第一篇：LEGO机器人学生实训总结
学生实训总结报告 专 业：11应用电子技术 班 级：1班 学 号：11590202007 姓 名：
实 训 室：15号楼302 日 期：2013年6月28号 2013年7月03号指导教师：
2013年7月03至止
日学生实训总结报告
说 明
1． 实训结束之前，每个学生都必须认真撰写《实训总结报告》。通过撰写实训总结报告，系统地回顾和总结实训的全过程，将实践性教学的感性认识升华到一定的理论高度，从而提高实训教学效果。
实训总结报告要求条理清晰，内容详尽，数据准确。字数不少于2000字。
实训总结报告的质量反映了实训的质量，它是实训成绩评定的主要依据之一。应在实训结束后两周内将此报告上交学院教学办公室。不交实训报告者不得参加实训成绩评定。
封面中的“实训室”必须写全名，必须写上指导教师姓名。
“前言”部分： “实训背景”可简介实训目的、通过何种方式到此单位实训等内容；“实训环境”可包括实训室全称（中英文）、地址、规模、简介等内容。“实训内容”部分：属报告的主要部分。“实训过程”概述实训各阶段所从事的主要工作等；“实训内容”包括项目介绍、本人从事的工作、软硬件平台和技术等；“实训成果”应具体列出自己所完成的主要成果及实际应用情况等。
“总结”部分：其中“其它意见”可对学院课程设置、教学内容、实训安排等方面提出自己的意见或建议，也可对实训单位的各个方面提出自己的意见。2． 3．
4． 5． 6．
7．
学生实训总结报告
目 录
1.1 1.2 前言.................................................4
实训背景...........................................................................................................4
实训环境...........................................................................................................4
2.1 2.2 2.3 实训内容.............................................5
实训过程...........................................................................................................5
实训内容...........................................................................................................5
主要成果...........................................................................................................5
3.1 3.2
总结.................................................7
实训体会...........................................................................................................7
其它意见...........................................................................................................7
学生实训总结报告 前言
1.1
实训背景
15号楼302 实训环境 1.2 软件环境：
MINDSTORMS Edu NXT 硬件环境：
乐高机器人
学生实训总结报告 实训内容
2.1 实训过程
一丶组装机器人 二丶编写程序 三丶调试机器人 2.2 实训内容
内容一：组装机器人，包括机器人底座的搭建，马达的安装，光传感器的安装
内容二：从红色区域开始沿着黑线走到十字路口停留3秒，继续行走到三岔路口，选择左边行走，走到圆圈旋转360°继续行走，走到停车场停留2秒继续行走，走到下一个十字路口停留2秒，走向终点黄色区域
2.3 主要成果
学生实训总结报告
学生实训总结报告 总结
3.1 实训体会
刚开始使用LEGO NXT编程编写程序时，对图标的意义和在哪里并不了解，但是熟悉了各个界面之后就可以很快找到了。这才发现乐高机器人和LEGO NXT编程的有趣之处，这同时也激发了学习的兴趣。这次的乐高机器人实验初步锻炼了利用LEGO NXT编程的能力，为以后的实验打下了良好的基础 通过本次实验，加深了我们对LEGO机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性，让我们在更多的实验当中灵活利用各个部件以实现结构更加复杂，功能更加强大的机构或机器。在实验中要注意各个部件之间的连接是否稳定，是否能完成既定项目的要求。3.2 其它意见
暂无
第二篇：机器人实训总结
机器人实训总结
学 院：
专业班级：
姓名学号： 指导教师：
2013年7月
机电接口设计与综合实验
为期一周的机器人实训转眼就过去了，个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中，极大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅！
任务一：组装小车并完成基本调试
实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简单的任务是极其需要耐心与细致的，每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置，特别要注意左右轮的接线，如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小车终于成形，但当给它录入一个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打转，我们仔细查阅了实训指导书，才发现问题所在，原来，每一个新组装的机器人都需要进行调零检测才能保证其运行的准确，调零程序如下：
#include
while(1);
{
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nus(20000);
} }
将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：（在试验中需要注意LED灯的正负极）
#include
机电接口设计与综合实验
} uart_Init();printf(“The LED connected to P1_0 is blinking!n”);while(1){ P1_0=0;P1_1=1;delay_nms(500);P1_0=1;P1_1=0;delay_nms(500);} 任务二：机器人触觉导航
该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下：
#include
P1_1=1;delay_nus(1700);
P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);} void Left_Turn(void){
int i;
for(i=1;i<=26;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
机电接口设计与综合实验
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} } void Right_Turn(void){
int i;
for(i=1;i<=26;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);} } void Backward(void){
int i;
for(i=1;i<=65;i++){
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);} }
int main(void){ uart_Init();printf(“Program Running!n”);
while(1){
if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0))
{
Backward();//向后
Left_Turn();//向左
Left_Turn();//向左
}
else if(P1_4state()==0)
{
Backward();//向后
机电接口设计与综合实验
Left_Turn();//向左
}
else if(P2_3state()==0)
{
Backward();//向后
Right_Turn();//向右
}
else
Forward();//向前
} } 任务三：机器人红外线导航
任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线，然后确定何时有光线从被探测物体反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。
在本次任务中，我们需要使用三极管9013，这是因为C51的IO驱动能力较弱，这里我们加入三极管使其工作在开关状态。三极管是一种控制元件，主要用来控制电流大小，简单地说，是用小电流去控制大电流。红外导航避障程序如下：
#include
#define LeftIR
P1_2
//左边红外接收连接到P1_2 #define RightIR
P3_5
//右边红外接收连接到P3_5 #define LeftLaunch
P1_3
//左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch
P3_6
//右边红外发射连接到P3_6
void IRLaunch(unsigned char IR){
int counter;
if(IR=='L')
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')
for(counter=0;counter<38;counter++)//右边发射
{
RightLaunch=1;
机电接口设计与综合实验
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
} } void Forward(void)//向前行走子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Left_Turn(void)//左转子程序 {
int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } void Right_Turn(void)//右转子程序 {
int i;
for(i=1;i<=26;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } void Backward(void)//向后行走子程序 {
int i;
for(i=1;i<=65;i++)
{
P1_1=1;
机电接口设计与综合实验
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
} } int main(void){ int irDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init();
printf(“Program Running!n”);
while(1)
{
IRLaunch('R');//右边发射
irDetectRight = RightIR;//右边接收
IRLaunch('L');//左边发射
irDetectLeft = LeftIR;//左边接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//两边同时接收到红外线
{
Backward();
Left_Turn();
Left_Turn();
}
else if(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线
{
Backward();
Right_Turn();
}
else if(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线
{
Backward();
Left_Turn();
}
else
Forward();
} } 任务四：尾随小车
该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下： #include
#define LeftIR
P1_2
//左边红外接收连接到P1_2 #define RightIR
P3_5
//右边红外接收连接到P3_5
机电接口设计与综合实验
#define LeftLaunch
P1_3
//左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P3_6
//右边红外发射连接到P3_6
void IRLaunch(unsigned char IR){ int counter;if(IR=='L')//左边发射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')//右边发射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
RightLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
} } int main(void){
int pulseLeft,pulseRight;int irDetectLeft,irDetectRight;uart_Init();printf(“Program Running!n”);
do {
IRLaunch('R');//右边发射
irDetectRight = RightIR;//右边接收
IRLaunch('L');//左边发射
irDetectLeft = LeftIR;//左边接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//向后退
{
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
}
else if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))//右转
{
pulseLeft=1700;
pulseRight=1700;
}
else if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))//左转
机电接口设计与综合实验
{
pulseLeft=1300;
pulseRight=1300;
}
else //前进
{
pulseLeft=1700;
pulseRight=1300;
}
P1_1=1;
delay_nus(pulseLeft);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(pulseRight);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
while(1);}
任务五：机器人的距离检测
用同样的IR LED/探测电路检测距离，高灵敏度的频率可以探测远距离的物体，低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。这使得距离探测就简单了。选择5个不同频率，从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，就可以推断物体的大概位置。测试扫描频率程序如下：
#include
//左边红外接受连接到P1_2 //右边红外接收连接到P3_5 //左边红外发射连接到P1_3 //右边红外发射连接到P3_6 //#define RightIR P3_5
#define LeftLaunch P1_3
//#define RightLaunch P3_6
unsigned int time;int leftdistance;//左边的距离 //int rightdistance;//右边的距离 int distanceLeft, irDetectLeft;//int distanceRight,irDetectRight;unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460};void timer_init(void){
机电接口设计与综合实验
IE=0x82;
//开总中断EA，允许定时器0中断ET0 //定时器0工作在模式1：16位定时器模式
TMOD |= 0X01;}
void FreqOut(unsigned int Freq){ time = 256-(500000/Freq);//根据频率计算初值
TH0 = 0XFF;TL0 = time;TR0 = 1;
//高八位设FF
}
//低八位根据公式计算 //启动定时器 //延时 //停止定时器 delay_nus(800);TR0 = 0;
void Timer0_Interrupt(void)interrupt 1 { LeftLaunch = ~LeftLaunch;//取反
//RightLaunch= ~ RightLaunch;
TH0 = 0XFF;
TL0 = time;} void Get_lr_Distances(){
unsigned int count;
leftdistance = 0;
//初始化左边的距离
//rightdistance = 0;
//初始化右边的距离
//重新设值
for(count = 0;count<5;count++)
{ irDetectLeft = LeftIR;
//左边接收 //irDetectRight = RightIR;
//右边接收
FreqOut(frequency[count]);
//printf(“f=%dn”,time);printf(“irDetectLeft = %dn”,irDetectLeft);
机电接口设计与综合实验
//printf(“ irDetectRight = %dn ”,irDetectRight);
if(irDetectLeft == 1)
leftdistance++;
//if(irDetectRight == 1)
//rightdistance++;
} int main(void){
uart_Init();
timer_init();
printf(“Progam Running!n”);
printf(“FREQENCY ETECTEDn”);
while(1)
{
Get_lr_Distances();
printf(“distanceLeft = %dn”,leftdistance);//printf(“ distanceRight=%dn”,rightdistance);
printf(“-----------------n”);
delay_nms(1000);
} } 在进行串口调试时，应注意串口的接线位置，安装符合自己电脑的串口调试助手。} 任务六：寻线搬运机器人
可能是前几个任务完成太轻松的原因，是我们对实训产生了懈怠的想法，但最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多，永远都不能骄傲自满。
经过一天多的调试，在机器人的运行和编程中，出现了以下几方面的问题：
一、转弯出现问题。在一些路口中转弯出现了问题。所以提倡用自定义转弯，提高成功率。
二、在运行机器人前要检查螺丝，检查机器人的性能是否良好，以免在运行过程中发生意外。
三、遇到错误时，要耐心，细心检查问题，分析问题，要互相讨论出解决方案。
机电接口设计与综合实验
四、电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。
五、伺服电机的角度没有调好，导致机器人在运行过程中影响程序的运行。
六、熟悉自己的机器人，了解一些运行、编程的小技巧。寻线搬运机器人编程如下：
#include
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState;void Time1_init(void){
EA = 1;//硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用
TMOD |= 0x20;
//定时器1方式2.8位自动重装模式
SCON = 0x50;
//模式1，8位数据
TH1 = 0xFD;
//波特率为9600 TL1 = 0xFD;TR1 = 1;
//起动定时器
TI = 1;} void Forward(void)//向前行走子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Pivot_Left(void)//左转子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);P1_0=0;
delay_nms(20);} void Pivot_Right(void)//右转子程序 {
P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
机电接口设计与综合实验
P1_0=1;
delay_nus(1500);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Rotate_right(void){ P1_1=1;
delay_nus(1650);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1650);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Rotate_Left(void){ P1_1=1;
delay_nus(1350);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1350);
P1_0=0;
delay_nms(20);} void Backward(void)//向后行走子程序 { P1_1=1;delay_nus(1300);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);} void Get_QTI_State(void){ QTIState = P2&0x0e;} void Follow_Line(void){ Get_QTI_State();switch(QTIState){
case 0x04 : Forward();
break;
case 0x06 : Pivot_Right();
break;
case 0x02 : Rotate_right();
break;
case 0x0c : Pivot_Left();
机电接口设计与综合实验
break;
case 0x08 : Rotate_Left();
break;
/*case 0x0e : Forward();
break;*/
default :
break;}
} void main(void){int counter;
Time1_init();
printf(“program run ok!”);for(counter=0;counter<350;counter++)//寻线
{
Follow_Line();
} /*for(counter=0;counter<20;counter++)//直走
{
Forward();
}*/ for(counter=0;counter<33;counter++)//左转90
{
Pivot_Left();
}
for(counter=0;counter<65;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<55;counter++)//后转
{
Rotate_Left();
}
for(counter=0;counter<38;counter++)//寻线
{
Follow_Line();
}
/*for(counter=0;counter<5;counter++)//右转调整
{
Pivot_Right();
}*/
for(counter=0;counter<20;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<30;counter++)//寻线
{
Follow_Line();
}
for(counter=0;counter<180;counter++)//直走
机电接口设计与综合实验
{
Forward();
} for(counter=0;counter<180;counter++)//后行
{
Backward();
} for(counter=0;counter<40;counter++)//左转90
{
Pivot_Left();
} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走
{
Forward();
} for(counter=0;counter<65;counter++)//后转
{
Rotate_Left();
}
/*for(counter=0;counter<65;counter++)//寻线
{
Follow_Line();
}*/ for(counter=0;counter<135;counter++)//右转
{
Pivot_Right();
} for(counter=0;counter<70;counter++)//寻线
{
Follow_Line();
} for(counter=0;counter<80;counter++)//直走
{
Forward();
}
while(1);} 这次实训是我感触很深，收获很大，作为一名大学生，我应该多学习了解一些先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论指导自己的学习，使自己有更大的收获和进步，为社会多做贡献。特别是这次实训的形式我感觉非常好，十分符合大学应有的教学模式，作为一名工科学生学习很有必要。
第三篇：LEGO机器人编程课程
LEGO机器人课 行走训练2 制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来
史纳菲要开始工作了
前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。
帮忙穿越火车轨道
路闸，或是小区栅栏门，如图
利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序
请买票
利用颜色传感器搭建检票闸机
作品用电机带动十字转门即可。
等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。
到楼上去
作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现
作品可加入涡轮箱自锁
通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。注意角度正负号，代表电机旋转的方向。测试前注意找到初始位置电机相应字母重置电机角度为0。
两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。并使用多任务的模式
跟踪警犬
利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。
此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。
切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。
如图：超声波传感器测量距离＜50cm 为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标＜50cm，过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。
跟踪机器狗
利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线（两色交界线）走。作品为趴着的机器狗或者小车皆可。要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。
端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：
黑
白
平均值 14
即测得强度大于50为白色，反之为黑色。
超级警犬
携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。用一个电机带动活动即可
程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。
医生
将EV3直立，以显示屏为机器人脸部，搭建一个机器人，有一处平台，用途为放置卡片，并使其能被颜色传感器探测到（距离1cm）。最好加装一个触动传感器，卡片放稳后，触碰触动传感器再识别颜色，较为准确。
利用颜色传感器测量不同颜色，发出不同声音。
可以使用声音编辑器自己录制声音。
微型手术机器人
制作为小车状即可，前方有超声波传感器探测前方障碍，有一个单独的电机带动手术刀（一根轴，连杆皆可）。
程序类似超级警犬，但让孩子独立分析完成为最佳。
清洁病房
作品为清洁机器人，原型为市面售卖的扫地机器人。
搭建一辆小车，前方安装超声波传感器探测距离（防止撞墙），可竖直向下安装一个中型电机，带动扫把旋转。
程序上做到前方距离较近转弯即可，但要加入中型电机持续旋转。（为使转弯顺畅，可接近后先倒退一步再转弯）
智能导盲拐杖
一根带有传感器的导盲拐杖，可用超声波传感器，测量前方是否有障碍，需分析传感器的位置，卫生么在轮子上面接近轮子的地方，以及为什么拐杖会有轮子。（传感器低，保证台阶、石头可以被发现，轮子可以保证传感器相对平稳，提高探测准确性）
除了声音提醒外，可加入触觉提示，例如震动。震动是由震动马达产生的，震动马达即为普通马达带动较重的偏心圆，使离心力不平衡。例如波轮式洗衣机，脱水时，衣物分布不均匀导致滚筒剧烈晃动。
也可加大难度，在不同距离范围内发出不同的声音以及产生不同的震动强度，体现事件紧急性。
在第一次切换模块判断的结果范围内再进行判断，如图＜100cm的情况下再判断是否＜50cm，小于范围为50以内，不小于范围为50至100之间。
第四篇：机器人实训心得
工业机器人
校企合作工学结合项目实训心得
12电气1 时前
127301127
2014.5.25 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，很有幸参加了由苏州镒升贸易有限公司和我们学校组织的校企合作工学结合——工业机器人项目。该公司是苏州市高兴技术企业，主要从事自动化贸易，该公司是爱普生机器人在中国的销售和技术服务中心。
我们学习的是工业机器人课程，而工业机器人的主要作用是从事工业生产。我们也开设有机器人课程，但是我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次的工业机器人课程主要以应用为主。前四天，我们主要学习机器人的动作指令、程序的控制语句和四轴机器人调试。开始学习时由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作环境，很多小问题吧我搞得团团转，一次次的请导师帮助，现在想来还有点不好意思，不管多小的问题导师一遍遍的讲解直到听懂为止，有时候一个小问题导师都能讲好几遍，在调试四轴机器人似的时候，关于如何机械手坐标系，导师讲了好几遍，当问我们会了没时？我很不好意思的说了一句：“还不太明白”，导师又把机器人现场调试了一遍，又细致讲解了一遍又一遍。
换了教室后，我们接触了六轴机器人，机器人的程序没有太多的难点，我们学习过C语言，可以说有点编程基础，但是实际动手操作实在算不上好。第四天我们主要学习如何使用电脑控制机器人，连接说起来只要两个字，做起来真的不是那么简单。学会用以太网连接控制器、区分吊装与台面安装的坐标区别、回原点的注意点、区分六轴机器人和四轴机器人刹车释放的不同点、控制模式的切换还有那操作时各种各样的的注意点，一天都在讲解注意点和连接、调试六轴机器人中度过。
时间如流沙般从指间滑落，短短的一周工业机器人课程在每天的忙碌与充实中度过，从一开始见到那机械手的陌生，到现在可以对它进行简单地编程操作，我们每一步的进步都离不开导师们辛勤的付出！
第五篇：用LEGO开机器人选修课
用LEGO开机器人选修课－北京市顺义区牛栏山第一中学
simbel 发表于 2008-6-13 9:16:00
摘要：我们经过几年的探索实践，发现用LEGO机器人开选修课在培养学生的动手、动脑、创新精神和团队精神等具有非常独特的效果。我校为市属重点高中，具备开设机器人选修课的软硬件条件，现已经把LEGO机器人选修课纳入高一机器人模块校本课程中。本文主要介绍了我校开设机器人选修课的课程设置和实践教学情况。
关键字：LEGO开机器人、选修课、校本课程
随着2007年高一新课程教学的全面展开，模块教学开始实施，我校在具备软硬件条件和经过几年的实践探索之后，用LEGO开机器人选修课被纳入高一机器人模块校本课程中。下面向大家简单介绍我校机器人课程的开设情况，与大家分享。
一、为什么选择乐高
我校选择LEGO教育机器人作为课程使用的材料，有以下几点理由： 1．安全
我认为这是很重要的特点，安全总该放在第一位的，尤其是在学校教学当中。使用LEGO上课时，不需要电烙铁，不需要螺丝刀，不需要钳子，这使得学生在课堂上可以用百分之百的精力来玩，而不必注意安全问题。2． 易用
LEGO机器人的制做都是徒手进行的，不需要借助其他任何工具。这一点使它非常容易被学生们接受，学生活动时可以很轻松的上手。学生们用它来实现一个设计可以只用很短的时间，这对于一节课45分钟来说是很有利的，学生在更改设计时从拆到装也可以在很短时间完成，这是学生们很快就可以看到他们的设计成果，对他们自己的设想能在很短时间得到反馈，这对学生的学习来说是很重要的。
同时也在很大程度上减轻了教师教学的负担。
编程方面ROBOLAB图形化的编程软件，学生们只用十分钟可以很轻松的上手。我们没选择文本式的NQC来教学，ROBOLAB就可以使机器人“活起来”，干吗还要学生去背那一大堆文本式的命令呢？并且对学生图形化的思维方式也是一种训练，使学生更关注程序中的逻辑关系。3．
耐用
从2003年我校购买第一套LEGO9794套装，到现在我校又购进了30套，除有一两根导线坏的，马达有两个学生摔坏的，还没有其他影响到上课的损坏问题。我认为，对大面积开设课程来说，这一点是很重要的。不然十多个班几百个学生在用，每节课坏一根导线，用不了一周这课就开不下去了，修都修不过来。
二、课程介绍 基本情况：
本学年我校机器人可开设在高一年级，共16个班，每班45人左右，每周一节课，每节课45分钟。学生们共用15套LEGO9794机器人套装。
=512){this.resized = true;this.width=512} else { this.resized = false;}“ border=0 resized=”true“> 使用自编的机器人校本教材，内容包括：ROBOLAB编程、机械原理、机械结构搭建技巧等，主要作为学生自学辅导用书。课堂上主要采用学生自主活动的模式。教师教得很少，主要是学生自己来编程、制做和自学。评价方法：
学生在讲台进行展示（表达能力的训练），然后教师与全体学生评分。评分组成：
自我评价2分
其他学生评价5分
教师评价+/-2分
总分为最后得分
根据新课程标准我制定了新学年的机器人课程计划：
2007-2008机器人课课程计划
时间安排
2007-2008学第一学期
每周1节，每月4节，一学期16节
主要内容
1．单片机有关知识 2．编程 3．机械结构 4．传感器 5．人文素养
内容简介 第一学期
绪论
分类整理器材 3
第一个机器人 4
单片机
5+6
编程基础
（一）7
自由练习
机械结构
（一）9
牛津剑桥科学百科 10
搭建练习创意发挥 11
爬坡比赛准备 12
比赛
8字绕障碍赛准备 14
比赛及总结 15+16
期末考试
第二学期
影片“I Robot” 18
复习及传感器简介 19
光电传感器使用练习20
编程
（二）21
机械结构
（二）搭建机械手或腿式结构练习23 +24
运输机器人 25+26
创意发挥
27+28
数据采集初步，光值分析 29
匀速直线运动测试 30
匀变速直线运动测试 31+32
期末考试
下面简单介绍一下，计划中的内容如何实施。根据学生情况，我认为要把机械结构放在课程的主要位置。不应太强调编程。第一学期
1.绪论:讲课堂守则，然后观看影片“机器人时代”，学生获得感性认识。2.分类整理器材：使学生了解将要使用的器材
3.第一个机器人：按照LEGO9794套装中搭建手册上16-27页的步骤，制作机器人，提高兴趣，练习器材的使用
4.单片机：课前教师准备有关资料，学生在课堂自学 5+6.编程基础
（一）：了解各种编程软件，学会ROBOLAB的基本操作，简单编程，控制RCX和马达的运动
7.自由练习：自由练习ROBOLAB简单编程和机器人的简单控制，提高兴趣 8.机械结构
（一）：通过幻灯了解各种简单结构，并练习搭建，结合课本，搭建并了解如齿轮、皮带、蜗轮等等搭建方法和传动特点
9.牛津剑桥科学百科：学习“牛津剑桥科学百科”软件的使用方法；自学各种物品的结构等；搭建一两个物品模型；向大家展示作品
10.搭建练习创意发挥：自由制作任意东西，向大家展示作品 11.爬坡比赛准备：制作爬坡机器人，练习制作和调试
12.比赛：机器人爬坡比赛；提高活动兴趣，培养遵守规则的素养，通过理论知识的应用，培养学生理论联系实际，通过比赛，分享各种结构搭建方法
13.“8”字绕障碍赛准备：机器人“8”字绕障碍赛准备：机器人设计制作和编程调试
14.比赛及总结：机器人“8”字绕障碍赛；优胜小组展示讲解机器人和程序；学生和教师总结两次比赛的收获
15+16.期末考试：学生发挥创意，设计制作机器人或其他有创意的作品；考察通过这一学期的学期，学生的收获
第二学期
17.影片“I Robot”：通过观看影片“I Robot”，引起学生对机器人与人类的关系的思考 18.复习及传感器简介：复习编程基本知识和练习；阅读传感器电子书，自学传感器的基本知识
19．光电传感器使用练习：学习光电传感器的工作原理；练习使用光电传感器检测光值；练习编程，用光电传感器和RCX控制机器人运动 20．编程
（二）：学会用光电传感器和RCX控制机器人，沿黑线走的方法；学习带有分支结构的编程；重要的是在调试过程中学习发现问题，科学地描述问题，然后想办法解决问题；尝试发现问题，猜想/假设，改进，实验，再发现问题„„的过程 21．机械结构
（二）：阅读和自学机械图册电子书，了解较复杂的机械结构；尝试搭建一些较简单结构的模型；向同学展示和解说该结构如何工作
22．搭建机械手或腿式结构练习：观看机械手和腿式结构的示例；尝试制作机械手或腿式结构；试验如何用马达作动力源，使它们工作
23+24.运输机器人：制作机器人通过黑线做的迷宫，用机械手把可乐罐从一处运到另一处；提高编程和结构设计能力；提高团队协作能力
25+26.创意发挥：自主活动设计制作；给学生发挥想象力和创造力的时间；提高自主活动能力
27+28.数据采集初步，光值分析：学习简单的用传感器和微电脑采集数据；学习用计算机软件处理和分析简单的数据；练习用光电传感器和微电脑采集一块杂色之上光值数据；练习用计算机软件处理和分析简单所得到的数据
29.匀速直线运动测试：设计制作一辆马达驱动小车；用角度传感器和RCX检测车的运动速度；通过数据分析车的运动情况
30.匀变速直线运动测试：提高结构设计能力；提高数据分析能力；提高理论知识的实际应用能力
31+32.期末考试：综合考察一学年来学生们的收获；发挥创意，设计制作一件任意的东西 =512){this.resized = true;this.width=512} else { this.resized = false;}” border=0 resized=“false”> 目前我们正在进行第一学期的教学，在高一校本课程教学中我们还在不断的探索中，正在继续努力完善这个课程，很高兴与大家分享。
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