关于建筑专业毕业论文参考文献

第一篇：关于建筑专业毕业论文参考文献

关于建筑专业毕业论文参考文献

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2.杨·盖尔，交往与空间[M]，北京：中国建筑工业出版社，2002;

3.K.Lynch，城市意向[M]，北京：华夏出版社，2001;

4.童林旭，地下空间与城市现代化发展，北京：中国建筑工业出版社，2005;

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21.陈育霞，诺伯格·舒尔茨的“场所和场所精神”理论及其批判，长安大学学报，2003，20(4);30-33;

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27.(丹)扬·盖尔、拉尔斯·吉姆松，公共空间·公共生活[M]，北京：中国建筑工业出版社，2003;

28.赵慧宁、赵军，现代商业环境设计与分析 [M]，南京：东南大学出版社，2005;

29.鲁睿，商业空间设计 [M]，北京：知识产权出版社，2006;

30.张伟.，商业建筑[M]，北京：中国建筑工业出版社，2006;

第二篇：建筑专业毕业论文文献综述

建筑学毕业论文文献综述范文

文献综述正文

浅谈我国居住小区建设

1.居住小区规模

以往我国的居住空间的建设规模通常在10h平方米以上的居多，通过对入选《中国小康住宅示范工程集萃》和《中国城市居住小区建设试点丛书--规划设计篇》中的城市居住小区进行统计，在总计的44个小区中，用地规模的比例分别在表1中作出统计。表1对居住小区用地规模的统计从中可以发现规模在10h平方米以上的小区占到总数的81.81%。中国城市住宅区的用地规模通常是根据城市规划中的城市路网结构划定的，城市路网的间距限定了住宅区的用地边界。现代城市路网间距一般为400m左右，由此形成城市住宅区用地单元规模一般为十几公顷。这种以交通干道划定范围是依据邻里单位模式的结果。

以人的尺度限定住宅区规模就必须了解人的认知能力。根据生理学家的研究，人的视力能力在超过130m~140m就无法分辨其他人的轮廓、衣服、年龄、性别等，因此在传统街区中通常将130m～140m作为街与街之间的距离;F•吉伯德指出文雅的城市空间范围不应大于137m，亚历山大也指出人的认知邻里范围直径不超过274m(即面积在50h平方米左右)。因此可以判定以人的尺度确立的理想的居住小区规模是应该小于5h平方米的。同济大学周俭等学者通过对居住空间的研究提出我国居住小区规模应该是不超过150m的空间范围或4h平方米的用地规模，其结论与国外学者的研究成果相近。因此从居住者对所居住环境的控制能力和认知能力看，我国通常的居住小区规模是明显偏大的。由于同一个小区内居住人口过多，居民间从相遇、相识、相知，到建立交往圈，并重组社会邻里结构和社会关系网络的可能性随着异质性人群人数的增加而减少。减小居住小区的规模不仅可以增进居民的交往，加强居住空间的邻里感，也顺应了住宅商品化以后的市场机制制约下的开发模式，避免了住宅大规模开发中一次投入过大的压力，以及对市场判定不准而大量房屋空置等问题。同时小规模居住小区建设有利于将多种职能空间有机分散在居住空间附近，形成居住空间与其他多种职能空间混合布局。另外，减小住宅区规模也有利于避免同一阶层居民家庭的过度聚集，降低居住分异的程度。

2.居住小区的组织结构设想

目前我国的居住小区规划强调各项设施的功能划分，在布局上各成体系，很难做到功能的复合交叉。通常公共活动设施在小区内居中布局，小区道路单纯担负小区的交通功能，商业设施设置于小区的入口以及小区外围沿街的裙房。居住小区机械的组织结构所造成的各种功能彼此的不交叉，与传统街区同一空间中多种功能并置所形成的浓郁的生活气氛相比差别是明显的。然而在缩小居住小区的规模后，在同一个城市干道划分出的地块中，可能包容几个小规模居住小区，并可能在地块中插入其他职能空间，有可能就此改善居住空间的组织结构。具体方式是将居住小区的各项配套服务设施从居住小区中分离抽取出来，置于几个小规模居住小区间的交界线形成的道路上，将这种道路建设成步行街或符合人的尺度的人车混流的小路，改变其单纯的交通功能，使复合交通、生产设施、商业设施等多重功能，在道路上形成交往、购物、休息、饮食、观赏、儿童游戏等活动，并有可能形成密集人流的聚集，并以此改善居住空间的生活气氛。同时利用各小区间规划中预留的弹性空间，允许某些功能以及功能所需空间的自发形成或调整，以引发规划无从设计的空间细节和自发形成的城市肌理，从而在改善住宅组织结构、重组各功能设施之间的关系的同时，逐步恢复传统街区的多元化和多层次，在这些小街中为社会各阶层提供需要的各种类型生活空间。

住宅商品化过程中，不同收入阶层的家庭通过“房价”的过滤作用在居住模式和居住区位上形成了明显的分化。由于不同阶层的居住分异，不同社会阶层居住空间彼此隔离，在激化社会阶层的对立、引起社会矛盾以及对儿童成长等方面所产生的社会学后果也令人担心。在减小居住小区规模后，通过在同一地块内并置不同社会阶层的居住小区，有可能通过规划模式的变化为改善居住分异所造成的社会隔离作出尝试。同时由于服务设施都布置在各居住小区间的道路上，公共服务设施将从目前小区模式中对外封闭的内向型转变为对外包容的外向型，因而有可能通过多个社会阶层共用某些服务设施，如小学、商店、酒吧、绿地等等，促使各社会阶层建立交往的机会，降低居住分异所造成的社会影响。

3.多种规划模式的引入

回顾我国试点小区、小康住宅等具有示范性的居住区规划，其组织结构一直以小区模式为惟一模式。在住宅商品化、土地有偿使用政策逐步实施并日益完善后，由于地价的作用以及居住空间区位的差别，居住空间的建设模式已经呈现出多元化的趋势，比如在城市中心为平衡高地价形成的高层高密度模式，以及不同社会阶层的居住者对居住空间组织结构以及功能设施的不同要求而形成的多样的规划模式等。因此应该认识到小区模式不可能是包治百病的良方，因地制宜(根据城市区位、环境条件和地价因素等)、因人制宜(根据不同的居住者)作出不同的规划，形成多样的组织结构是必要的。

在住宅商品化实施以后，出现同一社会阶层在相同空间聚居，不同阶层居住空间上分异的现象也是不争的事实，正视这一客观结果，并在居住空间规划中体现以人为本的原则，需要根据居住者的主体特征、生活模式、居住偏好等因人而异地作出规划，比如在低收入阶层的居住空间中需要类似手工作坊式居住工作合一的依据，需要在居住地附近建立在地缘关系基础上的就业场所(比如各种小店、小摊点等)。而高收入阶层需要更多的娱乐休闲设施、停车泊位以及与提高生活舒适程度相关的各种技术手段和服务设施等。在居住空间规划与空间组织中对这些差别的有效对应是无法通过具有先验性的小区模式，以及建立在小区模式基础上的居住空间优劣评价体系来完成的。因此有必要以多种的规模结构和规划模式对应多元化的社会阶层和多样化的需求，从而使居住空间的塑造真正向关怀人的生活与心灵的社区与邻里模式回归。

参考文献：

1.《2002WA中国建筑奖》 清华大学出版社

2.《中国建筑学会建筑学报》

3.《居住区规划设计资料集》 中国建筑工业出版社

xiexiebang.com范文网[CHAZIDIAN.COM]

4.《世界建筑导报——理查德•罗杰斯专访》 单黛娜

5.《华中建筑——诺曼•福斯特》 窦以德

6.《世界建筑》

7.《居住区规划与环境设计》 白德懋 中国建筑工业出版社

8.《居住区规划设计资料集》邓述平王仲谷 主编 中国建筑工业出版社

9.《新社区与新城市：住宅小区的消逝与新社区的崛起》 杨德昭 中国电力出版社

10.《居住小区景观设计》 胡业 机械工业出版社

11.《建筑时报》

学生签名：

年 月 日

指导教师意见：

指导教师签字：

年 月 日

第三篇：建筑专业毕业论文

毕业论文

《建筑施工与管理设计》

各位领导，各位老师：

下面我就谈谈对本专业的认识与理解：向管理要效益已成为企业家的共识。搞好工程项目管理是建筑施工企业追求经济效益最大化的重要途径。工程项目管理要搞好“四大控制”。四大控制，实际上就是将全面质量管理的原理应用于四大控制过程中。

进度控制

编制工程进度计划在项目实施之前，必须事先制定一个切实可行的科学的进度计划。在制定工程进度计划时要有一定的预见性和前瞻性，使进度计划尽量符合变化后的实施条件。在了解和熟悉图纸基础上，根据合同要求编好工程进度计划。为了搞好土建与安装的配合，在编制进度计划时要请安装人员一起参加。根据进度计划配置人数、机械设备和周转材料，使投入的人力、设备、周转材料确保工程进度。编制各个阶段的进度计划。为了确保总工期目标，必须实行分段控制，根据总进度计划制订月计划、旬计划（周计划），用旬计划保月计划，用月计划保总计划，制订计划时一定要留下余地。实施动态控制。在项目实施过程中，要依据变化后的情况，在不影响总进度计划的前提下，对进度计划及时进行修正、调整。材料要保证供应。甲供和施工单位自行采购材料要保证供应，项目部要及时做好材料进场检验。甲供和施工单位自己采购材料，在规格、品种、质量和数量上都要满足工程质量和进度的要求。及时支付工程进度款。为了使工程按合同要求进行，建设单位一定要严格执行合同，按合同要求及时支付工程进度款，以确保工程进度。作施工单位也要按合同要求确保工程进度和质量。搞好工期索赔。在施工过程中，因甲方的原因影响工期，应由甲方签证，顺延工期。提高劳动效率。提高工效可以在不增加成本前提下，加快工程进度，因此，项目经理部要采取一切能够调动职工积极性、提高工效的激励政策，对提高工效的职工在经济上给予一定奖励。成本控制

项目成本控制就是在项目成本的形成过程中，对生产经营所消耗的人力资源、物质资源和费用开支进行指导、监督、调节和限制，把各项生产费用控制在计划成本范围之内，保证成本目标的实现。项目经理是项目成本控制第一责任人，应及时掌握和分析盈亏状况，并迅速采取有效措施。项目经理和预算员要参与投标书的编制。项目中标后，要具体落实到项目部去完成。项目经理与预算员对标书确定的造价和工期最有发言权。控制人工费用。企业内部要制定劳动定额，根据工程量套用公司内部劳动定额，计算出人工总量。控制好人工总量，就能控制好人工费用，从而达到控制工程成本。控制材料用量。加强材料管理，严格用料制度，对施工现场耗用较大的辅材实行包干。机械设备和周转材料实行租赁制。可以提高机械设备和周转材料的利用率，项目部用完以后立即归还租赁公司，既加快施工工期，又减少租赁费用。制定先进的、经济合理的施工方案。为达到缩短工期、提高质量、降低成本的目的，正确选择施工方案是关键，在施工过程中努力寻找各种降低成本、提高工效的新工艺、新技术、新材料。严把质量关，减少返工浪费。在施工中严格做到：按图施工，按合同施工，按规范施工，严把质量关，确保工程质量，减少返工造成人工和材料的浪费。控制间接费及其它直接费。主要是精简管理机构，减少管理层次，节约施工管理费。质量控制

明确工程质量目标项目。经理部要根据公司确定的质量目标，制定相应的质量验收标准，而且要使企业质量验收标准高于国家验收标准。严把材料质量关。甲方采购的材料和乙方采购的材料都要符合国家规范标准（含环保标准）和设计要求，严格执行材料验收制度。确保主体结构质量。主体结构质量关系到整体工

程质量和安全，关系到每个职工生命安全，因此，必须确保主体结构质量。重视装饰质量。在施工装饰阶段，一定要克服质量通病，搞好细部处理，在装饰水准上要高人一筹，要有创新和特色。抓好关键部位施工。例如地下室、一层、顶层、屋面、卫生间以及楼梯走道都是关键部位，越是人们不常去的地方，或者容易发生质量问题的部位，既是施工的难点，又是检查的重点，更应引起项目部的高度重视。积极推广应用新技术新材料。随着科技进步，新材料、新技术不断涌现，施工企业要及时掌握这些信息、积极应用到工程中来。样板引路。对每一个工程都要按照设计要求做好样板间，经甲方和监理单位认可后，大面积推广，确保工程质量。加强培训，提高员工素质。施工企业对施工管理人员要进行定期培训，开展继续教育，不断提高管理水平和业务素质。严格执行“三检”制度。班组自检，项目部抽检，监理验收，实行“三检”制度，其目的在于把质量问题消灭在施工过程中。搞好技术交底。班前对工人进行技术交底，使工人心中明白所进行工作必须达到的质量要求，以及必须把握好的技术难点。

安全控制

建立安全责任制。企业法人代表是公司安全生产第一责任人，项目经理是项目安全生产第一责任人，对安全工作负有重要责任。公司、项目经理部、班组，都要订立安全责任书，发生安全事故，各级责任人和班组都要承担一定经济责任。确保安全设施投资到位。安全设施投入不能省，特别是企业改制以后，安全设施投入更不能省，一旦发生安全事故，造成的损失要比你安全投入的费用大得多，而且，造成的影响很大。安全员要落实到位。项目部要配备专职安全员，班组要配备兼职安全员。加强安全培训教育。要提高工人自我保护意识，班前要进行安全交底并做好记录。特别是对新工人或转岗的工人一定要进行岗前培训教育。抓好关键人员、关键部位、关键设备的安全。对特殊工种等关键人员要加强培训，做到持证上岗，对临边、洞口等关键部位要加强安全防护措施，对大型机械设备，安全员要天天查，发现问题及时处理。搞好文明工地。施工现场的生活区和工作区要分开，材料堆放整齐，道路通畅，标语牌位置要醒目，污水排放要有排水系统。

下面说说工程施工阶段的投资控制：

通常一个工程项目的投资主要是由项目的决策阶段和设计阶段所决定，施工阶段对工程项目投资的影响相对较小。长期以来，监理工程师在施工阶段的投资控制仅仅是放在审查施工单位的进度款和决算款方面（包括审核工程量、定额单价等），因而对监理工程师来说，施工阶段的投资控制就显得不如决策阶段和设计阶段那么重要。但对某些在施工过程中变更较多的工程项目，投资控制仍然能取得明显的效果。以下就施工阶段投资控制谈一些体会。

控制由于工程变更引起的投资

在工程项目的施工过程中，因业主对项目要求修改、设计方由于业主要求产生变化或设计错误、因现场施工环境和施工技术的要求而产生设计变更等等。这些变更会产生工程量、施工进度、材料机具的变化及工程投资与工期的变化，甚至造成业主与承包方在执行合同中产生争执等问题。当工程变更发生时，监理工程师要及时处理并确认变更的合理性。为了有效控制工程投资，应尽量控制和减少变更。首先，在施工图会审时应及时发现问题，避免由于设计错误或不当而造成的浪费。第二，对业主提出的变更，如果因此而使变更后投资加大，需要从实际出发，提醒业主慎重考虑。第三，监理工程师应根据施工现场情况的变化，针对设计中暴露出来不合理的地方及时提出合理的建议，以减少工程投资。第四，对于因施工技术的要求或由施工单位提出的变更要求，监理工程师应考虑是否科学、合理。监理工程师审查后认为工期滞后是由施工方原因造成，虽然同意采用赶工技术措施，但由此产生的费用增加应由施工方承担。

控制工程量计量

对工程计量实行隐蔽工序报验，事先把变更工程量算清楚，不能留有余地。监理工程师在收到变更工程价款报告后应及时予以详细认真的审核，对施工单位自身造成的因素而增加的工程量，监理工程师坚决不予认可。对工程进度款的拔付，通过监理工程师逐一审核复查，以避免工程款超付现象。

协助业主进行大型设备的采购

当市场行情千变万化，价格差异悬殊太大时，监理工程师应协助业主选择材料，了解市场价格，特别对于象中央空调、电梯等大型设备，有必要成立专门调查小组，除了进行货比三家，还可采用招标采购等手段。合理处理工程索赔

工程索赔包括工期索赔、费用索赔。索赔必须以合同为依据。针对索赔，监理工程师必须以完全独立的身份，站在客观公正的立场上审查索赔要求的正当性，分清是由于业主的原因还是承包商自身的原因或是不可抗力的因素所致。因此监理工程师必须注意资料的收集和积累，并争取到所涉及的当事方的代表签字，做到处理索赔时有据可依、有案可查。

认真审核工程竣工结算

工程竣工结算审核是竣工结算阶段的一项重要工作，也是施工阶段投资控制的最后一环。经审核的竣工结算书是承包商与业主进行最终工程款结算的依据，因此监理工程师应当认真细致的审核。首先应审核竣工工程内容是否符合合同内容条件要求且验收合格；审核是否按合同约定的结算方法、计价定额、取费标准、主材价格和优惠条款等。特别要注意主材价差调整是否与实际情况相符。第二要认真审核工程量的计算是否准确。在工程竣工决算书中，因子目多、篇幅大，工程量的计算最容易出错，特别当变更较多时，很容易出现重复计算或漏算的情况。第三要详细编制工程结算审核报告，载明每一项核减或核增的计算结果和依据，做到公平、公正、科学、合理，尽量避免引以争议。

合理确定和有效控制工程造价,对确保建设项目的经济效益和社会效益起到非常重要的作用。工程竣工结算造价由合同价款和追加合同价款组成。合同价款是承发包双方在协议中约定发包人支付承包人按照合同约定完成承包范围内全部工程并承担质量保修责任的款项。由于建设项目的复杂性和受施工工期、质量、环境、气候等可转化为价款责任的影响,合同履行中经常发生需增加合同价款的情况。因此,加强合同管理,是施工阶段造价控制的重要手段。

一，慎重承诺,保证合同切实履行

施工合同的签定一般经过要约--新要约--更新的要约--最终承诺的过程。承诺生效时合同就成立。因此,对于合同条款要认真阅读。即使是《合同示范文本》通用条款也应认真阅读,理解实质并对照工程实际情况才能引作出承诺。

另外,合同是一个有机整体,对整个建设项目施工阶段各方面都应顾及。特别是工程价款的约定更应注意除了约定的合同价款外,还有许多可能转化为价款责任的约定,它们是随相应约定条件是否成立而成立的隐含造价。有时这部分的价款数目也是相当大的,应注意防范和控制。

当合同履行过程中,出现一些与签定合同时的估计相差较大的情况,应及时签定补充合同协议,以弥补合同在本身的缺陷,同时可以补充合同的形式调整合同价款。并以补充合同价款形式作为中期进度付款结算的依据,以免追加合同价款太大难以执行。

二、加强实施阶段合同管理

1、做好合同文件管理工作。合同及补充合同协议乃至经常性的工地会议纪要、工作联系单等等实际上是合同内容的一种延伸和解释。应建立技术档案,对合同执行情况进行动态分析,根据分析结果采取积极主动措施。

2、注意按合同要求的时限履行义务。新颁《合同示范文本》对工程中的各项业务和意外情况处理时限都作了具体规定。承发包双方、监理工程师都应在合同要求的时限内履行各自的义务。否则,容易引起索赔。

3、公正地处理索赔。索赔是合同履行过程中一方主张权利的要求,在主张的同时要提供事实证据。根据事实证据和合同条款,另一方作出承认、部分承认并预以赔偿相应的工期和费用。当然也可以采取反索赔来维护自己的合法权益。但不是就同一个问题的推诿,而是找出对方违约的地方提出反索赔要求。

4、严格现场签证制度。工程项目施工过程经常出现各种与合同约定不符的情况,必须及时办理现场签证。由于签证是双方对事实意思表示一致的结果,可以直接作为追加工程合同价款的计算依据。目前存在签证缺少约束甚至一张签证单的结算造价就占合同价款的37%。因此要严格签证权限制和签证手续程序,提倡只签客观实际情况而不签造价,只签实际工作量、点工数、施工措施而不签造价。结算部门应严把审核关,拒绝不合理的现场签证。

混泥土楼板裂缝的成因和防治：

一、裂缝产生的原因

混凝土水灰比、塌落度过大，或使用过量粉砂

混凝土强度值对水灰比的变化十分敏感，基本上是水和水泥计量变动对强度影响的叠加。因此，水、水泥、外掺混合材料、外加剂溶液的计量偏差，将直接影响混凝土的强度。而采用含泥量大的粉砂配制的混凝土收缩大，抗拉强度低，容易因塑性收缩而产生裂缝。泵送砼为了满足泵送条件：坍落度大，流动性好，易产生局部粗骨料少、砂浆多的现象，此时，砼脱水干缩时，就会产生表面裂缝。

混凝土施工中过分振捣，模板、垫层过于干燥

混凝土浇筑振捣后，粗骨料沉落挤出水分、空气，表面呈现泌水而形成竖向体积缩小沉落，造成表面砂浆层，它比下层混凝土有较大的干缩性能，待水分蒸发后，易形成凝缩裂缝。而模板、垫层在浇筑混凝土之间洒水不够，过于干燥，则模板吸水量大，引起混凝土的塑性收缩，产生裂缝。

混凝土浇捣后过分抹干压光和养护不当

过度的抹平压光会使混凝土的细骨料过多地浮到表面，形成含水量很大的水泥浆层，水泥浆中的氢氧化钙与空气中二氧化碳作用生成碳酸钙，引起表面体积碳水化收缩，导致混凝土板表面龟裂。而养护不当也是造成现浇混凝土板裂缝的主要原因。过早养护会影响混凝土的胶结能力。过迟养护，由于受风吹日晒，混凝土板表面游离水分蒸发过快，水泥缺乏必要的水化水，而产生急剧的体积收缩，此时混凝土早期强度低，不能抵抗这种应力而产生开裂。特别是夏、冬两季，因昼夜温度大，养护不当最易产生温差裂缝。楼板的弹性变形及支座处的负弯矩

施工中在混凝土未达到规定强度，过早拆模，或者在混凝土未达到终凝时间就上荷载等。这些因素都可直接造成混凝土楼板的弹性变形，致使砼早期强度低或无强度时，承受弯、压、拉应力，导致楼板产生内伤或断裂。施工中不注意钢筋的保护，把板面负筋踩弯等，将会造成支座的负弯矩，导致板面出现裂缝。此外，大梁两侧的楼板不均匀沉降也会使支座产生负弯矩造成横向裂缝。

后浇带施工不慎而造成的板面裂缝

为了解决钢筋混凝土收缩变形和温度应力，规范要求采用施工后浇带法，有些施工后浇带不完全按设计要求施工，例如施工未留企口缝；板的后浇带不支模板，造成斜坡搓；疏松混凝土未彻底凿除等都可能造成板面的裂缝。

二、裂缝的预防措施

１、严格控制混凝土施工配合比。根据混凝土强度等级和质量检验以及混凝土和易性的要求确配合比。严格控制水灰和水泥用量。选择级配良好的石子，减小空隙率和砂率以减少收缩量，提高混凝土抗裂强度。值得注意的是近十几年来，我国一些城市为实现文明施工，提高设备利用率，节约能源，都采用商品混凝土。因此加强对商品混凝土进行塌落度的检查是保证施工质量的重要因素。

２、在混凝土浇捣前，应先将基层和模板浇水湿透，避免过多吸收水分，浇捣过程中应尽量做到既振捣充分又避免过度。

３、混凝土楼板浇筑完毕后，表面刮抹应限制到最小程度，防止在混凝土表面撒干水泥刮抹。并加强混凝土早期养护。楼板浇筑后，对板面应及时用材料覆盖、保温，认真养护，防止强风和烈日曝晒。

４、严格施工操作程序，不盲目赶工。杜绝过早上砖、上荷载和过早拆模。在楼板浇捣过程中更要派专人护筋，避免踩弯面负筋的现象发生。通过在大梁两侧的面层内配置通长的钢筋网片，承受支座负弯矩，避免因不均匀沉降而产生的裂缝。

５、施工后浇带的施工应认真领会设计意图，制定施工方案，杜绝在后浇处出现混凝土不密实、不按图纸要求留企口缝，以及施工中钢筋被踩弯等现象。同时更要杜绝在未浇注混凝土前就将部分模板、支柱拆除而导致梁板形成悬臂，造成变形。

三、裂缝的处理方法。

１、对于一般混凝土楼板表面的龟裂，可先将裂缝清洗干净，待干燥后用环氧浆液灌缝或用表面涂刷封闭。施工中若在终凝前发现龟裂时，可用抹压一遍处理。

２、其它一般裂缝处理，其施工顺序为：清洗板缝后用１：２或１：１水泥砂浆抹缝，压平养护。

３、当裂缝较大时，应沿裂缝凿八字形凹槽，冲洗干净后，用１：２水泥砂浆抹平，也可以采用环氧胶泥嵌补。

４、当楼板出现裂缝面积较大时，应对楼板进行静载试验，检验其结构安全性，必要时可在楼板上增做一层钢筋网片，以提高板的整体性。

５、通长、贯通的危险结构裂缝，裂缝宽度大于０３mm的，采用结构胶粘扁钢加固补强。板缝用灌缝胶高压灌胶。

以上为我的毕业论文，希望各位领导,老师审核。

此致

敬礼

第四篇：建筑专业毕业论文题目

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第五篇：计算机专业研究生毕业论文文献综述

Internet环境下遥操作机器人系统传输时延的研究综述

摘 要遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域。尤其是基于Internet的遥操作系统的产生，更进一步扩大了应用领域,，并对系统的透明度和稳定性带来了新的挑战。时延问题是遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。该文主要从控制的角度，面向各种性质的时延如确定的或未知的、固定的或时变的等对遥操作系统所带来的稳定性和透明度等问题，针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系统的综述和分析，指出现有各种方法的优缺点，并提出了今后解决Internet环境下遥操作机器人系统时延的可行的研究方向。

关键字Internet，遥操作机器人，稳定性，透明度，时延

Abstract Applications and research of tele-robotic systems have been a focus in the robotics recently.Especially, Internet-based tele-robotic systems are emerging in recent years, which greatly challenge the transparency and stability of the system.Time-delay is the primary problem which is needed to solve in tele-robotic system.For various time-delays such as determined or unknown, fixed or time-varying which bring stability and transparency issues to the tele-robotic system, this paper mainly from the control point of view summarizes and analyses the proposed new control methods and theoretical to address these issues in recent years.Also the advantages and disadvantages of various methods available are pointed out, and some new ideas about the possible methods for the time-delay of Internet-based tele-robotic systems are proposed.Key words Internet, tele-robotic, stability, transparency, time-delay

1引言

遥操作机器人系统是指在人的操纵下在人难以接近、难以进入或对人有害的环境中完成比较复杂操作的一种远距离操作系统。基于Internet 的遥操作机器人系统是指操作者通过计算机网络操纵异地的机器人或其他硬件设备进行作业或与异地环境进行交互的自动化系统。近年来，基于网络的遥操作机器人研究取得了很大的进展。基于Internet 的遥操作机器人研究的目的是利用Internet 传送人类的行为动作，使机器人在远程复现人类的行为意图，进而实现跨越空间的行为延伸。遥操作机器人系统的实现，将极大地改善机器人的作业能力，如远程制造、远程操作、空间探索、海洋开发、远程医疗等。

基于网络的时延有其独特的特点。在基于网络的机器人遥操作系统中，时延的一个显著的特点是变化。一些远程控制系统的研究表明在远程控制系统网络通信中即使存在微小的互联网传输延迟也将会导致控制系统的不稳定性的发生，因此减小互联网传输时延是急需解决的一个问题。由于Internet中数据传输时延是影响遥操作控制系统品质的一个主要因素，时延模型的建立是一切分析解决遥操作时延控制问题的基础，而且这种时延是随机时变的，还可能是未知的，这就使得网络遥操作系统的控制更具复杂性和难度。因此，对网络时延的精确测量以及针对时延的网络性能的提高越来越成为研究的热点。Internet环境下遥操作机器人系统中研究传输时延的理论和方法

2.1 基于时钟同步的单向传输时延的研究

目前有2种比较常用的时钟同步方法。其中，网络时间协议NTP以一个固定的时间服务器作为参考点，计算其到各个测量端的往返路径时间，将测量结果除以2之后再对各个测量端

之间的时钟偏差进行估计。显然，这种方法只有在往返路径时延都一致的条件下才有意义。另一种同步方案是使用全球定位系统GPS。GPS可以提供准确的时间同步信息，但是它必须利用特殊的装置来接收卫星信号，因此并不适用于Internet 中大多数不具有GPS功能的普通计算机的时间同步。

由于NTP和GPS同步技术存在上面所提到的局限性，现有工作大多数都是针对测量端之间时钟不一致的2个方面，研究时钟偏差和时钟频差的测量估计技术。

2.1．1 时钟偏差测量方法

Luong和Biro在研究了往返方向传播时间和处理时间不一致性的基础上，提出了通过测量路径所有相邻节点对时钟偏差之和来计算两端总时钟偏差的方法。这种测量方法需要路径上所有路由器配置特殊的服务来完成相邻节点间时钟偏差相对值的交换，因此并没有获得实际的应用。

Tsuru、Takine 和Oie 的研究工作着重于对往返路径具有不同带宽条件下的时钟偏差进行测量。他们假设在测量过程中往返2个方向上的传播时延、传输时延和误差因素等都是相同的。然而，这样的假设前提在实际网络环境中很难得到保证。

最近的研究是Gurewitz、Cidon 和Sidi在提出的时延估计方法。这种方法依赖于多个节点对之间的单向时延测量值，利用整个网络的拓扑条件代替单一条件对全局目标函数进行优化求值。GUREWITZ在最小平方误差的基础上提出了改进的最大熵目标函数，对确定性时延的估计方法做了详细的讨论。该方法的局限性在于不能够对单独的路径进行测量，而是需要在包含有E条链路并由N个节点连接着的网络中选择合适的(N-1)条链路和E-(N-1)条循环路径，通过事先发送的ICMP 探测分组测量每一跳的单向时延，再进行计算估计。

2.1.2 时钟频差测量方法

根据时钟频差与单向时延测量结果的线性关系，Moon提出了一种基于线性规划的频差估计方法。此后，Wang 等人改进Moon的方法，提出了根据收集到的报文分组记录进行实时频差测量的RTSE算法。

与线性规划的基本思想不同，Zhang等人提出了基于凸包的时钟频差估计算法。该算法以落在拟合直线上的时延测量点数目最大化为优化目标，在计算复杂度、稳定性和测量精度方面与基于线性规划的方法基本一样。然而凸包集合点在实际计算中很不均匀，给同步测量带来较大的误差。

王洪波等人提出了一种消除时钟频差和时钟重置的新方法。他们首先对模糊聚类得到的频差估计值进行纠斜处理，然后采用最小滤波方法去除数据噪声，再利用“滑动检测窗口”机制检测出所有的时钟重置点，最后使用线性规划或凸包方法估计全局最优的时钟频差值，纠正单向时延的测量数据。

2.2 遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展

2.2.1 基于电路网络理论的无源控制法则克服系统通信时延

1989 年，Raju S.首先提出用二端口网络理论分析遥操作系统的方法，将遥操作系统与电路网络进行类比并且, 通过分析指出影响系统不稳定性的原因在于通信时延造成了传输线的有源性，使人们认识到使有通信时延的遥控作业系统稳定是可能的，关键是控制远地和本地之间的通信环节，使其具有无源传输线的性能。此后，许多研究者对临场感系统稳定性的分析大都采用二端口网络的无源性定理，通过设计不同的控制算法，实现无源通讯法则来实现系统的稳定。其中主要的是利用散射理论和波变量理论。

最具代表性的是1989年Anderson R.J.和Spong M.W.利用二端口网络的散射理论，提出了一套能保证系统在任何时延下稳定性的无源控制算法以及Niemeyer G.和Slotine J.J.在1991 年提出波变量的概念，利用能量流理论来解决传输线的有源性，从而保证系统在任何时延下的稳定性而提出的控制算法。实际上，日本的Y.Yokokohji 等研究者亦利用基

于散射理论和波变量理论的二端口网络的无源性对系统进行分析和设计，并注重对系统控制策略和系统性能进行深入的理论和实验研究工作，以求解决通信时延问题。

2.2.2 基于现代控制理论的控制算法克服系统通信时延

加拿大多伦多大学的Strassberg Y.和Goldenberg A.A.等人则利用现代控制理论中的 Lyapunov 稳定性判据分析临场感系统的稳定性条件。Lawrence D.A.针对稳定性和临场感特性在时延下的不协调，提出了“无源距离(passivity distance)”和“透明距离(transparency distance)”的概念，用以指导临场感系统的设计。Leung G.M.H.和Francis

B.A.等人利用基于“无源距离”和“透明距离”的综合评价法(μ-synthesis)设计临场感系统的结构，并利用H∞最优控制理论指导时延下临场感系统中控制器的设计。

基于现代控制理论的系统设计方法以解决通信时延是具有潜在生命力的方法，但由于目前现代控制理论的不完善和其系统实现上的困难等原因，它对解决临场感遥操作机器人系统的通信时延问题仍存在着许多实用性困难。

2.2.3 基于虚拟现实技术的控制结构和控制算法克服系统通信时延

以上两个方向上所提出的方法是基于电路的网络理论和现代控制理论，是通过设计不同的控制算法来克服时延保证系统稳定的。实际上，许多的理论分析和实验结果，特别是Hannaford 的实验研究证实，基于电路网络理论的无源通讯法则所实现的控制算法对解决短时延问题具有较好的效果，而在长时延的情况下, 要实现在保证系统稳定的同时又具有良好的可操作性则显得无能为力，并且由于现代控制理论的不完善及其系统实现上的困难等原因，基于现代控制理论所提出的各种控制算法亦未能较好地解决系统通信时延问题。因此，许多研究者将注意力转向了虚拟现实技术，提出将虚拟现实技术用于临场感遥操作机器人系统来克服通信时延，从而确保系统的稳定性和可操作性得以同时实现。

模型修正法是虚拟现实技术用于临场感遥操作机器人系统的主要方案。到目前为止，不少研究者仍在这个方案上给予很大的关注。

1984 年，Noyes G.和Sheridan T.B.设计了用于遥操作的第一个视觉预测显示系统。在该系统中用机械手的计算机仿真模型叠加在经时延后反馈的机械手视频图象上，仿真模型和操作者之间是实时交互，用以预测远处环境中机械手的运动。实验证明，该方法可以极大地提高系统的操作性能。1986 年，Sheridan T.B.又构造了实验系统用以验证视频预测显示的有效性。结果表明，在视频预测显示的帮助下，任务完成时间减少50%。

1989年，Buzan F.T.和Sheridan T.B.设计了一个力觉预测显示的实验系统。该系统使用机械手和环境的动态模型，通过提高给操作者预测的力和位置反馈信息，使得操作者能够预测时延系统的响应。1991 年，Kim W.S.和Bejczy A.K.等人在美国NASA 的JPL实验室设计了力觉临场感遥控机器人仿真系统。通过模拟预测远地现场环境和机器人的运动提供给操作者实时的视觉反馈和力觉反馈。1992年，Kototu T.等人基于Bejczy A.K.在1990 年提出的“幻影机器人(the phantom robot)”的思想，给虚拟从手加入了力反馈。结果表明，增加了力反馈使得控制稳定，而且从手的运动比仅靠图形显示判断接触力时快了三倍。同年，Hirata W.和Sato M.设计了一套名为SPIDAR 的力显示装置，该装置通过皮带和皮带轮实现虚拟力显示。而德国针对空间机器人研究建立了实验装置ROTEX，该装置具有远地环境的三维计算机预测能力和立体显示，并指出预测显示技术是目前解决大的传输时延问题的强有力的手段，同时特别强调了虚拟环境的建模和修正。1993年，Yamamoto K.等人提出通过虚拟环境与虚拟手交互中的变形来计算相应的交互力。1994年，Kosuge K.等人提出建立在遥操作系统中主手、从手和虚拟环境具有表现相同动力学特性的控制方案, 并验证了其稳定性[ 24]。1995 年, 他们又提出 参考动力学!的新概念, 以此设计控制系统, 并希望操作者的操作更简便, 而且获得更加真实的临场感效果, 但系统需要对环境的精确建模。1996年，Morikawa H.等人通过建立“虚拟引导模型”引入预测力反馈。2000年，Itoh T.等人对基于半自动任务导向虚拟工具，并具有运动和力标定的人-机协作遥操作系统提出了新的控制算法。运用其控制算法，系统的可操作性和操作效率得到较为明显地改善，稳定性亦得到有效的保证。

针对非结构化环境无法精确建模的问题，1993年Rosenberg L.提出采用“虚拟夹具(virtual fixtures)”的方法，不需要对环境建立虚拟模型则可以解决遥作系统的时延及力反馈问题。这些“虚拟夹具”实际上是一些在主端虚拟世界中生成的加罩在虚拟工作空间端面上的抽象的传感数据，并且它们仅与操作者(人)交互。它们可以与实际工作现场中的物体一样占居相同的物理空间而没有几何和物理上的约束。后来，Rosenberg L.又把“虚拟夹具”用于提高“插销入孔”遥控任务的性能。结果表明，当不使用“虚拟夹具”且时延是450 ms 时，运动时间增加45%，而“虚拟夹具”的使用却提供了有效的控制(定位)，使其定位误差减少到大约3%。总结

目前，对于遥操作机器人系统网络时延问题应对策略的研究主要集中在控制理论领域，如基于电路网络理论的无源控制法则、基于现代控制理论的控制算法和虚拟现实技术的模型修正法等。其共同的特点是把网络看作一个不可知(黑盒子)和不可控的对象，在控制领域寻找应对方法,以期消除网络时延对遥操作系统中信息、数据传输带来的负面影响。但是，科学地讲，网络时延虽然具有相当显著的不确定性，但它是一个可控、可预测的对象。因而，从网络体系及网络时延本身出发，从遥操作机器人系统与网络的互动需求出发，提出满足遥操作机器人系统需求的时延相关的网络优化和适应性方法，从而与控制领域的研究成果达成互补的效果。在保证系统稳定性的基础上，尽可能地提高系统透明度，满足期望的操作性，达到系统稳定性与透明度的动态平衡性，即随着系统状态在稳定性和透明度之间找到一个合理的折中，使得系统在稳定的基础上尽可能提高操作性能。通过跨学科的努力，从根本上解决Internet环境下网络时延及时延抖动对遥操作机器人系统的影响和限制，缩短遥操作机器人系统理论与实用化的距离，为遥操作机器人技术提供更加广阔的应用空间。参考文献

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