第一篇：机器人与计算机之间的通信编程.
近年来,以离线编程为基础的机器人柔性自动化系统的开发,代表了工业机器人系统二次开发的热点。离线编程作为机器人系统开发的核心技术,要求外部计算机直接与机器人控制器通信。而机器人控制器作为机器人控制系统的本体,不但完成操作手的伺服控制、轨迹规划,同时它还具有与外界控制系统进行通信的功能。随着网络通信技术对控制系统的革新,开发基于网络,具有开放式、分布式机器人控制系统已成为机器人控制器研究的重点;另一方面,机器人控制系统结构沿着网络化、分布式方向和控制系统体系沿着开放性方向发展是机器人控制系统技术创新的趋势。
C/S 本文提出了基于模型机器人控制器与计算机之间的 Win NT RPC 通信编程方法,着重讨论了基于操作系统机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发,并实现了其软件DCOM C/S ABB S4 的封装。并以基于模型的型机器人控制器
RPC Win NT Win32 为例,阐明了基于机制的操作系统下的
机器人柔性自动化应用程序的开发,为机器人柔性自动化系统的开发提供了一种可行的新方法。C/S 基于模型的机器人控制器原理
计算机、机器人计算机板、内存板和网络输入输出接口板
/等大部分组成。主计算机由和用于控制和协调各接口4RAM 板的主计算机系统组成,它是机器人控制系统的核心,负责协调和控制各标准扩展槽,完成任务调度和协作;机器人计
算机板由操作手控制计算机和输入输出控制计算机组成, /操作手控制计算机主要控制操作手各轴的伺服控制及运动轨迹规划控制,输入输出计算机管理机器人控制器的数字和/模拟输入输出信号,同时提供机器人操作界面,如机器人/的示教器和显示面板等功能。内存板的作用是作为机器人控制器的电子硬盘,主要存储机器人控制器的操作系统文件及各驱动程序。网络输入输出接口板由卡及其处理计/Ethernet 算机组成,主要实现基于协议的计算机与客户计算TCP/IP 机之间的通信硬件。
本文以型机器人系统为例,阐明基于网络ABB S4RPC 通信机制的机器人与计算机之间的通信。最新型控ABB S4制器
6统,支持协议下的通信,并采用机器人编程TCP/IP Ethernet 语言进行机器人的编程,以程序控制机器人末端执RAPAID 行器的轨迹。
基于网络通信机制的机器人控制器与计算机2 RPC 之间的通信编程 基于模型的机器人控制器与外部计算机之间的通信C/S 软件可以如下描述:服务器运行服务器端程序,响应并执行来自客户端的服务请求,最后向客户端返回计算结果;而客户机运行客户端程序,向服务器发出请求,获得服务器响应。型机器人控制系统的软件结构如图所示,由机ABB S43器人多任务操作系统和基于该操作系统的机器BaseWare OS 人程序和服务器程序等组成。由于机器人的运动RAPID RPC 和操作只受机器人程序控制,要实现机器人在线控制,必须与机器人程序进行实时数据通信,而服务器程序RAPID RPC 可以跨越进程与操作系统或机器人程序进行数据通信,从而获得机器人系统和机器人程序的状态和数据变量。外RAPID 部计算机运行客户端程序,通过向机器人控制器发出请RPC 求,并实时响应机器人控制器上的服务器程序的答复的RPC 方法进行数据通信。由于外部计算机采用多任Windows NT 务操作系统,型材机器人柔性自动化程序同样可跨越进程与客户端程序进行数据交换,实时取得机器人系统和机器RPC 人程序的状态和数据变量。因此通过上述机器人与计RAPID 算机之间的网络编程,实现了计算机应用程序与机器Win 32人控制器及机器人程序之间的实时数据通信。
RAPID 基于机器人控制器和外部计算机客户服务器通信程 C/S 序的开发是同时进行的,本文采用基于开放性软件的DEC 远程过程调用机制的通信原理来实现两者之间的通RPC(信。是指通过提供类似跨越网络的调用机制,在概念上RPC 扩充了函数或子程序的调用,服务器可以提供一组可由RPC 客户程序调用的函数。如图显示了机器人控制器与RPC 4(a外部计算机之间的基于通信机制的通信原理。服务RPC RPC 器后端运行服务器程序,客户端运行客户端程序,当RPC 客户程序调用函数时,它发出常规的函数调用,不RPC RPC 过接受这个调用的是存根函数,存根函数把函数转
RPC 图计算机应用程序与机器人程序数据通信原理 Win32 RAPID 图基于机器人控制器与计算机之间的通信原理及软件设计 4 RPC 化为调用请求和变元以进行网络传输,这一过程被称为信号编集,并把调用请求和变元发送给服务器。(marshaling 服务器上的存根函数接收到函数变元,并进行逆信号编RPC 集,并调用该函数的服务器实现,当函数返回(unmarshal时,它的值用逆向机制传给客户服务程序。故开发应用RPC 程序时,一个重要的要素就是接口,即服务器端和客户端都必须基于完全相同的存根函数的定义之上,否则进程肯RPC 定失败。存根函数的定义则利用编译器实现,如图MIDL 4 所示,表示机器人控制器,表示
(bRobot_Sever Robot_Client 客户计算机。首先开发服务器和客户端的存根函数,即定义和,再用编译器产生包含在服务Robot.IDL Robot.ACF MIDL 器和客户端应用程序中的头文件和两个实现客户与服务器的存根函数的语言源文件。这些文件必须与服务器和客户程C 序相链接,最后产生服务器和客户端的应用程序代码。和是程序开发的接口定义语言文
Robot.IDL Robot.ACF RPC 件和应用程序配置文件(Interface Definition Language File 基础,接口定义语言文件首(Application Configuration File先定义了接口属性,保证了GUID(Globally Unique Identifier 服务器和客户端的应用程序具有全球唯一的标识符,还定义了用于存根函数的函数原型,即头文件。应用程序配置文件则定义了一些与实际数据传输无关的数据与属性的信RPC 息。
综上所述,基于网络通信机制的模型机器人控RPC C/S 制器与计算机的客户服务器实现了以机器人控制器为服务器,外部计算机为客户机的网络通信。由于网络结构和C/S 协议的特性,实现了网络技术与控制技术的结合,TCP/IP 构筑了机器人分布式控制网络,把机器人作为一种标准的工业控制设备,以网络为媒介进行无缝连接,并进行它们之间的底层通信,实现了机器人柔性自动化系统的开发。同时为了实现外部计算机机器人柔性自动化程序的开发,作者利用 下转第页
(171
—52—(a(b 时,将各种可能按顺序显示给用户,将频率最高的转移作为默认情况。当然,实际应用时需引入更复杂的排序方法,并嵌入到的各个状态中。如最近最大相关加权法、决策GTN 树法或考虑到先前情况的预测方法等。
Token 在自动执行方面,该可以根据一定的规则进行自Agent 动补全。如状态时,可直接输出,其它有多个可4subject to 能的情况,可确定一可能性阈值,若某个转移分枝的概率超过它就自动按该分枝补全,否则该将动态构造提示界Agent 面,按可能顺序列出,引导用户作出选择。
Token 结束语 本文总结了目前中人机交互存在的困难,提出应用DSS 思想构造智能界面,尝试了根据构造智能用户界Agent GTN 面的方法,并结合建模的实例作了说明,它可以应用在多种形式的人机界面中。但存在需进一步研究的问题,如各的关系、规模的增长带来的效率问题等。
GTN GTN 参考文献
肖人彬,罗云峰,费奇决策支持系统发展的新阶段系统工程理1..论与实践, 1999,19(1: 47-50 2 Shoham Y.Agent-oriented Programming.Artificial Intelligence,1993, 60:51-92 3 Jennings N R.On Agent-based Software Engineering.Artificial Intelli-gence,2000,117:277-296 Bui T,Lee J.An Agent-based Framework for Building Decision Support System.Decision Support Systems,1999,25:225-237刘金琨王树青基于技术的人机智能决策支持系统研究系统 ,.Agent.工程理论与实践 ,2000,20(2:15-20 6 Lewis M.Designing for Human-agent Interaction.AI Magazine,1998: 67-78 7 Schlimmer J C,Hermens L A.Software Agents: Completing Patterns and Constructing User Interfaces.Journal of Artificial Intelligence Research,1993,1:61-89 等离子切割枪 船用型材 ABB 机器人 S4型控制器
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
第二篇：LEGO机器人编程课程
LEGO机器人课 行走训练2 制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来
史纳菲要开始工作了
前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。
帮忙穿越火车轨道
路闸，或是小区栅栏门，如图
利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序
请买票
利用颜色传感器搭建检票闸机
作品用电机带动十字转门即可。
等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。
到楼上去
作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现
作品可加入涡轮箱自锁
通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。注意角度正负号，代表电机旋转的方向。测试前注意找到初始位置电机相应字母重置电机角度为0。
两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。并使用多任务的模式
跟踪警犬
利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。
此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。
切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。
如图：超声波传感器测量距离＜50cm 为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标＜50cm，过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。
跟踪机器狗
利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线（两色交界线）走。作品为趴着的机器狗或者小车皆可。要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。
端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：
黑
白
平均值 14
即测得强度大于50为白色，反之为黑色。
超级警犬
携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。用一个电机带动活动即可
程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。
医生
将EV3直立，以显示屏为机器人脸部，搭建一个机器人，有一处平台，用途为放置卡片，并使其能被颜色传感器探测到（距离1cm）。最好加装一个触动传感器，卡片放稳后，触碰触动传感器再识别颜色，较为准确。
利用颜色传感器测量不同颜色，发出不同声音。
可以使用声音编辑器自己录制声音。
微型手术机器人
制作为小车状即可，前方有超声波传感器探测前方障碍，有一个单独的电机带动手术刀（一根轴，连杆皆可）。
程序类似超级警犬，但让孩子独立分析完成为最佳。
清洁病房
作品为清洁机器人，原型为市面售卖的扫地机器人。
搭建一辆小车，前方安装超声波传感器探测距离（防止撞墙），可竖直向下安装一个中型电机，带动扫把旋转。
程序上做到前方距离较近转弯即可，但要加入中型电机持续旋转。（为使转弯顺畅，可接近后先倒退一步再转弯）
智能导盲拐杖
一根带有传感器的导盲拐杖，可用超声波传感器，测量前方是否有障碍，需分析传感器的位置，卫生么在轮子上面接近轮子的地方，以及为什么拐杖会有轮子。（传感器低，保证台阶、石头可以被发现，轮子可以保证传感器相对平稳，提高探测准确性）
除了声音提醒外，可加入触觉提示，例如震动。震动是由震动马达产生的，震动马达即为普通马达带动较重的偏心圆，使离心力不平衡。例如波轮式洗衣机，脱水时，衣物分布不均匀导致滚筒剧烈晃动。
也可加大难度，在不同距离范围内发出不同的声音以及产生不同的震动强度，体现事件紧急性。
在第一次切换模块判断的结果范围内再进行判断，如图＜100cm的情况下再判断是否＜50cm，小于范围为50以内，不小于范围为50至100之间。
第三篇：计算机编程自荐书
尊敬的领导：
您好！
首先感谢您在百忙之中能抽出时间来阅读我的自荐书！为一位满腔热情的中职生开启一扇希望之门。
我的性格活泼开朗，是个不服输的人。两年前，我带着美好的憧憬走进了中专的校园，我刻苦学习，力求向上，一直凭着“没有最好，只有更好”的准则为之奋斗，掌握了有关电子技术、pLC编程，计算机应用等相关的专业知识，能熟练操作计算机办公软件，并考取了“全国计算机信息高新技术”资格证书，我还利用课余时间广泛涉猎了大量书籍，不断地充实自己。养成了严谨的学风和端正的学习态度，培养了朴实、稳重的性格特点。
现在，我以满腔的热情准备投身社会这个大熔炉中，我知道存在有很多艰难困苦，但我相信通过中专学习所掌握和获取的知识和技能以及我对生活的热爱能使我战胜它们！我要在新的起点、新的层次上、以新的姿态展现新的风貌和热情。面对当今激烈的社会竞争，我自知理论知识有限，但我相信我有着不甘落后和不断学习的毅力，有对事业的热情与执着，更有一颗真挚的心和拼搏进取的决定，这些这些会让我不断进步和取得成功。
希望贵企业能给我一个发展的平台，我会好好珍惜并全力以赴，为实现自己的人生价值而奋斗，为贵企业的发展贡献力量。“吃得苦中苦，方为人上人”，我相信我一定会是尽责的员工。
最后，再次感谢您阅读我的自荐信。祝贵企业事业欣欣向荣，业绩蒸蒸日上！也祝您身体健康，万事如意！
此致
敬礼
第四篇：计算机编程自荐信
尊敬的领导：
您好!
我是一名即将于XXXX年毕业的XX大学XX学院学生，所学专业是计算机编程。
大学四年来，我学习刻苦，成绩优异，曾多次获得奖学金。在师友的严格教益和个人努力下，我具备了扎实的基础知识。在软件方面，系统掌握了C语言，数据结构，power Builder，数据库原理，汇编语言，软件工程等，并对面向对象的DELpHI和VC 等Windows编程有一定了解。课外我还自学了VB,VF编程，ASp动态网页及SQL Server等网络数据库编程语言。现已能独立编写专业的数据库管理系统。在硬件方面，通过参与单片机设计，组装收音机，网络工程的规划与管理及组建等实践活动，我掌握了计算机的工作原理及计算机网络原理技术。
自入校以来，我充分利用业余时间广泛的参加社会实践活动。在我校信息学院计算机实验室工作的两年里，不但使我的专业技能得到了升华，也使我的管理和组织才能得以发挥和进一步的锻炼，得到了领导和老师的肯定和表扬。而且，曾经在欧亚科技等一些公司的打工经历使我具有一定的营销经验和社会经历，且业绩斐然。除此之外，在校期间，我还做过家教、社会调查等社会实践活动，积累了丰富的实践经验。
若有幸加盟，我可以致力于贵公司的软件开发或根据公司的需要随时致力于某方面的工作和学习。
“顺兮，逆兮，无阻我飞扬”是我的座右铭;“如临深渊，如履薄冰”是我的工作态度;“真诚，守信”是我的最大特点;开阔的胸襟使我获得许多朋友。聪明的头脑，创造的思维，开拓进取的坚韧，加上纯熟的专业技能，相信我是您的最佳选择。
请您给我一次机会，我必将还您以夺目的光彩。
感谢您耐心的阅读了我的求职信，如需要详细资料，请与我联系。
敬候佳音!
自荐人：XXX
XXXX年XX月XX日
第五篇：文献综述-机器人通信
文献综述
题 目 未知环境中多机器人通信技术研究 姓 名 杜帅锋 专 业 通信工程 学 号 201251004 指导教师 邵杰
郑州科技学院信息工程学院
二〇一六年三月
目录
1前言.............................................................................................................................1
1.1概述..................................................................................................................1 1.2 设计研究的背景意义.....................................................................................1 2多机器人通信方式.....................................................................................................2
2.1多机器人通信方式介绍..................................................................................2 2.2基于多机器人通信模型研究.........................................................................2
2.2.1机器人通信访问协议.........................................................................3 2.2.2智能体通信方式.................................................................................3
3基本通信模式.............................................................................................................4
3.1C/S模型...........................................................................................................4 3.2基于Zigbee通信...........................................................................................4 3.3云计算多机器人.............................................................................................5 4国内外研究状态与水平.............................................................................................5 5 多机器人通信系统研究展望....................................................................................6 致谢................................................................................................................................7 参考文献........................................................................................................................7
1前言
目前，机器人技术是近年来发展起来的一门综合学科，集中了机械、电子、计算机、自动控制等多学科最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就。随着机器人技术的发展，机器人的能力不断提高,机器人应用领域也不断开拓,尤其是一些危险的、特殊的领域人们对其“智能”的要求也日益提高，由于单机器人的局限性,一些复杂任务需要通过多机器人协调来完成，要求多机器人之间具有协作能力。主要通过书籍和网络文献了解国内外群体机器人协调工作中通信技术研究历史和现状。
1.1概述
本文的主要研究内容如下：主要介绍了多机器人通信研究发展历史与研究现状，指出了论文的课题背景。介绍了国内外多机器人通信的各种通信方式，并重点介绍了三种主流的群体机器人通信方式，并以此引出两种实验与仿真。对全文内容的总结说明，并指出了新的研究方向和仍然需要进一步解决的问题。
1.2 设计研究的背景意义
目前人们对多机器人的研究主要集中在运动控制层,即研究多机器人忽略了多机器人协调最基本的问题,即多机器人之间信息的传递;多机器人之间通过必要的信息交流,从多机器人的同步或协调,如坐标确定、路径规划、防止死锁、避免碰撞等,这虽然是很有必要的,但忽略了多机器人系统的角度实现系统中单个机器人的控制。
多机器人协作和控制研究的基本思想就是将多机器人之间的协作看作一个群体，研究其协作机制，从而充分发挥多机器人系统各种内在的优势。为了有效地交流和协商，必须解决机器人之间信息处理与传输问题，即多机器人通信问题。
多机器人技术是机器人学发展的一个新方向.一方面,由于某些任务的复杂性,单个机器人难以完成时,常通过多机器人之间的合作来完成;另一方面,通过多机器人间的合作,可提高机器人系统在作业过程中的效率,进而当工作环境发生变化或机器人系统局部发生故障时,多机器人系统仍可通过本身具有的合作关
系完成预定的任务.2多机器人通信方式 2.1多机器人通信方式介绍
在多机器人系统中，通过通信多机器人系统中各机器人了解其它机器人的意图、目标和动作以及当前环境状态等信息，进而进行有效的磋商，协作完成任务。机器人之间的通信一般分为隐式通信和显式通信两类隐式通信系统通过外界环境和自身传感器来获取所需的信息并实现相互之间的协作，机器人之间没有直接进行信息交换。在隐式通信中机器人在环境中留下某些特定信息，其通过传感器获取外界环境信息的同时，也可能获取到其它的机器人遗留下的信息。此多机器人系统中，各机器人之间不存在数据的显式交换，所以无法使用一些高级的协调协作策略，降低了完成复杂任务的能力。使用显式通信的多机器人系统利用特定的通信介质，快速有效地完成各机器人间信息的交互，实现许多在隐式通信下无法完成的高级协调协作策略。但由于多机器人系统在通信的实时性、可靠性等方面有特殊要求，所以针对适用于多机器人系统分布式控制结构的特定环境的通信机制的研究具有重要的意义。隐式通信与显式通信是多机器人系统各具特色的两种通信模式，如果将两者各自的优势结合起来，则多机器人系统就可以灵活地应对各种动态未知环境，完成许多复杂任务。
多机器人通信拓扑结构大致分为：星形、环形、总线、网状等。
在各种拓扑结构中，总线形拓扑结构在多机器人通信中应用得较多。总线拓扑的重要特征是可采用多址访问和广播介质，易于组成分布式系统。总线拓扑的典型代表是著名的以太网。总线结构是目前多机器人通信系统中采用最多的一种拓扑形式，其优点是具有较好的坚固性。
2.2基于多机器人通信模型研究
协作是多机器人系统的重要特征，协作的实现离不开通信。在多智能体机器
人环境中，通信系统的构建与实现，要为多机器人系统提供良好的通信平台以实现总体控制功能。
2.2.1机器人通信访问协议
针对保证实时通信的研究工作有很多，如令牌总线、令牌环、分布式队列双总线、光纤分布数据接口等。这些解决方法都需要维持一个物理或逻辑环，增加的硬件设备导致费用较高，管理和分发很复杂，带来的系统负担将较大。在总线拓扑结构里总线式 CSMA/CA得到广泛应用。CSMA/CA 的目的是避免冲突，而不是检测冲突是否存在。CSMA/CA 存取方式存在的一个问题是报 分组冲突后，仍然继续发送直至全部结束，如果冲突各方检测到冲突后能及时停止发送，则可使信道有效利用率得到提高。而 CSMA/CD 协议的存取方式是根据上述要求改进而来的。采用C S M A / C D 控制方式时，不足的一面是，当各机器人发送请求的频率越高信号冲突的可能性就越大，从而造成整个网络信号处理量下降。
层协议的研究，目前基于多智能体的实时通信系统中，多采用T C P 协议，以保证系统的稳定性和可靠性，基本不发生丢包的现象。但是，这是以牺牲系统的实时性为代价的，往往达不到预期的效果。相反，无连接的、不可靠的、尽最大努力投递报文的 U D P协议虽然没有差错控制、超时重发、拥塞控制等可靠性保证策略，但这也正是U D P 的特点所在。在基于 U D P 的通信中，没有发送之前建立连接的过程，也没有发送方等待确认包的“握手”过程，但保证了 U D P 的“轻量”、快速的特点，在网络质量较好的情况下仍然是首要选择。因此可考虑使用 TCP 协议和 U D P 协议结合的通信协议。
2.2.2智能体通信方式
在多智能体机器人系统中，常用通信方式有：黑板模式、联邦方式、广播方式、点到点方式。如下表。
3基本通信模式 3.1C/S模型
此模型适用于需要集中控制的应用，中心服务器利用其特殊地位了解各客户机的需求，这有利于对客户进程的管理以及实现通信资源的合理分配与调度；另外，C / S 模型结构简单、易于实现，便于错误诊断及系统维护。其缺点也很明显：客户进程间通信效率低，服务器工作负荷大，服务器性能及网络带宽是影统性能的瓶颈；中心服务器的错误会导致整个系统的崩溃。
3.2基于Zigbee通信
P2P 通信模型由中心结构改变为分布式结构，节点间通信不经过中心服的转发，而是直接进行通信，提高了通信效率；系统运行不依赖于模型中某个节点，因此系统负载较为均衡、可靠性高。然而，P 2 P 模型并不适用于包含控制、调度、管理等任务的应用。我们希望有一种机制能对系统资源进行统一、可预计分配。如果采用 P2P 模型来实现，由于智能体的对等特性，那么每个智能体都要保存所有智能体的状态信息，增加了本地存储负担；智能体内部状态的任何变化
都必须及时通知其它智能体，增加了网络通信负担；每个智能体都必须处理控制或调度相关的计算，增加了系统负担。
综合比较 C /S 和 P2P 模型，可考虑建立能支持系统复杂通信行为的基于 C/S 和 P2P 模型混合的模型结构。
3.3云计算多机器人
云计算或者我们听起来很陌生，但是这是近几年来国家大力推广的一项业务，或许现阶段人们还对云计算还没有一个标准定义，也就是一个国际上承认的称呼，但是目前来说基本上都会认为云计算是相比传统，是一种大规模的分布式计算模式。云计算需要通过互联网的人都可以请求资源池，云计算使人们可以分享更多的资源和资源更新速度，当系统不受影响时。用户只需要有一个能够连接硬件终端的网络能够利用云计算资源，云计算在近几年已经得到了广泛的发展和应用，物联网云、云安全、云存储、私有云、云游戏、云教育、云会议、社会网络和云。中国，云计算的生态系统正在建设，在政府、商界和科研人员共同的关切，云计算将会发挥越来越重要的作用，在卫生领域的关心，包括电信、电子商务。电子设计机器人拟人内幕信息从外面快速反应有很多的运算处理，机器人可以大量的算法处理在，“云”极大地简化了结构的内部设计，但也可以提高处理速度的反应，是可以通过网络实现的最终控制远端的机器人也使更多的机器人“集群效应”，以执行更复杂的任务。
4国内外研究状态与水平
目前，多机器人系统应用领域广泛。美、欧、日等国家从 20 世纪 80 年代中期就开始对多机器人系统做了大量研究，协作机器人学得到了较好的发展。日本对群体机器人系统的研究开展得比较早，著名的研究有 A C T R E S S系统和 C E B O T 系统。A C T E R E S S系统通过设计底层的通信结构而把机器人、周围设备和计算机等连接起来的自治多机器人智能系统。C E B O T 系统中，每个
机器人可以自主地运动，整个系统没有集中控制，可以根据任务和环境动态重构、可以具有学习和适应的群体智能。我国群体机器人的研究起步较晚，上海交通大学、中国科学院、哈尔滨工业大学机器人研究所、东北大学等已先后开发出各种形式的群体机器人系统。中科院沈阳自动化研究所以制造环境应用多机器人装配为背景，建立了一个多机器人协作装配系统。国内外对群体机器人通信的研究已取得了令人瞩目的进展，但与工业机器人相比，实用性尚有很大的差距，仍需要在通信协作，系统可靠性，任务分解与分配等方面继续研究，不断深入。多机器人通信系统研究展望
有限的通信范围影响了多机器人系统完成任务的效率.目前的多机器人系统研究中，并没有考虑机器人通信范围的受限性，机器人往往不受任何通信范围的约束而进行工作.深入讨论了通信受限情况下的机器人探索策略，均提出了用/ 包机器人0来扩展机器人活动范围的策略，类似的策略还有转播节点和转发器 Puck具有通信受限约束的机器探测环境时，比不含有此限制的情况困难得多，因此通信受限题是目前研究的热点和难点。
通信质量问题机器人在移动过程中脱离了通信网络，或者遇到通信故障时，没有任何信息交流，可能去探测已探测过的区域，从而造成资源浪费若 1 个机器人与其他机器人脱离了联系。第 2 个机器人可以自主地创建一个新的通信网络,将丢失的机器人与团队重新连接，则可以避免这种浪费。文献进行了恢复通信和保证通信质量的研究.文献提出了一个基于行为的导航方法，用于在机器人团队间保持直线通信.利用其他机器人的信息，对通信质量进行实时检测，并结合环境的先验地图近似计算出一个最佳的移动方向.实验表明，该方法在机器人数增加时，可以提高机器人间的通信质量目前多机器人通信技术远未成熟，还需要进行广泛的研究，以实现在不可靠环境中机器人的可靠通信。因此，提高多机器人通信系统的通信质量是一个值得研究的方向。
通信复杂度和切换不适应性多机器人系统通信网络研究的主要挑战在于机器人系统是将控制、通信和计算三者相结合的复杂智能体系统.结合通信问题，提出了一种多机器人运动控制算法,并提出了时间可计算理论和基于通信复杂度的运动协调算法。当多机器人需要适应其他特定的任务或环境时，这种变化会给整个团队带来混乱，即环境切换感知能力不足，针对如何达到无缝的环境切换感知能力,提出了一种规一化熵索引模型.该模型通过计算每个机器人对团队的贡献来估计系统状态，进而做出相应的调整，以克服这种环境切换不适应性问题.智能体子系统间的相互通信具有较大的复杂性，目前对于多机器人系统中通信复杂度的研究已引起了研究人员的重视。
致谢
首先，真诚的感谢我的指导老师邵杰老师，自从选择毕业论文课题以后，邵老师就一直很关心我们的毕业论文，给我进行论文课题的分析和讲解，并帮助我分析了未知环境中多机器人通信技术研究发展历史和国内外的发展现状，而且帮助我分析预测了论文撰写过程中可能会出现的各种各样的问题，提出了一些针对性的建议，使我少走了很多弯路。邵杰老师为人谦虚宽容，和蔼可亲，学识渊博，老师严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。邵杰老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向邵杰老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。我还要感谢在一起愉快的度过毕业论文小组的同学们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。
参考文献
[1 ] 谭民, 王硕, 曹志强.多机器人系统 [M ].北京: 清华大学出版社, 2005.[2] 熊举峰, 谭冠政, 盘辉.多机器人系统的研究现状[J ].计算机工程与应用, 2005, 41(30): 28-45.[3] 原魁, 李园, 房立新.多移动机器人系统研究发展近况[J ].自动化学报, 2007, 33(8): 786-794.吴艮霞, [4] 李国阳, 韦巍.基于 W LA N 的多机器人分布式合作系统研究[ J].机电工
程, 2006, 23(5): 32-36.[5 ] 吴涛, 黄心汉, 黄振宇.基于 Linux 的多机器人通信的原理与实现方法 [ J ].电工技术杂志, 2003, 12:73-75.[6] 陈人际,谈大龙.分布式对象技术在多机器人系统中的应用[J].机器人, 1998, 20(60):466-470.[7] 蒋东兴,林鄂华.Windows Socket网络程序设计指南[M].北京:清华大学出版社, 1995.[8] 王越超,谈大龙.协作机器人学的研究现状与发展[ J].机器人, 1998, 20(1):69-75.[9] 李开生,张慧慧.灵巧擦窗机器人控制系统[ J].计算机自动测量与控制, 2000, 8(4):23-26.[10] 赵春霞,杨静宇.基于多Agent的虚拟系统模型设计[J].计算机辅助设计与图形学学报, 2000, 12(4):251-254.
点击咨询 