矿井口安全门的类别及工作原理

第一篇：矿井口安全门的类别及工作原理

矿井口安全门的类别及矿山机械设备工作原理

井口安全门是用来关闭井口，防止人员或其他物体掉入井口内的安全设施，凡是副井提升的井口都装有安全门。

常用的安全门有手动的、风动的和液动的3种。矿山机械设备风动安全门是利用空压机的气体作为动力，液动安全门是由专设的液控系统作为动力，这两种安全门均由井口信号工在操作室内实行集控操作，所以比较容易实现《煤矿安全规程》中的规定：“立井使用罐笼提升时，井口、井底和中间运输巷的安全门必须与罐位和提升信号联锁：罐笼到位并发出停车信号后安全门才能打开；安全门未关闭，只能发出调平和换层信号，但发不出开车信号；安全门关闭后才能发出开车信号；发出开车信号后，安全门打不开。”矿山机械设备手动安全门在一些老矿井中常见，由于建矿早，当时的《规程》屮没有闭锁的规定，因此对井口管理要求不严，此门的开与闭是由井口推车工或把钩工来完成。

其工作原理：由信号工在操作室操作风动阀（或液动阀），将动力送入位于井口金属结构上安装的风动缸2里，使风缸里的活塞带动横梁3(导轨）的一端向上提起，井口安全门即沿导轨滑向低于水平位置的一端，以便罐内进出车或上下人员。矿山机械设备待装、卸车完成或上、下人员后，信号工再操作风动阀手把关闭风缸下面的进风，打开风缸上面的进风阀，使风缸里的活塞下移，使横梁导轨下落至原来位置，安全门滑向进、出车的一端，将井口关闭。

这种风动安全门的特点是：安全门、摇台及阻牟器全为集中控制，容易实现闭锁和自动化的规定，节省劳力，安全可靠。矿山机械设备其缺点主要是增加了井口装备和日常维修量。如需向井下运送长料时，需将安全门及导轨临时拆除，待完成任务后再安装上。

针对上述安全门日常维修量大、运送长料时需将安全门及导轨临时拆除等不足，中国矿业大学提升新技术研究所研制了GAM型高可靠性安全门。矿山机械设备该安全门采用液压马达或液压缸直接驱动，传动机构封闭在门的横梁导轨内，起到了很好的保护作用，运行速度可根据现场要求通过调节阀方便快捷地调节，矿山机械设备使整个系统运转平稳，到位准确，该安全门可以绕销轴旋转开，这样就可以方便下长材料。

GAM高可靠性安全门的特点是：适应煤矿井下淋水大的环境要求，矿山机械设备全封闭式安全门传动机构使得所有传动机构都被密封，保护好，安全门结构牢靠，行走平稳，开启速度快，布置整洁，外观整齐，且具有很强的防外部冲击及防水能力。

第二篇：新加坡工作签证类别[定稿]

PR=Permanent Resident 永久居民，俗称“绿卡”

SPR = Singapore Permanent Resident 和SC=Singapore Citizen的区别，最主要的是

1，sc持新加坡护照，而spr持本国护照，所以不可以在新加坡享受任何只属于公民的权益，比如选举权。以及政府规定只有公民才可以做的工作，比如政府公务员。

2,sc的子女是自然是sc,而spr的子女不是自然是sc,因为新加坡和中国一样在新生儿的国籍上，奉行是血统主义-就是跟随父母的国籍。

3，公民是永久的权益，不需要更新，但是spr需要，通常第一次申请spr是5年，然后延期申请可以选择5或者10年。

4，还有一个小差别sc的身份证是粉色的，而spr的是蓝色的，spr进出新加坡需要re-entry permit（许可多次出入境的一种准证）

5，sc享受政府花红，红利，津贴等等而spr当然不享受

6，第一代男士pr不需要服兵役，而所有的男士sc公民都需要

7,spr的父母和成年/已婚子女（21岁以上或者已婚）都不可以申请spr,但是公民的aged parents就可以。当然，spr的配偶，21岁以下未婚子女和sc的一样都可以申请spr。

8，SC买HDB(政府组屋)有政府津贴，而spr没有，原来都是不可以买新的组屋，需要在resale market(转售市场)买，所以会让第一个sc屋主赚到100,000左右的差价。不久前出台了新的政策，有些新组屋spr也可以买了，但由于有很多限制，而且只能是某些规定地区内的组屋，所以该新政策的spr受益人目前还不是很多.9，spr的好处是，可以享受（也必须接受）与公民一样的cpf公积金的相关缴纳规定，取消spr时可以拿回部分cpf。个人所得税的纳税率也和sc一样低。21岁以上并且是spr2-6年的spr可以申请sc –（如果你认为这也是一个好处的话：）。还有就是找工作比较容易，因为每个公司对于聘用各种work pass（准许外国人工作的各种不同的准证）都有一个数额限制，而对聘用spr没有限制。

工作准证类型

*就业准证 Employment PassS PASS：

S 准证：（从 2004 年 7 月 1 日起取代 Q2 准证的新类别）适用于每月基本工资至少 1,800 新元的外国人。S 准证申请人将按一种积分系统进行评估，该系统将考虑多重标准，包括工资、教育程度、技能、工作类型和工作经验。S 准证的税款为每月 50 新元，而每个公司的 S 准证持有者人数顶限为该公司本地工人和工作准证持有者人数的 25%。

每月基本薪金超过2,500新元的S准证持有人可为其配偶及子女(21岁以下)申请亲属准证。申请方法(与就业准证一样)(英文版)

*工作准证WP

工作准证是签发给在新加坡工作，月薪不超过 1,800 新元的熟练或非熟练外国人的工作证。

签发工作准证的条件为，熟练外籍工人拥有至少 SPM 资格或其等同资格、或者与其工作有关的 NTC-3（实用）职业证书。

*创业准证(EntrePass)

如果您是一名准备在新加坡开办企业的创业者，在您提交综合商业建议书时后，可申请“创业准证”。“创业准证”的首次有效期最长可达 2 年，并且可在企业存续期间进行延期。请单击此处从“新加坡人力部”（Ministry of Manpower）获得申请表。

家属准证(Dependant's Pass--DP)

如果您在新加坡工作持有“就业准证”（P1、P2、Q1 和 SP薪水超过2500），您可以为您的配偶和/或 21 岁以下的未婚子女申请“家属准证”。“家属准证”的期满日期与“就业准证”相同。有关如何申请“家属准证”的更多详细信息，请单击此处。

DP就业：持有家属准证的配偶可以向新加坡移民与登记局申请同意书，以便在新加坡工作。家属准证持有人只有在雇主获得当局所发的同意书之后，才能开始工作。同意书必须在家属准证延期时，同时办理延期。同意书将在家属准证取消，或家属准证持有人不再受雇于公司时失效。

长期社交观光准证(LTSVP)

就业准证持有人（P1、P2）可为以下人士申请长期社交观光准证：父母；配偶的父母；配偶（普通法）；未婚女儿（21岁以上）；残疾子女；继子或继女

长期社交准证持有人如果要在新加坡工作，必须自行申请就业准证或工作准证

永久居民(PR)

根据不同的技能和资格条件，你可在不同计划下申请永久居民。专业、技术人员及技术工人永久居民计划(PTS)

大部分永久居民申请都属于这范畴。如果你受聘在新加坡工作，持有有效的P或Q或S工作准证，年龄在50岁以下，已在新加坡工作一段时间，就可提出申请。申请人可在同一张申请表格内，同时为配偶和年龄不超过21岁的未婚子女提出申请。有关单位将以积分制评估你的申请，考虑范围包括：

工作准证的类型,在新加坡逗留的时间,学历,基本月薪,年龄，在新加坡是否有亲属投资移民

外国人士在新加坡投资设立设新公司或投资在现有的新加坡公司，投资者本人、家属（配偶和21岁以下的未婚子女），均可在该计划下申请成为新加坡永久居民Permanent Residence(PR).可选择以下3种计划：

（A）投资者将至少新币100万元投资在新加坡设立新公司开展业务或投资现有新加坡公司业务并持有股份5年；

（B）投资者至少投资新币150万元在新加坡设立新的公司或投资现有新加坡公司业务或政府批准的投资基金5年。

（C）投资者至少投资新币200万元在新加坡设立新的公司或扩充现有公司业务或政府批准的投资基金5年。其中50％可用于投资住宅物业。

投资者的家庭成员：配偶和21岁以下子女，可直接申请成为永久居民。父母可申请亲属长期签证，在新加坡居住。

如父母和岳父母需同时申请永久居民权，每增加一名申请人，存款需增加30万新币。子女超过21岁，需另外申请，批准机会也很大。结婚移民

根据新加坡有关规定，凡是与新加坡公民或永久居民结婚(不论男女)，均有资格申请成为永久居民。但移民局将根据具体个案而审批。特别指出的是，近年来有以假结婚骗取永久居民身份者，被检举，永久居民身份被取消。特殊移民

海外艺术人才(艺术、摄影、舞蹈、音乐、戏剧、文学和电影等)可经新加坡国家艺术理事会评估，经推荐可向移民局申请成为永久居民

。申请人需提交详细的个人履历及证明文件(相集、报刊报道等等)。自雇移民

顾名思义，是雇用自己而达到移民的目的。申请人可先注册一间公司，然后以董事的身份向

移民局申请就业准证EP。也可先以开办公司的名义申请，移民局批准就业准证申请后，再注册公司，公司注册完成后，经移民局核实发出就业准证EP。成功申请EP6个月后，可申请永久居民权。

新加坡移民与关卡局的热线65)6391-6100

传真：(65)6298-0843 / 6298-0837

填妥的表格及所需文件须亲自呈交至以下地址：

永久居民服务中心（Permanent Resident Services Centre)

5th Floor SIR BuildingKallang Road

Singapore 208718

你的家庭

你可与配偶及未婚子女（只限21岁以下）一起提出申请。如果子女已超过21岁，则需独立申请，根据他们自己的条件来评估。作为新加坡永久居民，你也能为父母申请社交签证，让他们来新加坡探访或居住。这类签证有效期最高5年（期满可申请延期）。

欲知更多详情，可联络新加坡移民与关卡局（联络资料前面已提供）。

新加坡公民(SC)

满足以下条件者可以申请新加坡公民：

1、年满21岁，在申请日期前已拥有新加坡永久居民（SPR）身份至少2年。

2、已完成全职国民服役的新加坡永久居民。

3、新加坡公民的配偶，拥有永久居民身份至少2年。

4、出生在新加坡，非新加坡公民，年龄未满21岁的未成年人。

5、没有出生在新加坡，在新加坡长期居住，其父母为新加坡公民的未成年人。

6、没有出生在新加坡，父亲是新加坡公民的儿童，该申请必须在孩子出生后一年内完成。

7、没有出生在新加坡，其母亲是新加坡公民的儿童。

申请手续

首先，你需要新加坡移民与登记局大厦6楼7号或8号柜台索取申请表格以及所需文件的清单。在你完成填写及准备好全部文件之后，你需要再到移民与登记局，你会被安排会见一位移民与登记局官员并面呈申请文件。该官员会查验你的文件，你也需在官员见证下对文件的真实性宣誓。会见结束后，你需要缴付50新元的处理费，然后回家等待书面通知。

处理时间

申请公民的处理时间一般为3到6个月。

第三篇：工作职位类别

工作职位类别

 销售

 客服

 人事/行政/后勤

 酒店/餐饮/旅游

服务员|厨师/厨师长|后厨|传菜员|配菜/打荷|洗碗工|面点师|茶艺师|迎宾/接待|行李员|大堂经理/领班|餐饮/酒店管理|旅游顾问|导游/计调|救生员|签证专员

 美容/美发/保健/健身

 市场营销/公关媒介

 建筑/房产/装修/物业

 普工/技工/生产

 汽车制造/服务

 零售/促销

 家政保洁/安保

保洁|保姆|月嫂|育婴师/保育员|洗衣工|钟点工|保安

 司机

 编辑/出版/印刷

 教育培训

 翻译

酒吧服务员|礼仪/迎宾|主持人|调酒师|音效师|摄影师/摄像师|影视/后期制作|配音员|放映员

 广告/设计/咨询

 金融/银行/证券/投资

 保险

 贸易/采购/商务

 仓储/物流

 法律

 医疗/制药/生物

 电子/电气/仪器仪表

 质控/安防

 高级管理

 服装/纺织/食品

 环境科学/环保

 农/林/牧/渔业

饲料业务|养殖人员|农艺师|畜牧师|场长|养殖部主管|动物营养/饲料研发

 其他职能

第四篇：雷达工作原理

雷达的原理

雷达(radar)原是“无线电探测与定位”的英文缩写。雷达的基本任务是探测感兴趣的目标，测定有关目标的距离、方问、速度等状态参数。雷达主要由天线、发射机、接收机（包括信号处理机）和显示器等部分组成。

雷达发射机产生足够的电磁能量，经过收发转换开关传送给天线。天线将这些电磁能量辐射至大气中，集中在某一个很窄的方向上形成波束，向前传播。电磁波遇到波束内的目标后，将沿着各个方向产生反射，其中的一部分电磁能量反射回雷达的方向，被雷达天线获取。天线获取的能量经过收发转换开关送到接收机，形成雷达的回波信号。由于在传播过程中电磁波会随着传播距离而衰减，雷达回波信号非常微弱，几乎被噪声所淹没。接收机放大微弱的回波信号，经过信号处理机处理，提取出包含在回波中的信息，送到显示器，显示出目标的距离、方向、速度等。

为了测定目标的距离，雷达准确测量从电磁波发射时刻到接收到回波时刻的延迟时间，这个延迟时间是电磁波从发射机到目标，再由目标返回雷达接收机的传播时间。根据电磁波的传播速度，可以确定目标的距离为：S=CT/2

其中S：目标距离

T：电磁波从雷达到目标的往返传播时间

C：光速

雷达测定目标的方向是利用天线的方向性来实现的。通过机械和电气上的组合作用，雷达把天线的小事指向雷达要探测的方向，一旦发现目标，雷达读出些时天线小事的指向角，就是目标的方向角。两坐标雷达只能测定目标的方位角，三坐标雷达可以测定方位角和俯仰角。

测定目标的运动速度是雷达的一个重要功能，—雷达测速利用了物理学中的多普勒原理．当目标和雷达之间存在着相对位置运动时，目标回波的频率就会发生改变，频率的改变量称为多普勒频移，用于确定目标的相对径向速度，通常，具有测速能力的雷达，例如脉冲多普勒雷达，要比一般雷达复杂得多。

雷达的战术指标主要包括作用距离、威力范围、测距分辨力与精度、测角分辨力与精度、测速分辨力与精度、系统机动性等。

其中，作用距离是指雷达刚好能够可靠发现目标的距离。它取决于雷达的发射功率与天线口径的乘积，并与目标本身反射雷达电磁波的能力（雷达散射截面积的大小）等因素有关。威力范围指由最大作用距离、最小作用距离、最大仰角、最小仰角及方位角范围确定的区域。

雷达的技术指标与参数很多，而且与雷达的体制有关，这里仅仅讨论那些与电子对抗关系密切的主要参数。

根据波形来区分，雷达主要分为脉冲雷达和连续波雷达两大类。当前常用的雷达大多数是脉冲雷达。常规脉冲雷达周期性地发射高频脉冲。相关的参数为脉冲重复周期（脉冲重复频率）、脉冲宽度以及载波频率。载波频率是在一个脉冲内信号的高频振荡频率，也称为雷达的工作频率。

雷达天线对电磁能量在方向上的聚集能力用波束宽度来描述，波束越窄，天线的方向性越好。但是在设计和制造过程中，雷达天线不可能把所有能量全部集中在理想的波束之内，在其它方向上在在着泄漏能量的问题。能量集中在主波束中，我们常常形象地把主波束称为主瓣，其它方向上由泄漏形成旁瓣。为了覆盖宽广的空间，需要通过天线的机械转动或电子控制，使雷达波束在探测区域内扫描。

概括起来，雷达的技术参数主要包括工作频率（波长）、脉冲重复频率、脉冲宽度、发射功率、天线波束宽度、天线波束扫描方式、接收机灵敏度等。技术参数是根据雷达的战术性能与指标要求来选择和设计的，因此它们的数值在某种程度上反映了雷达具有的功能。例如，为提高远距离发现目标能力，预警雷达采用比较低的工作频率和脉冲重复频率，而机载雷达则为减小体积、重量等目的，使用比较高的工作频率和脉冲重复频率。这说明，如果知道了雷达的技术参数，就可在一定程度上识别出雷达的种类。

雷达的用途广泛，种类繁多，分类的方法也非常复杂。通常可以按照雷达的用途分类，如预警雷达、搜索警戒雷达、无线电测高雷达、气象雷达、航管雷达、引导雷达、炮瞄雷达、雷达引信、战场监视雷达、机载截击雷达、导航雷达以及防撞和敌我识别雷达等。除了按用途分，还可以从工作体制对雷达进行区分。这里就对一些新体制的雷达进行简单的介绍。（军事观察·warii.net）

双/多基地雷达

普通雷达的发射机和接收机安装在同一地点，而双/多基地雷达是将发射机和接收机分别安装在相距很远的两个或多个地点上，地点可以设在地面、空中平台或空间平台上。由于隐身飞行器外形的设计主要是不让入射的雷达波直接反射回雷达，这对于单基地雷达很有效。但入射的雷达波会朝各个方向反射，总有部分反射波会被双/多基地雷达中的一个接收机接收到。美国国防部从七十年代就开始研制、试验双/多基地雷达，较著名的“圣殿”计划就是专门为研究双基地雷达而制定的，已完成了接收机和发射机都安装在地面上、发射机安装在飞机上而接收机安装在地面上、发射机和接收机都安装在空中平台上的试验。俄罗斯防空部队已应用双基地雷达探测具有一定隐身能力的飞机。英国已于70年代末80年代初开始研制双基地雷达，主要用于预警系统。

相控阵雷达

我们知道，蜻蜓的每只眼睛由许许多多个小眼组成，每个小眼都能成完整的像，这样就使得蜻蜓所看到的范围要比人眼大得多。与此类似，相控阵雷达的天线阵面也由许多个辐射单元和接收单元（称为阵元）组成，单元数目和雷达的功能有关，可以从几百个到几万个。这些单元有规则地排列在平面上，构成阵列天线。利用电磁波相干原理，通过计算机控制馈往各辐射单元电流的相位，就可以改变波束的方向进行扫描，故称为电扫描。辐射单元把接收到的回波信号送入主机，完成雷达对目标的搜索、跟踪和测量。每个天线单元除了有天线振子之外，还有移相器等必须的器件。不同的振子通过移相器可以被馈入不同的相位的电流，从而在空间辐射出不同方向性的波束。天线的单元数目越多，则波束在空间可能的方位就越多。这种雷达的工作基础是相位可控的阵列天线，“相控阵”由此得名。

相控阵雷达的优点

（1）波束指向灵活，能实现无惯性快速扫描，数据率高；（2）一个雷达可同时形成多个独立波束，分别实现搜索、识别、跟踪、制导、无源探测等多种功能；（3）目标容量大，可在空域内同时监视、跟踪数百个目标；（4）对复杂目标环境的适应能力强；（5）抗干扰性能好。全固态相控阵雷达的可靠性高，即使少量组件失效仍能正常工作。但相控阵雷达设备复杂、造价昂贵，且波束扫描范围有限，最大扫描角为90°～120°。当需要进行全方位监视时，需配置3～4个天线阵面。

相控阵雷达与机械扫描雷达相比，扫描更灵活、性能更可靠、抗干扰能力更强，能快速适应战场条件的变化。多功能相控阵雷达已广泛用于地面远程预警系统、机载和舰载防空系统、机载和舰载系统、炮位测量、靶场测量等。美国“爱国者”防空系统的AN／MPQ-53雷达、舰载“宙斯盾”指挥控制系统中的雷达、B-1B轰炸机上的APQ-164雷达、俄罗斯C-300防空武器系统的多功能雷达等都是典型的相控阵雷达。随着微电子技术的发展，固体有源相控阵雷达得到了广泛应用，是新一代的战术防空、监视、火控雷达。

宽带／超宽带雷达

工作频带很宽的雷达称为宽带／超宽带雷达。隐身兵器通常对付工作在某一波段的雷达是有效的，而面对覆盖波段很宽的雷达就无能为力了，它很可能被超宽带雷达波中的某一频率的电磁波探测到。另一方面，超宽带雷达发射的脉冲极窄，具有相当高的距离分辨率，可探测到小目标。目前美国正在研制、试验超宽带雷达，已完成动目标显示技术的研究，将要进行雷达波形的试验。

合成孔径雷达

合成孔径雷达通常安装在移动的空中或空间平台上，利用雷达与目标间的相对运动，将雷达在每个不同位置上接收到的目标回波信号进行相干处理，就相当于在空中安装了一个“大个”的雷达，这样小孔径天线就能获得大孔径天线的探测效果，具有很高的目标方位分辨率，再加上应用脉冲压缩技术又能获得很高的距离分辨率，因而能探测到隐身目标。合成孔径雷达在军事上和民用领域都有广泛应用，如战场侦察、火控、制导、导航、资源勘测、地图测绘、海洋监视、环境遥感等。美国的联合监视与目标攻击雷达系统飞机新安装了一部AN／APY3型X波段多功能合成孔径雷达，英、德、意联合研制的“旋风”攻击机正在试飞合成孔径雷达。

毫米波雷达

工作在毫米波段的雷达称为毫米波雷达。它具有天线波束窄、分辩率高、频带宽、抗干扰能力强等特点，同时它工作在目前隐身技术所能对抗的波段之外，因此它能探测隐身目标。毫米波雷达还具有能力，特别适用于防空、地面作战和灵巧武器，已获得了各国的调试重视。例如，美国的“爱国者”防空导弹已安装了毫米波雷达导引头，目前正在研制更先进的毫米波导引头；俄罗斯已拥有连续波输出功率为10千瓦的毫米波雷达；英、法等国家的一些防空系统也都将采用毫米波雷达。

激光雷达

工作在红外和可见光波段的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。隐身兵器通常是针对微波雷达的，因此激光雷达很容易“看穿”隐身目标所玩的“把戏”；再加上激光雷达波束窄、定向性好、测量精度高、分辨率高，因而它能有效地探测隐身目标。激光雷达在军事上主要用于靶场测量、空间目标交会测量、目标精密跟踪和瞄准、目标成像识别、导航、精确制导、综合火控、直升机防撞、化学战剂监测、局部风场测量、水下目标探测等。美国国防部正在开发用于目标探测和识别的激光雷达技术，已进行了前视／下视激光雷达的试验，主要探测伪装树丛中的目标。法国和德国正在积极进行使用激光雷达探测和识别直升机的联合研究工作。参考资料：

第五篇：伺服系统工作原理（本站推荐）

第一部分：伺服系统的工作原理伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动控制系统中的一种，它用来控制被控对象的转角(或位移)，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功能。在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括转矩（电流）、速度和/或位置闭环。其工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这 3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。全数字伺服系统一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三环结构。系统硬件大致由以下几部分组成：电源单元；功率逆变和保护单元；检测器单元；数字控制器单元；接口单元。相对应伺服系统由外到内的“位置”、“速度”、“转矩” 三个闭环，伺服系统一般分为三种控制方式。在使用位置控制方式时，伺服完成所有的三个闭环的控制。在使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制。一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，多用在单一的扭矩控制场合，比如在小角度裁断机中，一个电机用速度或位置控制方式，用来向前传送材料，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。『伺服机构系统』源自servomechanism system，系指经由闭回路控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统。一个伺服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、控制器(controller)等几个部分，受控体系指被控制的物件，例如一格机械手臂，或是一个机械工作平台。致动器的功能在於主要提供受控体的动力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现，若是采用油压驱动方式，一般称之为油压伺服系统。目前绝大多数的伺服系统采用电力驱动方式，致动器包含了马达与功率放大器，特别设计应用於伺服系统的马达称之为伺服马达(servo motor)，通常内含位置回授装置，如光电编码器(optical encoder)或是解角器(resolver)，目前主要应用於工业界的伺服马达包括直流伺服马达、永磁交流伺服马达、与感应交流伺服马达，其中又以永磁交流伺服马达占绝大多数。控制器的功能在於提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制、与位置控制等。目前一般工业用伺服驱动器(servo drive)通常包含了控制器与功率放大器。一个传统伺服机构系统的组成如图1所示，伺服驱动器主要包含功率放大器与伺服控制器，伺服控制器通常包含速度控制器与扭矩控制器，马达通常提供类比式的速度回授信号，控制界面采用±10V的类比讯号，经由外回路的类比命令，可直接控制马达的转速或扭矩。采用这种伺服驱动器，通常必须再加上一个位置控制器(position controller)，才能完成位置控制。图2所示是一个现代的伺服机构系统架构图，其中的伺服驱动器包含了伺服控制器与功率放大器，伺服马达提供解析度的光电编码器回授信号。图1.一个传统伺服机构系统的组成图2.现代伺服机构系统的组成多轴运动控制系统精密伺服系统多应用於多轴运动控制系统，如工业机器人、工具机、电子零件组装系统、PCB自动差建机等等。图3所示是一个运动控制平台的方块图，工作物件的位置控制可藉由平台的移动来达成，平台位置的侦测有两种方式，一种是藉由伺服马达本身所安装的光电编码器，由於是以间接的方式回授工作物件的位置，再藉由闭回路控制达到位置控制的目的，因此也称之为间接位置控制(indirect position control)。另一种方式是直接将位置感测元件安装在平台上，如光学尺、雷射位置感测计等等，直接回授工作物件的位置，再藉由闭回路控制达到位置控制的目的，称之为直接位置控制(direct position control)。一个多轴运动控制系统由高阶的运动控制器(motion controller)与低阶的伺服驱动器(servo drive)所组成，运动控制器负责运动控制命令解码、各个位置控制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓控制等等，其主要关键在於降低整体系统运动控制的路径误差；伺服驱动器负责伺服马达的位置控制，主要关键在於降低伺服轴的追随误差。图5所示是一个双轴运动控制系统的简化控制方块图，在一般的情况下x-轴与y-轴的动态响应特性会有相当大的差异，在高速轮廓控制时(contouring control)，会造成显著的误差，因此必须设计一个运动控制器以整体考量的观点解决此一问题。图3.双轴运动控制系统图4.双轴运动控制系统的简化控制方块图图5.网路控制分散式伺服系统图6.伺服系统的整合图7.伺服系统的阶层式控制架构图8.伺服系统的环状多回路控制架构图9.现代伺服系统的阶层式控制介面图10.直流伺服驱动器的系统方块图图11.交流伺服驱动器的系统架构图图12.泛用型伺服驱动器的系统架构图图13.一个典型闭回路控制系统的方块图图14.伺服系统的环状多回路控制架构图15.一个典型的多回路直流伺服系统控制方块图图16.实用的工业数位伺服控制法则图17.伺服马达驱动系统的自调控制架构图18.数位马达控制技术的演进图19.以DSP为核心的伺服系统解决方案图20.DSP数位伺服驱动器的硬体电路图(TI Application Note)The Resolver �6�1 The resolver is essentially a rotating transformer �6�1 Very rugged deviceMotor FB Velocity Feedback The Position Servo Compensator Commanded Position Drive Actual Position Position Error ++Pcomp Vcomp Icomp Actual Velocity Current Command To Inner Loop Vder* Actual Current + Motor FB +Pderived Controller Drive Current Limit Velocity Command Position Feedback +Pcomp Vff + Motor FB ++ Pderived Controller Drive Velocity Command Position Feedback Velocity Feedforward Lexium 24V Fuses Contactor Choke Motor Brake Motor Connection Brake Timing Enable Input Speed Brake Output Enable Power Section Emergency StopThe Golden Rules �6�1 Command the System to Do Only What it is Capable of – If the motor and drive is incorrectly sized for the desired motion profile no amount of tuning will yield the desired results �6�1 Tune Inside Out – It is essential to tune the inner loops first.A common mistake is to have a low bandwidth, poorly tuned velocity loop then try to tune the position loop.The position loop can never be properly tuned because of the phase shift in the inner loop �6�1 Proper Grounding and Shielding – Great care must be taken in following the grounding and shielding procedures in the installation manual.If there is excessive system noise the system must be detuned(low bandwidth)so that it is not excited by high frequency noise �6�1 Robust Mechanical Design – Ensure that there is minimum flexibility in the mechanical system and that couplings are tight.Without a good mechanical design, resonances will be introduced which again force system detuning Velocity Control Architecture + +Pderived Position Feedback Proportional Plus Integral Velocity Loop Position Control Architecture +P P+I Vderivedstep change in velocity �6�1 Constant speed �6�1 Constant torque �6�1 Constant current The Current Loop �6�1 The current loop is configured automatically when the motor is selected.It is usually not necessary to modify parameters.Optimizing Velocity Loop Step Response �6�1 Proportional Gain – Higher proportional gain results in faster rise time but more overshoot and ringing.The optimum response is a small amount of overshoot with minimal ringing �6�1 Integral Gain – Higher integral gain improves immunity to disturbances but increases ringing.In a high friction system the integral gain can be increased more significantly Time Velocity The Position Loop �6�1 The integral term moves from the velocity loop to the position loop.It should normally be increased 2-3 times the value from the optimized speed loop.A higher integral gain reduces following error but increases ringing �6�1 The proportional gain may require no adjustment.A higher gain reduces following error bu increases ringing �6�1 Following error is significantly reduced by Vff which normally requires no adjustment from the default 第二部分：伺服电机的工作原理无刷永磁电机原理图 Rotor Magnets 3 Phase Stator Windings Phase A Phase B Phase C Motor Inertia m F Force = mass x linear acceleration J T Torque = inertia x angular acceleration Step 2 Step 3 Step 4 Step 1 步进电机原理图 Servo/Stepper Comparison Feature Servo Stepper Torque/Speed Excellent Limited Efficiency High Low Position Information Yes Possible Lost Steps Ease of Use Requires Tuning Very Simple Settling Time Excellent Poor to Fair Cost Higher Lower Position Resolution High Limited Resonances Low High Velocity Ripple Excellent Poor Runaway Take Precautions Inherently Safe DC Permanent Magnet Motor-Theory of Operation N S + _ Magnetic Field Around Rotor Coil Permanent Magnet Stator Brush Commutator Rotor Coils Multiple Poles and Coils S N S N S N Feedback Devices Explain the feedback concepts of resolution, accuracy and repeatability Discuss resolvers and encoders and how they work Compare feedback options and review relative benefits Resolution Higher Resolution Lower Resolution Accuracy Higher Accuracy Lower Accuracy �6�1 Accuracy defines how close each measured position is to the actual physical position �6�1 The higher accuracy example has a tighter tolerance for the placement of each increment Repeatability High Repeatability �6�1 In the example above, the accuracy is poor but the repeatability is good Incremental, Absolute and Multiturn Position Change Actual Position Within Revolution Incremental Absolute Multiturn Actual Position Over Multiple Revolutions The Incremental Encoder Sensor 1 Sensor 2 Moving Disk Light Source Sensor 1 Sensor 2 �6�1 The encoder uses optical scanning of a fine grating in the form of a moving disc �6�1 The incremental encoder can only measure position changes �6�1 Digital pulse ouputs are typically provided which can be counted by the controller �6�1 A third sensor is often used to generate a marker pulse at a specific position within a revolution The Absolute Encoder �6�1 The absolute encoder has multiple disks which completely define position within a revolution �6�1 With mechanical gearing of the disk to another moving disk it is possible to define position over multiple revolutions �6�1 The encoder interface to the is typically Endat/Hyperface or SSI 总结 �6�1 交流伺服电机通常都是单相异步电动机，有鼠笼形转子和杯形转子两种结构 �6�1 形式。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个 �6�1 绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。固定和保 �6�1 护定子的机座一般用硬铝或不锈钢制成。笼型转子交流伺服电机的转子和普 �6�1 通三相笼式电机相同。杯形转子交流伺服电机的结构如图3-12由外定子4，杯 �6�1 形转子3和内定子5三部分组成。它的外定子和笼型转子交流伺服电机相同，�6�1 转子则由非磁性导电材料（如铜或铝）制成空心杯形状，杯子底部固定在转 �6�1 轴7上。空心杯的壁很薄（小于0.5mm），因此转动惯量很小。内定子由硅钢 �6�1 片叠压而成，固定在一个端盖1、8上，内定子上没有绕组，仅作磁路用。电 �6�1 机工作时，内、外定子都不动，只有杯形转子在内、外定子之间的气隙中转 �6�1 动。对于输出功率较小的交流伺服电机，常将励磁绕组和控制绕组分别安放 �6�1 在内、外定子铁心的槽内。交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机 �6�1 无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流 �6�1 伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它 �6�1 已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动 �6�1 机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。�6�1 当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组 �6�1 通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋 �6�1 转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场 �6�1 分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电 �6�1 流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方 �6�1 向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信 �6�1 号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产 �6�1 生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋 �6�1 转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向 �6�1 相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向 �6�1 旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不 �6�1 等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转 �6�1 动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及 �6�1 其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电 �6�1 压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺 �6�1 服电机将反转。若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是 �6�1 脉动磁场，转子很快地停下来。�6�1 为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电 �6�1 阻做得特别大，使它的临界转差率Sk大于1。在电机运行过程中，如果控制 �6�1 信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可 �6�1 视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。图3-13画出正向及反向旋转磁场 �6�1 切割转子导体后产生的力矩一转速特性曲线1、2，以及它们的合成特性曲线 �6�1 3。图3-13b中，假设电动机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于A点，�6�1 此时负载力矩是。一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为 �6�1 正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线3运行。由于转 �6�1 子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方 �6�1 向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。�6�1 必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。

矿井口安全门的类别及工作原理

第一篇：矿井口安全门的类别及工作原理

第二篇：新加坡工作签证类别[定稿]

第三篇：工作职位类别

第四篇：雷达工作原理

第五篇：伺服系统工作原理（本站推荐）

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