基于PLC毕业设计

第一篇：基于PLC毕业设计

知识不仅是指课本的内容,还包括社会经验、文明文化、时代精神等整体要素,才有竞争力,知识是新时代的资本,五六十年代人靠勤劳可以成事；今天的香港要抢知识,要以知识取胜

杭州万向职业技术学院 毕业设计说明书

题 目： 基于PLC的机械手的模拟

系 别： 应用工程系

专 业： 机电一体化技术

班 级： 机电082班

姓 名： 范赟

指导教师： 唐美玲

2011年 5月 20 日

毕业设计(论文)原创性声明

本人所呈交的毕业设计(论文)是本人在导师的指导下进行的设计创作(撰写)工作所取得的成果 据我所知

除设计(论文)中已经注明引用的内容外

本设计(论文)不包含其他个人已经发表过的成果 对本设计(论文)的研究做出重要贡献的个人和集体 均已在设计(论文)中作了明确说明并表示谢意

作者签名：

日 期：

目 录 引言 1 2 设计目的和任务要求 2 2.1 设计目的 2 2.2 设计任务 2 3 机械手PLC控制的设计 2 3.1 根据工艺过程分析控制要求 2 3.2 系统控制模板 3 3.3 输入/输出设备及I/O分配 4 3.4 PLC的选择 5 3.5 PLC程序设计 5 4 设计体会与心得 8 参考文献 8 致谢 9 引言

随着工业自动化的普及和发展 控制器的需求量逐年增大 搬运机械手的应用也逐渐普及

机械手：mechanical hand 也被称为自动手 auto hand

能模仿人手和臂的某些动作功能

用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化 能在有害环境下操作以保护人身安全

可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率 以降低其他搬运方式的限制和不足 满足现代经济发展的要求

因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 手部是用来抓持工件（或工具）的部件

根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式 如夹持型、托持型和吸附型等 运动机构

使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作 改变被抓持物件的位置和姿势

机械手的种类

按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置 如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件 在加工中心中更换刀具等 一般没有独立的控制装置

有些操作装置需要由人直接操纵

如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力 改善热、累等劳动条件

就个人而言

希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练 从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力 为今后的工作打下一个良好的基础

由于能力所限 设计尚有许多不足之处 恳请各位老师给予指教设计目的和任务要求 2.1 设计目的

（1）通过实验掌握PLC控制系统的硬件电路、程序的设计方法及对编程软件的编辑和调试

（2）了解机械手的工作原理

（3）掌握顺序控制设计法的方法和技巧

2.2 设计任务

机械手的动作示意图如图2-1 所示 它是一个水平/垂直位移的机械设备 用来将工作由左工作台搬到右工作台

图2-1 机械手的工作示意图 3 机械手PLC控制的设计

3.1 根据工艺过程分析控制要求

本实验是将工件由A处传送到B处的机械手

上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成 当下降电磁阀通电时

机械手下降；当下降电磁阀断电时 机械手下降停止

只有当上升电磁阀通电时

机械手才上升；当上升电磁阀端电时 机械手上升停止 同样

左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制

机械的放松/加紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为加紧电磁阀）控制 当该线圈通电时 机械手加紧 该线圈断电时 机械手放松

当机械手处于原点时（即左限位开关SQ4和上限位开关SQ2合上）启动以后

机械手移向A点 加紧工件 然后回到原位 移向B点 放下工件

再回到原位完成一次动作

机械手的动作过程如图3-1所示

图3-1 机械手的传送工件系统示意图

从原点开始 按下启动按钮时 下降电磁阀通电 机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电磁阀断电

下降停止；同时接通夹紧电磁阀 机械手夹紧 夹紧后

上升电磁阀通电 机械手上升 上升到顶时 碰到上位开关 上升电磁阀断电

上升停止；同时接通右移电磁阀 机械手右移 右移到位时 碰到右限位开关 右移电磁阀断电 右移停止

若此时右工作台上无工作 则光电开关接通 下降电磁阀通电 机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电磁阀断电

下降停止；同时夹紧电磁阀断电 机械手放松 放松后

上升电磁阀通电 机械手上升 上升到顶时 碰到上限位开关 上升电磁阀断电

上升停止；同时接通左移电磁阀 机械手左移 左移到原点时 碰到左限位开关 左移电磁阀断电 左移停止 至此

机械手经过八步动作完成一个周期 即为：

原位 下降 夹紧 上升

左移 上升 放松 3.2 系统控制模板

机械手模拟控制系统的模拟示意面板图如图3-2所示

图3-2 机械手模拟控制系统的模拟示意面板图

右移下降

3.3 输入/输出设备及I/O分配

1.输入设备--------用以生产输入控制信号

本设计中应包括：启动开关

其上限、下限、左限、右限的位置限位开关（实验中由手动的纽扣开关代替）

2.输出设备-由PLC的输出信号驱动的执行元件

本设计中应包括下降电磁阀、上升电磁阀、右移电磁阀、左移电磁阀、夹紧电磁阀（实验中由LED显示灯代替）、原点指示灯

各输入/输出设备的配置如图3-1所示

3.机械手模拟控制系统的输入/输出分配表如3-1所示

表3-1 机械手模拟控制系统的I/O分配表 输入信号 输出信号 名称

输入点编号 名称

输入点编号 启动按钮SB1 X000 机械手下降指示灯YV1 Y000 下限位按钮SQ1 X001 机械手夹紧/放松指示灯YV2 Y001 上限位按钮SQ2 X002 机械手上升指示灯YV3 Y002 右限位按钮SQ3 X003 机械手右移指示灯YV4 Y003 左限位按钮SQ4 X004 机械手左移指示灯YV5 Y004 机械手复位指示灯HL Y005

根据所确定的用户输入设备及输出设备 可画出PLC的I/O连接图 如图3-3所示 由图可见

PLC共需要5点输入 6点输出

主机模块的COM接主机模块输入端的COM0和输出端的COM1、COM2、COM3；主机模块的24+、COM分别接在实验单元的V+ COM

图3-3 机械手模拟控制系统的I/O接线图 3.4 PLC的选择

该机械手的控制为纯开关量控制 且所要的I/O点数不多

因此选择一般小型抵挡机即可

该控制系统要实现的是步进控制

可以用一般PLC所具有的移位寄存器和移位指令来编程 但若选择具有步进指令功能或鼓型控制器功能的PLC 则实现步进控制就更加方便了

由于所要的I/O点数为5/6点 考虑到机械手操作的工艺固定 PLC的I/O点基本上可不留裕量 根据资料的机型

故选择三菱 FX1N-40MR机型（需要比较价格

同时考虑使用维修方便等因素 使之更加经济合理）

3.5 PLC程序设计

一、机械手动作的模拟程序梯形图如图3-4所示

图3-4 机械手动作的模拟程序梯形图 程序分析：

（1）X002和X004接通时 上限位和左限位闭合 机械手在远点位置

M100置“1”常开接点接通 使得Y005接通 原点指示灯亮

（2）这时按下手动按钮SB1 使得位左移SFTL指令【SFTL M100 M101 K9 K1】执行

M100：源位元件起始地址 只能是位元件（X Y M S）

M101：目标位元件起始地址 只能是位元件（Y M S）

K9：目标位元件个数 只能是数值 K1：移动的个数 只能是数值

在这里的SFTL M100 M101 K9 K1--K9为目标元件个数 K1表示一次移动1位

这里指M100的值传给M101 使得M101置“1”M100置“0” 依次传到M109形成一个循环直到同时复位

（3）M101接通下降指示灯Y000亮 当碰到下限为开关使X001接点接通 把M101的值传给M102 使得M102接通执行指令【SET M200】（把M200置“1”）和时间继电器T0 经过1.7秒后

时间继电器T0延时闭合常开接点接通 把M102的值传给M103 接通上升指示灯Y002 碰到上限开关使X002接点接通 把M103的值传给M104 接通右移指示灯Y003 碰到右限位开关使X003接点接通 把M104的值传给M105 接通下移指示灯Y000 碰到下限位开关使X001接点接通 把M105的值传给M106 执行指令【RST M200】（把M200置“0”）和时间继电器T1 过1.5秒后

时间继电器T1延时闭合常开接点接通 把M106的值传给M107 接通上升指示灯Y002 碰到上限开关使X002接点接通 把M107的值传给M108 接通左移指示灯Y004 碰到左限位开关使X004接点接通 把M108的值传给M109 使M109的置为“1”执行指令【ZRST M101 M109】 使得复位M101开始到M109结束

（4）手动按钮SB1断开

执行指令【ZRST M101 M109】和【RST M200】 结束程序

二、设计机械手动作三位置动作模拟 如图3-5所示

图3-5 三位置机械手的传送示意图

从原点开始 按下启动按钮 下降电池阀通电 机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电池阀断电

下降停止；同时接通夹紧电磁阀 机械手夹紧 夹紧后

上升电磁阀通电 机械手上升 上升到顶点时 碰到上限位开关 上升电磁阀断电

停止上升；同时接通右移电磁阀 机械手右移 右移到位时 碰到中限位开关 右移电磁阀断电 右移停止

下降电磁阀通电机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电磁阀断电

下降停止；同时夹紧电磁阀断电 机械手放松 放松后

上升电磁阀通电 机械手上升 上升到顶点时 碰到上限位开关 上升电磁阀断电

上升停止；同时接通右移电磁阀 机械手右移 右移到位时 碰到右限位开关 右移电磁阀断电

右移停止；同时延时开关延时闭合 机械手停止运动

延时开关闭合；同时接通左移电磁阀 机械手左移 左移到位时 碰到中限位开关 左移电磁阀断电 左移停止

下降电磁阀通电机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电磁阀断电

下降停止；同时夹紧电磁阀通电 机械手加紧 加紧后

上升电磁阀通电 机械手上升 上升到顶点时 碰到上限位开关 上升电磁阀断电

上升停止；同时接通右移电磁阀 机械手右移 右移到位时 碰到右限位开关 右移电磁阀断电 右移停止

下降电磁阀通电机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电磁阀断电

下降停止；同时夹紧电磁阀断电 机械手放松 放松后

上升电磁阀通电 机械手上升 上升到顶点时 碰到上限位开关 上升电磁阀断电

上升停止；同时接通左移电磁阀 机械手左移 左移到位时 碰到左限位开关 左移电磁阀断电 左移停止 至此

机械手18步动作完成了一个周期的动作 程序如图3-6所示

图3-6 三位置机械手动作的模拟程序梯形图 4 设计体会与心得

毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节

是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练

这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义

其主要目的：

一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力 拓宽和深化学生的知识

二、培养学生树立正确的设计思想 设计构思和创新思维

掌握工程设计的一般程序规范和方法

三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算 数据处理

编写技术文件等方面的工作能力

四、培养学生进行调查研究 面向实际 面向生产

向工人和技术人员学习的基本工作态度 工作作风和工作方法

参考文献 [1] 陈立定 吴玉香

苏开才编.电气控制与可编程控制器.华南理工大学出版社.2001.[2] 魏斌

孙健编.可编程控制器实验与实训教程.中国水利水电出版社.2009.[3] 高勤

田培成编.可编程控制器原理及应用（三菱机型）.电子工业出版社.2009.[4] 赵俊生等编.电气控制与PLC技术项目化理论与实训.电子工业出版社.2009.[5] 刘艳梅 陈震

李一波等编著.三菱PLC基础与系统设计.机械工业出版社.2009.[6] 巫莉

黄江峰编.电气控制与PLC应用.中国电力出版社.2008.致谢

感谢我的导师唐美玲老师以及班主任丑幸荣老师对我学习中的细心照顾

他们严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习中的榜样；他们循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪

感谢唐美玲等老师对我的教育培养 他们细心指导我的学习与研究 在此

我要向老师们深深的鞠上一躬

感谢我的同学们 不是他们的陪伴

我不会在这三年里过的那么愉快 我不会忘记班级里的同学朋友 非常感谢！

感谢我的爸爸妈妈 焉得谖草 言树之背 养育之恩 无以为报

你们永远健康快乐是我最大的心愿

在设计即将完成之际 我的心情无法平静

从开始进入课题到设计的顺利完成

有多少可敬的师长、同学、朋友给予了我无言的帮助 在这里请接受我诚挚的谢意！?? ?? ?? ??

基于PLC的机械手的模拟

第二篇：基于PLC交通灯控制系统毕业设计概要

毕业设计题目: 交通灯毕业论文 系别:电气与信息工程学院 专业 : 电气自动化 班级:电气自动化10-01 姓名: 指导教师: 【摘要】:交通信号灯的出现,使交通得以有效管制,对于疏导交通流量、提高道路通行能力,减少交通事故有明显效果。为了实现交通道路的管理,力求交通管理先进性、科学化。用可编程控制器实现交通灯管制的控制系统,以及该系统软、硬件设计方法,实验证明该系统实现简单、经济,能够有效地疏导交通,提高交通路口的通行能力。分析了现代城市交通控制与管理问题的现状,结合交通的实际情况阐述了交通灯控制系统的工作原理,给出了一种简单实用的城市交通灯控制系统的PLC设计方案。可编程序控制器在工业自动化中的地位极为重要,广泛的应用于各个行业。随着科技的发展,可编程控制器的功能日益完善,加上小型化、价格低、可靠性高,在现代工业中的作用更加突出

1.1交通信号灯的作用和意义

随着社会经济的发展,城市交通问题越来越引起人们的关注。人,车,路三者关系的协调,已成为交通管理部门需要解决的重要问题之一。城市交通控制系统是用于城市交通数据监测,交通信号灯控制与交通疏导的计算机综合管理系统,它是现代城市交通监控指挥中最重要的组成部分。

随着城市机动车量的不断增加,许多大城市如北京,上海,南京等出现了交通超负荷运行的情况,因此,自80年代后期,这些城市纷纷修建城市高速公路,在高速公路建设完成的初期,它们也曾有效地改善了交通状况。然而,随着交通量的快速增长和缺乏对高速道路的系统研究和控制,高速道路没有充分发挥出预期的作用。而城市高

速道路在构造上的特点,也决定了城市高速道路的交通状况必然受高速道路和普通道路耦合出交通状况的制约。所以,如何采用合适的控制方法,最大限度利用好耗费巨资修建的城市高速道路,缓解主干道与匝道,城区与周边地区的交通拥堵状况,越来越成为交通运输管理和城市规划部门亟待解决的主要问题, 根据交通等工艺控制要求和特点,我们采用了日本三菱公司FX2N_48MR。三菱PLC 有小型化,高速度,高性能等特点,三菱可编程控制器指令丰富,可以接各种输入,输出扩充设备,有丰富的特殊扩展设备,其中的模拟输入设备和通信设备是系统所必需的,能够方便地联网通信。本系统就是应用可编程控制器(PLC对十字路口交通控制等实现控制。本系统采用PLC是基于以下四个原因:(1PLC具有很高的可靠性,抗干扰能力。通常的平均无障碍时间都在30万小时以上;(2系统设计周期短,维护方便,改造容易,功能完善,实用性强;(3干扰能力强,具有硬件故障的自我检查功能,目前空中各种电磁干扰日益严重,为了保证交通控制的可靠稳定,我们选择了能够在恶劣的电磁干扰环境下正常工作的PLC;(4近年来PLC的性能价格比有较大幅度的提高,是的实际应用成为可能。【关键词】:PLC可编程控制器、交通型号灯、可靠性高。【目录】: 关键词(01 第1章交通信号控制系统(02 1.1十字路口交通灯控制实际情况(04 1.1.1南北向(列和东西向(行主干道(04

1.1.2南北向和东西向人行道(04 1.2结合十字路口交通灯的路况模拟控制实验(04 1.2.1南北向(列和东西向(行主干道(04 1.2.2南北向和东西向行人道(04 1.2.3盲人安全通道控制和手动控制车流量(04 1.3流程图(05 第2章可编程控制器程序设计(07 2.1可编程控制器选择(07 2.2十字路口交通灯模拟控制时序图(07 2.3可编程控制器IO端口分配(10 2.4程序设计(10 第3章总结(13 3.1难点分析(13 3.1.1行人道红绿灯和主干道红绿灯的对应关系(13 3.1.2盲人脉冲按键(13 3.1.3手动车流控制按键的控制方式(13 3.1.4交通灯闪亮问题(13 3.2调试错误与修改方法(13 3.3PLC智能化控制交通灯的方法(13

3.4收获与感悟(14 致谢(14 参考文献(14 第1章交通灯信号控制系统 1.1 十字路口交通灯控制实际情况

a.南北主干道:直行绿27S、直行绿闪3S、左转绿10S、左转绿闪3S、黄2S、红45S;b.东西人行道:红45S、绿27S、绿闪3S、红60S;c.东西主干道:红45S、直行绿27S、直行绿闪3S、左转绿10S、左转绿闪3S、黄2S;d.南北人行道:绿27S、绿闪3S、红60S;e.循环控制方式;f.交通灯变化顺序表(单循环周期90秒。1.1.1 南北向(列和东西向(行主干道

南北向(列和东西向(行主干道均设有直行绿灯27S,直行绿灯闪亮3S,左行绿灯10S,左转绿闪3S,黄灯2S和红灯45S。当南北主干道红灯点亮时,东西主干道应依次点亮直行绿灯,直行绿灯闪,左转绿灯,左转绿灯闪亮和黄灯;反之,当东西主干道红灯点亮时,南北主干道依次点亮直行绿灯,直行绿灯闪,左转绿灯,左转绿灯闪亮和黄灯。1.1.2南北向和东西向人行道

南北向和东西向人行道均设有通行绿灯和禁行红灯。南北人行道通行绿灯应在南北主干道直行绿灯点亮时点亮,当南北主干道直行绿灯闪亮时南北行人道绿灯也

要对应闪亮,其它时间为红灯。东西人行道通行绿灯于东西主干道直行绿灯点亮时点亮,当东西主干道直行绿灯闪亮是东西行人道绿灯也要对应闪亮,其它时间为红灯。

1.2结合十字路口交通灯的路况模拟控制实验

在PLC交通灯模拟模块中,主干道东西南北每面都有3个控制灯,分别为: ●禁止通行灯(亮时为红色 ●准备禁止通行灯(亮时为黄色 ●直通灯(亮时为绿色

另外行人道东西南北每面都有2个控制灯,分别为: ●禁止通行灯(亮时为红色 ●直通灯(亮时为绿色

结合十字路口交通灯实际情况设计交通灯模拟控制系统如下: 当交通灯系统启动开关接通时。1.2.1南北向(列和东西向(行主干道

南北向(列和东西向(行主干道均设有绿灯 10S,绿灯闪亮2S(亮0.1 灭0.1,黄灯2S和红灯14S。当南北主干道红灯点亮时,东西住干道应依次点亮绿灯,绿灯闪亮,黄灯,反之,当东西主干道红灯点亮时,南北主干道依次点亮绿灯,绿灯闪,黄灯。

1.2.2南北向和东西向行人道

南北向和东西向行人道均设为通行绿灯和禁行红灯。南北人行道通行绿灯应在南北主干道绿灯点亮时点亮,当南北主干道绿灯闪亮和黄灯点亮时南北行人道绿灯也要对应闪亮,其它时间为红灯。东西行人道通行绿灯于东西主干道绿灯点亮是点

亮,当东西主干道绿灯闪亮和黄灯点亮时东西行人道绿灯也要对应闪亮,其它时间为红灯。

1.2.3盲人安全通道控制和手动控制车流量

除此之外另设两个功能,使用10个脉冲开关。实现让盲人可以方便通过十字路口和手动控制车流量。其中8个安装在人行道的两边当东西方向行走的盲人要过马路的时候,按下脉冲开关东西向行人道绿灯亮起,南北向主干道红灯闪亮,延迟10秒恢复原来的控制系统。南北向脉冲开关对应东西向功能相同,另外两个脉冲开可以控制车流量,当东西向主干道等待车量较多的时候,按下东西向控制脉冲开关,东西向主干道延长绿灯点亮时间到15秒。东西向行人道绿灯也要对应延长。南北向脉冲开关对应东西向功能相同。

1.3 流程图 启动开关

东西绿灯亮 东西绿灯闪 东西黄灯亮 东西红灯亮 东西主干道 10S 2S 2S 14 南北红灯亮 南北绿灯亮 南北绿灯闪 南北黄灯亮 南北主干道 14S 10S 2S 2S 启动开关

南北红灯亮 南北绿灯 南北绿灯闪 14S 10S 4S 东西绿灯亮 东西绿灯闪 东西红灯亮 10S 4S 14S 东西行人道 南北行人道 结束 结束

交通灯模拟控制系统流程图 启动开关 按下脉冲开关

原来控制循环系统

行人道绿灯点亮,主干道红灯闪亮 结束 Y N 启动开关 按下脉冲开 关

对应方向绿灯点亮时间延长到15秒,另一方向红灯点亮延长到15秒 再次按下启动 开关

按此次控制方式进行循环 原来方式控制系统 结束 Y N Y

N 手动控制车流量流程图 第2章 可编程控制器程序设计 2.1 可编程控制器选择

本次交通灯设计用的是来自OMRON 的CPM1A-30CDR-A 可编程控制器。产品规格:CPM1A CPU 单元CPM1A 在编程环境等方面,它不仅具备了以往的小型PLC 所具有的功能,尽可能使安装空间最小化,并实现了具有10点-100点输入输出点数的弹性构成。而且还可 连接可编程控制终端,创造了尚无前例的灵活运用。它不仅可以替代继电器控制柜,就是作为小型控制器或在传感器应用中,亦能适应生产现场不同的需求AC 电源输入,继电器输出,能加扩展单元。

2.2 十字路口交通灯模拟控制时序图 启动 行人道绿灯 2S 10S 盲人脉冲按键控制时序图 和此行人道相交叉的主干道红灯 启动 南北红 东西绿

东西红 南北绿 4S 14S 启动

南北红东西绿 东西黄东西红 南北绿南北黄 10S 2 S 2 S 10S 2 S 2 S 14S 10S 2 S 2 S

ON OFF 十字路口主干道交通灯模拟控制时序图 南北红东西绿 东西黄东西红 南北绿南北黄 15 2 S 2 S 10S 2 S 2 S 14S 15 2 S 2 S 东西向绿灯延时时序图 启

动 OFF ON 2.3 可编程控制器I/O 端口分配 启动开关 0000 停止开关

0001 东西主干道绿灯 1000 东西主干道黄灯 1001 东西主干道红灯 1002 南北主干道绿灯 1003 南北主干道黄灯 1004 南北主干道红灯 1005 东西行人道绿灯 1100 东西行人道红灯 1101 南北行人道绿灯

1102 南北行人道红灯 1103 东西向绿灯延迟控制按钮 0004 南北向绿灯延迟控制按钮 0005 东西盲人脉冲按钮

0003 南北盲人脉冲按钮 0002 2.4 程序设计 0 LD 0000 1 OR 20300 2 AND-NOT 0001 3 AND-NOT 20000 4 OUT 20300 LD 20300 6 AND-NOT 20001 7 AND-NOT 20203 8 OUT 20301 PLC 0000 0001 1000 1001 1002 1003 1004 1005 1100 1101 1102 1103 交通灯控制PLC I/O 端口 0002 0003 0004 0005 9 LD 20301 10 OR TIM 005 11 OR TIM 027 12 OR 20000 13 AND-NOT TIM 002 14 AND-NOT 20103 15 AND-NOT 0001 16 OUT 20000 17 TIM 000 #100 18 TIM 001 #120 19 TIM 002 #140 20 LD TIM 002 21 OR 20001 22 OR TIM 018 23 AND-NOT TIM 005 24 AND-NOT 0001 25 AND-NOT 20203 26 OUT 2001 TIM 003 #100 28 TIM 004 #120 29 TIM 005 #140 30 LD 0004 31 OR 20100 32 AND-NOT 0000 33 AND-NOT 0005 34 AND-NOT 0001 35 OUT 20100 36 LD 20100 37 AND 20105 38 OUT 20102 39 LD TIM 005 40 OR TIM 027 41 OUT 20105 42 LD 20102 43 OR 20103 44 AND-NOT 0001 45 AND-NOT TIM 018 46 OUT 20103 47 TIM 016 #150 48 TIM 017 #170 49 TIM 018 #190 50 LD 0005 51 OR 20200 52 AND-NOT 0001 53 AND-NOT 0000 54 AND-NOT 0004 55 OUT 20200 56 LD TIM 002 57 LD TIM 018 58 OUT 20205 59 LD TIM 20200 60 AND 20205 61 OUT 20202 62 LD 20202 63 OR 20203 64 AND-NOT 0001 65 AND-NOT 027 66 OUT 20203 67 TIM 025 #150 68 TIM 026 #170 69 TIM 027 #190 70 LD 20000 71 AND-NOT TIM 000 72 LD 20103 73 AND-NOT TIM 016 74 OR LD 75 AND-NOT 0001 76 OUT 20002 77 LD TIM 000 78 AND-NOT TIM 001 79 LD TIM 016 80 AND-NOT TIM 017 81 OR LD 82 AND-NOT 20004 83 AND-NOT 0001

OUT 20003 85 TIM 006 #002 86 LD TIM 006 87 OR TIM 008 88 OR TIM 010 89 OR TIM 009 90 OR 20004 91 AND-NOT TIM 007 92 AND-NOT 0001 93 OUT 20004 94 TIM 007 #002 95 LD 20002 96 OR 20003 97 AND-NOT 0001 98 AND-NOT 20009 99 OUT 1000 100 LD TIM 001 101 AND-NOT TIM 002 102 LD TIM 017 103 AND-NOT TIM 018 104 OR LD 105 AND-NOT 20009 106 AND-NOT 0001 107 OUT 1001 108 LD 20000 109 AND-NOT TIM 002 110 LD 20103 111 AND-NOT TIM 018 112 OR LD 113 AND-NOT 20009 114 AND-NOT 0001 115 OUT 1103 116 LD20000 117 AND-NOT TIM 002 118 LD 20103 119 AND-NOT TIM 018 120 OR LD 121 AND-NOT 20103 122 AND-NOT 0001 123 OUT 20015 124 LD 20015 125 OR 20014 126 AND-NOT 0001 127 OUT 1005 128 LD 20001 129 AND-NOT TIM 003 130 LD 20203 131 AND-NOT TIM 025 132 OR LD 133 AND-NOT 0001 134 OUT 20005 135 LD TIM 003 136 AND-NOT TIM 004 137 LD TIM025 138 AND-NOT TIM 026 139 OR LD 140 AND-NOT 20004 141 AND-NOT 0001 142 OUT 20006 143 TIM 008 #002 144 LD 20005 145 OR 20006 146 AND-NOT 20013 147 AND-NOT 0001 148 OUT 1003 149 LD TIM 004

AND-NOT TIM 005 151 LD TIM 026 152 AND-NOT TIM 027 153 OR LD 154 AND-NOT 0001 155 AND-NOT 20013 156 OUT 1101 157 LD 20001 158 AND-NOT TIM 005 159 LD 20203 160 AND-NOT TIM 027 161 OR LD 162 AND-NOT 20013 163 AND-NOT 0001 164 OUT 1101 165 LD 20001 166 AND-NOT TIM 005 167 LD 20203 168 AND-NOT TIM 027 169 OR LD 170 AND-NOT 0001 171 AND-NOT 20009 172 OUT21000 173 LD 21000 174 OR 20011 175 AND-NOT 0001 176 OUT 1002 177 LD TIM 001 178 AND-NOT TIM 002 179 LD TIM 017 180 AND-NOT TIM 018 181 OR LD 182 AND-NOT 20004 183 AND-NOT 0001 184 OUT 20007 185 TIM 009 #002 186 LD TIM 004 187 AND-NOT TIM 005 188 LD TIM 026 189 AND-NOT TIM 027 190 OR LD 191 AND-NOT 20004 192 AND-NOT 0001 193 OUT 20008 194 TIM 010 #2 195 LD 20007 196 OR 20003 197 OR 20002 198 OR 20013 199 AND-NOT 0001 200 OUT 1100 201 LD 20008 202 OR 20005 203 OR 20006 204 OR 20009 205 AND-NOT 0001 206 OUT 1102 207 LD 0002 208 OR 20009 209 AND-NOT TIM 011 210 OUT 20009 211 TIM 011 #100 212 LD 20009 213 AND-NOT 20010 214 OUT 20011 215 TIM 012 #010

216 LD TIM 012 217 OR TIM 015 218 OR 20010 219 AND-NOT TIM 013 220 OUT 20010 221 TIM 013 #010 222 LD 0003 223 OR 20013 224 AND-NOT TIM 014 225 OUT 20013 226 TIM 014 #100 227 LD 20013 228 AND-NOT 20010 229 OUT 20014 230 TIM 015 #010 231 END 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 第3章总结 3.1 难点分析

本程序在设计过程遇到了一些难点我把它整理了一下发现有以下几个问题。3.1.1行人道红绿灯和主干道红绿灯的对应关系

因为实际的红绿灯控制中行人道的红绿灯和主干道的红绿灯是有这一定的对应关系的,所以在编程前一定要理清它们,这样有利于在编程时简化程序、减少PLC不必要的运算。

3.1.2盲人脉冲按键

盲人在东西南北的行人道同时通过十字路口的情况不会经常出现,可以说是非少的,如果我们要把盲人脉冲分开东西控制和南北控制使他不影响和它没关系的主干道就可以使车辆行走更加通顺减少车辆堵塞的情况。要实现这样的功能就要在脉

冲按键按下时不影响他们的计时程序只在对应的主干道红绿灯输出程序上进行插入常闭继电器以此把输出程序断开。

3.1.3手动车流控制按键的控制方式

手动车流控制按键是对相应的主干道绿灯延长的进行控制,但不能使它在按下时使改变当时的红绿灯显示情况,如现在是南北红灯东西绿灯时按下南北绿灯延长按键就不能使它变成南北绿灯东西红灯。这就涉及到了一个请求和响应的关系。

3.1.4交通灯的闪亮

交通灯绿灯在实际运行中是要经过闪烁的,所以在设计程序中也要加入这个功能,参考了一些PLC的交通灯程序介绍时发现PLC中有一些继电器可以实现闪烁这些继电器也就是PLC内部的功能继电器,这是一种硬件实现功能的方法,虽然程序可以减少但比较死板闪烁频率不能控制。由于对PLC内部的功能继电器不太熟悉(不同型号的PLC内部功能继电器编号也不一样我想了一个用程序实现的方法(程序段在第86条~第94条指令之间,此方法可以说是软件实现功能的方法,虽然程序加长了但闪烁频率可以控制比较灵活。

3.2调试错误与修改方法

经过设计,想一次性把程序完成是非常难的,在调试中就出现了不少的错误。刚开始的时候把程序写进去然后运行却发现有些灯亮不起来而且在完成了一个周期后就循环不起来了。那时真的不知道从哪里入手,只好一条一条地检查才发现了一条指令把常闭写成了输出真正的输出口就没有收到信号了。灯虽然是亮了但仍然循环不起来。从梯形图又仔细的看了一次却看不出什么问题出来。突然想起来编程器还可以进行监控于是再在运行的同时进行监控,于是发现了在程序的第一周期一切都运行正常但再运行下去的时候第二周期就再没有反应了,包括里面的辅助继电器,最后发现原来是程序前面没有并上完成这个循环的继电器号。后来就这样把加上其他功能出现的错误也找出来了。虽然找错误是一个枯燥无味的工作,但只要你耐心的去做的话,你肯定能学到有用的动西。

3.3PLC智能化控制交通灯的方法

传统的十字路口交通控制灯,通常是事先经过交通流量的调查,运用统计的方法将两个方向红绿灯的延时预先设置好。然而实际上交通流量的变化往往是不确定的,有的路口在不同的时段甚至可能产生很大的差异。即使是经过长期运行、适用的方案,仍然会发生这样的现象:绿灯方向几乎没有什么车辆,而红灯方向却排着长队等候通过。这种流量变化的偶然性是无法建立准确模型的,统计的方法已不能适应迅猛发展的交通现状,需要有一种能够根据流量变化情况自适应控制的交通灯。而模糊控制恰恰具有这方面的优势。此系统就是应

用可编程序控制器(PLC对十字路口交通控制灯实现模糊控制传统的十字路口交通控制灯,通常是事先经过交通流量的调查,运用统计的方法将两个方向红绿灯的延时预先设置好。然而实际上交通流量的变化往往是不确定的,有的路口在不同的时段甚至可能产生很大的差异。即使是经过长期运行、适用的方案,仍然会发生这样的现象:绿灯方向几乎没有什么车辆,而红灯方向却排着长队等候通过。这种流量变化的偶然性是无法建立准确模型的,统计的方法已不能适应迅猛发展的交通现状,需要有一种能够根据流量变化情况自适应控制的交通灯。而模糊控制恰恰具有这方面的优势。

此系统就是应用可编程序控制器(PLC对十字路口交通控制灯实现模糊控制此控制系统的输入量是指十字路口各方向上车辆数的动态变化量。具体由传感器采集后送入可编程序控制器。在十字路口的四个方向(E、S、W、N的近端J(斑马线附近和远端Y(距斑马线约100米处各设置一个传感器,分别统计通过该处的车辆数。为了实现模糊控制,需要将绿灯时间分为两部分:其一是固定的10秒作为路口车辆状态参数的采集时间t1;其二是根据两个方向车辆流量变化进行模糊决策的延时t2。然后通过传感器采集后的排队等候的车辆数送往PLC进行模糊推理运算得出延迟时t2,最后由t1和t2来实现对十字路口车流量的灵活控制。

3.4收获与感悟

经过半个多月的艰苦奋斗,设计成果终于出来了,我才松了一口气,我通过采集资料、进行实际考察后,做出以上设计的方法。

查找资料也是一件繁琐的事情,虽说网上有资料但要找到一些真正有用的资料也不是一件容易的事,需要耐心查找。

花了整整十几天,终于完成了设计,不过调试的时候却发现结果和想的有所不同,通过监控和修改才得出了需要的设计。这次的设计让我们增长了实践技能,还增加了有关交通知识,这些对于我们真是受益匪浅。最后,我们觉得,不见风雨,怎么能见彩虹呢?我把体会用十个字概括:天下无难事,只怕有心人

一次又一次的学习,我们慢慢地在体会,研究和感悟,终于领会到成功的那一份喜悦,从撰写开报告,查找资料,程序设计,到整理每一个次的调试,我们学会了细心和耐心,也品尝到了酸、甜、苦、辣,无数的成功与失败更加肯定了我们的研究成果。兴趣是自发形成的,而默契是慢慢培养出来的。当前的社会,科技迅速发展,知识更新速度大大加快,只有我们共同去探索,用自己的双手去征服每一片天空,用我们新的力量去打造一片创新的领域。结束语

通过这次设计,我对PLC设计控制有了深刻的认识,对以前学的PLC又有了一定的新认识,温习了以前学的知识,就像人们常说的温故而知新嘛,但在设计的过程中,遇到了很多的问题,我和同学之间互相帮助,有什么不懂的大家在一起商量,听听不同的看法对我们更好的理解知识,所以在这里非常感谢帮助我的同学。

在此要感谢我的指导老师徐彬,以及李颂洲老师和甘小梅老师,感谢老师给我这样的机会锻炼。在整个毕业设计过程中我懂得了许多东西,也培养了我独立工作的能力,树立了对自己工作能力的信心,相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力,使我充分体会到了在创造过程中的探索的艰难和成功的喜悦。虽然这个项目还不是很完善,但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富,使我终身受益。

参考文献 [1]．廖常初著.PLC 基础及应用.第 2 版.北京：机械工业出版社,2007.[2].廖常初编.S7-300/400PLC 应用技术[M].北京：机械工业出版社，2005.[3]．三菱电机.FX3U,FX3UC 微型可编程控制器编程手册.2005.[4].三菱电机.FX1S,FX1N,FX2N,FX2NC 编程手册.2002.电气自动化 2012 年 5 月 16

第三篇：毕业设计体会(举例自动化PLC)通用版（最终版）

短短的实习结束了，我在这个实习中学到了很多在课堂上根本就学不到的知识，收益非浅．现在我对这次实习做一个总结。

实习,顾名思义就是把我们在学校所学的理论知识,运用到客观实际中去,使自己所学的理论知识有用武之地。只学不实践,那么所学的就等于零。理论应该与实践相结合。另一方面,实践可为以后找工作打基础。通过这段时间的实习,学到一些在学校里学不到的东西。因为环境的不同,接触的人与事不同,从中所学的东西自然就不一样了。要学会从实践中学习,从学习中实践。中国越和外面接轨,对于人才的要求就会越来越高,我们不只要学好学校里所学到的知识,还要不断从生活中,实践中学其他知识,不断地从各方面武装自已,才能在竞争中突出自已,表现自已。

实习期间，我从末出现无故缺勤。我勤奋好学.谦虚谨慎，认真听取老同志的指导，对于别人提出的工作建议虚心听取。并能够仔细观察、切身体验、独立思考、综合分析，并努 力学到把学样学到的知道应用到实际工作中，尽力做到理论和实际相结合的最佳状态，培养了我执着的敬业精神和勤奋踏实的工作作风。也培养了我的耐心和素质。能够做到服从 指挥，与同事友好相处，尊重领导，工作认真负责,责任心强，能保质保量完成工作任务。并始终坚持一条原则：要么不做，要做就要做最好。

“纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行。”在短暂的实习过程中,我深深的感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中知识的匮乏,刚开始的一段时间里,对一些工作感到无从下手,茫然不知所措,这让我感到非常的难过。在学校总以为自己学的不错,一旦接触到实际,才发现自己知道的是多么少,这时才真正领悟到“学无止境”的含义。

本次实践，我学到了不少东西，以PLC实习为例。通过这次设计实践我学会了PLC的基本编程方法，对PLC的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。

通过合作，我们的合作意识得到加强。合作能力得到提高。上大学后，很多同学都没有过深入的交流，在设计的过程中，我们用了分工与合作的方式，每个人互责一定的部分，同时在一定的阶段共同讨论，以解决分工中个人不能解决的问题，在交流中大家积极发言，和提出意见，同时我们还向别的同学请教。在此过程中，每个人都想自己的方案得到实现，积极向同学说明自己的想法。能过比较选出最好的方案。在这过程也提高了我们的表过能力。

通过此次课设，让我了解了plc梯形图、指令表、顺序功能图有了更好的了解，也让我了解了关于PLC设计原理。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。

在设计的过程中我们还得到了老师的帮助与意见。在学习的过程中，不是每一个问题都能自己解决，向老师请教或向同学讨论是一个很好的方法，不是有句话叫做思而不学者殆。做事要学思结合。

经过这段时间的实习，我主要有以下几点感想：

第一，要有坚持不懈的精神

作为在校生，我们不管到哪家公司，一开始都不会立刻给工作我们做，一般都是先让我们熟悉公司的工作环境，时间短的要几天，时间长的要几周，或更长的时间，在这段时间里很多人会觉得很无聊，没事可做，便会产生离开的念头，在这个时候我们一定要坚持，不能轻易放弃。

第二，要勤劳，任劳任怨

我们到公司去实习，由于我们不是正式职员，所以公司多数是把我们当学生看待。公司在这个期间一般不会给我们什么重要的工作去做，可又不想让我们闲着，因此，他们会交给我们一些比较简单的工作。与此同时，我们应该自己主动找一些事情来做，从小事做起，刚开始也只有这样。

第三，要虚心学习，不耻下问

在工作过程中，我们肯定会碰到很多的问题，有很多是我们所不懂的，不懂的东西我们就要虚心向同事请教，当别人教我们知识的时候，我们也应该虚心地接受。同时，我们也不要怕犯错。每一个人都有犯错的时候，工作中第一次做错了不要紧，重要的是知错能改。

第四，要确立明确的目标，并端正自己的态度

平时，我们不管做什么事，都要明确自己的目标，就像我们到公司工作以后，要知道自己能否胜任这份工作，关键是看你自己对待工作的态度，态度对了，即使自己以前没学过的知识也可以在工作中逐渐的掌握。因此，要树立正确的目标，在实现目标的过程中一定要多看别人怎样做，多听别人怎样说，多想自己应该怎样做，然后自己亲自动手去多做。只有这样我们才能把事情做好。

总体来说，这次实习不仅仅是锻炼了我在操作方面的一些技能，同时，经过这次实习，我还从中学到了很多课本上所没有提及的知识，还有就是在就业心态上我也有很大的改变，以前我总想找一份适合自己爱好，并且专业对口的工作。可现在我们都知道找工作很难，要专业对口更难，很多东西我们初到社会才接触、才学习。所以我现在要建立起先就业再择业的就业观。应尽快学会在社会上独立，敢于参加与社会竞争，敢于承受社会压力，使自己能够在社会上快速成长。总的来说，作为一个快要毕业的大学生，无论是在今后的工作或是生活中，实习都将成为我人生中一笔重要的资本。实习是每个大学生必须拥有的一段经历,他使我在实践中了解社会,让我学到了很多在课堂上根本就学不到的知识,也开阔了视野,增长了见识,为我以后进一步走向社会打下坚实的基础。最后衷心的感谢学校给我们提供了这次宝贵的实习机会。

第四篇：城市恒压供水PLC控制系统-毕业设计任务书

毕业设计（论文）任务书

I、毕业设计(论文)题目：

城市恒压供水PLC控制系统

II、毕 业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求： 1．原始资料：

本控制系统主要对供水系统水压进行实时控制，保证用户或用水设备所需水压在规定范围内。恒压供水系统主要由水泵、压力传感器、调节器及变频器构成。

恒压供水控制系统中产生水压的设备是水泵，水泵转动越快产生的水压越高；压力传感器主要用于检测管路中的水压，常装设在泵站的出水口，当用水量大时水压降低，用水量小时水压升高。压力传感器将水压的变化转变为电流或电压的变化送给调节器。调节器是一种电子装置，在系统中可以设定管路压力，接收传感器送来的管路水压实测值（反馈值），并与给定值进行比较，输出调节信号（模拟信号，4~20mA电流信号或0~10V电压信号），本系统由PLC 控制。① 系统设有自动和手动工作方式。② 系统供水压力范围为 0.6MPa~0.7 MPa ③ 系统有三台水泵，一台变频器，水泵均由75kW的电动机拖动。自动工作方式下，正常工作时，变频器首先变频启动1#电动机工作；在压力调节过程中，如果1#电动机已工作在上限频率，则1#工频运行，2#变频运行；如果2#电动机工作在上限频率，则1#工频运行，2#工频运行，3#变频运行；如果当变频泵运行频率达到下限设定频率，则减少一台工频泵运行。④ 当系统自动运行一天时，泵号自动切换，每台水泵工作情况基本相同，达到轮流工作目的，减少系统维护工作。⑤ 手动工作方式时，同一台电动机不进行工频与变频的切换里，其压力只受压力开关控制。⑥ 采用模拟量输出（DC0~10V）来控制变频器调节电动机的转速，采用PID调节指令来实时调节系统水压。⑦

变频器的频率上限值设置为50Hz，频率下限值设置为20Hz，数据90ms采样一次。⑧ 系统有电源指示、工作方式指示、电动机运行指示。⑨ 系统有电压表、电流表指示三相电压、电流值。⑩ 因管路发生破裂或某台电动机损坏不能正常工作等原因导致管路压力较低时，变频运行的电动机以最大设定频率连续工作1h以上或电动机过载时，系统发出报警指示。2．设计技术要求：

① 要求自行查阅资料，独立完成毕业设计，锻炼自己分析问题、解决问题的能力。② 根据系统控制要求、主要技术参数设计控制系统的硬件电路及软件程序。③ 要求完成的设计能满足实际要求，图面及文字说明表达简洁、清晰、易读懂，图纸设计规范，符合制图标准，控制系统合理可靠，具有一定使用价值。④ 要求毕业设计论文叙述条理清楚，设计、计算、程序正确，论文格式规范。III、毕 业设计(论文)工作步骤：

1．收集有关资料，写出开题报告； 1周 2．分析与研究系统的总体情况；—— 系统工作情况、框图 1.5周 3．设备与器件的选择与计算；——器件型号、作用，元器件清单 1.5周 4．硬件电路设计； ——硬件电路图纸 2周

5．软件程序设计；——软件程序 2周

6．毕业设计审查、毕业答辩 ——修改论文 2周

撰写毕业论文一份、绘制图纸一份 贯穿于其中 Ⅳ、主

要参考资料：

基于PLC和变频器调速的恒压供水系统设计

第五篇：机械手PLC自动控制系统的设计毕业设计任务书

浙 江 工 业 职 业 技 术 学 院 毕 业 设 计（论 文）任 务 书

分 院 电气工程分院 专 业

电气自动化技术 班 级 学 生 学 号

指导教师 陈 怀 忠

一、课题名称: 机械手PLC自动控制系统的设计

二、内容和要求: 控制要求

工件台A、B上工件的传送不用PLC控制;机械手要求按一定的顺序动作,启动时,机械手从原点开始按顺序动作.停止时,机械手停止在现行工步上,重新起动时,机械手按停止前的动作继续进行。为满足生产要求，机械手设置手动工作方式和自动工作方式两种，而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。

1.手动工作方式。利用按钮对机械手的每一步动作单独进行控制，例如按“上升”按钮，机械手上升；按“下降”按钮，机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位.2.单步工作方式.从原点开始,按自动工作循环的工序,每按一下起动按钮,机械手完成一步的动作后自动停止.3.单周期工作方式.按下起动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。

4.连续工作方式。机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续的执行周期动作。当按下停止按钮时，机械手保持当前状态。重新恢复后机械手按停止前的动作继续进行工作。1：根据控制要求选择硬件。

2：分析所要用的各种输入、输出口。

3：画出流程图、通道分配图、I/O口接线图。4：根据以上所述，用逻辑指令设计梯形图程序。

三、参考资料：

[1]张进秋,等.可编程控制器原理及应用实例[M].北京:机械工业出版社,2004 [2]王淑英,等.电气控制与PLC的应用[M].北京:机械工业出版社，2007 [3]吴丽,等.电气控制与PLC应用技术[M].北京:机械工业出版社,2008.[4]汤以范.电气与可编程控制技术[M].北京:机械工业出版社,2004 [5] 王兆义.可编程控制器教程[M].北京:机械工业出版社,2003.[6]高钦和.PLC用用开发案例精选（第2版）[M].北京:人民邮电出版社,2008.[7]高钦和.可编程控制器应用技术与设计实例.[M].北京：人民邮电出版社，2004.[8]廖常初.PLC编程及应用，2002.[9]周继功.PLC在机械手中的应用研究，河北北方学院学报，2005.8.[10]杨存智.PLC在自动化生产机械手中的应用，机床电器，2006.1.[11]王丽伟等.机械手的PLC控制，机床电器，2006.3.[12]张群生.机械手的PLC控制系统，装备制造技术，2007.5.[13]熊幸明等.一种工业机械手的PLC控制，微计算机信息，2006.7.[14]孙兵等.基于PLC的机械手混合驱动控制，液压与气压，2005.3.四、起讫日期及进度安排

起讫日期： 2008 年 10 月 6 日 至 2009 年 5 月 24 日

进度安排：

2008年10月6日~2008年11月14日 查阅资料，对该课题进行认识，确定初步设计方案，完成开题报告。

2008年11月15日~2009年1月9日 根据初步编程的结果，初步完成硬件的设计,决定各部分的程序的工作情况, 初步完成该课题的主要内容，完成中期检查表。2009年2月10日~2009年5月3日 毕业实习（继续完成设计）2009年5月4日~2009年5月15日 返校，完善毕业设计材料 2009年5月16日~2009年5月22日 教师审核毕业设计 2009年5月23日~2009年5月24日 毕业设计答辩

指导教师（签名）： 年 月 日

五、教研室审核意见：

教研室主任（签名）： 年 月 日

六、毕业设计工作委员会审核意见：

主 任（签名）： 年 月 日