机器人接力赛方案说明书

第一篇：机器人接力赛方案说明书

第七届中国青少年机器人竞赛

小学组 机器人接力赛方案

2007-01-04

敬告读者

本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下:

1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。

2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。

3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。

4.本方案会在网上（www.xiexiebang.com）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。

5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。

免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！

目录

第一节

方案解决思路...............................................................................................3

1、场地示意图.................................................................................................................................................3 2．方案思路.....................................................................................................................................................3 第二节

结构搭建及器材...........................................................................................4 第三节

程序说明.......................................................................................................4 第四节

程序调试.......................................................................................................6

1、视频.............................................................................................................................................................6

2、检测马达转向.............................................................................................................................................7

3、全局变量.....................................................................................................................................................7

4、如何让机器人运行自检程序.....................................................................................................................7

5、矫正角度传感器的角度.............................................................................................................................7

6、程序的调试.................................................................................................................................................7 第五节

使用技巧及优化...........................................................................................8

1、电池的使用.................................................................................................................................................8

2、小技巧.........................................................................................................................................................8

第一节

方案解决思路

1、场地示意图

2．方案思路

首先我们把机器人要完成的任务拆分为以下几个部分：

1）1号车从起点出发，用指南针校正，伺服马达辅助引导方向，让机器人向前走一定的时间，经过跨栏区到达入弯地点。

2）1号车进入转弯状态，伺服马达方向往左打以便更好引导小车转向。并把转弯过程按照角度细分为6个小过程，指南针角度从入弯前的0度转到330度为第一个过程，从330度转到300度是第二个过程，依此类推，机器人从210度转到180度是第最第六个过程。做完最后一个过程1号车应该到达交接区域。

3)1号车在交接区域把小球交给2号车，并触发2号车启动。

4)2号车启动后，走黑线的算法也是和1号车相似，最终到达起始区域。

程序实现：

为了简化程序，按各功能来分开编写子程序，再按照流程图将它们编写为一个主程序。

第二节

结构搭建及器材

器材准备：参考“搭建手册.pdf”文件

搭建步骤：参考“搭建手册.pdf”文件搭建机器人。

端口接插：用机器人快车打开主程序，1号车为文件夹“Car1”下面的“Car1.rcu”文件，2号车为文件夹“Car2”下面的“Car2.rcu”文件，“项目”－>“硬件信息”打开硬件信息对话框，点击相应的端口名字查看接插情况。如果出现马达和风扇的运动方向相反了，可以把插在端口的控制线反向插上，但确保黑色线对G端口。

第三节

程序说明

主程序局部变量的说明：

counter —— 计数器

degree —— 角度传感器数值

全局变量的说明：

g_Speed ——马达正常运行速度 g_ModifySpeed——马达作调整时的运行速度

g_Small——走直线时，小偏差角度；处于小范围里面，所要调整的幅度就要小 g_Big——走直线时，大偏差角度；处于大范围里面，所要调整的幅度就要大

注意：在子程序中要先引用主程序中定义的全局变量才能使用该全局变量。

模块说明：

SelfTest模块的说明 模块图标为：

功能：

检查机器人的传感器 说明：

把车体反方向摆放在起始点，启动机器人后，指南针读数范围在90－270度时，机器人自动执行该子函数对自身传感器进行检测。开背光，角度传感器数值显示在第1位。此时可以校正指南针。

GetNewAngle模块的说明 模块图标为：

功能：

根据要比较的角度获取新的角度 参数：

1)middleAngle： 要比较的角度范围360-720 2)oldAngle： 旧角度范围0-360 返回值：

范围在(middleAngle-180)到(middleAngle + 180)说明：

读取指南针数值后进行角度比较时使用。如果有一定基础可以认真理解其思路。

GoAngle模块的说明 模块图标为：

功能：

朝某个角度调整机器人的方向 参数：

1)angle：要调整的角度，范围0-360 说明：

读取指南针数值，根据偏差的角度大小用不同的调整幅度调整机器人的运行状态。

GoAngleTime模块的说明 模块图标为：

功能：

朝某个角度走一定时间 参数：

1)angle：要走的角度，范围0-360 2)time：要走的时间，单位百分之一秒，范围0-255 说明：

在一定的时间内，不断调用GoAngle调整机器人

TurnLeft模块的说明 模块图标为：

功能：

左转到angle的角度

参数：

1)angle：要转向的角度，范围0-360 2)LState：左马达状态，根据硬件的设置，2为向前，0为后退，1为停止 3)LSpeed：左马达速度，范围0-100 4)RState：右马达状态，根据硬件的设置，2为向前，0为后退，1为停止 5)RSpeed：右马达速度，范围0-100 说明：

利用左右轮子的速度差调整转弯的幅度，转到指南针读数小于或者等于angle设定的角度为止。

BackAngle模块的说明 模块图标为：

功能：

车头朝某个角度，后退调整机器人的方向 参数：

1)angle：要调整的车头角度度，范围0-360 说明：

读取指南针数值，根据偏差的角度大小用不同的调整幅度调整机器人的运行状态

BackAngleTime模块的说明 模块图标为：

功能：

车头朝某个角度，后退走一定时间 参数：

1)angle：要调整的车头角度，范围0-360 2)time：要走的时间，单位百分之一秒，范围0-255 说明：

在一定的时间内，不断调用BackAngle调整机器人

第四节

程序调试

由于不同机器人的硬件性能存在差异，因此调试程序是必要的。严格按照下面的步骤调试，将达到事半功倍的效果，使调试过程充满乐趣，充分体验用模块化思维解决问题的优势。

1、视频

观看视频，进一步了解机器人完成任务的整个过程。

2、检测马达转向

在主程序里，单独控制左、右两个马达，两个马达的“state”值都填2，“speed”值都填100，编译，下载程序，实际运行，观察马达的转向是否都是向着机器人前进的方向，如果不是，可以通过更改马达的插接方式来校正。

3、全局变量

g_Speed 马达正常运行速度，修改时需要与g_ModifySpeed一起成对修改。g_ModifySpeed 马达作调整时的运行速度；如果机器人朝某个角度所走的直线不直，可以适当增加或者减少此值。g_Small

走直线时，小偏差角度；处于小范围里面，所要调整的幅度就要小。g_Big

走直线时，大偏差角度；处于大范围里面，所要调整的幅度就要大。

4、如何让机器人运行自检程序

把车体反方向摆放在起始点，启动机器人后，指南针读数范围在90－270度时，机器人自动执行自检程序对自身传感器进行检测。如果开机后机器人马达有运动而不是执行自检程序（静止），应该是指南针没有校正好，此时可以把机器人正向放置在起点（不要关闭电源），按指南针上的正北校正按钮，然后关掉电源，把车体反方向摆放在起始点，重新开始操作。

自检程序执行：开背光，角度传感器数值显示在第1位。此时可以校正指南针。

5、矫正角度传感器的角度

请参考角度传感器的使用说明，矫正角度。矫正后要求0、90、180、270四个角度都正确，把两台小车方在各自的起始点，正前方为0度，正右方为90度，正下方为180度，正左方为270度。建议上面四个角度允许偏差在2度以内，如果偏差较大，请重新校正指南针。偏差越小越好，通常需要经过多次校正才能达到较小的偏差。

注意：角度传感器要尽量远离马达，减少干扰。

从起始点，正对前方向为角度传感器的0度方向。

6、程序的调试

用机器人快车打开主程序，1号车程序在文件夹“Car1”下面的“Car 1.rcu”文件，2号车程序在文件夹“Car 2”下面的“Car 2.rcu”文件，根据程序的文字提示说明可以修改相应的数值。如果需要对子程序模块进行修改，可以通过下面方面进行。在此仅说明如何在主程序里直接进入子程序模块进行编辑的方法，详细的使用方法请阅读《机器人快车》软件里的帮助文档。在主程序里单击要修改的子程序模块图标，再单击工具栏上的后，点了。，会弹出新的子程序窗口，在此可以编辑子程序。编辑完成保存，再进入主程序，重新编译，刚才修改过的子程序就已经被运用在重新编译过的主程序里

第五节

使用技巧及优化

1、电池的使用

准备好两份的电池和充电器（可以从中鸣数码科技有限公司订购）可以使你在调试程序的过程中，不会因为电池电量不足而被迫停止调试。

在主控制器电源指示灯不断闪烁的情况下，必须更换电池。

刚充好电的电池电压比较高，此时使用会让机器人运行速度比平时调试时候快。建议比赛时候使用的电池电压与平时调试的电压一致，避免因为电压不同出现机器人走的路程发生明显的变化。

平时调试时候可以编写两套程序，一套是电量充足的，一套是电量中等的，根据不同的电量下载不同的程序。

2、小技巧

为了更好交接小球并使交接碰撞后不把2号车撞歪，可以把1号车的持球装置往左斜一点角度安装，这样在碰撞时候刚好小球能正对着2号车。

因为机器人的行走是由时间或者角度控制，所以不能完全避免机器人走到转弯点处的位置有误差的出现。此时可以修改直行的角度或者直行的时间并从新下载程序，也可以在开始区域摆放机器人时，相应往前后左右挪动一点位置，让机器人走到转弯点时候达到正确的位置，前提是不能让机器人超出起始线。

本方案中左转图标一共是6个，也就是把转弯分解成6个小步骤。此分解法不一定是最好的，要根据自己机器人的实际情况进行调整和测试，可以相应增加或者减少分解的步骤数，并且每个步骤转动的角度范围可以是不等分的，调整各小步骤的角度和马达速度，同时可以配合调整伺服马达角度，以便能更好控制转弯的过程。

如果需要更高速度，可以考虑更换更快的马达，更换重量更轻的电池，尽量搭建更轻的机器人，更换更好的轮胎，配合伺服马达转弯。

注意：

如果发生机器人启动后，会在原地旋转一到两圈再往前走的情况。可以按照以下方法处理：

加装一个触碰检测传感器，修改原来的程序，在程序开始位置多加触碰检测启动。把机器人放到起始区域或者临近的地方，按下机器人电源开关，然后顺时针旋转机器人两圈，再把机器人放回到起始区域，按压触碰检测启动机器人，机器人就能正确启动。注意此过程从按下电源开关后，机器人是一直处于上电状态，中途不能关掉电源。

第二篇：爬楼梯机器人说明书

爬

机器人说明书楼 梯机器人 1

说

明

书

简介： 该项目涉及一种用于搬运重物上下楼梯的机器人，实现上下楼的智能化，该机器人机械系统设计较为巧妙，控制方式灵活，具有较高的技术水平。可适用于各种工厂、住宅楼的货物搬运。同时，对载物台稍加人性化设计，便可实现载人上下楼，解决老人和残疾人上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。

详细介绍： 该项目涉及一种用于搬运重物上下楼梯的机器人。通过倾角传感器控制平衡；通过红外测距传感器增强环境适应性；载物台做水平、竖直运动，重心变化平稳；腿与框架螺栓联接，便于拆卸存放；结构设计合理，体积小，质量轻，便于市场推广。可适用于各种

工厂、住宅楼的货物搬运。同时，对载物台稍加人性化设计，便可实现载人上下楼，解决老人和残疾人上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。

作品设计、发明的目的： 设计一种智能化程度高、快速、稳定，同时体积小、质量轻、拆装方便、价格低廉、环境适应性强的楼梯运输机器人，解决载重上下楼梯的自动化问题。基本思路：上楼时先该机器人本体与平行四边形机构用铰链相连六个车轮的直径均为85 mm。前轮上安装有二个电动机，一个驱动转向另一个驱动小车的前进和后退。中间轮和后轮上各安装有一个电动机驱动小车前进和后退，四个电动机具有相同的功率。利用平行四边形变形特点改变与主体相连平行四边形机构的角度可使前车轮、中间车轮分别抬起和落下来实现自适应在楼梯面的爬行。

爬楼梯运动分析 经试验在驱动力允许条件下该机器可爬楼梯台阶的高度为40 mm。爬楼梯过程：首先整车向前运动直到前轮接触台阶，然后前轮越过台阶，这时前车轮机构向上抬起，然后在中间轮和后轮电动机驱动力的作用下前两个轮子越过台阶而中间轮和后轮与台阶始终保持接触当中间两个轮子越过台阶时安装在主体机构上的后车轮在电动机作用下同时爬楼梯台阶楼道、墙面自动吸尘器。楼道、墙面自动吸尘器本体采用平行四边形机构实现上下楼梯功能爬行速度快、平稳可靠。转向机构采用传统差速机构增加红外线位置扫描

系统实现智能化。本体主要起支撑整车支架的作用。前端、中间采用二轴四轮驱动轮分别安装在两侧向平行四边形机构上与其链接在一起。同时本体上安放了小车控制机构尾部安装一轴二轮驱动轮。后车轮也用来起支撑作用后车轮采用电动轮其动力有助于提高吸尘器爬越楼梯的能力。在本体上连接两个四边形机构来达到在楼梯上行进的目的创新点：

1、通过机电结合，实现机器人载重上楼的自动化，节省人力，提高效率；

2、轮驱结构，承载能力大，运行平稳，提高了运输安全系数；

3、通过红外测距传感器，能够适应不同楼梯高度；

4、电力驱动装置为电动推杆，反应灵敏、动作迅速，承载能力大，运行平稳；

5、此机器人拆装简单，便于存放； 技术关键：

1、如何控制机器人上楼过程的稳定性；

2、如何使此机器人适应不同高度的楼梯；

3、如何提高此机器人上楼的速度；

4、如何控制此机器人上楼运动过程，使其快速响应；

5、如何减小机器人的体积和质量；

6、如何使此机器人拆装简单，便于存放； 主要技术指标：上楼一层楼所需时间：90-300秒，具体由所选电机决定； 电气控制部分主要包括单片机、红外测距传感器、电力驱动装置等

科学性、先进性

1、此机器人有四个轮子，结构牢固，承载能力大；载物台水平放置，做竖直、水平运动，重心变化小，运行平稳。

2、通过红外测距传感器，能够适应在不同楼梯高度下工作，增强了环境适应性。

3、采用倾角传感器，时刻检测载物台角度变化，反馈给单片机，控制电机运转，实现运动平稳；

4、采用电动推杆，响应灵敏，承载能力大，运行速度快。

5、轮子为万向轮，此万向轮设制动开关，上楼梯时可以防止机器人倒退。

6、机械部分主要为框架和四个电动推杆，结构简单，体积小，质量轻，成本低，便于市场推广。

7、此机器人的轮子与框架螺栓联接，容易拆装，便于携带。

第三篇：接力赛方案

鳌江镇第二幼儿园2011学年第一学期

大班段越障碍接力比赛方案

活动目标：

为了增强幼儿体能，发展幼儿平衡能力及协调能力，培养团队合作精神，增强竞争意识，大班段组织幼儿进行越障碍接力比赛。

时间：2012年11月30日上午

地点：幼儿园操场

比赛形式：男、女分组，每对4名队员。每班派男女个8名。规则：四队一组。听到哨声同时从起点出发，越过障碍跑回出发点拍下一位队

员的手，下一位队员才能出发，哪队的队员最先完成，表示获胜。奖评：男、女组一等奖各两组，二等奖各两组，其余为三等奖 裁判：小班段老师

第四篇：迎面接力赛方案

迎面接力赛方案

为了增强班级的凝聚力，提高同学积极参加体育锻炼的热情，西安镇中心小学将于2011年12月12日举办30×30米迎面接力赛。

一、参赛对象：

西安镇中心小学一至五年级；

二、活动时间：

2011年12月12日（星期一）下午第七节课；

三、活动地点：校篮球场

靠幼儿园的为1号场地，靠教师宿舍的为2号场地。

四、活动规则：

（一）以班为单位组队参加，每班限报名1队，每队30人（15男15女）。参加比赛的运动员，必须是本班同学，身体健康。

（二）运动员在比赛中有意挤撞另一运动员或阻碍另一运动员跑动路线，取消比赛资格。

（四）运动员必须手持接力棒跑完全程，如发生掉棒，必须由掉棒运动员拾起后继续比赛，传接棒中不允许投、掷接力棒，否则取消比赛资格。

五、活动方法：

（一）每位运动员跑30米。

（二）女运动员先跑第一棒，男运动员跑第二棒，依次进行。

六、裁判组成员：吴开烈，雷文煜及各班班主任

七、活动要求：

（一）各班认真组织同学参加比赛；

（二）活动期间各班同学要遵守会场纪律；

（三）活动期间要服从裁判的工作安排，如果对比赛结果有异议，报请裁判组最终核定；

八、比赛对阵表：

1号场地2号场地

一（1）班vs一（2）班81班 vs 82班

二（1）班vs二（2）班79班 vs 80班

77班 vs 78班

九、活动奖励：

（一）根据比赛中各参赛队的成绩确定各组第一名，并发放奖状；

（二）根据比赛期间各班的会场表现，有全体裁判员投票选举一个班级，颁发精神文明

奖。

备注：如12号下雨，比赛延期进行。

第五篇：地震救援机器人设计说明书

地震救援机器人设计说明书

所在学校：昆明理工大学所在学院：机电工程学院项目成员：黄青青指导教师:

杨正利吴海涛 李超杨帆

目录

一.作品简介 …………………………………………………1 二.主要功能指标 ……………………………………………2 三.工作原理 …………………………………………………3 四.运动分析 …………………………………………………4 五.实现的可能性 ……………………………………………6 六.创新点 ……………………………………………………6 七.应用前景 …………………………………………………6

八.作品部分片 ………………………………………………7 九.参考文献 …………………………………………………9 一.作品简介

地震救援机器人是基于地震救灾为背景而设计研发的，是一种能够起清障作用、探索救援道路的先进设备。该作品具有灵活、操作简便、适用性强、拓展功能多的特点，非常适用于救灾抢险工作。高度智能化和自动化是本作品的又一大特点，也是具备强势竞争力的一大优势。同时，采用了先进的控制系统和算法，是系统的通用性和适用性进一步增强，能够出色完成各项任务。

本作品由中心搭载平台，六条安装在平台左右两侧的机械腿，以及构建在平台上的挖掘机械手组成。机械腿由关节电机带动实现腿部移动，由安装在左右两侧的齿轮和连杆机构实现腿部伸缩，左右两侧各三条腿依次移动后，机器人的整体也完成一次前移。达到预定位置后由平台上的气泵带动整个挖掘装置的完成挖掘动作，起到了除障清路的作用。同时腿部结构设计比较先进，使机械体具有一定的越障能力，摆脱了传统救灾设备在灾后道路上行动能力不足的缺陷，对灾区 环境有很强的适应能力。

二.主要功能指标

该机器人是着眼于地震灾区的各类救援任务而开发的，其独树一帜的外形设计和结构设计使其能够遂行地震灾区的各种搜救、援助、运输、支承等任务。

首先，机器人的中心搭载平台采用模块化设计，可以根据实际任务需要即时更换设备进行搜救工作。机器人腿部结构设计比较先进，使机械体具有一定的越障能力，能够更好地适应灾后的地形地貌以及道路情况，能够在一定程度上避免救援人员在危险区域受到潜在威胁，可以在最短时间开辟救援通道，最大限度的提高灾区被困者的解救及存活概率。

其次，在执行援助任务时，通过对机器人的中心搭载平台进行面积优化工作，令其携带不同的人物模块组件，以执行不同情况下的援助任务。当搭载吊装组件时，可以迅速的完成灾区废墟中的开辟工作，并将诸如汽油一类的危险品转移至安全区域；当搭载红外感应模块时，机器人可以在夜间执行援助任务，其可以在72小时的黄金时间内不间断的执行救助任务，有效地利用了宝贵时间、提高了工作效率、减轻了救助人员的工作负担并且提高了被困者的获救几率。

再次，通过加固中心搭载平台，使其可以执行运送量庞大的运输任务。地震灾区中很多时候运送生活物资的车辆不能进入，就需要其他运输工具来替代，该机器人便具有此项运输功能，其六腿结构牢固 且运动灵活，具备一定的越障能力，能更好的适应灾区的路况，及时将必需品等物资运送至指定地点。同时，其还有运输人员的能力，可以在往返过程中运送救援人员和被困者，免除人力运送的缺点，对灾区救援工作起到了不可替代的作用。

三.工作原理

该机器人以开辟救援通路为主要任务，当其行进至工作区域后即开启清障功能。

采用六足机构的机器人可以平稳的运行于路况复杂的路面，腿部结构具备了较大的伸缩能力，可以越过各种障碍，到达指定区域后，由人工遥控选择合适角度和合适方向，做好准备工作。

在机器人的中心内搭载平台上装备有独立的挖掘机械手，该挖掘机械手为一台气压挖掘机械手。当前期准备工作完成后，挖掘机械手系统运作，通过程序控制气泵的自动化工作。由于挖掘机械手的设计目标定位于能够进行180°旋转工作，其工作范围十分宽大，通过对气压系统的优化设计，可以为挖掘机提供强劲的动力，配合其灵活的机械腿，可以出色的完成开辟救援通道的任务。

当机器人工作于城市废墟中时，中心平台可以卸载挖掘机械手，搭载大功率水泥切割机。很多情况下，救援人员面对大片的水泥楼板、混凝土废墟无计可施，该地震救援机器人就可以发挥其不可替代的作用：切断楼板，破除残垣障碍，开辟救援通道。

机器人可以在很短时间内开辟出一条希望之路，若是多个机器人同时相互配合工作，更能高效的完成人力难以完成的任务。四.运动分析

初始化过程，当机器人受到预定指令准备向前移时。由分布在机器人腿部的左右两个接触传感器，进行系统的初始检测；腿部处于收缩状态时控制程序开始运行，一侧的三条机械腿与支架同时工作，将机器人本体整体平稳抬升，至三条机械腿先后完全伸展，具备一定的越障能力的情况下先前移动；机器人行走第一步一侧的三条腿各自提升，通过关节电机带动齿轮旋转，机械腿上提，随后由腿部水平放置的关节电机驱动机械腿向前移动至最大步幅，这侧的三条腿停下来。随后另一侧的三条腿重复第一步的运动过程，完成机器人向前的行走。

初始化过程中，启动气压电机，控制电磁阀的动作，机器人的气缸系统完成挖掘机械手的初始状态。在主体迁移过程。通过程序控制气缸系统中的电磁阀，气压电机继续保持启动状态，给机器人的整个气缸系统充气，让机器人的挖掘机械手可以在前进中保持稳定。

机器人清理障碍的设计，机器人就位之后，编写的程序就会在机器人腿部移动动作结束，关闭第一阶段即机器人移动的所有过程，并对第二阶段运行的挖掘机械手进行初始化，即挖掘机械手调整到工作位置，通过机械手各个关节部位气泵的控制来操作机械手的清障工作。五.实现的可能性

本机器人是针对全国各个地震多发区（例如云南的几条地震带）的灾后救援难题进行设计的，在机器人的模块组合合理的前题及各个机械救援手臂的参数设置设计合理的情况下，可以实现对复杂灾后环境的道路清理及救援工作。

该机器人及多功能于一身，具备执行多种任务的能力，是现实生活中不可或缺的一种先进救援机器人。其独特的中心搭载平台提供了强大的搭载能力，可以根据需求搭载不同的任务组件，完成不同情况下的各种任务。

六.创新点

该救援机器人移动灵活，救援工作效率高。该救援机器人实现了多功能及复杂的救援工作。

采用较为简单的机构，通过运动的有效组合，实现重灾区道路的清理。

七.应用前景

该机器人性能先进，功能灵活，可以广泛应用于国防科研、抗震救灾、工业生产等各个领域。

在国防科研领域：该机器人可作为样本研究的实验机器人，探究各种结构的可行性以及搭载多种功能组件的系统兼容性。同时可以改装成为特种机器人遂行某些特种任务，侦查、排爆、托运伤员以及不稳定地带的巡逻执勤任务。

在抗震救灾领域：该机器人可以应用于消防抢救工作，探查点地带的火势情况，为消防人员的工作提供信息支持和技术保证。在虫灾 地域探查威胁等级，评定受灾程度，制定初步救灾计划等工作。

在工业生产领域：机器人可以排查受损管道，监视车间温度，提示工人禁止违规操作，对机械设备定期的自动维护并测试生产线的运行情况。

八.作品部分照片

九.参考文献

[1] 王红军，魏超.一种地震搜救机器人运动结构设计研究1674-6864（2010）03-0025-04.[2] 徐草，章亚男，沈林勇，徐解民，龚振邦.废墟狭缝搜救机器 人自动送进系统研究 1001-4551（2010）11-0110-05.[3] 李斌.蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用.机器人技术与运用，2003（3）:22-26.[4] 李集.灾难救急机器人.科技展望，2008（7）:24

[5] 宋孟军，张明路.多运动模式移动机器人的可变形腿运动学分析.1001-2354（2011）05-0046-05 [6] 濮良贵.机械设计[第八版].北京：高等教育出版社.2006.[7] 徐元吕.工业机器人.北京：中国轻工业出版社.2006.[8] 张福学.机器人技术及应用.北京：电子工业出版社.2000.