新时达六轴机器人学习心得

第一篇：新时达六轴机器人学习心得

新时达机器人学习心得

在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我非常有幸被公司指派参加了此次新时达六轴机器人培训。这次培训不仅让我充实了更多的理论知识，更让我有了新的思路和视野；以下我分享本次学习的内容。

一、创建新的工具坐标系；

新时达六轴机器人在出厂事默认的世界坐标系的原点和旋转中心在第六轴的法兰盘中心，但是在实际运用中法兰盘上装有夹爪或者是吸嘴，在使用过程中旋转中心往往在夹爪或者吸嘴的末端，为了方便使用就需要把旋转中心转移到末端位置，这就需要建立一个新的工具坐标系，创建工具坐标系步骤：1.在全局变量中追加一个新的TOOL坐标系工具；2.在变量工具中设置新添加的工具坐标系，并分别进行示教XYZ和ABC；3.在位置工具中添加上示教好的工具坐标系，验证旋转中心点是否转移到示教的点上、Z轴方向是否为需要的方向。

二、创建新的用户坐标系；

在机器人使用时用户的坐标系和机器人坐标系会发生偏移或者旋转，为了方便使用可以新建一个和用户坐标系一致的坐标系。创建坐标系步骤：1.在全局变量中追加一个新的CARTREF坐标系工具；2.在变量工具中设置新添加的用户坐标系，分别进行示教XYZ方向，3.在位置工具中添加上示教好的用户坐标系，验证坐标系的XYZ方向是否为需要的方向。

三、创建新的程序

机器人的运行靠一个完整的程序控制，在编写程序时首先要建立一个工程。然后在工程目录下建立各个不同的运行程序，同一个工程下的这些新建的子程序可以相互的调用，而不同的工程下的子程序不可以进行调用。

在编写运行程序时要注意每个指令的功能和作用，例如：PTP和Lin都可以用来从一个点位移动到另外一个点位，但是两个的区别就在于机器人运功过程中姿态会不同，PTP运行时机器人会用最快的速度到达目标点位，忽略过程中的路径；Lin运行时机器人会沿直线走到目标点位，路径固定，在运动过程中需要各轴进行联动，速度较慢。因此在编写运行程序时要熟练的掌握每个常用运动控制指令的用法，并结合用户的需求和现场情况选择合适的指令进行运动控制。

四、码垛和焊接

在实际的应用中，多数的机器人被用来进行搬运、码垛和焊接，所以码垛程序和焊接程序时非常重要的一个运用。在进行编写码垛程序时首先要在全局变量中建立一个码垛变量，根据提示设置好码垛变量的各个点位，例如：开始码垛的进入点位、码垛的放置点位的前置点和后置点高度、码垛的第一个放置点位、码垛的数量和高度等等。在设置好码垛变量后开始编写运动程序，注意在码垛过程中机器人放置物料时的方向和在运动过程中避免产生干涉，导致码垛失败。

焊接机器人能将焊接质量以数值的形式反映出来，焊接稳定并且质量高，能提高劳动生产率，改善工人劳动强度，可在有害环境下工作，降低了对工人操作技术的要求，因此在生产中得到广泛的应用。

总结

通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技术人员要经常学习先进的科学技术和最新的理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的方向，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为公司为社会多做贡献。

第二篇：工业机器人学习心得

金石兴机器人学院

工业机器人学习心得

我大学学习的是电气自动化，毕业之后找不到合心意的工作，要么是需要有经验的，要么是在公司做那种普工，在公司又没有机会接触到技术含量的工作，后来综合考虑了一下就打算到武汉学习工业机器人技术。

当初也是在网上随便找找看有没有哪家比较靠谱的，因为现在类似的机构还是挺多的，不知道是真是假，我基本上都联系过，每一家说的话大同小异，把我都绕晕了。后来我看到武汉有一家还挺不错，就跟客服聊了下，也给了他们联系方式，不过他们从来没有乱打电话打扰我的生活和工作，这让我对他们的初步印象还是不错的。后期就一直跟那边的专业课老师咨询，对我的问题每次都很耐心的解答。

他们邀请我过去武汉的实训基地进行参观，我想着过去看看也是对他们那边的情况有个进一步的了解，万一觉得不好的话免得自己上当，然后就去了。那里的接待老师很实在，参观讲解的时候都是实事求是的。在那边参观的时候，我其实就决定要进行这个工业机器人培训了。等我回家跟家里人商量了一番，家人也觉得现在这个行业发展的很好，都很支持我来学习这个。

上课期间，讲课的时候老师讲的不快，有基础的同学不要对自己放松，一定要按照老师说的做，不要以为自己学过就对自己放松，不要高估自己，有时候就是有基础的太高估自己所以就学不好。所以，不管是对于有基础跟没基础的，我们都要按照老师说的去学习。否则，基础打不好，后面的课程学起来就会很困难。如果基础不好，遇到不

金石兴机器人学院

会的不懂的就去问老师、学习好的同学，千万不要觉得不好意思，学习态度很重要。我们去金石兴培训都是带着理想去的，所以一定不要做让自己后悔的事情。

学习要找对方法。我们在没培训之前可能没有接触过这些，不知道怎么去做，该怎么做。所以在学习过程中要认真听讲，勤做笔记，如果不会也要抄下来，一遍抄不会就多抄几遍。当时我们班有个0基础的同学，跟上课程有点吃力，他就用手机把老师讲的录音下来，晚自习或者课下的时候就一遍一遍听录音补课，有不懂得就立马去找老师解答，后来他考核的结果还挺不错的。另外自信心很重要，如果问题弄不明白，可能会对自己没有信心，对以后的学习产生负面的影响。像我，做第一个项目的时候，虽然老师在做的时候讲的很仔细，自己听的也很明白。但是，如果让自己不看老师的代码自己写的话，就会发现很多自己不懂的问题。然后我就想为什么自己不懂，为什么老师会这么写。慢慢的对这个项目就熟悉起来。对自己也有很到的信心。

在这里学习，我们每天早上还有每日一讲，每一天上课前，都会有同学对自己的经历或者心得体会或者是行业认识做个分享。我觉得这样的模式非常的好，大家都是来自不同地方的人，也有不同的生活工作经历，分享出来可以从中明白一些道理，而且通过这种每日一讲，让我的表达能力得到了提高，这为我后面的面试有很大的帮助。

在平时学习中，我们的班主任密切关注我们的状况，学习中遇到瓶颈感到沮丧时，班主任会及时跟我们谈心鼓励我们，经常问我们学的怎么样，能不能跟的上，有哪些觉得困难的·····学习的进度

金石兴机器人学院

会根据我们的情况有所调整，所以我和同学们都能跟得上。

到这里学习的人都是有强烈目的的，所以大家都很用功，每天晚自习到晚上9点半，曾经在大学时不怎么上课的我，在这种学习氛围的影响下，一刻都不敢松懈。我知道工业机器人是个新兴的行业，在未来会发展的越来越好，在这个行业做个两三年，工业机器人行业的薪资绝对是不低的，之前没毕业的时候老师经常拿一个学长给我们做榜样，现在据说每月过万了。可惜我大学时贪玩不曾好好努力，现在到这里就必须要好好学习。我想法简单，学好一点，学完之后就可以推荐到好点的单位，之后努力赚钱，不让父母觉得我不争气。

我选择了工业机器人行业就不会后悔，这是一个有发展，有钱途的行业，我也会在这个行业不断努力，为自己的美好未来奋斗。同时也希望我的这些心得能对将要从事这个行业的人有所帮助，愿大家都能过上自己想要的生活！

第三篇：学习心得(六)

学习心得

（六）资本成本决策

个别资本成本测算=代价/实际用款额

比较资本成本法的策原则：使得加权平均资本成本最低的筹资方案即为最优的方案。

第四篇：新时达党员干部理论学习应知应会基本知识

理论学习应知应会知识

1．意识形态工作责任制责任区分：各级党委（党组）领导班子要对本地区本部门本单位意识形态工作负主体责任，党委（党组）书记是第一责任人，党委（党组）分管领导是直接责任人，党委（党组）其他成员根据工作分工，按照“一岗双责”要求，抓好分管部门、单位的意识形态工作，对职责范围内的意识形态工作负领导责任。

2．意识形态工作责任制有关督查、报告制度：各级宣传部门作为综合职能部门，要坚持每季度召开一次联席会议、每半年进行一次督查、每半年向党委报告一次；各级党委（党组）要坚持每半年专题研究部署一次、每半年向上级党委专题报告一次。

3．意识形态工作责任制四个纳入：要把意识形态工作纳入重要议事日程，纳入党建工作，纳入执行党的纪律尤其是政治纪律和政治规矩监督检查范围，纳入领导班子和领导干部综合考核。

4．意识形态工作责任制四个一同：意识形态工作要与经济建设、政治建设、文化建设、社会建设、生态文明建设和党的建设工作一同部署、一同落实、一同检查、一同考核。

5．党的十九大主题：不忘初心，牢记使命，高举中国特色社会主义伟大旗帜，决胜全面建成小康社会，夺取新时代中国特色社会主义伟大胜利，为实现中华民族伟大复兴的中国梦不懈奋斗。

6．党的十九大精神的灵魂和主线：习近平新时代中国特色社会主义思想。7．中国共产党人的初心和使命：为中国人民谋幸福，为中华民族谋复兴。8．新时代我国社会主要矛盾：人民日益增长的美好生活需要和不平衡不充分的发展之间的矛盾。

9．我国发展新的历史方位：经过长级的努力，中国特色社会主义进入了新时代，这是我国发展新的历史方位。

10．我国目前的社会阶段：我国正处于并将长期处于社会主义初级阶段。这 1 是在经济文化落后的中国建设社会主义现代化不可逾越的历史阶段，需要上百年的时间。

11．我国经济目前的发展阶段：我国经济已由高速增长阶段转向高质量发展阶段。

12．“两个一百年”奋斗目标：在中国共产党成立一百年时全面建成小康社会，在新中国成立一百年时建成富强民主文明和谐美丽的社会主义现代化强国。

13．党的根本性建设：党的十九大报告强调，党的政治建设是党的根本性建设，决定党的建设方向和效果，要把党的政治建设摆在首位。

14．“三大历史任务”：实现推进现代化建设、完成祖国统一、维护世界和平与促进共同发展三大历史任务。

15．“五位一体”总体布局：经济建设、政治建设、文化建设、社会建设、生态文明建设。

16．“四个全面”战略布局：全面建成小康社会、全面深化改革、全面依法治国、全面从严治党。

17．新发展理念：创新、协调、绿色、开放、共享。

18．24字社会主义核心价值观：富强、民主、文明、和谐，自由、平等、公正、法治，爱国、敬业、诚信、友善。

19．“四个伟大”：伟大斗争，伟大工程，伟大事业，伟大梦想，紧密联系、相互贯通、相互作用，其中起决定性作用的是党的建设新的伟大工程。

20．“四个意识”：政治意识、大局意识、核心意识、看齐意识。21．“两个坚决维护”：坚决维护总书记权威和核心地位，坚决维护以习近平同志为核心的党中央权威和集中统一领导。

22．“三大攻坚战”：坚决打好防范化解重大风险、精准脱贫、污染防治的攻坚战。

23．保护生态环境“三大红线”：加快构建生态功能保障基线、环境质量安全底线、自然资源利用上线。

24．“四个自信”：道路自信、理论自信、制度自信、文化自信。

25．入党誓词：我志愿加入中国共产党，拥护党的纲领，遵守党的章程，履行党员义务，执行党的决定，严守党的纪律，保守党的秘密，对党忠诚，积极工作，为共产主义奋斗终身，随时准备为党和人民牺牲一切，永不叛党。

26．“八个执政本领”：增强学习本领、领导本领、改革创新本领、科学发展本领、依法执政本领、群众工作本领、狠抓落实本领、驾驭风险本领。

27．总书记调研指导河南工作提出的“四个着力”：着力推动经济持续健康发展，着力做好农业农村农民工作，着力保障和改善民生，着力建设德才兼备的高素质执政骨干队伍。

28．巡视工作的“四个着力”：着力发现领导干部是否存在权钱交易、以权谋私、贪污贿赂、腐化堕落等违纪违法问题；着力发现是否存在形式主义、官僚主义、享乐主义和奢靡之风等违反八项规定精神的问题，紧紧盯住，防止反弹；着力发现领导干部是否在涉及党的理论、路线、方针、政策等重大政治问题上公开发表反对意见，是否存在搞上有政策、下有对策等违反政治纪律的问题；着力发现是否存在买官卖官、拉票贿选、突击提拔干部等选人用人上的不正之风和腐败行为。

29．“四张牌”：以发展优势产业为主导推进产业结构优化升级，以构建自主创新体系为主导推进创新驱动发展，以强化基础能力建设为主导推进培育发展新优势，以人为核心推进新型城镇化。

30．县域经济“三个起来”：把强县和富民统一起来，把改革和发展结合起来，把城镇和乡村贯通起来。

31．乡镇工作“三个结合”：把改进作风和增强党性结合起来，把为群众办实事和提高群众工作能力结合起来，把抓发展和抓党建结合起来。

32．新时代“七大发展战略”：科教兴国战略、人才强国战略、创新驱动发展战略、乡村振兴战略、区域协调发展战略、可持续发展战略、军民融合发展战略。

33．中国特色社会主义最本质的特征：中国共产党领导，中国特色社会主义制度的最大优势：中国共产党领导，党是最高政治领导力量。坚持党对一切工作 3 的领导是最高政治原则。

34．深化党和国家机构改革“四个原则”：坚持党的全面领导、坚持以人民为中心、坚持优化协同高效、坚持全面依法治国。

35．党的建设“四力”：党的政治领导力、思想引领力、群众组织力和社会号召力。

36．“六大纪律”：政治纪律、组织纪律、廉洁纪律、群众纪律、工作纪律、生活纪律。

37．监督执纪“四种形态”：经常开展批评和自我批评、约谈函询，让“红红脸、出出汗”成为常态;党纪轻处分、组织调整成为违纪处理的大多数;党纪重处分、重大职务调整的成为少数;严重违纪涉嫌违法立案审查的成为极少数。

38．“三会一课”：定期召开支部党员大会、党支部委员会和党小组会，按时上好党课。

39．党的根本组织原则：民主集中制原则。

40．“四自能力”：自我净化、自我完善、自我革新、自我提高能力。41．新时期好干部标准：信念坚定、为民服务、勤政务实、敢于担当、清正廉洁。

42．共产党人价值观：忠诚老实、公道正派、实事求是、清正廉洁。43．焦裕禄精神：亲民爱民、艰苦奋斗、科学求实、迎难而上、无私奉献。44．焦裕禄同志的“三股劲”：对群众的那股亲劲、抓工作的那股韧劲、千事业的那股拼劲。

45．“两不愁三保障”：稳定实现扶贫对象不愁吃、不愁穿，保障其义务教育、基本医疗和住房。

46．“六个精准”：扶贫对象精准、项目安排精准、资金使用精准、措施到户精准、因村派人精准、脱贫成效精准。

47．脱贫攻坚工作“五个一批”：发展生产脱贫一批、易地扶贫搬迁脱贫一批、生态补偿脱贫一批、发展教育脱贫一批、社会保障兜底一批。

48．扶贫开发的“两个确保”：确保现行标准下农村贫困人口全部脱贫，确 4 保贫困县全部摘帽.49．省委十届六次全会暨省委工作会议主题：高举习近平新时代中国特色社会主义思想伟大旗帜，深入学习贯彻党的十九大精神和总书记调研指导河南时的重要讲话，动员全省上下以新担当展现新作为，以党的建设高质量推动经济发展高质量，一步一个脚印实现中原更加出彩的奋斗目标。

50．新时代让中原出彩必须牢牢把握的工作方向：坚持推动发展是第一要务、抓好党建是最大政绩，以党的建设高质量推动经济发展高质量。

51．推动经济高质量发展的核心：坚持稳中求进工作总基调，始终把握好稳增长和调结构这个基本关系。

52．高质量发展的主攻方向：一是优化产业结构;二是优化城乡结构;三是优化区城结构。

53．推动经济发展“三大变革”：质量变革、效率变革、动力变革。54．高质量发展如何体现新发展理念：以创新发展解决发展展动力问题，以协调发展解决发展不平衡问题，以绿色发展解决人与自然和谐问题，以开放发展解决内外联动问题，以共享发展解决社会公平正义问题。

55．实现党的建设高质量的“三个注重”:一是注重根本建设;二是注重基础建设;三是注重长远建设。

56．风清气正的政治生态：领导有威信，干部有激情，群众有信心。57．“看特色识干部”：就是说哪个地方如果能够看出工作特点来，就说明这个地方的干部在理论与实践相结合上做得好、工作水平层次高。

58．“五比五不比”：比把准吃透会议精神而不比开会快、报材料早，比增长点多而不只比现在的亮点多，比工作抓手多而不比口号响、思路多，比领导班子的整体合力而不只比领导干部的个人能力，比攻坚克难的战斗力而不比轰轰烈烈的大场面。

第五篇：新时达一代一体机静止型相位角学习

新时达一代一体机静止型相位角学习

一、如是B04程序的：

1，取抱闸线ZQ1或ZQ2线； 2，F202设1（静止型）；

3，直接按检修上下行，大概3秒内运行接触器释放，回看F202=3（表示学习成功）； 4，把F202设0，接通抱闸线；

5，检修运行500～800mm，再重复以上步骤看相位角度相差多少。

注：如果是B05或以上程序的，就不需要取抱闸线就可直接按以上所说的步骤学习！