servo，using the related knowledge of analog circuit to confirm the hardware，can realize the automatic angle control.The angle at the end of the system can follow the change of the angle at the beginning of the system.The automatic control system mainly consists of potentiometers, resistances, gears , operational amplifier , power amplifier, a motor and etc.Keywords: Angle control, Motor, Angle tracking

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

目录

摘要

一、引言

1.1角度随动系统的应用背景 1.2角度随动系统实现功能

二、系统方案论证

2.1总体方案思路 2.2方案比较论证

三、角度随动系统

3.1系统框图

3.2角度随动系统的结构组成 3.3角度随动系统的工作原理 3.4系统数学模型的建立

四、系统电路原理图

4.1综合电路 4.2电路模块分析

五、系统实物及性能测试 5.1器件的选择 5.2实物图

5.3性能测试及校正

六、结束语

七、参考文献

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统一、引言

1.1角度随动系统的应用背景

随着社会的发展，科技的进步，自动控制系统在各个领域的应用越来越广泛，智能化已是现代控制系统发展的主流方向。近年来，角度控制系统虽然在人们日常生活中的运用并不多见，但是在工业中的应用却十分广泛，在军事中的运用也举足轻重，角度控制的方案也多种多样，不同的角度控制系统，优缺点各异。针对实际情况，设计一个角度控制系统，具有广泛的应用前景与实际意义。

如今，在传感技术、交通、电力和航天等行业，尤其是军事中雷达的运用，都要求很高的角度控制，在当今社会，角位置控制系统，运用会越来越广泛。

1.2角度随动系统实现功能

在自动控制系统的前端，有一个角度控制器，通过调节该角度控制器的角度，在自动控制系统的末端，会有一个跟随的角度变化，达到后端角度转动和前端手动的调节的角度一致，从而达到角度跟随的作用。

二、系统方案论证

2．1总体方案系统思路

控制末端的角度随着前端旋钮的角度一起变化，并且保持一致，而且可以反向调节，就得根据闭环负反馈系统的相关理论，在末端角度部分有一个反馈信号到前端输入部分，从而控制末端角度到达目标角度时能够停止转动。在本次设计中被控对象是系统输出端的角度，通过前端角度变化来控制末端角度的变化，通过下面三种方案进行比较。

2．2方案比较论证

方案一：

前端角度变化通过齿轮的相互咬合，将这一角度变化传递到末端角度器的下端，通过齿轮将角度传递到末端角度变化。

方案二：

以单片机为核心，通过外围电路以及内部程序来控制角度的变化。方案三：

通过两个电位器，两个电位器均能输出电压，一个作为输入角度变化的电压，一个作为末端角度变化反馈的电压，分别接入到差分电路的两端，当差分电路的输出电压差不为0时，电机转动，带动末端的电位器转动，反馈的电压也就发生变化；当输出的电压差为0时，电压停止转动，则可以通过

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

此方法实现角度控制，且存在反馈系统。

方案一的优点是组成元件和整个系统结构都十分简单，但是只有齿轮传动，速度较慢，而且精度也不够，很难符合要求。方案二用到单片机系统，经费会超出预算，且内部程序比较繁琐不适合使用。方案三电路不是很复杂，不需要内部程序，而且精度和调节时间也可以符合要求。

通过上述三种方案的优缺点之间的比较，本次设计中采用方案三。

三、角度随动系统

3.1系统框图

本次实验，采用上述的方案三，则其系统框图如下：

图3.1 角度随动系统框图

此处前端电位器，可以使用多圈电位器，能够实现角度变化带动电位器的变化要求，末端电机转动带动电位器的变化，可以使用马达电位器，也能够实现电机转动带动电位器的变化。差分电路是该系统的核心部分。由于电机转动的要求电压较高，而差分电路输出的电压会出现较小的值，不能驱动电机转动，从而达不到角度一致的要求，所以加入功放电路来驱动电机。

3.2角度随动系统的结构组成

位置随动系统的原理图如图1-1。该系统的作用是使负载J(工作机械)的角位移随给定角度的变化而变化，即要求被控量复现控制量。系统的控制任务是使工作机械随指令机构同步转动即实现：Q(c)=Q(r)

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

图3.2位置随动系统原理图Z1—电动机，Z2—减速器，J—工作机械

系统系统主要由以下部件组成：系统中手柄是给定元件，手柄角位移Qr是给定值（参考输入量），工作机械是被控对象，工作机械的角位移Qc是被控量（系统输出量），电桥电路是测量和比较元件，它测量出系统输入量和系统输出量的跟踪偏差（Qr –Qc）并转换为电压信号Us，该信号经可控硅装置放大后驱动电动机，而电动机和减速器组成执行机构。

3．3角度随动系统的工作原理

控制系统的任务是控制工作机械的角位移Qc跟踪输入手柄的角位移Qr。如图3.2，当工作机械的转角Qc与手柄的转角Qr一致时，两个环形电位器组成的桥式电路处于平衡状态。其输出电压Us=0，电动机不动，系统处于平衡状态。当手柄转角Qr发生变化时，若工作机械仍处于原来的位置不变，则电桥输出电压Us不等于0，此电压信号经放大后驱动电动机转动，并经减速器带动工作机械使角位移Qc向Qr变化的方向转动，并逐渐使Qr和Qc的偏差减小。当Qc=Qr时，电桥的输出电压为0，电机停转，系统达到新的平衡状态。当Qr任意变化时，控制系统均能保证Qc跟随Qr任意变化，从而实现角位移的跟踪目的。

3．4 系统数学模型的建立

直流电机电枢回路电压平衡方程为：

ua(t)LadiaiaRaEa

（3-1）dtEa是电枢反电势，EaKem，Ke为与电动机反电势有关的比例系数。Mm(t)Kmia(t)，Km为电动机的转矩系数，Mm(t)是电枢电流产生的电磁转矩。

电动机轴上的转矩平衡方程为：

JdmBmMm(t)Mc(t)

（3-2）dt暂不考虑负载转矩，则电动机的输出转矩来驱动负载并且并克服粘性摩擦，故得转矩平衡方程为：

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

d2mdmB

MmJ

（3-3）dt2dt忽略电动机电枢电感La，利用（1）式与（3）式消去中间量ia(t)，对变量ua与m

作拉普拉斯变换得

KmKKeUa(s)ms(s)Js2(s)Bs(s)RaRaKmRaKKeS(JSBm)Ra

即有： G1(s)(s)Ua(s)

（3-4）

上式（4）为直流电机的传递函数。电机的模型为一二阶系统。由于电机的转速通常较快，在电机与末端角度控制器通常有一个齿轮减速器进行减速。

i—减速器速比

直流电机的数学模型建立： La—电动机电枢绕组的电感 Ra—电动机电枢绕组的电阻 Km—电动机的转矩系数

Ke—与电动机反电势有关的比例系数 J—折算到电动机轴上的总转动惯量 B—折算到电动机轴上的总粘性摩擦系数 直流电机电枢回路电压平衡方程为：

ua(t)LadiaiaRaEa

（3-5）dtEa是电枢反电势，EaKem，Ke为与电动机反电势有关的比例系数。

Mm(t)Kmia(t)，Km为电动机的转矩系数，Mm(t)是电枢电流产生的电磁转矩。电动机轴上的转矩平衡方程为：

JdmBmMm(t)Mc(t)

（3-6）dt暂不考虑负载转矩，则电动机的输出转矩来驱动负载并且并克服粘性摩擦，故得转矩平衡方程为：

自动控制系统课程设计报告：角度随动系统

d2mdmB

MmJ

（3-7）dt2dt忽略电动机电枢电感La，利用（3-5）式与（3-7）式消去中间量ia(t)，对变量ua与m

作拉普拉斯变换得

KmKKeUa(s)ms(s)Js2(s)Bs(s)RaRaKmRaKKeS(JSBm)Ra

即有： G1(s)(s)Ua(s)

（3-8）

上式（3-8）为直流电机的传递函数。电机的模型为一二阶系统。由于电机的转速通常较快，在电机与车轮之间通常有一个齿轮减速器进行减速。

i—减速器速比—减速器速比

根据以上介绍，整个系统的开环传递函数为：

G(s)KsKaKm

（3-9）

KmKeRS(JSB)iRaKsKaKmKK称为增益，FBmeRiRa这里忽略电动机的电枢电感La，令K1称为阻尼系数，则该自动位移控制系统的开环传递函数为G(s)K，其中

S(TS1)KK1/F是开环增益，是需要选定的系统参数，TJ/F为系统的时间常数，一般是为系统保留下来的固有参数。则可以得到系统相应的闭环传递函数为： (s)G(s)K2（6）

1G(s)TSSK 该系统可以简化为一个简单地二阶系统，其原理框图如下：

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图3 系统简化框图

各参数的含义如上，根据电动机的数据手册及其它模块各参数的计算选取，获得本设计的开环传递函数为： G(S)4Ka155

S(S2.2)S(S2.2)系统的开环增益约为155，时间常数为2.2s。

四、系统电路原理图

4．1综合电路

图4.1 总体电路原理图

该原理图是一个整体的设计，左上端电位器就是输入的角度电位器，调节次电位器的角度，通过电压跟随器输入到差分电路的输入端，把差分电路的输出经过比较器，进入到加法器输入，加法器的输出，控制末端负载电机的转动，在电机转动的过程中，带动末端电位器的变化，即此处左下端的电位器。从而产生一个反馈的功能，当差分电路两个输入的电压不一致时，电机会转动，当其电压一

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致时，电机就停止转动。

4．2电路模块分析

1、电压跟随器

在电路原理图可以看见用到了四组电压跟随器的作用，电压跟随器有一个显著的特点就是输入阻抗高，输出阻抗低，且输出的电压和输入的电压相同，在此处主要的作用是起到“隔离“的作用。对前级电路呈高阻状态，对后级电路呈低阻状态，起到隔离作用，防止电路前后级产生影响。

2、电压比较器

此处运放负端接到地，即参考电压为0。当运放正端的输入大于0时，则比较器的输出大于0；当运放正端的输入小于0时，则比较器的输出小于0。在此电路中，运放的正端接入的是上级差分电路的输出，当差分电路输出大于0，则比较器也输出大于0，从而控制电机正传；输入小于0时，则电机反转。

3、功放电路

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此电路为乙类双电源互补对称功率放大电路，对正负电压均能起到放大的作用。当左端输入一个电压时，经过此电路就会产生放大的电流。电路末端用到的功放的作用就是进行一个电流，从而驱动电机的转动。

4、求和电路

此处用到一个简单的求和电路，由于比例已经经过设计，此处的输出即为输入的两个电压的和的相反数。此处如此设计，主要是便于调节输出的角度能够和输入的角度一致。输出的电压，经过电压放大，即能

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驱动电机的转动。

5、求差电路

求差电路应该是该电路的核心，上下两个输入端的电压，分别对应系统前端调节角度产生的电压和系统末端反馈的电压。输出的电压为上端输入电压与下端输入电压之差，当电压差不为0时，就会通过下级电路带到后端电机转动，从而反馈的电压也会变化，使差分电路的输出趋于0，进而起到角度调节的作用。

五、系统实物及性能测试

5.1器件的选择

前端角度控制电位器，可以通过一个多圈电位器实现角度和电位的同时实现。运放可以选择普通的LM324芯片。功放电路中，用到了NPN和PNP两种类型的三极管，此处可以选择9012，9013就可符合要求。该系统末端的角度变化和电位器变化，本打算用一个电机通过齿轮减速带动一个电位器来实现，但是马达电位器能实现上述的整体功能，就用马达电位器代替。

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图5-1 马达电位器

5.2实物图

图5-2 整体图

图5-3 前端角度控制器

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图5-4 差分电路模块

上述电路实物中，由于选择了集成的马达电位器，在其进行工作时，则会出现调节时间比较长的现象，反应有些迟钝，这个是采用这个设计存在的遗憾。所以，通过下面进行性能的校正。

5．3性能测试及校正

稳定性分析

由系统的开环传传递函数 G(S)4Ka155

S(S2.2)S(S2.2)得系统的特征方程为：

s22.2s1550 运用Routh判据判定系统的稳定性。写出系统的劳思表如下：

s

2155 s

12.2

0 s0

155 根据Routh判据：线性系统稳定的充分必要条件是劳思表中第一列严格为正。由系统劳思表知，第一列中全为正数，所以该系统稳定。系统校正：

1、串联超前校正

采用了串联超前校正。采用串联超前校正可以增大系统的截止频率，从而使

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闭环系统的带宽也增大，使响应速度加快。串联超前校正网络的传递函数为：

G(s)Ts1 Ts1式中为分度系数，T为时间常数。超前网络的最大超前角频率为

m1T

1最大超前相位角为

marcsin

1

图5-5无源超前网络电路图与特性图 155G(S)

2、校正指标 S(S2.2)设计的二阶系统开环传递函数为：

校正后系统的性能指标应满足： 速度位置误差 ess0.1 相角裕度

50

/s 截止频率

c14rad

3、校正过程

首先调整开环增益。因为：ess10.1 K故取K10(rad)1,待校正系统开环传递函数为：G(s)根据系统的频率特性，计算出系统的截止频率c

s(s2.2)

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即令

G(j)1551

j(j2.2)得：

c9.5rad/s

根据截止频率即可求出系统的相角裕度

180G(jc)180(90arctanc2.2)13.6

而二阶系统的幅值裕度必为。由待校正系统的相角裕度可以计算出串联超前网络的最大相角m

m(5~10)50(5~10)41.4~46.4

这里取m41.4，为了发挥超前网络的最大补偿作用，用最大相位角进行补偿

根据marcsin1，即可求出：0.18 1取mc，根据m1T，即可求出：T0.20

因此超前网络的传递函数为：

G(s)Ts10.20s10.18

Ts10.180.20s1由于0.21，故超前网络对系统有衰减作用，这对系统的性能是不利的。实际中取G(s)1G(s)Ts10.20s1

Ts10.18*0.2s1为了验证串联超前校正网络的校正作用，需要对系统的性能指标进行校验。校正后系统的开环传递函数为：G(s)校正之后系统的相角裕度为：

0.16s110

0.032s1s(s3.12)180arctan0.16carctan0.032c90arctan

c3.1258.5

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可见50，满足校正要求。

六、结束语

通过本次实验，能够正确理解自动控制系统的系统设计过程，关键是反馈部分得到了一定的锻炼。本设计是采用串联超前校正的方法设计的位置控制系统，涵盖了控制理论的基本的内容，涉及到了系统数学模型的建立，时频域分析，系统参数合理选择以及最终系统性能的校正。对Routh判据、开环幅频特性曲线等方法和手段有了一个实际的运用。同时综合运用模电，电机等其他方面的知识，锻炼了自身的综合运用能力。

但是，由于临近期末，课程设计的时间较短，所以该角度跟随器的功能还不是十分完美，尤其是校正一部分还需要进一步的设计和调制，对此还是有点遗憾。

七、参考文献

《电子技术基础（模拟部分）第五版》 康华光主编，华中科技大学出版社； 百度文库；

《自动控制原理（第五版）》 胡松寿主编，科学技术出版社

第四篇：劳 动 合 同

劳 动 合 同

甲方（用人单位）名称：

乙方（劳动者）名称：

根据《中华人民共和国劳动合同法》以及相关法律、法规的规定，经甲、乙双方平等自愿、协商一致，共同签订并履行本合同所列条款。

一、劳动合同期限

合同期限自年月日起至年月日止。

二、工作内容和工作地点

1、乙方同意根据甲方生产（工作）需要，从事工作，甲、乙双方可另行约定岗位具体职责和要求。

2、乙方的工作地点：甲方公司所在地。

三、工作时间

1、甲方依法保证乙方的休息权利；每周工作时间不超过小时。

2、甲方在遵守有关法律法规规定的前提下，可以根据工作需要安排乙方加班，乙方应服从甲方的统一安排。

四、劳动报酬

甲方每月以货币或转账形式支付乙方工资，月工资（含其他费用）元人民币，于次月15日前发放。

五、劳动保护、劳动条件和职业危害防护

1、甲方根据国家有关法律法规，建立安全生产制度。乙方应严格遵守甲方的劳动安全制度。双方严禁违章作业，防止劳动过程中的事故发生，减少职业危害。

2、甲方根据生产岗位需要及有关劳动安全规定为乙方配置和完善必要的安全防护措施。

六、规章制度

1、甲方依法制定单位规章制度，并通过有效方式及时告知乙方。

2、乙方服从甲方工作管理，并严格遵守甲方依法制定的规章制度。

七、劳动合同变更、解除和终止

1、甲乙双方变更、解除、终止劳动合同依照《中华人民共和国劳动合同法》和有关法律法规执行。

2、双方若有一方要求解除劳动合同，应提前三十日以书面形式通知另一方，甲方应在满三十日前出具解除劳动合同证明，在此期间乙方应坚守岗位。

八、劳动争议处理及其他

1、甲乙双方因履行劳动合同发生争议，应协商解决；协商不成或不愿协商的，可向当地人民法院起诉。

2、本合同一式二份，甲乙双方各执一份。

甲方（盖章）乙方（签名）：

法人代表：

合同签订日期：年月日

第五篇：劳 动 合 同

劳 动 合 同

甲方：周开兰，渝北区花卉园西一路15号5幢4-4

（身份证号：5***15004）

甲方：杨利，渝北区松石北路269号9幢3-4

（身份证号：***02X）

甲方周开兰因身体虚弱，需请一位女同志料理家务和接送孙子上学，经甲乙双方协商，达成以下协议：

一、乙方在甲方工休时间为每天8小时，每月休息4天（即每周星期日），工资每月800元，每月最后一个工休日发放。

二、乙方在甲方工体期间，不懂则问，不能按自己的意愿行事，认真掌握燃气具和电器具、餐具以及刀具的正确使用，一切安全责任全部由乙方自己负责。

三、时间暂定一年，2010年1月—2010年12月，在合同到期的前一个月，双方都应在提出是否续签，否则双方在到期后可另选其它的人员。

甲方：

乙方：

年月日