2014现代传感技术复习提纲

第一篇：2014现代传感技术复习提纲

现代传感技术课程复习提纲

1.传感器的定义；传感系统的基本构成，并且举例说明各个组成部分作用。

2.传感器的分类方法，以及按照各种分类方法都分为哪几类？

3.检测系统的组成？传感器与检测技术的发展趋势电阻的组成？

4.传感器的基本特性分为哪两种？都哪些指标属于传感器的动态特性？静态特性？

5.在工程上用线性时不变系统理论来描述传感器的动态特性，线性时不变系统的基本特性是什么？

6.单位阶跃函数与正弦函数分析动态特性。时域动态性能指标：响应时间，峰值时间，超调量；频域动

态性能指标。

7.传感器的静态特性：线性度和非线性误差，常用拟合方法，最小二乘拟合方法，迟滞（回差），重复性，灵敏度和灵敏度误差，测量范围和量程，分辨力和阈值，稳定性和零漂、温漂

8.测量误差的概念及表达方式，测量误差的分类，随机误差的统计规律，真值

9.精密度、准确度和精确度；粗大误差处理，会判定、计算

10.电阻式应变传感器的工作原理；该传感器中，常用的弹性元件的结构形式包括哪些？

11.压电效应：正压电效应和逆压电效应的概念。

12.法拉第旋光效应的概念，原理结构图以及对原理图的解释说明。

13.光电器件在选用时要注意什么？

14.直射式光电转速传感器的原理图及工作原理的解释说明。

15.论述光电位置传感器（PSD）与象限探测器相比的特点。

16.会画工作原理图，掌握工作原理：应变式压力传感器；应变式加速度传感器；应变式扭矩传感器

17.会画工作原理图，掌握工作原理：电容式压差传感器；电容式加速度传感器；电容式测厚仪

18.会画工作原理图，掌握工作原理：变气隙式自感传感器；螺管式自感传感器；电涡流传感器

19.会画工作原理图，掌握工作原理：压磁传感器；压电式加速度传感器；压电式力传感器

20.会画工作原理图，掌握工作原理：变磁通式磁电传感器；恒磁通动圈式磁电传感器

21.会画工作原理图，掌握工作原理：磁电式振动速度传感器

22.压磁效应；热电效应的概念；热电效应的概念；光电效应；光生伏特效应；

23.磁光效应的概念；磁光克尔效应的概念；塞曼效应的概念；磁致线双折射效应的概念。

24.湿度的三个最主要的表示方法，绝对湿度，相对湿度和露点；

25.湿敏传感器的主要参数；

26.多孔氧化物湿敏传感器的结构和传感原理；

27.气敏传感器的主要参数；

28.体控制型和表面控制型半导体气敏传感器的区别；

29.电阻式表面控制型气敏传感器的原理，（包括SnO2和ZnO两类器件）；

30.超声波概念及其物理特性；

31.超声波测流量的测量原理,以及三种常用的测量方法（包括时差法、相位差法和频率差法）；

32.微波传感器测量液位的工作原理，理解接收功率表达式中各参数含义；

33.叉指换能器的结构及其工作原理；

34.延迟型和谐振型声表面波振荡器的工作原理，分别给出两种类型振荡器振荡频率的表达式，并指出通

过表达式中哪些物理量，可以建立起振荡频率和待测量之间的关系；

35.什么是生物传感器，结合生物传感器的组成描述生物传感器的工作原理；

36.光纤传感器的特点有哪些，并就某种应用领域举例说明利用了光纤传感器的哪些优点。

37.画图说明光纤光栅的结构、特性以及其在电流测量和倾斜角度测量时的原理。

38.画图并说明光纤耦合器与光纤环形器在功能上有什么区别。

39.画图并说明光纤耦合器与光开关在功能上有什么区别。

40.画图并说明光纤耦合器与波分复用器和解波分复用器在功能上的区别。

41.光纤传感系统中使用的光源有哪些（至少列出5种），并分别说明其各自的特点。

42.画图说明反射式强度调制型光纤位移传感器的工作原理，画图说明这种传感器的位移测量特性曲线，并说明特性曲线中，当位移太小时，存在测量死区的原因。

43.光纤干涉仪与普通光学干涉仪相比的优点有哪些，并列举出四种光纤干涉仪的结构？

第二篇：纺织传感网技术实验

《纺织传感器技术》实验内容 题目：基于无线传感器技术的纺织面料管理系统

软件要求：Visual Basic 6.0，Access

硬件要求：条形码扫描器；RFID读写器

模块

一、用户管理系统

登录名：（条形码或者RFID）

用户等级：访客；操作员；管理员

功能

1、用户登录

功能

2、用户管理

模块

二、纺织面料管理系统

每个样品至少包含以下内容

 样品编码（条形码或者RFID）

 样品编号

 样品名称

 样品规格（可进一步细分）

 样品特点

 样品图像

系统至少包含以下功能：

 样品编码查询

 样品分类查询

 样品删除

 样品增加

 样品更新

分组要求：每组原则上两个学生，如实验仪器不足，可三个学生一组。软件要求：展示合格为基准，第16周用于作品展示。

实验报告要求：详细描述每一步操作，图文并茂，不少于A4纸20页。打分要求：实验占期末总分40%，软件和实验报告各占20%。

第三篇：现代市场营销复习提纲

现代市场营销复习提纲

1.传统营销的4Ps营销组合和取代现代营销追求4Cs组合分别是什么？有人说后者已经取代前者，你同意这种观点吗？为什么？

4P指代的是Product(产品)、Price(价格)、Place(地点，即分销，或曰渠道)和Promotion(促销)。4C分别指代Customer(顾客)、Cost(成本)、Convenience(便利)和Communication(沟通)。不同意，他们不是取代关系，而是完善、发展的关系。由于企业层次不同，情况千差万别，市场、企业营销还处于发展之中，所以至少在一个时期内，4Ps还是营销的一个基础框架，4Cs也是很有价值的理论和思路。因而，两种理论仍具有适用性和可借鉴性。

2.美国心理学家马斯洛提出需求层次理论中的五个层次是什么？

马斯洛理论把需求分成生理需求、安全需求、社交需求、尊重需求、和自我实现需求五类，依次由较低层次到较高层次排列。

3.企业网站的网络营销功能有哪些？

品牌形象产品/服务展示顾客服务网上调查网上销售信息发布顾客关系资源合作

4.企业网站建站的途径有哪些？建站过程中对网站进行优化的原则是什么？

坚持用户导向而不是搜索引擎导向，网站基本要素的优化是网站优化的基础

5.什么是搜索引擎营销？其常见的模式有哪些？

搜索引擎营销，是英文Search Engine Marketing的翻译，简称为SEM。就是根据用户使用搜索引擎的方式，利用用户检索信息的机会尽可能将营销信息传递给目标用户。简单来说，搜索引擎营销就是基于搜索引擎平台的网络营销，利用人们对搜索引擎的依赖和使用习惯，在人们检索信息的时候尽可能将营销信息传递给目标客户免费登录分类目录搜索引擎优化付费登录分类目录关键词广告关键词竞价排名网页内容定位广告

6.E-mail营销的基本原则是什么？

基于用户许可、通过电子邮件传递信息、信息对用户是有价值的7.简述RSS营销与博客营销之间的相同点和不同点。

8.简述网络广告的主要形式及其特点。

按纽型广告 图标广告 旗帜广告 主页型广告 分类广告 列表分类播发型广告 电子杂志广告 新闻式广告 文字链接 移动广告 通栏广告 巨型广告 全屏广告网上视频广告 其他形式的广告

交互性强。具有灵活性和快捷性。广告成本低廉。感官性强。传播范围广。受众针对性明确。受众数量可准确统计。

9.企业打出“免费”等营销策略抢占市场，会产生哪些不良后果？ 渐渐让消费者觉得，免费是理所当然的，收费则是奸诈刻薄的10.病毒式营销是常见的网络营销策略，试设计一个简单的网络营销方案。（可以同Hotmail和Gmail为例说明）

在《网络营销基础与实践》一书中，介绍了一个小公司的病毒性营销案例：圣地亚哥出版公司经营的网站Killerstandup.com采用电子书作为营销信息传递载体，并且通过电子邮件快速传播，从而达到了网站推广的目的。免费策略是一种病毒性很强的策略。在网站看到免费东西的人，可以没有心理负担的向其他人推荐。反正是免费的，不会被人觉得是拿了什么回扣或好处才推荐别人来网站。免费策略营销是为日后盈利打基础的网络营销策略。用免费的东西获得用户，必然要在其他地方赚回来。因为人本身的相关特性，免费策略营销也有强大的生命力

第四篇：现代企业管理复习提纲

第一章：现代企业概述  企业的产生  企业形成原因的经济学分析》  现代企业的目标和责任》

企业的产生

企业的产生与形成

 历史范畴

手工业生产时期  工厂生产时期  企业生产时期 企业的产生 

企业的法律形式

   个人业主制（sole proprietorship）合伙制（partnership）公司制（corporation）

现代企业典型形式——公司的产生和发展

从中世纪后期的合资贸易组织到17世纪初的特许公司(charted trading company) 由18世纪的合股公司(joint-stock company)到19世纪中期公司制的确立  现代公司制度的形成 企业形成 

企业——

从事商品生产、商品流通或服务性经济活动，实行独立核算，以营利为目的，依法成立的经济组织。

现代企业—— 从事生产、流通或服务等经济活动，为满足社会需要和获取盈利，实行独立核算、进行自主经营、自负盈亏，具备法人资格的基本经济单位。

现代企业的特点

 建立现代企业制度

 采用现代化生产方式从事大规模的产销活动

企业形成原因的经济学分析  劳动分工说  交易成本说  合约集成说

 交易成本的四种类型

 计件工资合约：市场与企业的桥梁  市场交易的本质  团队生产说

 计量困难与团队生产  团队精神与忠诚

 企业是一种专业化的市场制度  合约不完全说

 影响交易成本的因素  讨价还价成本和影响成本  声誉与企业 企业的目标和责任  现代企业的目标

产值最大化

 利润最大化  股东财富最大化  现代企业的社会责任

 概念：发挥企业在社会环境中的良好作用；保障员工的尊严和福利待遇。 制订主体 

第二章

现代企业制度

企业（现代企业）制度的概念

企业制度

 企业制度：由国家特定法令和条件所规范和约束的、企业内部外部关系的行为准则  企业制度的研究：历史与组织形式的视角

现代企业制度

以企业法人制度为基础，企业产权制度为核心，以股份有限公司制为典型的产权清晰、权责明确、政企分开、管理科学的一种新型企业制度。

企业法人制度

 企业法人制度

 企业法人的法律特征

 确立企业法人地位的意义

产权制度  产权制度

 财产权  产权的特点  产权的内容

 合理的企业产权具有四大功能

 现代企业产权制度就是企业法人财产权  现代企业制度的典型形式——公司制

 有限责任制的含义： 投资者以出资额为限对企业债务承担有限责任；企业以全部法人财产为限对企业债务承担有限责任。 有限责任制的特点

 现代企业制度的特点

 产权清晰  权责明确

 管理科学——管理制度化、科学化  政企分开——企业运行市场化

现代企业制度的基本内容  现代企业产权制度  现代企业组织制度

 公司法人治理结构（Corporate Governance） 治理结构中的矛盾与委托代理关系

现代企业管理制度

内容：先进的企业组织形式、完善的企业法人治理、科学有效的企业内部经营管理制度 企业内部经营管理制度

现代企业制度的环境保证  完善的市场体系  健全的法律制度  建立社会保障体系  政府职能的转变

第三章现代企业组织与领导

现代企业 ：内部管理层级形成和发展

 现代企业制度的形成过程就是企业内部管理层级的形成和发展过程  现代企业先后采用的三种组织制度

 H 型结构（HOLDING COMPANY）控股公司结构 U型结构(UNITARY STRUCTURE)中央集权式结构

 直线制  职能制  直线职能制

 M 型结构(MUTIDIVISIONAL STRUCTURE)

按产品 服务 客户等划分部门



事业部是具有相对独立权的单位

 U 型和M 型的比较

 H 型和M 型的区别

 U 型和M 型的发展

现代企业领导制度

 股东代表大会  董事会  监事会

 董事会领导下的总经理负责制

现代企业家的素质

 思想正  知识广  能力强

 创新能力  驾驭能力  应变能力  社交能力

 观念新

第四章:现代企业文化

企业文化理论的产生  产生的原因

 日本企业的成功

 企业员工主体由蓝领向白领的变化  经济一体化使竞争不受地域限制  标志

 Z理论－美国企业界怎样迎接日本的挑战  日本企业管理艺术  企业文化

> 寻求优势－美国最成功公司的经验）企业文化理论的产生

 企业文化理论是对管理科学的升华

 劳动者的判断由经济人到全面发展的文化人  对物、事与人的管理到以人为中心的管理  管理任务由利润到社会责任

 管理方式由硬发展到软硬结合，逐步实现以软为主  企业文化的本质

 培养员工的认同感

 发挥道德调节的作用

> 企业文化的概念  国外的观点

 7S说：strategy,structure,systems, staff,style,skills,superodinate goals  创造和接纳新的价值观和新的眼光及精神 

国内观点



总和说



层次说



企业精神说

 企业文化是处于一定经济社会背景下的企业，在长期的生产经营中逐步培养起来的，独特的、且为全体员工共同持有、共同遵守的企业精神、价值标准、基本信念和行为准则。企业文化的特点  人本性  独特性  客观性  和谐性  民族性  时代性  可塑性

企业文化的功能  导向  凝聚  激励  约束

企业文化的培育  企业文化与变革

 员工如何学习企业文化  企业如何建立企业文化 企业文化建设的主要内容  提炼企业经营理念是根本  转化为相应制度极关键

 让理念故事化和故事理念化 

第五章

学习型组织与五项修炼 学习型组织的优势  学习型企业

 等级权力控制型企业与学习型企业的比较 学习型组织管理理论的性质

 学习型组织的真谛—学习力



全体成员能全身心投入并有持续增长的学习力组织



让全体成员体会到工作中生命意义的组织



通过学习创造自我、扩展未来能量的组织

学习型组织的学习模式  学习与工作不分离

 学习工作化  工作学习化  反思学习 共享学习组织学习的智障  时间滞延（从经验学习的错觉） 局限思考（归罪与外、缺乏整体思考的主动积极、专注于个别事件）习而不察  团队的谜思 学习型组织的特点  企业寿命  精简与扁平化  有弹性与不断创新  善于学习 自我管理

学习型组织与五项修炼  自我超越(personal mastery) 改变心智模式(improving mental models) 建立共同愿景(building shared vision) 开展团队学习(team learning) 系统思考(systems thinking) 五项修炼之间的关系  自我超越



涵义



自我超越的修炼

 改变心智模式



涵义



改变心智模式的修炼

 建立共同愿景



涵义



建立共同愿景的修炼

• 言

 开展团队学习



涵义



团队学习的修炼：深度汇谈

 系统思考 

涵义



系统思考的修炼



今日的问题来自昨日的解



越用力推则系统反弹力越大



恶化之前先转好



显而易见的解往往无效



权宜之计的对策可能比问题更糟



欲速则不达



因与果在时空上并不紧密相连



寻找小而有效的杠杆解



鱼与熊掌可以兼得



系统具有整体性而不可分割



不可绝对归罪与外

第六章现代企业战略管理

一、战略的概念

 战略的产生与发展过程  战略的定义  战略的特点

 战略与规划、计划的区别，与战术、策略的区别

战略的产生与发展过程

 战略原为军事用语。顾名思义，战略就是作战的谋略。

 随着人类社会发展，战略被广泛应用到政治、经济和文化等领域之中。而将战略用于企业经 营管理则是企业外部环境变化和企业间激烈竞争的结果。

“战略热”的产生，主要起因于环境的巨变。

 消费者需求层次提高，由重数量向重质量、多样化方向发展；  市场竞争加剧，从国内市场向国外市场延伸，市场更加复杂；  科学技术迅速发展，技术周期缩短，许多新行业迅速兴起；  社会、政府对企业限制增加。

 20世纪70年代，由于德国和日本等国经济的迅速发展，美国在世界经济中的霸主地位开始动摇，越来越多的国家和企业参与到世界资源与市场的争夺和瓜分中来，加剧了经营中早已出现的资源匮乏以及能源紧张等问题，致使企业对经营环境的把握越来越困难，并直接威胁到企业未来的生存和发展。

 战略的定义  战略的特点

 战略与规划、计划的区别，与战术、策略的区别  紧缩战略（退却型战略）

 紧缩战略

 调整紧缩战略  转让归并战略  清偿战略

 稳定战略（防守型战略）



概念：企业在原有经营领域中逐步取得优势地位、内外部条件又没有发生重大变化的情况下采取的一种巩固成果，维持现状的战略。 发展战略（进攻型战略）

 概念：企业在原有经营领域中取得优势，处于稳固地位，而条件又有利于企业发展时，采取的积极扩大经营规模和实行经营多元化，以促进企业发展战略。 特点：不断开发新市场、扩大投资规模，掌握市场主动权  发展战略

 企业产品-市场战略

 市场渗透  产品开发  市场开发  多角化  企业联合战略

 纵向一体化  横向一体化：  企业集团

三、企业战略要素

 战略指导思想  战略目标  战略重点  战略阶段  战略对策

四、企业战略内容

 寻求经营领域  差别优势  战略行为  目标成果

五、企业战略管理

 战略管理的概念

 战略管理是对整个战略活动进行的管理，包括战略制订和战略实施两个阶段

 企业从长远利益和整体利益的角度出发，通过对企业内外环境的动态分析，对涉及企业全局的战略问题进行的决策、规划、实施和控制的过程。 战略管理的特点

 注重长远利益和整体利益  注重环境的动态分析

 所涉及的内容都是关系企业生死存亡的重大问题

 战略管理活动包括决策管理、实施管理和控制阶段（各阶段的紧密联系）战略管理过程

第七章 团队建设与管理

（一）团队的概念

团队是指完成相互依存的任务，技能互补，实现共同使命的一群人。

（二）团队与群体 GROUP与TEAM

（三）团队的作用

（四）团队的类别

（二）高效团队的特征

（二）高效团队的特征

（一）团队的发展

• 成型阶段（forming）

• 成员对该团队的目的还不清楚，同时群体也会在这个时期来熟悉新的团队成员 • 风暴阶段（storming）

• 以冲突为特征，成员纷纷表达其挫折与不满，审视参与团队的目的，并学着接受与其他组员之间的差异 • 规范阶段（norming）

• 彼此的工作气氛趋于愉快，并能接受团队处理冲突的方法 • 表现阶段（performing）

• 成员已准备就绪，可以接受挑战。他们了解规则，知道自己扮演的角色，并开始重视成效

理想的团队规模

• 团队与个人行为 • 10人团队

• • 6人团队

3人团队

团队领导—把沙变成石头的技巧

第八章绩效管理 何谓绩效管理？

绩效管理与绩效考评的主要区别 绩效考评系统的构成 绩效管理系统的益处

 小窍门：“攻心术”

 任何的管理系统，包括考核系统、培训系统、员工关系管理系统等，只要是同人有关的系统，当谈及对谁的好处最大时，你要想尽办法把它说成对员工的好处最大。为什么呢？

 你要永远记住，你面对的员工都是成年人。成年人有自己的特点，就是看到这件事情对自身有好处，他才认同，这就是成年人的特点。对我没好处的事情，你说得天花乱坠我根本不听，那是你的事儿跟我没关系。

 我们想办法把考核的好处，说成对个人的利益最大化，是以你为本的，是帮助你进步的。只有这样，员工就会非常认可这种考核的概念，在学术上，叫它“攻心术”。

 对个人的利益———Benefits to Individual

 认同感，有价值感

 对其技能及行为给予反馈  激励性  导向性

 参与目标设定的机会

 讨论员工的观点及抱怨的机会

 讨论、计划员工发展及职业生涯的机会

 理解员工工作的重要性，理解其表现怎样被衡量

 对经理的利益———Benefits to Manager  对管理方式的反馈  改进团队表现

 对团队计划及目标的投入  对团队成员更好的理解

 更好地利用培训时间和预算

 确定如何利用其团队成员的优势

 对公司的利益———Benefits to Company  不断改进学习 减免不良行为

 使正确的人做正确的工作  人才梯队计划

 奖励及留住表现最好的员工 为什么员工表现不尽人意？

原 因

一类是员工开始工作之前的原因 一类是员工开始工作之后的原因

 员工开始工作之前的原因



他们不知道该做什么



他们不知道怎么做



他们不知道为什么做



他们认为你的方法不会奏效



他们认为他们的方法更好



他们认为其他的事情更重要



他们预测到做这件事的负面结果



他们预测到有超出他们控制范围的事情



私人问题



个人能力限制



也许根本没有人能做这件事

 员工开始工作之后的原因

 他们认为他们是在做事

 做这项工作对他们没有好处  出现他们不能控制的障碍  他们认为其他的事情更重要

 他们认为做了该做的事反而受到惩罚  没做这件事却得到肯定

 事情做得不好也没有负面影响  私人问题  个人能力限制

员工为什么要离职

 员工离职因素之一：一线经理导致员工离职  员工离职因素之二：绩效考核系统不合理 绩效考核中HR与直线经理的角色分工

绩效考核的三大类型

 品质主导型  行为主导型  效果主导型 

效果主导，是强调结果，干出了什么成绩。

绩效考核的大流程

 大流程



当企业的绩效考核从无到有，即现在还没有绩效考核系统，准备设计的时候，会采取哪些步骤，每一步骤应该注意什么，这一过程称为大流程。

 大流程的步骤

步骤1：获取对该系统的支持

 步骤2 选择适当的评估工具  步骤3 选择评定者  步骤４ 确定评估的时间安排  步骤5 保证评估公平（两个比较好用的方法）绩效考核的小流程

 步骤1 制定标准。 步骤2 记录绩效。

 步骤3 根据标准进行反馈。 步骤４ 结果的运用。常用考评方法介绍

雇员比较系统

 排序法（Ranking Method）：就是把部门的员工按照优劣排列名次，从最好的一直排到最后一名，这就叫排序法。

 排序法的特点是：很大程度上取决于部门经理对员工的看法。所以，有时会有一些误区。操作简单，仅适合正在起步的企业采用。

平行比较法（Paired Comparison Method）硬性分布法（Forced Distribution Method）

 硬性分布就是强迫给员工分布。比方说，有的企业里有20%的人是优秀，就是

5、４、3、2、1分里，他都得五分。80%的人为三分，三分达标。而在一个正常运作的企业里，这种现象是不太可能存在的。企业里怎么就没有人得一分呢？全是三分达标？为什么？是因为经理心特软，他手下留情。

尺度评价表法（Rating Scale Method）

 尺度评价表法:下列表中的六点内容，每一点都用

5、４、3、2、1作为一个评定尺度进行评定，根据员工行为表现，看看员工每一考察点在哪个尺度上，这样的评定方法叫尺度评价。行为定位等级评价法（BARS）

 行为定位等级评价法，是通过一张行为定位等级评价表（用反映不同绩效水平的具体工作行为来描述每一个特征）将各种水平的绩效加以量化的方法。 行为观察量表法（BOS）

 定义：运用包含特定的工作绩效所要求的一系列合乎希望的行为表对人员考评的方法。

关键事件法（Critical Incident Method）

 关键事件法，是观察、书面记录员工有关工作成败的“关键性”事实。它是由两个美国学者FLANGAN和BARA创立的，包含了三个重点：平衡计分卡（BSC）

以财务性数据为主的绩效管理体系 一种革命性的评估和管理体系平衡计分卡

平衡记分卡的指标间有着明确的因果关联平衡记分卡的四个层面：财务面平衡记分卡的四个层面：客户面平衡记分卡的四个层面：内部营运面平衡记分卡的四个层面：学习与成长面

第五篇：机器人及机器人传感技术(毕业论文外文翻译).

机器人和机器人传感器 介绍

工业机器人以及它的运行是本文的主题。工业机器人是应用于制造环境下 以提高生产率的一种工具。它可用于承担常规的、冗长乏味的装配线工作, 或执 行那些对工人也许有危害的工作。例如, 在第一代工业机器人中, 曾有一台被用 于更换核电厂的核燃料棒。从事这项工作的工人可能会暴露在有害量的放射线 下。工业机器人也能够在装配线上操作——安装小型元件, 例如将电子元件安装 在线路板上。为此, 工人可以从这种冗长乏味任务的常规操作中解放出来。通过 编程的机器人还能去掉炸弹的雷管、为残疾者服务以及在我们社会的众多应用中 发挥作用。

机器人可被看作将臂端执行工具、传感器以及 /或夹爪移动到某个预定位 置的一台机器。当机器人到达该位置,它将执行某个任务。该任务可能是焊接、密封、机械装载、机械卸载,或许多装配工作。除了编程以及打开和关闭系统之 外,一般情况下,均不需要人们的参与就能完成这类工作。

机器人专业术语

机器人是一台可再编程的多功能机械手,它可通过可编程运动移动零件、物料、工具或特殊装置以执行某种不同任务。由这项定义可导致下面段落中被阐 述的其他定义,它们为机器人系统提供了完整的写照。

预编程位置是机器人为了完成工作必须遵循和通过的途径。在这些位置 的某点,机器人会停下来并执行某种操作,例如装配零件,喷漆或焊接。这些预 编程位置被存储在机器人的记忆装置中供以后继续操作时使用。此外, 当工作的 要求发生变化时, 不仅其他编程数据而且这些预编程位置均可作修改。因此, 正 由于这种编程的特点, 一台工业机器人与一台可存储数据、以及可回忆及编辑的 计算机十分相似。

机械手是机器人的手臂, 它允许机器人俯仰、伸缩和转动。这种动作是由 机械手的轴所提供的, 机械手的轴又称为机器人的自由度。一台机器人可以具有 3至 16根轴。在本人的后面部分,自由度这个术语总与一台机器人轴的数目相

关联。

工具及夹爪并非属于机器人系统的本身, 它们是装在机器人手臂端部的附 件。有了与机器人手臂端部相连接的这些附件,机器人就可以提起零件、点焊、喷漆、弧焊、钻孔、去毛刺,还可以根据所提要求指向各种类型的任务。

机器人系统还可以控制操作机器人的工作单元。机器人工作单元是一种总 体环境, 在该环境下机器人必须执行赋予它的任务。该单元可包容控制器、机器 人的机械手、工作台、安全装置,或输送机。机器人开展工作所需要的所有设备 均被包括在这个工作单元中。此外, 来自外界装置的信号能够与机器人进行交流, 这样就可以告诉机器人什么时候它该装配零件、捡起零件或将零件卸到输送机。基本部件

机器人系统具有 3个基本部件:机械手、控制器及动力源。在某些机器人 系统中可以看到第 4个部件,端部执行件,有关这些部件将在下面小节描述。机械手

机械手承担机器人系统的体力工作,它由两部分组成:机械部分及被连接 的附属物。机械手还有一个与附属物相连的底座。

机械手的底座通常被固定在工作领域的地面。有时, 底座也可以移动。在 该情况下, 底座被安装到导轨上, 这样该机械手就可以从一处移动到另一处。例 如,一台机器人可以为几台机床工作,为每台机床装载和卸载。

正如前面所述,附属物从机器人的底座伸出。该附属物是机器人的手臂。它既可以是一个直线型的可动臂,也可以是一个铰接臂。铰接臂也称关节臂。机器人机械手的附属物可为机械手提供各种运动轴。这些轴与固定底座相 连接, 而该底座又被紧固到机架上。这个机架能确保该机械手被维持在某个位置 上。

在手臂的端部连接着一个手腕。该手腕由附加轴及手腕法兰组成, 有了该 手腕法兰,机器人用户就可以根据不同的工作在手腕上安装不同的工具。

机械手的轴允许机械手在一定区域内执行工作。如前所述, 该区域被称为 机器人的工作单元, 它的尺度与机械手的尺寸相对应。当机器人的物理尺寸增大

时,工作单元的尺寸必然也随之增加。

机械手的运动由驱动器, 或驱动系统所控制。驱动器或驱动系统允许各根 轴在工作单元内运动, 驱动系统可利用电力的、液压的或气压动力。驱动系统发 出的能量由各种机械驱动装置转换成机械动力。这些驱动装置通过机械联动机构 接合在一起。这些联动机构依次驱动机器人的不同轴。机械联动机构由链轮机构, 齿轮机构及滚珠丝杠所组成。

控制器

机器人系统的控制器是运行的心脏。控制器存储着为以后回忆所用的预编 程信息,控制着外围设备,它还与厂内计算机进行交流以使生产不断更新。控制器用于控制机器人机械手运动以及工作单元中的外围部件。工作人员 可以利用手递示教盒将机械手的动作编程进入控制器。这种信息可被存储在控制 器的记忆装置中以便以后回忆使用。控制器存储着机器人系统的所有程序数据。它可以存储几种不同的程序,并且它们中任一程序均可被编辑。

也可要求控制器与工作单元中外围设备进行交流。例如, 控制器具有一根 输入线, 该输入线可识别某项机械加工什么时候完成。当该机械循环完成时, 输 入线被接通,它会吩咐控制器让机械手到位以便机械手能夹起以加工完的零件。接着, 该机械手再捡起一根新的零件并将它安放到机床上, 然后, 控制器向该机 床发出信号让它开始运转。

控制器可由机械操纵的磁鼓构成, 这些鼓按工作发生的先后次序操作。这 类控制器用于非常简单的机器人系统。在大多数机器人系统中见到的控制器是很 复杂的装置, 它们体现了现代化的电子科学。换言之, 它们由微信息处理器操纵。这些

微信息处理器不是 8位、16位就是 32位的信息处理器。这种功能使控制器 的运行具有非常好的柔性。

控制器可通过通讯线路发出电子信号, 发出能与机械手各轴线进行沟通的 电信号, 机器人机械手与控制器之间这种双向交流可使系统的位置及运行维持在 不断修正及更新得状态下,控制器还可以控制安装在机器人手腕端部的任意工 具。

控制器还有与工厂中不同计算机开展交流的任务, 这个通讯网络可使机器 人成为计算机辅助制造(CAM 系统的一部分。

根据上述基本定义, 机器人是一台可再编程序的多功能机械手。所以, 控 制器必须包含某种形式的记忆存储器, 以微信息处理器为基础的系统常与固态记 忆装置连同运行。这些记忆装置可以是磁泡、随机存取记忆装置、软塑料磁盘或 磁带。每种记忆存储装置均可存储编程信息以便以后回忆使用。

动力源

动力源是向控制器及机械手供给动力得装置,有两类动力供给机器人系 统。一类动力是供控制器运行的交流点动力, 另一类被用于驱动机械手各轴。例 如, 若机器人的机械手由液压或气压装置控制, 则控制信号被发送到这些装置才 能使机器人运动。

每个机器人系统均需要动力来驱动机械手,这种动力既可由液压动力源、气压动力源, 也可以由电力动力源提供, 这些动力源是机器人工作单元总的部件 及设备中的一部分。

当液压动力源与及机器人机械手底座相连接, 液压源产生液压流体, 这些 流体输送到机械手各控制元件,于是,使轴绕机器人底座旋转。

压力空气被输送到机械手, 使轴沿轨道作直线运动, 也可将这种气动源连 接到钻床, 它可为钻头的旋转提供动力。一般情况下, 可从工厂得供给站获取气 动源并做调整,然后将它输入机器人机械手的轴。

电动机可以是交流式的, 也可以是直流式的。控制器发出的脉冲信号被发 送到机械手得电机。这些脉冲为电机提供必要的指令信息以使机械手在机器人底 座上旋转。

用于机械手轴的三种动力系统任一种均需要使用反馈监督系统, 这种系统 会不断地将每个轴位置数据反馈给控制器。

每种机器人系统不仅需要动力来开动机械手的轴, 还需要动力来驱动控制 器,这种动力可由制造环境的动力源提供。

端部执行件

在大部分机器人应用的场合见到的端部执行件均是机械手手腕法兰相连 接的一个装置, 端部执行件可应用于生产领域中许多不同场合, 例如, 它可用于 捡起零件, 用于焊接, 或用于喷漆, 端部执行件为机器人系统提供了机器人运行 时必须的柔性。

通常所设计得端部执行件可满足机器人用户的需要。这些部件可由机器人 制造商或机器人系统的物主制造。

端部执行件事机器人系统中唯一可将一种工作变成另一种工作的部件, 例 如, 即日起可与喷水割机相连, 它在汽车生产线上被用于切割板边。也可要求机 器人将零件安放到磁盘中, 在这简单的过程中, 改变了机器人端部执行件, 该机 器人就可以用于其它应用场合, 端部执行件得变更以及机器人的再编程序可使该 系统具有很高的柔性。

机器人传感器

尽管机器人有巨大的能力,但很多时候却比不过没有经过一点训练的工 人。例如, 工人们能够发现零件掉在地上或发现进料机上没有零件, 但没有了传 感器, 机器人就得不到这些信息, 及时使用最尖端的传感器, 机器人也比不上一 个经验丰富的

工人, 因此, 一个好的机器人系统的设计需要使用许多传感器与机 器人控制器相接,使其尽可能接近操作工人得感知能力。

机器人技术最经常使用的传感器分为接触式的与非接触式的。接触式传感 器可以进一步分为触觉传感器、力和扭矩传感器。触觉或接触传感器可以测出受 动器端与其他物体间的实际接触, 微型开关就是一个简单的触觉传感器, 当机器 人得受动气端与其他物体接触时, 传感器是机器人停止工作, 避免物体间的碰撞, 告诉机器人已到达目标;或者在检测时用来测量物体尺寸。力和扭矩传感器位于 机器人得抓手与手腕的最后一个关节之间, 或者放在机械手得承载部件上, 测量 反力与力矩。力和扭矩传感器有压电传感器和装在柔性部件上的应变仪等。非接触传感器包括接近传感器、视觉传感器、声敏元件及范围探测器等。接近传感器和标示传感器附近的物体。例如, 可以用涡流传感器精确地保持与钢 板之间的固定的距离。最简单的机器人接近传感器包括一个发光二极管发射机和

一个光敏二极管接收器, 接收反射面移近时的反射光线, 这种传感器的主要缺点 是移近物对光线的反射率会影响接收信号。其他得接近传感器使用的是与电容和 电感相关的原理。

视觉传感系统十分复杂, 基于电视摄像或激光扫描的工作原理。摄像信号 经过硬件预处理, 以 30帧至 60帧每秒的速度输入计算机。计算机分析数据并提 取所需的信息,例如,物体是否存在以及物体的特征、位置、操作方向,或者检 测元件的组装及产品是否完成。

声敏元件用来感应并解释声波, 从基本的声波探测到人们连续讲话的逐字 识别, 各种声敏元件的复杂程序不等, 除了人机语音交流外, 机器人还可以使用 声敏元件控制弧焊, 听到碰撞或倒塌的声音时阻止机器人的运动, 预测将要发生 的机械破损及检测物体内部缺陷。

还有一种非接触系统使用投影仪和成像设备获取物体的表面形状信息或 距离信息。

传感器有静态探测与闭环探测两种使用方法。当机器人系统的探测和操作 动作交替进行时, 通常就要使用传感器, 也就是说探测时机器人不操作, 操作时 与传感器无关, 这种方法被称为静态探测, 使用这种方法, 视觉传感器先寻找被 捕捉物体的位置与方向,然后机器人径直朝那个地点移动。

相反, 闭式探测的机器人在操作运动中, 始终受传感器的控制, 多数视觉传感器 都采用闭环模式, 它们随时监测机器人的实际位置与理想位置间的偏差, 并驱动 机器人修正这一偏差。在闭环探测中,即使物体在运动,例如在传送带上,机器 人也能抓住它并把它送到预定位置。

Robots and robot sensor Introduction Industrial robot and its operation is the subject of this article.Industrial robots are used in manufacturing environment as a tool to increase productivity.It can be used to undertake routine, tedious assembly line work, or the implementation of those workers may be hazardous work.For example, in the first generation of industrial robots, there were a nuclear power plant is for the replacement of fuel rods.Workers engaged in this work may be exposed to harmful amounts of radiation in the next.Industrial robots can operate in the assembly line-to install small-scale components, such as electronic components mounted on circuit board.To this end, workers from the tedious task of this routine operation freed.The robot can be programmed to remove the bomb detonators for the disabled in our community services and play a role in many applications.Robot arm can be seen as the end of the implementation of tools, sensors, and / or jaws to move to a predetermined position of a machine.When the robot reaches the position, it will perform a task.The task may be welded, sealed, mechanical loading, mechanical unloading, or many assembly work.In addition to programming, and open

and close the system, the general, not require the participation of people will be able to complete such work.Robotics Glossary Robot is a reprogrammable multifunctional manipulator that can be programmable motion moving parts, materials, tools or special devices to perform a different task.By the following paragraphs of this definition may lead to other definitions were described, which provides a complete system for the robot itself.Location is pre-programmed robot must follow in order to complete the work and the way through.A point in these locations, the robot will stop and perform some operations, such as assembling parts, painting or welding.These pre-programmed robot position is stored in the memory device to continue operation for later use.In addition, when job requirements change, the only other programming data and these can be modified pre-programmed locations.Therefore, precisely because of the characteristics of this program, an industrial robot and one can store data, and can recall and edit the computer is very similar.Robot is a robot arm, which allows the robot pitch, stretching and rotating.This action is provided by the robot axis, mechanical axis, also known as robot hand of freedom.A robot can have 3-16 axis.In my later, the term degrees of freedom and a total number of robot axes associated.Tools and not within the robot gripper itself, which is mounted on the robot arm end attachment.With the end of the robot arm connected to these attachments, the robot can lift parts, spot welding, painting, welding, drilling, deburring, the request can also point to various types of tasks.Robot system can also control the operation of the robot's work unit.Robotic work cell is a general environment in the environment, the robot must perform the tasks entrusted to it.The unit can accommodate the controller, the robot manipulator, working platforms, safety devices, or conveyor.Robot to carry out all the equipment needed for the work are included in this unit of work.In addition, the signal from the external device to communicate with the robot, so that you can tell the robot when it is part of the assembly, pick up the parts or the parts to the unloading conveyor.Basic components Robotic system has three basic components: the robot, controller and power source.In some robot system can be seen in the first four components, end of the implementation of parts, these parts will be described in the following sections.Manipulator Robot bear robot system manual work, which consists of two parts: the mechanical parts and is connected to appendages.There is also a robot appendage connected to the base.The base of the robot work area is usually fixed in the ground.Sometimes, the base can be moved.In that case, the base is installed to the rail so that the robot can move from one place to another.For example, a robot can work for a few machine tools, loading and unloading for each machine.As mentioned earlier, the appendage extending from the base of the robot.The attachment is a robot arm.It can be a linear movable arm, it can be a hinged arm.Articulated arm, also known as articulated arm.Adjunct manipulator can provide a variety of sports-axis robot.The shaft is connected with the fixed base, which base has been tightened to the rack.This rack can ensure that the robot is in a position to maintain.Ends of the arm connected to a wrist.The axis of the wrist and wrist flange by additional components, with the flange of the wrist, the robot according to the different users can work in different tools installed on the wrist.Axis allows the robot manipulator in a certain area implementation.As mentioned earlier, the region known as the robot work unit, and its scale and size of the corresponding robot.When the robot's physical size increases, the size of the unit of work must also increase.Mechanical hand movements by the driver, or drive system control.Drive or shaft drive system allows the movement in the work unit, drive system using electric, hydraulic or pneumatic power.Drive the energy emitted from a variety of mechanical drive into mechanical power.These drives are joined together by a mechanical linkage.The linkage in turn drive the various robot axes.Mechanical linkage from the sprocket body, composed of gears and ball screws.Controller Robot controller is running in the heart.After the memory controller stores used for the pre-programmed information, control peripherals, to communicate it with the factory computer to make the production of constantly updated.Controller used to control the manipulator motion and the outer parts of the work unit.Staff can use the box to teach hand-delivery actions programmed into the robot controller.This information can be stored in the controller's memory for later recall using the device.Robot controller stores all program data.It can store several different programs, and they can be in any program to be edited.May also request the work unit controller and peripheral devices to communicate.For example, the controller has an input line, the input line can be identified when a mechanical process to complete.When the mechanical cycle is complete, the input line is connected, it will place orders for the controller to the robot manipulator to pick up the processing of finished parts.Then, the robot then picked up a new part and it is placed into the machine, then, the controller send a signal to the machine to get it started operation.Mechanical manipulation of the drum controller can be constituted, the work place by order of the drum operation.The controller for a very simple robot system.Seen in most of the robot system controller is a very complex device, which reflects the modern electronic science.In other words, they are manipulated by the micro-information processor.These micro-information processors instead of 8 bits, 16 bits of information that is 32-bit processors.This feature allows the controller to run with very good flexibility.Controller can send electronic signals through the communication line to issue with the mechanical hand signals to communicate with the axis of the robot manipulator and controller, this two-way communication between the location and operation makes the system constantly revised and updated to maintain the state may The controller can also control the robot wrist in the end installed any tools.There are different controller computers and factory to carry out the task of communication, the communication network will enable the robot to become computer-aided manufacturing(CAM part of the system.According to the basic definition, the robot is a multi-function can be re-programmed robot.Therefore, the controller must include some form of memory storage, to micro-processor-based information systems are often associated with solid-state

memory device with the operation.These memory devices can be magnetic bubbles, random access memory device, soft plastic disk or tape.Each memory storage device programming information can be stored for later recall using the.Power source Source of power to the controller and the robot was powered device, there are two types of robot power supply system.Controller for a class of power is power to run the exchange point, and the other is used to drive the robot axes.For example, if the robot manipulator controlled by a hydraulic or pneumatic device, the control signal is sent to these devices to make the robot movement.Each robot systems require power to drive the robot, this source of power either by hydraulic power, pneumatic power source, power source can also be provided by electricity, the power source is a unit of work the robot parts and equipment in the total part.When the hydraulic power source with and connected to the base manipulator, hydraulic pressure source to produce the hydraulic fluid, the fluid transport of the control components to the robot, so the robot base rotated around the axis.Pressure air is fed to the robot, the axis along the track in a straight line, the source can also be connected to such a pneumatic drill, it can provide power for the drill rotation.Under normal circumstances, can be obtained from the factory air supply station for the source and make adjustments, and then enter it in the axis manipulator.AC motor type can also be a DC-style.Controller sends out pulses of the signal was sent to the robot motors.These pulses provide the necessary instructions for the motor information to enable the robot in the robot base rotation.The three-axis robot for power systems either require the use of feedback control systems, this system will continue to position data for each axis of feedback to the controller.Each robot system not only need power to start the robot axis, also need power to drive the controller, this dynamic manufacturing environment, the power source can provide.Implementation of end pieces In most applications where the robot to see implementation of end pieces are connected to the robot wrist flange of a device, end pieces can be used in the production areas of the

implementation of many different occasions, for example, it can be used to pick up parts, used for welding, or for painting, the implementation of parts for the robot end system provides the flexibility of the robot must run.Usually designed to meet the end of the implementation of pieces of the robot users.These components can robot manufacturer or owner of manufacturing robot system.The implementation of the system end the only thing the robot can be a work into another working parts, for example, are available from the cutting machine is connected with the water, which is used in the automotive production line cutting edge.May also request the robot placed the parts to disk, in this simple process, change the end of the implementation of parts of the robot, the robot can be used for other applications, the implementation of end pieces may change, and then the robot programmed allows the system to have high flexibility.Robot Sensor Although the robot has great ability, but often than not with a little practice, but the workers.For example, workers can find parts that fall to the ground or no parts feeder, but not the sensor, the robot will not get this information in a timely manner using the most sophisticated sensors, the robot is smaller than an experienced worker Therefore, a good robot system design requires many sensor and robot controller using the phase, it was as close as possible operative awareness.The most frequently used robotics sensors into contact with the non-contact.Contact sensors can be further divided into tactile sensors, force and torque sensors.Tactile or contact sensors can be measured by the drive-side and the actual contact between other objects, micro-switch is a simple tactile sensor, the robot may be angry when the client contact with other objects, the sensor is the robot to stop work and avoid objects between collisions, tell the robot has reached the goal;or when used to measure the size of objects detected.Force and torque sensors in the robot gripper and wrist was the last joint, or between the parts on the robot to carry a measured reaction force and torque.Force and torque sensors are mounted on the flexible piezoelectric sensors and strain gauges on the parts.Non-contact sensors include proximity sensors, vision sensors, sound detectors, sensitive components and scope.Proximity sensors and labeling of objects near the

sensor.For example, eddy current sensor can be used to accurately maintain a fixed distance between the plates.The most simple robot proximity sensors including a light-emitting diode and a photodiode receiver transmitter, receiver reflector closer to the reflection of light, the main disadvantage of this sensor is closer to the object reflectance of light will affect the received signal.The other was close to the sensor using a capacitance and inductance associated with the principle.Visual sensing system is very complex, based on the TV camera or laser scanner works.Video signal through the hardware pretreatment to 30-60 per second input into the computer.Computer analysis of the data and extract the required information, for example, the existence of objects and object features, location, operating direction, or components of the assembly and product testing is complete.Sound sensitive devices used to sense and interpret sound waves, sound waves detected from the basic people recognize continuous speech, word for word, all kinds of sound ranging from sensitive components of the complex procedures, in addition to human-computer voice communication, the robot can also use the sound sensitive devices control of arc welding, I heard the sound of collision or collapse of the movement to stop the robot to predict the mechanical damage will occur and the detection of objects within the defects.There is also a non-contact systems for projector and imaging the surface of the object shape information or distance information.Static detection and closed-loop sensor probe used in two ways.When the detection and operation of the robot system moves alternately, it is usually necessary to use sensors that detect when the robot is not operating, the operation has nothing to do with the sensors, this method is called static detection, using this method, visual Find the sensor captured the first position and orientation of objects, and then the robot moves straight to the site.In contrast, closed manipulation and motion detection robot, always under the control of sensors, vision sensors are used the majority of closed-loop mode, which monitor the robot's actual position at any time and the deviation between the ideal position, and drive the robot fix this error.In the closed-loop detection, even if the object

in motion, for example, the conveyor belt, the robot can grasp it and send it to the desired location.