第一篇：山东机器人项目实施方案
山东机器人项目
实施方案
泓域咨询机构
摘要说明—
扫地机器人满足家庭清洁需求，相比人力和吸尘器，扫地机器人更加智能便捷，其采用的环境感知技术和运动控制技术大大降低清扫过程的人工干预，可自主完成规划路径、清扫、充电。
该扫地机器人项目计划总投资 9971.17 万元，其中：固定资产投资6640.98 万元，占项目总投资的 66.60%；流动资金 3330.19 万元，占项目总投资的 33.40%。
达产年营业收入 22300.00 万元，总成本费用 16810.08 万元，税金及附加 185.58 万元，利润总额 5489.92 万元，利税总额 6432.73 万元，税后净利润 4117.44 万元，达产年纳税总额 2315.29 万元；达产年投资利润率55.06%，投资利税率 64.51%，投资回报率 41.29%，全部投资回收期 3.92年，提供就业职位 375 个。
目前，家务机器人在个人及家用服务机器人的销售量中占据主要部分，发展速度较快，而家务机器人的发展主要得益于智能扫地机器人市场的崛起。
报告内容：项目概况、建设必要性分析、产业研究分析、产品规划及建设规模、选址分析、土建方案说明、项目工艺先进性、环境影响概况、生产安全保护、风险应对评价分析、项目节能情况分析、项目实施安排方案、项目投资分析、经济效益分析、综合评价结论等。
规划设计/投资分析/产业运营
山东机器人项目实施方案目录
第一章
项目概况
第二章
建设必要性分析
第三章
产业研究分析
第四章
产品规划及建设规模
第五章
选址分析
第六章
土建方案说明
第七章
项目工艺先进性
第八章
环境影响概况
第九章
生产安全保护
第十章
风险应对评价分析
第十一章
项目节能情况分析
第十二章
项目实施安排方案
第十三章
项目投资分析
第十四章
经济效益分析
第十五章
招标方案
第十六章
综合评价结论
第一章
项目概况
一、项目承办单位基本情况
（一）公司名称
xxx 科技发展公司
（二）公司简介
公司坚持“以人为本，无为而治”的企业管理理念，以“走正道，负责任，心中有别人”的企业文化核心思想为指针，实现新的跨越，创造新的辉煌。热忱欢迎社会各界人士咨询与合作。公司自成立以来，坚持“品牌化、规模化、专业化”的发展道路。以人为本，强调服务，一直秉承“追求客户最大满意度”的原则。多年来公司坚持不懈推进战略转型和管理变革，实现了企业持续、健康、快速发展。未来我司将继续以“客户第一，质量第一，信誉第一”为原则，在产品质量上精益求精，追求完美，对客户以诚相待，互动双赢。我们将不断超越自我，继续为广大客户提供功能齐全，质优价廉的产品和服务，打造一个让客户满意，对员工关爱，对社会负责的创新型企业形象！公司致力于一个符合现代企业制度要求，具有全球化、市场化竞争力的新型一流企业。公司是跨文化的组织，尊重不同文化和信仰，将诚信、平等、公平、和谐理念普及于企业并延伸至价值链；公司致力于制造和采购在技术、质量和按时交货上均能满足客户高标准要求的产品，并使用现代仓储和物流技术为客户提供配送及售后服务。
公司及时跟踪客户需求，与国内供应商进行了深入、广泛、紧密的合作，为客户提供全方位的信息化解决方案。和新科技在全球信息化的浪潮中持续发展，致力成为业界领先且具鲜明特色的信息化解决方案专业提供商。
公司生产运营过程中，始终坚持以效益为中心，突出业绩导向，全面推行内部市场化运作模式，不断健全完善全面预算管理体系及考评机制，把全面预算管理贯穿于生产经营活动的各个环节。通过强化预算执行过程管控和绩效考核，对生产经营过程实施全方位精细化管理，有效控制了产品生产成本；着力推进生产控制自动化与经营管理信息化的深度融合，提高了生产和管理效率，优化了员工配置，降低了人力资源成本；坚持问题导向，不断优化工艺技术指标，强化技术攻关，积极推广应用新技术、新工艺、新材料、新装备，原料转化率稳步提高，降低了原料成本及能源消耗，产品成本优势明显。公司以生产运行部、规划发展部等专业技术人员为主体，依托各单位生产技术人员，组建了技术研发团队。研发团队现有核心技术骨干 十余人，均有丰富的科研工作经验及实践经验。
（三）公司经济效益分析
上一年度，xxx（集团）有限公司实现营业收入 16361.72 万元，同比增长 20.72%（2807.95 万元）。其中，主营业业务扫地机器人生产及销售收入为 13706.34 万元，占营业总收入的 83.77%。
根据初步统计测算，公司实现利润总额 3931.48 万元，较去年同期相比增长 832.13 万元，增长率 26.85%；实现净利润 2948.61 万元，较去年同期相比增长 429.45 万元，增长率 17.05%。
上年度主要经济指标
项目 单位 指标 完成营业收入
万元
16361.72
完成主营业务收入
万元
13706.34
主营业务收入占比
83.77%
营业收入增长率（同比）
20.72%
营业收入增长量（同比）
万元
2807.95
利润总额
万元
3931.48
利润总额增长率
26.85%
利润总额增长量
万元
832.13
净利润
万元
2948.61
净利润增长率
17.05%
净利润增长量
万元
429.45
投资利润率
60.56%
投资回报率
45.42%
财务内部收益率
21.70%
企业总资产
万元
16725.36
流动资产总额占比
万元
25.25%
流动资产总额
万元
4222.92
资产负债率
33.36%
二、项目概况
（一）项目名称
山东机器人项目
智能扫地机器人是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体动力等多领域技术高集成的行业。目前算法及导航技术的进步使产品从“随机碰撞式”向“路径规划式”模式转变，产品智能度显著增强。随着移动互联网的发展，用户能够通过 APP 对智能扫地机器人进行实时远程观察和控制，用户体验显著增强。根据中怡康测算，2018 年国内智能扫地机器人销售额达到 86.6 亿元，零售量达到 577 万台。如果以中国 4 亿户家庭，户均 1 台的规模来计算，假设最终内销量稳定时扫地机器人渗透率可达 50%，以更新年限为 5 年来估算，则内销市场规模最终可达 4000 万台，市场规模仍有很大成长空间。
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
（二）项目选址
某经济技术开发区
山东省，中国华东地区的一个沿海省份，简称鲁，省会济南。位于中国东部沿海北纬 34°22.9′-38°24.01′，东经 114°47.5′-122°42.3′之间，自北而南与河北、河南、安徽、江苏 4 省接壤。山东中部山地突起，西南、西北低洼平坦，东部缓丘起伏，地形以山地丘陵为主，东部是山东
半岛，西部及北部属华北平原，中南部为山地丘陵，形成以山地丘陵为骨架，平原盆地交错环列其间的地貌，类型包括山地、丘陵、台地、盆地、平原、湖泊等多种类型；地跨淮河、黄河、海河、小清河和胶东五大水系；属暖温带季风气候。截至 2019 年 9 月，山东省辖 16 个地级市，共 57 个市辖区、27 个县级市、53 个县，合计 137 个县级行政区。664 个街道、1092个镇、68 个乡，合计 1824 个乡级行政区。截至 2019 年末，山东省常住人口 10070.21 万人，地区生产总值 71067.5 亿元，人均生产总值 70653 元。
（三）项目用地规模
项目总用地面积 23678.50平方米（折合约 35.50 亩）。
（四）项目用地控制指标
该工程规划建筑系数 60.55%，建筑容积率 1.37，建设区域绿化覆盖率5.50%，固定资产投资强度 187.07 万元/亩。
（五）土建工程指标
项目净用地面积 23678.50平方米，建筑物基底占地面积 14337.33平方米，总建筑面积 32439.55平方米，其中：规划建设主体工程 19988.20平方米，项目规划绿化面积 1783.13平方米。
（六）设备选型方案
项目计划购置设备共计 76 台（套），设备购置费 2806.75 万元。
（七）节能分析
1、项目年用电量 697387.99 千瓦时，折合 85.71 吨标准煤。
2、项目年总用水量 10171.66 立方米，折合 0.87 吨标准煤。
3、“山东机器人项目投资建设项目”，年用电量 697387.99 千瓦时，年总用水量 10171.66 立方米，项目年综合总耗能量（当量值）86.58 吨标准煤/年。达产年综合节能量 35.36 吨标准煤/年，项目总节能率 29.62%，能源利用效果良好。
（八）环境保护
项目符合某经济技术开发区发展规划，符合某经济技术开发区产业结构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明显的影响。
（九）项目总投资及资金构成
项目预计总投资 9971.17 万元，其中：固定资产投资 6640.98 万元，占项目总投资的 66.60%；流动资金 3330.19 万元，占项目总投资的 33.40%。
（十）资金筹措
该项目现阶段投资均由企业自筹。
（十一）项目预期经济效益规划目标
预期达产年营业收入 22300.00 万元，总成本费用 16810.08 万元，税金及附加 185.58 万元，利润总额 5489.92 万元，利税总额 6432.73 万元，税后净利润 4117.44 万元，达产年纳税总额 2315.29 万元；达产年投资利
润率 55.06%，投资利税率 64.51%，投资回报率 41.29%，全部投资回收期3.92 年，提供就业职位 375 个。
（十二）进度规划
本期工程项目建设期限规划 12 个月。
认真做好施工技术准备工作，预测分析施工过程中可能出现的技术难点，提前进行技术准备，确保施工顺利进行。
三、项目评价
1、本期工程项目符合国家产业发展政策和规划要求，符合某经济技术开发区及某经济技术开发区扫地机器人行业布局和结构调整政策；项目的建设对促进某经济技术开发区扫地机器人产业结构、技术结构、组织结构、产品结构的调整优化有着积极的推动意义。
2、xxx（集团）有限公司为适应国内外市场需求，拟建“山东机器人项目”，本期工程项目的建设能够有力促进某经济技术开发区经济发展，为社会提供就业职位 375 个，达产年纳税总额 2315.29 万元，可以促进某经济技术开发区区域经济的繁荣发展和社会稳定，为地方财政收入做出积极的贡献。
3、项目达产年投资利润率 55.06%，投资利税率 64.51%，全部投资回报率 41.29%，全部投资回收期 3.92 年，固定资产投资回收期 3.92 年（含建设期），项目具有较强的盈利能力和抗风险能力。
4、从促进产业发展看，民营企业机制灵活、贴近市场，在优化产业结构、推进技术创新、促进转型升级等方面力度很大，成效很好。据统计，我国 65%的专利、75%以上的技术创新、80%以上的新产品开发，是由民营企业完成的。从吸纳就业看，民营经济作为国民经济的生力军是就业的主要承载主体。全国工商联统计，城镇就业中，民营经济的占比超过了 80%，而新增就业贡献率超过了 90%。从经济的贡献看，截至 2017 年底，我国民营企业的数量超过 2700 万家，个体工商户超过了 6500 万户，注册资本超过165 万亿元，民营经济占 GDP 的比重超过了 60%，撑起了我国经济的“半壁江山”。同时，民营经济也是参与国际竞争的重要力量。国家支持民营经济发展，是明确的、一贯的，而且是不断深化的，不是一时的权宜之计，更不是过河拆桥式的策略性利用。对于非公有制经济的地位和作用，“三个没有变”的判断：“非公有制经济在我国经济社会发展中的地位和作用没有变，我们毫不动摇鼓励、支持、引导非公有制经济发展的方针政策没有变，我们致力于为非公有制经济发展营造良好环境和提供更多机会的方针政策没有变。”同时，公有制为主体、多种所有制经济共同发展，是写入党章和宪法的基本经济制度，这是不会变的，也是不能变的。进入新时代，中国的民营经济只会壮大、不会离场，只会越来越好、不会越来越差。
综上所述，项目的建设和实施无论是经济效益、社会效益还是环境保护、清洁生产都是积极可行的。
四、主要经济指标
主要经济指标一览表
序号 项目 单位 指标 备注 1
占地面积
平方米
23678.50
35.50 亩
1.1
容积率
1.37
1.2
建筑系数
60.55%
1.3
投资强度
万元/亩
187.07
1.4
基底面积
平方米
14337.33
1.5
总建筑面积
平方米
32439.55
1.6
绿化面积
平方米
1783.13
绿化率 5.50%
总投资
万元
9971.17
2.1
固定资产投资
万元
6640.98
2.1.1
土建工程投资
万元
2410.24
2.1.1.1
土建工程投资占比
万元
24.17%
2.1.2
设备投资
万元
2806.75
2.1.2.1
设备投资占比
28.15%
2.1.3
其它投资
万元
1423.99
2.1.3.1
其它投资占比
14.28%
2.1.4
固定资产投资占比
66.60%
2.2
流动资金
万元
3330.19
2.2.1
流动资金占比
33.40%
收入
万元
22300.00
总成本
万元
16810.08
利润总额
万元
5489.92
净利润
万元
4117.44
所得税
万元
1.37
增值税
万元
757.23
税金及附加
万元
185.58
纳税总额
万元
2315.29
利税总额
万元
6432.73
投资利润率
55.06%
投资利税率
64.51%
投资回报率
41.29%
回收期
年
3.92
设备数量
台（套）
年用电量
千瓦时
697387.99
年用水量
立方米
10171.66
总能耗
吨标准煤
86.58
节能率
29.62%
节能量
吨标准煤
35.36
员工数量
人
375
第二章
建设必要性分析
一、扫地机器人项目背景分析
扫地机器人满足家庭清洁需求，相比人力和吸尘器，扫地机器人更加智能便捷，其采用的环境感知技术和运动控制技术大大降低清扫过程的人工干预，可自主完成规划路径、清扫、充电。
目前，扫地机器人已经成为很多一二线城市家中必备的产品，而平时工作、生活比较忙碌的人群成为扫地机器人的消费主力军。
过去几年，随着扫地机器人性价比不断提高（智能化提高+价格降低），以及需求端生活水平提高、住房面积增大、老龄化问题，扫地机器人爆发增长。2017 年我国扫地机器人销售量近400 万台，销售额达 56.7 亿元。据中商产业研究院数据预测，预计 2018 年我国扫地机器人销售量将达 483.4 万台，销售额将近70 亿元。
目前中国市场扫地机器人的渗透率仍然较低（沿海城市 5%，内地城市渗透率仅为 0.4%），远低于美国的 16%。而我国家用吸尘器渗透率为 30-40%，年销量超 8000 万台。渗透率提升、替代吸尘器，国内扫地机器人市场空间超过 500 亿元，看好渗透率提升、持续增长。
国内扫地机器人市场有五类参与者。1、国外巨头：包括、浦桑尼克、飞利浦、三星、松下等；2、国内商转型：包括科沃斯、福玛特、地贝和等；3、家电巨头：海尔、美的等；4、互联网巨头：小米为代表；5、其他中小企业：如扫地狗、小精灵、玻妞等中小厂商。
小米、海尔强势入场，国外巨头、科沃斯、其他中小企业市场份额下滑。伴随市场普及、技术进步、供应链成熟，互联网厂商和传统家电巨头入场，对行业冲击巨大，未来行业集中度将进一步提升：
1、国外巨头渠道、售后劣势会不断放大，受到国内厂商技术质量提升的冲击，市场份额下滑趋势；2、以科沃斯为代表的 ODM 转型厂商，面临互联网巨头和家电商的冲击，市场份额有下滑风险，科沃斯作为行业龙头首当其冲；3、互联网巨头在市场普及、供应链成熟后入场，依靠消费者基础和流量优势降维打击，以小米为代表，市场份额快速扩大，未来持续扩大趋势；4、传统家电商依靠渠道优势和品牌效应，市场份额也在快速提升；5、未来整体集中度提升，中小企业的长尾市场份额会被进一步压缩。
二、扫地机器人项目建设必要性分析
目前，家务机器人在个人及家用服务机器人的销售量中占据主要部分，发展速度较快，而家务机器人的发展主要得益于智能扫地机器人市场的崛起。
我国已步入老龄化进程，老年人口占比不断攀升。2016 年我国 65岁以上老年人口数达到 1.50 亿，所占人口比重不断攀升，达到 10.9%；按照联合国标准，65 岁老人比重超过 7%，即进入老龄化社会。老年人抚养比（每 100 名劳动年龄人口要负担多少名老年人）在 2016 年达到15.0%，维持不断增加的趋势；2011 年以来，少儿抚养比逐步上升，2016 年达到 22.9%。
老龄化的不断加深，以及劳动力成本的不断抬升，同时，AI 等技术进步，极大程度提高了扫地机器人产品的性能；从家庭的日常家务、到老年人的医疗健康，服务机器人的应用将大有可为。
随着家庭可支配收入的增长与消费升级，年轻人等消费群体，更加青睐于性能优异、智能化程度高的产品；收入的增长伴随着闲暇的机会成本提高，扫地机器人让人们从繁重的家务中解放出来。老龄化、消费升级、AI 技术进步等多重因素，驱动扫地机器人渗透率不断提升。
随着我国互联网电商平台快速的发展，越来越多的消费者适应并热衷于电商平台购物，越来越多的商家也由传统的线下销售转为线上销售。如今，电商平台使得消费者足不出户即可通过线上平台了解产品的外观、价格以及产品特点等，同时天猫、京东等电商平台定期的促销活动促进了各类产品的线上销售。
近几年来，我国扫地机器人线下销售情况比较稳定，但线上销售增速较快。2017 年线下和线上的销售额分别为 6.1 亿元和 50.6 亿元，预计 2018 年我国扫地机器人线上销售额将近60 亿元。
扫地机器人近几年迎来高速增长，成为继吸尘器之后又一个家电爆品，也成为很多企业的新蓝海。
同时，随着科技的进步，我国消费者的消费观念也在不断变化，对智能化产品的需求逐渐增强。
此外，城市化进程带来的快节奏生活导致人们家务劳作时间减少，人口结构逐渐向老龄化发展等问题使得人们对家务机器人的刚性需求越来越明显。2017 年我国扫地机器人销售量近400 万台，销售额达56.7 亿元。
近年来，扫地机器人之所以在国内发展迅速，很大一部分原因可以归结于整体利好的市场大环境。
一方面，随着社会的发展，人们的生活节奏愈发加快，工作压力也随之增大，消费者希望从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。而扫地机器人的出现，让想“躺着”做家务的“懒人”们享受到了便利性。
另一方面，随着国内城市化步伐的加快以及人们生活水平的不断提高，越来越多的年轻人成为城市消费的新兴力量。消费升级的背景下，扫地机器人正成为家庭新宠，而这些年轻人群则成为消费主力军。
当智能家居的概念站上风口中心之时，越来越多相应的智能硬件产品问世，通过便捷的语音交互方式，抢占智能家居的入口，打造家居生态。
目前而言，虽然智能家居并未达到普及的程度，但市场依然保持了较为快速稳定的发展，当今的家电产品也处于向智能家居转型的大浪潮中。全新的家居环境带来的是智慧家庭产品新的机遇，而扫地机器人自然也是其中之一。
整体而言，在这样的市场趋势下，扫地机器人拥有广阔的发展空间。
第三章
产业研究分析
一、扫地机器人行业分析
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。
由于技术等各方面的问题，扫地机器人并非刚需产品，目前渗透率较低。未来随着扫地机器人技术的突破，扫地机器人市场仍然具有较大的提升空间。
不同于一般的吸尘器，扫地机器人除了吸尘这一传统的清洁功能以外，特点在于智能，即能够实现自主清扫。
我国扫地机器人市场兴起相对较晚，2009 年科沃斯推出第一款扫地机器人地宝，随着海内外布局品牌逐渐增多，扫地机器人市场消费教育获得成效，行业开始进入快速发展阶段。
根据 Euromonitor 发布数据，2014 年我国扫地机器人零售量和零售额分别为 141 万台和 22 亿元，2019 年扫地机器人零售量和零售额分别达到 544 万台和 80 亿元。
在产业竞争格局方面，目前中国扫地机器人行业集中度较高，2019 年扫地机器人前三大品牌市场集中度达到 72.5%。其中科沃斯是
中国扫地机器人的龙头企业，2019 年科沃斯扫地机器人市场占有率达到 49.4%;其次是米家扫地机器人，市场占有率为 12.0%;排在第三位的是石头扫地机器人，市场占有率为 11.1%。
虽然目前扫地机器人销售量与销售额处于增长阶段，但目前扫地机器人市场还没有形成刚性需求，消费者普遍的感受是“买来用锦上添花，不买也没什么损失”，导致目前扫地机器人普及率较低。
根据华创证券数据，按 3 年的扫地机器人产品更换周期来计算(3年累计零售量约为 1449 万台)，我国家庭户数约 4.7 亿户(根据《2019中国统计年鉴》数据披露，2018 年我国家庭户均人数为 3.0 人/户，我国人口总数为 13.96 亿人，其中城镇人口 8.31 亿人)，扫地机器人在我国市场的渗透率仅 3%(若假设仅城镇家庭购买，则渗透率约 5%)，与美国相比仍有较大的提升空间。
扫地机器人是典型的“明天产品”，之所以称明天产品，是因为它既不是传统的高刚需产品，也不是风靡一时的科技玩物，它具有“明天属性”，使用者一旦使用就再也离不开了。
目前中国扫地机器人市场还处于发展的初期，当前普及率较低，行业仍有翻倍的空间。根据 Euromonitor 预测数据显示，2024 年我国
扫地机器人零售量和零售额分别将达 724 万台和 129 亿元，复合增速(2019-2024)分别达 5.9%和 10.0%。
目前我国扫地机器人行业渗透率相对较低，假设扫地机器人产品在城镇家庭中率先普及(即以 2.8 亿户城镇家庭为基数)，按照美国市场目前的渗透率(12.5%)进行计算，我国扫地机器人行业年均销量则有望达 1155 万台(假设 3 年更新周期)，若按照美国市场未来可能达到的渗透率来看(30%)，我国扫地机器人行业年均销量有望达 2771 万台。
二、扫地机器人市场分析预测
智能扫地机器人是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体动力等多领域技术高集成的行业。目前算法及导航技术的进步使产品从“随机碰撞式”向“路径规划式”模式转变，产品智能度显著增强。随着移动互联网的发展，用户能够通过 APP 对智能扫地机器人进行实时远程观察和控制，用户体验显著增强。根据中怡康测算，2018 年国内智能扫地机器人销售额达到 86.6 亿元，零售量达到 577 万台。如果以中国 4 亿户家庭，户均 1 台的规模来计算，假设最终内销量稳定时扫地机器人渗透率可达 50%，以更新年限为 5 年来估算，则内销市场规模最终可达 4000 万台，市场规模仍有很大成长空间。
自 2007 年至今，更多的公司开始进入扫地机器人市场，投入了更多的人力物力进行扫地机器人的产品研发与市场推广，使得更多的消费者开始接触扫地机器人产品。而随着家庭服务机器人市场容量的迅速增加，除传统扫地机器人起家的 IRobot、科沃斯外，更多品牌商也开始进入扫地机器人领域，格局亦在发生变化。2016 年米家扫地机器人推出后，在线上迅速抢占市场份额；2017 年石头品牌推出后依然大获成功。2019 年 1-11 月小米品牌零售额份额达 14%，石头品牌达 11%，同比 2018 年同期份额均继续提升。就目前扫地机器人行业的成长阶段来看，行业仍然处于高速成长期，尚难形成稳固的品牌格局，对拥有较强品牌、技术与渠道力的公司而言，仍有广阔的发挥空间。
扫地机器人的产品要解决的主要痛点在于规划路线的合理性与清扫过程中不碰撞物品。规划路线的合理性即对应 SLAM 技术(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位与地图构建），避免碰撞则对应人工智能基于深度学习的物体识别技术。最初的扫地机器人智能化程度很低，仅仅能通过碰撞障碍物来调整行进方向，即随机行走和清扫。
目前 SLAM 技术可以分为 LDSSLAM 技术和 VSLAM 技术，两者区别主要在于传感器。LDSSLAM 基于 LDS 激光测距传感器，VSLAM 基于摄像头
视觉传感器。石头科技选择的是 LDSSLAM 技术，激光雷达及 SLAM 技术皆为自主研发。
国内 AI(人工智能)技术已经成熟，在 AI 的推动下，扫地机器人应该向“视觉导航”、“自我感知”、“主动服务”等方面进行突破，让扫地机器人在规划和算法上不断升级，只有将扫地机器人变得更加智能化、新鲜化、时尚化。我国吸尘器市场增长压力巨大，在 AI 技术的赋能下，吸尘器的智能化程度、时尚新鲜度将会不断提升其清扫效果以及用户体验，市场也将具有非常大的发展潜力。
第四章
产品规划及建设规模
一、产品规划
项目主要产品为扫地机器人，根据市场情况，预计年产值 22300.00 万元。
二、建设规模
（一）用地规模
该项目总征地面积 23678.50平方米（折合约 35.50 亩），其中：净用地面积 23678.50平方米（红线范围折合约 35.50 亩）。项目规划总建筑面积 32439.55平方米，其中：规划建设主体工程 19988.20平方米，计容建筑面积 32439.55平方米；预计建筑工程投资 2410.24 万元。
（二）设备购置
项目计划购置设备共计 76 台（套），设备购置费 2806.75 万元。
（三）产能规模
项目计划总投资 9971.17 万元；预计年实现营业收入 22300.00 万元。
第五章
选址分析
一、项目选址原则
对周围环境不应产生污染或对周围环境污染不超过国家有关法律和现行标准的允许范围，不会引起当地居民的不满，不会造成不良的社会影响。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。
二、项目选址
该项目选址位于某经济技术开发区。
山东省，中国华东地区的一个沿海省份，简称鲁，省会济南。位于中国东部沿海北纬 34°22.9′-38°24.01′，东经 114°47.5′-122°42.3′之间，自北而南与河北、河南、安徽、江苏 4 省接壤。山东中部山地突起，西南、西北低洼平坦，东部缓丘起伏，地形以山地丘陵为主，东部是山东半岛，西部及北部属华北平原，中南部为山地丘陵，形成以山地丘陵为骨架，平原盆地交错环列其间的地貌，类型包括山地、丘陵、台地、盆地、平原、湖泊等多种类型；地跨淮河、黄河、海河、小清河和胶东五大水系；属暖温带季风气候。截至 2019 年 9 月，山东省辖 16 个地级市，共 57 个市辖区、27 个县级市、53 个县，合计 137 个县级行政区。664 个街道、1092个镇、68 个乡，合计 1824 个乡级行政区。截至 2019 年末，山东省常住人口 10070.21 万人，地区生产总值 71067.5 亿元，人均生产总值 70653 元。
三、建设条件分析
项目投资环境优良，当地为招商引资出台了一系列优惠政策，为投资项目建设营造了良好的投资环境；项目建设地拥有完善的交通、通讯、供水、供电设施和工业配套条件，项目建设区域市场优势明显，对投资项目的顺利实施和建成后取得良好经济效益十分有利。项目周边市场存在着巨大的项目产品需求空间，与此同时，项目建设地也成为资本市场追逐的热点，而且项目已经列入当地经济总体发展规划和项目建设地发展规划，符合地区规划要求。项目建设所选区域交通运输条件十分便利，拥有集公路、铁路、航空于一体的现代化交通运输网络，物流运输方便快捷，为投资项目原料进货、产品销售和对外交流等提供了多条便捷通道，对于项目实现既定目标十分有利。
四、用地控制指标
建设项目平面布置符合行业厂房建设和单位面积产能设计规定标准，达到《工业项目建设用地控制指标》（国土资发【2008】24 号）文件规定的具体要求。该项目均按照项目建设地建设用地规划许可证及建设用地规划设计要求进行设计，同时，严格按照项目建设地建设规划部门与国土资源管理部门提供的界址点坐标及用地方案图布置场区总平面图。根据测算，投资项目建筑容积率符合国土资源部发布的《工业项目建设用地控制指标》（国土资发【2008】24 号）中规定的产品制造行业建筑容积率≥0.80 的规定；同时，满足项目建设地确定的“建筑容积率≥1.50”的具体要求。
五、地总体要求
本期工程项目建设规划建筑系数 60.55%，建筑容积率 1.37，建设区域绿化覆盖率 5.50%，固定资产投资强度 187.07 万元/亩。
土建工程投资一览表
序号 项目 单位 指标 备注 1
占地面积
平方米
23678.50
35.50 亩
基底面积
平方米
14337.33
建筑面积
平方米
32439.55
2410.24 万元
容积率
1.37
建筑系数
60.55%
主体工程
平方米
19988.20
绿化面积
平方米
1783.13
绿化率
5.50%
投资强度
万元/亩
187.07
六、节约用地措施
投资项目建设认真贯彻执行专业化生产的原则，除了主要生产过程和关键工序由项目承办单位实施外，其他附属商品采取外协（外购）的方式，从而减少重复建设，节约了资金、能源和土地资源。
七、总图布置方案
（一）平面布置总体设计原则
根据项目承办单位发展趋势，综合考虑工艺、土建、公用等各种技术因素，做到总图合理布置，达到“规划投资省、建设工期短、生产成本低、土地综合利用率高”的效果。
（二）主要工程布置设计要求
项目承办单位在工艺流程、技术参数和主要设备选择确定以后，根据设备的外形、前后位置、上下位差以及各种物料输入（出）、操作等规划统一设计，选择并确定车间布置方案。项目承办单位在工艺流程、技术参数和主要设备选择确定以后，根据设备的外形、前后位置、上下位差以及各种物料输入（出）、操作等规划统一设计，选择并确定车间布置方案。道路在项目建设场区内呈环状布置，拟采用城市型水泥混凝土路面结构形式，可以满足不同运输车辆行驶的功能要求。
（三）绿化设计
投资项目绿化的重点是场区周边、办公区及主要道路两侧的空地，美化的重点是办公区，场区周边以高大乔木为主，办公区以绿色草坪、花坛为主，道路两侧以观赏树木、绿篱、草坪为主，适当结合花坛和垂直绿化，起到环境保护与美观的作用，创造一个“环境优美、统一协调”的建筑空间。场区植物配置以本地区树种为主，绿化设计的树木花草配置应依据项目建设区域的总体布置、竖向、道路及管线综合布置等要求，并适合当地气象、土壤、生态习性与防护性能，疏密适当高低错落，形成一定的层次感。undefined
（四）辅助工程设计
1、投资项目用水由项目建设地给水管网统一供给，规划在场区内建设完善的给水管网，接入场区外部现有给水管网，即可保证项目的正常用水。投资项目用水由项目建设地给水管网统一供给，规划在场区内建设完善的给水管网，接入场区外部现有给水管网，即可保证项目的正常用水。场内供水采用生活供水系统、消防供水系统、生产补给水系统，消防供水系统在场区内形成供水管网。
2、投资项目厂房排水方案采用室内悬吊管接入主管排至室外，室外排水采用暗沟、雨水井、检修井、下水管组成的排水系统。
3、车间照明分为普通照明、值班照明、事故照明和局部照明；普通照明是整个照明系统应用最多的系统，根据不同厂房对照度的要求，对灯具按照“合理、美观、有效、节能”的原则进行布置。高大空间的主体工程顶灯采用金属卤化物灯，车间沿生产线吊架上设置双管荧光灯，检测室采用荧光灯，车间局部采用节能灯，金属卤化物灯灯具为块板式节能灯具，并带电容补偿，荧光灯采用高效反射灯具。按国家有关规范进行防雷接地系统设计，并尽量利用建筑物屋面、柱内、圈梁及基础内主钢筋做防雷与接地设施；生产线接地保护采用 TN-C-S 接地系统；场区按Ⅲ类建筑物考虑防雷设施，采用沿四周山墙设置避雷带，变压器中性点接地，接地电阻小于 4.00 欧姆。
4、场内运输主要为原材料的卸车进库；生产过程中原材料、半成品和成品的转运，以及成品的装车外运；场内运输由装载机、叉车及胶轮车承担，其费用记入主车间设备配套费中，投资项目资源配置可满足场内运输的需求。本项目所涉及的原辅材料的运入，成品的运出所需运输车辆，全部依托社会运输能力解决。
5、冬季室内采暖要求计算温度：各主体工程 14.50℃-16.50℃，需采暖的库房 5.50℃-8.50℃，公用站房 14.50℃，办公室、生活间 18.50℃，卫生间 15.50℃；采暖热媒为 95.50℃-75.00℃采暖热水，由市政外网集中供应，供水压力为 0.40Mpa。项目承办单位设计提供监控系统的基本要求和配置；选用系统设备时，各配套设备的性能及技术要求应协调一致，系统配置的详细清单及安装、辅助材料待确定系统成套供货商后，按技术要求由成套厂商提供；系统应由资信地位可靠、具有相关资质、有一定业绩、服务良好、具有现场安装调试、开车运行经验、能做到“交钥匙”工程的成套厂商配套供货，并应对项目承办单位操作人员进行相关的技术培训。
八、选址综合评价
项目选址所处位置交通便利、地理位置优越，有利于项目生产所需原料、辅助材料和成品的运输；通讯便捷、水资源丰富、能源供应充裕，适合于生产经营活动；为此，该区域是发展产品制造行业的理想场所。
第六章
土建方案说明
一、建筑工程设计原则
建筑物平面设计以满足生产工艺要求为前提，力求生产流程布置合理，尽量做到人货分流，功能分区明确，符合《建筑设计防火规范》（GB50016）要求。
二、项目总平面设计要求
应留有发展或改、扩建余地。应有完整的绿化规划。本次设计融入了全新的设计理念，以建设和谐企业为前提条件，以建筑“功能、美观、经济”三要素前提为出发点，全盘考虑场区可持续发展、建筑节能等各方面要素，极力打造一个功能先进、生产高效的现代化企业。
三、土建工程设计年限及安全等级
建筑结构的安全等级是根据建筑物结构破坏可能产生的后果（危及人的生命、造成经济损失）的严重性来划分的，本工程结构安全等级设计为Ⅰ级。砌体结构应按规范设置地圈梁及构造柱，建筑物耐火等级为Ⅱ级。
四、建筑工程设计总体要求
该项目建筑设计及结构设计在满足生产工艺要求的前提下，尽量贯彻工业厂房联合化、露天化、结构轻型化原则，并注意因地制宜。对采光通风、保温隔热、防火、防腐、抗震等均按国家现行规范、规程和规定执行，努力做到场房设计保障安全、技术先进、经济合理、美观适用，同时方便施工、安装和维修。
五、土建工程建设指标
本期工程项目预计总建筑面积 32439.55平方米，其中：计容建筑面积32439.55平方米，计划建筑工程投资 2410.24 万元，占项目总投资的24.17%。
第七章
项目工艺先进性
一、原辅材料采购及管理
验收材料应根据领料单或原始凭证进行清点实测验收，发现规格、质量、数量不符等问题应及时与有关人员联系处理；做好原辅材料原始记录和资料积累，及时准确地做好月报、季报和年度各种统计报表工作。项目建成投产后，项目承办单位物资采购部门根据生产实际需要制定原材料采购计划，掌握原材料的性能、特点，在不影响产品质量的前提下，对项目所需原辅材料合理地选择品种、规格、质量，为企业节约使用原材料降低采购成本。
二、技术管理特点
项目产品流程化设计：在设计阶段引入 CAE 分析，避免过多的“设计―分析循环”，明显减少设计总费用和设计周期。产品的流程化设计包括从三维的几何造型设计、ANSYS 分析到产品实验，通过 CAD 和 CAE 的平滑过度双向互动，进而避免 CAD 与 CAE 的重复工作，提高设计效率，通过流程化控制提高设计制造质量的稳定性。项目承办单位从项目产品的研发阶段就特别关注质量控制，引入了 DFMEA 设计失效模式分析、QC 质量检验、SPC 统计过程方法、GRR 检验测量的再现性、TQM 全面质量管理等控制方法。
三、项目工艺技术设计方案
（一）工艺技术方案要求
生产工艺设计要满足规模化生产要求，注重生产工艺的总体设计，工艺布局采用最佳物流模式、最有效的仓储模式、最短的物流过程、最便捷的物资流向。在基础设施建设和工业生产过程中，应全面实施清洁生产，尽可能降低总的物耗、水耗和能源消费，通过物料替代、工艺革新、减少有毒有害物质的使用和排放，在建筑材料、能源使用、产品和服务过程中，鼓励利用可再生资源和可重复利用资源。
（二）项目技术优势分析
技术设备投资和产品生产成本低，具有较强的经济合理性；投资项目采用本技术方案建设其主要设备多数可按通用标准在国内采购。节能设施先进并可进行多规格产品转换，项目运行成本较低，应变市场能力很强。
四、设备选型方案
项目承办单位根据项目产品生产工艺的要求，对比考察了多个生产设备制造企业，优选了项目产品生产专用设备和检测设备等国内先进的环境保护节能型设备，确保投资项目生产及产品质量检验的需要。
项目拟选购国内先进的关键工艺设备和国内外先进的检测设备，预计购置安装主要设备共计 76 台（套），设备购置费 2806.75 万元。
第八章
环境影响概况
强化产品全生命周期绿色管理，支持企业推行绿色设计，开发绿色产品，建设绿色工厂，发展绿色工业园区，打造绿色供应链，全面推进绿色制造体系建设。当前，我国经济已由高速增长转向高质量发展阶段，迫切要求建设现代化经济体系，提高供给体系质量。《中国制造 2025》明确提出绿色发展，要求坚持把可持续发展作为建设制造强国的重要着力点，提高资源回收利用效率，构建绿色制造体系，实施绿色制造工程，全面推行绿色制造，推进资源高效循环利用，力争到 2020 年工业固体废物综合利用率达到 73%。伴随着时代的发展进步，群众的民生诉求已从过去的求生存转变到现在的求生态，从过去的盼温饱转变到现在的盼环保。可以说，良好生态环境已经成为最普惠的民生福祉。市委顺应时代潮流、切合群众期盼，站在为全市人民谋取生态福祉的高度，出台进一步推进绿色发展、建设美丽城市的决定，把生态文明建设摆在更加突出位置，就是功在当代、利在千秋。全市上下要携手一道，坚持以高质量效益为中心，以永续发展为取向，以绿色产业为支撑，以严守生态环保红线为底线，以培育绿色文化为追求，以安全、健康、和谐、美丽、幸福为目标，加快建设具有发达绿色经济、优美城乡环境、宜人生态人居、繁荣生态文化、人与自然和谐相处的长江上游绿色发展示范市。
一、建设区域环境质量现状
项目建设区域 CODcr、BOD5、氨氮值浓度均不超标，CODcr 质量指数在0.43-0.50 之间，BOD5 质量指数在 0.29-0.32 之间，氨氮质量指数在 0.26-0.27 之间，硫化物未检出，由此可见，项目建设区域地表水环境质量标准执行《地表水环境质量标准》（GB3838-2002）Ⅲ类标准。
二、建设期环境保护
（一）建设期大气环境影响防治对策
在施工过程中用到的施工机械主要包括搅拌机、推土机、挖掘机等，它们都是以柴油为燃料，因此，施工过程中会产生一定量的废气，主要包括一氧化碳、一氧化氮、二氧化硫等，施工机械产生的燃油废气均为不定时无组织排放，排放量随设备性能而异；由于产生量不大，且施工场地空旷，废气易扩散，废气经自然扩散稀释后对周围空气质量影响较小。土建建筑施工应首选使用商品混凝土，因需要必须进行现场搅拌砂浆、混凝土时，应在临时工棚内进行，加水泥时尽量靠近搅拌机料口，加料速度宜缓慢，应尽量做到不洒、不漏、不剩不倒，搅拌时要有喷雾降尘措施。对建设期烹饪油烟治理措施：项目建设期间建筑队伍生活炉灶排放的油烟，根据厨房灶头风量选择安装合适的油烟净化器，同时使用天然气、液化气等清洁燃料，以减轻对周围大气环境造成的影响；建设期烹饪油烟废气排放量较少，且为间歇排放，因此，对环境空气质量影响较小；如果有条件，建议施工单位组织员工就餐由外购解决。通过采取以上措施，投资项目在建设期间对项目区域大气环境影响较小。
（二）建设期噪声环境影响防治对策
项目建设承包单位应加强施工管理，合理安排施工作业时间，午间（12:00-14:00）及晚间（22:00-6:00）严禁高噪设备施工，降低人为噪声，合理布局施工现场，严格按照施工噪声管理的有关规定执行，在施工过程中，施工单位应严格执行《建筑施工场界噪声限值》（GB12523）中的有关规定，避免施工噪声扰民事件的发生。在高噪声设备周围设置掩蔽物；通过场界设置临时隔声屏障和选用低噪音施工机械等有效措施后，使施工现场噪音满足（GB12523）《建筑施工场界噪声标准限值》的要求，即昼间≤60.00dB（A）、夜间≤50.00dB（A），从而减少施工噪音对周围居民的影响。
（三）建设期水环境影响防治对策
水泥、黄砂、石灰类的建筑材料需集中堆放，并采取一定的防雨措施，及时清扫施工运输过程中抛洒的上述建筑材料，以免这些物质随雨水冲刷污染附近水体。
（四）建设期固体废弃物环境影响防治对策
对施工现场要及时进行清理，建筑垃圾要及时清运、加以利用，防止其因长期堆放而产生扬尘；工程施工现场出入口的道路应当硬化，配置相应的冲洗设施，车辆冲洗干净后方可驶离工地。随着主体工程、道路的陆续建成，场区内不渗漏的地面增加，从而提高了暴雨地表径流量，缩短了径流时间，水道系统在暴雨条件下将有可能改变原来的排泄方式，排出的暴雨雨水将增加接受水体的污染负荷，因此，建设期的水土流失问题必须采取必要的措施加以控制。
（五）建设期生态环境保护措施
进出施工区的道路先期进行硬化，并在干燥多风天气条件时对路面适当洒水降尘，减少因车辆运输时产生的扬尘污染。绿化不仅能够改善和美化场区环境，而且植物叶茎还能阻滞和吸收大气中的一氧化碳、二氧化硫等有害物质，树木树冠能够阻挡、过滤吸附大气中的粉尘，吸收并减弱噪声声能，草地的茎叶可以固定地面尘土飞扬；而且，认真做好绿化工作，对于防止水土流失具有良好效果。
三、运营期环境保护
（一）运营期废水影响分析及防治对策
通过废水处理指标数据显示，生活废水经过场区净化池的隔油、滤渣处理后符合生活废水排放标准，达标排入项目建设地生活废水管道，经水质净化厂处理后达标排放。投资项目正常经营所产生的生活和办公废水主要有：食堂餐饮废水、工作人员和来往人员生活废水、卫生间污水等，主要污染因子 CODcr、SS、氨氮、动植物油等；根据检测，项目实际运营中办公及生活废水中污染物排放指标 CODcr 约 620.00mg/L，SS 约 500.00mg/L，氨氮约 35.00mg/L，BOD5 约 200.00mg/L。废水经处理后，废水中含油量小于 5.00mg/L，CODcr 小于 100.00mg/L，PH 值 6.50-8.50，达到《污水综合排放标准》Ⅰ级标准要求，治理工艺采用“破乳+气浮+超滤”处理技术进行治理。
（二）运营期废气影响分析及防治对策
机械加工设备运行过程中使用的皂化液、润滑油、乳化液不能再使用而需清理，这些危险废弃物经公司统一收集定置存放，交给具有相应资质的单位定期回收再利用。
（三）运营期噪声影响分析及防治对策
采取声源与外界隔开的方式降噪，减少噪声对环境的污染，使风机和水泵的噪声减少到 65.00dB（A）以下；对场区的空地进行绿化，可以进一步减低环境噪声。在设备安装过程中，提高噪声设备的安装精确度，做好平衡调试，安装时采用减震、隔振措施，在设备和基础之间加装隔振元件（如减震器、橡胶隔振垫等），增加惰性块（钢筋混凝土基础）的重量以增加其稳定性，从而有效地降低振动的强度；对设备基础安装减振垫减少噪声的传递。采取吸声、隔声以及隔震措施后，噪声能大大减少，各主要设备的噪音可降低到 30.00dB（A）-50.00dB（A）之间，均可达到预期效果，可使噪声强度达到《工业企业厂界噪声分级标准》Ⅱ类要求，昼间≤60.00dB（A），夜间≤50.00dB（A）。
四、项目建设对区域经济的影响
由于项目建设地有比其它地区拥有更优惠、更灵活的政策，还可以通过减免税收、降低土地使用费等手段，吸收外来资金投入和规模较大企业的引进，对提高工业发展的质量和效益起到积极的促进作用，使当地的知名度及市场竞争力得到了有力提高。同时而来的先进的生产和管理方式也可以...
第二篇：机器人项目研究报告
机器人项目研究报告
有一位同学过生日，我们去买生日蛋糕时就想，能否自己制作一台机器人，让机器人来做我们自己设计的蛋糕。
机器人做蛋糕的好处在于它还可以完成一些手工难以精确绘制的图形，比如圆锥曲线或者比较复杂的几何图形组之类。此外，若把原材料换一下，改一下机器结构，就能让它做煎饼，做冰淇淋。所以说，这个机器人还可以有更广泛的外延应用。
经过调查，我们在网上和资料中没有发现任何团体或个人正在制作或已经做出类似的产品。
我们的基本思路是：由中心电机将蛋糕坯带入加工的各个工序，气动系统配合液压系统将奶油挤至蛋糕上，刮板将奶油刮平，单片机协调双步进电机配合控制奶油嘴进行二维定位，在蛋糕表面喷出美丽的图案。机器人的结构和框架的主材料——使用铝角钢。喷花奶油罐——我们将兽医注射器改造，并使其上部推压板与气筒固定为一体，这样当气筒通气时，气筒拉杆收缩，注射器便能挤出奶油。对于抹平奶油罐——我们同样利用气筒拉杆的推动，自制活塞将奶油挤出。
在蛋糕坯上抹奶油的部分模拟了蛋糕师的抹平工具，奶油挤出后下部转盘配合旋转，上板将蛋糕上表面奶油刮平，多余奶油挤至侧边，同时侧板开了槽，这样能直接刮出侧表面的花纹。喷花奶油嘴的精确定位——我们采用极坐标计算方式，以圆盘中心为原点建立极坐标系，将图形中的线转化为两个步进电机的转角、转速，同时计算单片机给步进电机脉冲的相应频率，由单片机协调双电机实现奶油嘴按特定路径的精确定位。单片机使用了AVR ATmega128单片机作为内核，我们自己设计制做了外部电路。所有的机械结构和软件程序都是由我们自主设计并制作的。仿生六足探测机器人研究报告
一、课题背景：
仿生运动模式的多足步行机器人具有优越的越障能力，它集仿生学原理、机构学理论、自动控制原理与技术、计算机软件开发技术、传感器检测技术和电机驱动技术于一体。
不论在何种地面上行走，仿生六足机器人的运动都具有灵活性与变化性，但其精确控制的难度很大，需要有良好的控制策略与精密的轨迹规划，这些都是很好的研究题材。
二、项目创新点：
作为简单的关节型伺服机构，仿生六足机器人能够实现实时避障，合理规划行走路线。
简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件，作为今后机器人群系统的基本组成，也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。
三、研究内容：
1.仿生学原理分析：
仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。
足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。
行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备替换。
前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，2 后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。
这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。
大家最为熟悉的要算螳螂了，我们常可看到螳螂一对钳子般的前足高举在胸前，而由后面四条足支撑地面行走。
参考以上的昆虫足部结构，我们想出了较简单的方式来表达。一支脚共有两个关节(假设没有爪的情况下)，一个关节采左右式移摆；另一个关节则是采偏摆式，使脚可提高，当做上下运动的一种，结构设计图如下。
2.运动学分析：
六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现 3 步行的典型步态。
三角步态介绍：
“六足纲” 昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法，如下图所示。图中机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。此时，B、D、F 脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。
（2）机器人行走步态分析：
项目设计共使用12个舵机用于步态实现。每条腿上有两个舵机，分别控制髋关节和膝关节的运动，舵机安装呈正交，构成垂直和水平方向的自由度。由于腿只有水平和垂直平面的运动自由度，所以只考虑利用三角步态实现直线行走。分别给12个舵机编号(1～12)，如图所示。
直线行走步态分析
由1、2、5、6、9、10 号舵机控制的A、C、E腿所处的状态总保持一致（都是正在摆动，或者都在支撑）；同样，3、4、7、8、11、12 所控制的B、D、F 腿的状态也保持一致。当处在一个三角形内的3 条腿在支撑时，另3条腿正在摆动。支撑的3条腿使得身体前进，而摆动的腿对身体没有力和位移的作用，只是使得小腿向前运动，做好接下去支撑的准备。步态函数的占空系数为 0.5，支撑相和摆动相经过调整，达到满足平坦地形下的行走步态要求和稳定裕量需求。
转弯步态分析
项目设计的机器人采用以一中足为中心的原地转弯方式实现转弯，下图为右转的示意图，图中E腿为支撑中足。右转弯运动的过程如下：1）首先A、C、E 腿抬起，然后A、C 腿向前摆动，E腿保持不动，B、D、F腿支撑。2）A、C、E腿落地支撑，同时B、D、F腿抬起保持不动。3）A、C腿向后摆动。整个运动过程中B、D、E、F 不做前后运动，只是上下运动。
3.结构设计：
六足机器人的基本结构的设计主要包括机器人足部关节自由度转换结构的设计和躯干整体支架的设计。
（1）足部结构：
仿生六足机器人足部机构主要是电机间的链接与自由度转换结构。采用Auto公司开发的3D机械制图软件辅助设计的方法，分析电机尺寸，设计固定作用的固定架，传动作用的U型架。
结构通过平面钣金加工制作，通过紧固件进行基本结构件的连接。基本足部自由度转换结构设计实物图。
（2）躯干结构：
经过改进后的机器人躯干结构在结构设计软件中的设计图如下
躯干结构模拟图 整体结构模拟图
4.驱动器与驱动原理：
仿生六足机器人采用电动驱动的方式进行驱动 驱动器采用微型直流角位移伺服电动机【舵机】。舵机原理
舵机是一种结构简单的、集成化的直流伺服系统，其内部结构由直流电机、减速齿轮、电位计和控制电路组成。舵机采用的驱动信号是脉冲比例调制信号(PWM)，即在通常为20ms 的周期内，输入以0.5～2.5ms 变化的脉冲宽度，对应的转角范围从O°变化到180°，脉冲宽度与转角呈线性关系[5]。控制信号线提 供一定脉宽的脉冲时，其输出轴保持在相对应的角度上。若舵机初始角度状态在0°位置，那么电机只能朝一个方向运动，所以初始化的时候，应将所有电机的位置定在90° 的位置。六足机器人腿部偶数舵机转轴为垂直运动，控制机器人腿部抬起和放下；奇数舵机转轴为水平转动，控制机器人腿部前进和后退。
舵机控制方法
标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线。
电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用下图表示。从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。
（2）选型：
辉盛SG90舵机
参数：扭矩：1.5KG/CM 死区：10us 转速：0.12秒/60度(4.8V)重量：9克
尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm 工作电压4.8V-6V 5.控制电路的硬件设计
（1）电源模块--驱动电路和抗干扰技术
双电源供电：
舵机内部是直流电机驱动，在带载时启停的瞬间会产生较大的峰值电流，将舵机供电电源与 MCU和IC的供电电源分开，双线供电能保证控制电路不受驱动电路产生不稳定脉冲的干扰。
为保证驱动器电源输入的稳定性，结合电路抗干扰技术，采用合适方法保证电路抗脉冲干扰、抗低频干扰、抗共模干扰的能力，使12个电机的多驱动系统能够稳定工作。
电源采用，镍氢电池7.4V，1200mA，15CC； 控制电路电源输入由1117低压差电压调节转换电路提供。
驱动电路电源由LM2596 DC-DC直流开关电压转换电路提供。
（2）控制核心--单片机接口电路和传感器检测
控制电路主要由1602显示调试屏幕，12路舵机控制输出，抗干扰等部分组成，结合PROTEUS仿真技术，分析控制程序。原理图如下：
6.计算机与软件开发：
单片机主控系统：AVR单片机 ATmega16 软件设计的基本思想软件的主要功能是使机器人在向前行进的过程中能够
避开障碍物，即对12 个舵机进行调度和控制。可将软件功能分解为：要避开障碍物，首先应探测到障碍物，其次能绕开障碍物，这就要求机器人能完成前进、后退、左右转弯等动作。动作协调完美性的实现，要求了在任一时刻能够做出12个舵机的同步动作控制。
软件设计中首先将前进、后退、左右转弯等高层动作分解，具体到完成一个动作各个舵机所要完成的动作和时序。采用模块化的设计思想，将对所有舵机的调度做成一个独立的模块，所有的高层动作都是通过调用底层舵机控制的模块来 9 完成。多个舵机的控制是采用多舵机分时控制的思想来实现的。程序采用C语言模块化程序设计的基本思路程序模块如下。
（1）驱动模块：
12路PWM驱动信号通过软件计数法多路输出利用MCU片内定时器和I/O模块控制输出多路占空比可调的PWM控制信号
多舵机分时控制思想
由于单片机在某一时刻只能对一个中断进行响应，所以一个单片机驱动多个舵机的条件是每个舵机产生的中断时间间隔必须相互错开。由于舵机的驱动周期内的2 次电平变化的最短时间是高电平的脉宽时间，即0.5～2.5ms，那么在不产生冲突的情况下，若分时对多个舵机产生驱动信号，则最多可实现的驱动舵机数量为20/2.5=8。就是说一个单片机最多可以控制8 个舵机运行在完整转角空间。采用多舵机分时控制的思想，可实现对12个舵机的协调控制。将12 个舵机分成两组，定时器0 控制舵机1～6，定时器1 控制舵机7～12，每个定时器在一个周期内将产生12次定时器中断。使数据发生错误也很难连续起来，大大提高整体的纠错能力。
（2）动作模块：
将计算得到的机器人运动数据封装为前进、后退、左转、右转的动作函数子程序。设计电机控制的速度伺服、角度伺服程序，采用流程控制法调用动作函数。
（3）传感器模块：
针对传感器检测的输入，传感器检测使用 AVR单片机片内引脚中断资源，并且对不稳定信号进行软件滤波处理，增加控制系统的稳定性。
（4）1602液晶显示调试模块：
1602液晶显示模块显示程序运行情况，作为程序调试的重要工具。通过单片机IO口引脚发送数据，指令信息，显示当前舵机实时运行状态。
(5)全局控制上位机程序：
整合多模块，形成系统化控制结构图如下。
四、项目总结
完成的设计：
1.仿生学原理分析
2.机构学理论分析
3.自动控制系统设计
4.计算机软件开发
5.传感器检测控制系统设计
6.电机驱动电路设计
达到的要求：
1.控制系统对12路驱动器的稳定角度控制，速度控制。
2.整体结构与行走步态稳定性达到要求。
3.多种静态步态与传感器检测控制一体化的实现。
4.机器人能够快速准确探测前方障碍物，针对不同情况探索行进路线。
项目成果总结：
项目已经设计制作出三代机器人样本实物，经过实际行走测试，稳定性，速度，蔽障性能等参数达到甚至超过预先设定的指标。
机器人相关参数与性能指标如下：
重量：460g 尺寸：160*100*40mm 平均行走速度：0.06m/s 平均功率：1.2A*5V=6W 探测响应时间：约0.5s
能够在平地上进行前进、后退、左转、右转等稳定步行能够准确探测前方障碍物，根据不同情况执行合适的步态，探索行走路径
五．附录程序：
//===========主程序 main.c================// #include
void gait2(void)//动作函数 后退 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=2;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=6;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=10;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();} 16
void gait3(void)//动作函数 左转 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=2;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=6;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=10;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();}
void gait4(void)//动作函数 右转 { uchar i;roopnum=4;rooptime=6;sign=0;i=0;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=1;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=2;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=3;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=4;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=5;m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150;i=6;m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=7;m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=8;m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=9;m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=10;m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;i=11;m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150;for(i=0;i<12;i++)f[i]=m[i][3];residual();}
ISR(TIMER2_COMP_vect)//定时器2比较匹配中断 { static uint time=0,rtime;uchar i;time++;if(time==2000){
PORTB=0xff;PORTD=0xff;time=1;} if(time==1000&&canmove){ if(rtime for(i=0;i<12;i++) if(time<400&&time>0){ if(f[0]==time+100)PORTB&=0xfe;if(f[1]==time+100)PORTB&=0xfd;if(f[2]==time+100)PORTB&=0xfb; if(f[3]==time+100)PORTB&=0xf7;if(f[4]==time+100)PORTB&=0xef;if(f[5]==time+100)PORTB&=0xdf;if(f[6]==time+100)PORTB&=0xbf;if(f[7]==time+100)PORTB&=0x7f;{ if(sign==0)f[i]=((rooptime-rtime)*m[i][roopnum-1]+rtime*m[i][0])/rooptime;else f[i]=((rooptime-rtime)*m[i][sign-1]+rtime*m[i][sign])/rooptime;} } } 20 if(f[8]==time+100)PORTD&=0xfe;if(f[9]==time+100)PORTD&=0xfd;if(f[10]==time+100)PORTD&=0xfb;if(f[11]==time+100)PORTD&=0xf7;} if(time==400){PORTB&=0x00;PORTD&=0xf0;} } uchar getkey(void){ uchar key; if((PINA&0x1f)!=0x1f){ _delay_us(50);if((PINA&0x1f)!=0x1f){ key=(PINA&0x1f); while((PINA&0x1f)!=0x1f); return key; } } return 0;} int main(void){ uchar flag,flag1;flag=0;uint run=0;sys_init(); _delay_ms(1000); sei();//开总中断 gait1();for(;;){ flag1=(PIND&0xc0);if(flag!=flag1&&run>5000){ if(flag1==0xc0){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait1();sei();} if(flag1==0x00){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait2();sei();} if(flag1==0x40){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait4();sei();} if(flag1==0x80){ flag=flag1;cli();_delay_ms(10);gait3();sei();} run=0;} run++;};} //===========1602.h================// #ifndef USE_1602LCD_H_ #define USE_1602LCD_H_ #include 显示模式设置*/ 显示关闭*/ 显示清屏*/ 显示光标移动设置*/ 显示开及光标设置*/ 26 广西*****有限公司 新增机器人开发应用及产业化项目 项 目 申 请 报 告 项目名称：新增机器人开发应用及产业化项目 单位名称：广西 联系人： 联系电话： 电子邮箱： 申报日期： ***有限公司 2015年8月 目 录 一、申请单位及项目概况 （一）项目申报单位概况??3 （二）项目概况?3-4 二、发展规划、产业政策和行业准入分析 （一）发展规划分析4 （二）产业政策分析???4-5 （三）行业准入分析5 三、资源开发及综合利用分析 （一）资源开发方案5-6 （二）资源利用方案6-7 （三）资源节约措施?7 四、节能方案分析 （一）用能标准和节能规范??8 （二）能耗状况和能耗指标分析??8-10 （三）节能措施和节能效果分析??10-12 五、建设用地、征地拆迁及移民安置分析 （一）项目选址及用地方案?13 （二）土地利用合理性分析?13 （三）征地拆迁和移民安置规划方案?13 六、环境和生态影响分析 （一）环境和生态现状???13 （二）生态环境影响分析??1 3（三）生态环境保护措施13-15 （四）地质灾害分析???15 （五）特殊环境影响???15 七、经济影响分析 （一）经济费用效益或费用效果分析???15-17 （二）行业影响分析???17 （三）区域经济影响分析17-18 （四）宏观经济影响分析?18 八、社会影响分析 （一）社会影响效果分析?19 （二）社会适应性分析??19 （三）社会风险及对策分析19 一、申报单位及项目概况 （一）项目申报单位概况 广西****有限公司总部位于广西工业园，成立于年月份，是一家集研发、生产、销售、服务为一体的专业生产厂家，主要生产喷枪（包括：喷漆枪、胶水喷枪、双头喷枪、纳米喷镀喷枪、“pe漆双组份喷枪”，“玻璃钢漆双组份喷枪”、“钢琴漆双组份喷枪”、“不饱和聚酯漆双组份喷枪”、“蓝白水双组份喷枪）和自动喷漆机、纳米喷镀机等产品。 广西****有限公司前期投资*万元人民币，占地面积1.8万平方米，本公司花巨资引进高密度全自动数控车床、多功能桌上车床、圆盘分度倒角/钻孔/攻牙复合机、自动横竖铣槽机、喷砂机、自动测试机和手动测试机等国内外领先生产设备。 广西凯纵作为喷涂设备行业中的先行者，为喷涂行业的专业人士研发、生产和销售喷涂产品。广西凯纵非常了解行业的需求和市场的需要，公司本着“以质量求生存，以信誉求发展”的经营理念，以市场和顾客的需求为导向，以创新的追求来满足客户的期望。在创新和发展基础上，不断提高最完善的产品质量和服务水平抢占市场最高点。 公司管理宗旨：以最好的质量，最低的价格服务客户。 （二）项目概况 1、项目名称 ： 2、项目建设单位： 3、项目法定代表人： 4、项目拟选地址： 5、项目建设性质：扩建项目 6、项目建设规模和内容：年产喷涂机器人500台。新增喷涂机器人开发应用及产业化项目，需新增土地50亩，新建生产厂房15000平方米，新增喷涂机器人生产设备20台，包括购置高精度自动化加工中心设备，全自动数控车床；多功能桌上车床；多轴钻孔移位攻牙复合机等设备 7、项目总投资5500万元，其中自有资本金1650万，其它资金3350万，需要补助资金500万。 8、资金来源：项目建设投资5500万元，项目业主自筹资金5000万元，需要补助资金500万。 二、发展规划、产业政策和行业准入分析 （一）发展规划分析 随着我国民众生活条件、生活质量的不断提高以及对环保健康意识越来越关注，再加上中国劳工市场用工难、用工荒的问题越来越突出，致使喷涂技术工的市场紧缺情况越来越严重，从而导致手工喷涂的时代已经过去。为满足喷涂设备行业的庞大需求市场，解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，现本公司采用自有技术，成功研发“新增喷涂机器人开发应用及产业化”，并完全拥有自主知识产权，其可以通过更换不同的喷嘴及不同喷嘴的组合实现不同的涂料在一起喷镀，达到功能的多样性。 （二）产业政策分析 国家出台《中华人民共和国中小企业促进法》对技术进步项目进行适当的资金扶持。自治区围绕“1131工程”和“十大行动计划”充分发挥财政资金的引导作用，促进中小企业结构调整和优化，支持中小企业自主创新、转型升级和创新产业化，推动加小企业服务体系和融资服务体系建设。 （三）行业准入分析 喷涂机器人的生产，主要结合在自动化喷涂设备，通过系统设计好程序控制喷枪的喷涂气压，从而形成雾化喷涂的形式。产品属于环保型、创新型、节能型产品，符合国家产业发展方向，且属备案类项目。 三、资源开发及综合利用分析 （一）资源开发方案 喷涂机器人主要配合自动喷涂设备，通过系统设计好程序控制喷枪的喷涂气压，从而形成雾化喷涂的形式。雾化喷涂是利用高压泵将漆料压到一定的压力后通过喷头的小孔喷出，由于对外部环境很大的冲击以及外部压力急剧下降，液体溶剂迅速挥发，使得其向四周扩散的速度很大，涂料体积突然膨胀与空气发生强烈的碰撞分裂成细小的颗粒导致液体被雾化，并高速喷射到工件表面并沾附在工件表面，形成均匀的涂层。雾化喷涂所形成的漆膜厚薄均匀、结合紧密、防腐蚀性好，适用于大批量生产喷涂广泛使用。通过有效控制雾化喷涂形式形成漆料雾化，大大提高了喷涂的生产效率及表面漆膜质量。因此，喷涂机器人配合自动化喷涂设备使用的雾化喷涂有如下特点： 1、改善劳动条件。由于喷涂机器人主要配合自动喷涂设备进行使用，使喷涂作业是在封闭室内进行，因此喷涂漆料得到了很好的控制，不会出现雾化的漆料直接暴露在工人工作环境中，且喷涂时漆料浓烈的刺鼻气味也有很好的控制，因此工人的工作环境得到了很大的改善。 2、提高喷涂效率。由于是使用高压泵将漆料通过喷嘴的小孔喷射出来，提高了喷涂的速度，与普通喷涂相比，喷涂效率能提高 1-3 倍。工件待喷涂的表面面积越大，喷涂效率提高的越明显。 3、提升涂层质量。由于是在低压近似真空室里喷涂且喷涂的涂料通过高压泵压送，不存在涂料中因有水分、灰尘等杂质而产生的缺陷，因此漆膜附着率高，涂层也均匀。 4、节约漆料。由于雾化喷涂时，漆料分散雾化，漆膜均匀，相比普通喷涂节省漆料。 （二）资源利用方案 1、依托文地交通运输优势 文地镇对外交通方便，公路交通四通八大，铁路方面有黎湛线通过，在文地镇设客货运站，水运方面有普通的码头。文地镇是新兴的文通集镇，黎湛铁路过境15.4公里。文地镇地处两省交界，交通四通八达，有铁路、公路、水运。黎湛铁路跨越文地。镇内设有文地、佛子岭两个车站，其中文地站为县三级站，客运量逐年增多。现承运两广和海南三省区共22个县市物资中转，货物吞吐量为50～70万吨/年，客运23万人次/年。是黎湛线上的一个主要窗口。公路有旺文、文那、文和专线，车辆可直通博白、陆川、茂名、化州、廉江、湛江、海南、北海、广州等地。文地镇区有现有15条主街道。一个火车站广场。为原料进厂和产品外销提供了便利条件。 2、依托文地镇人力资源、经济社会优势文地镇靠近广东、陆川，过往商客众多，人们商业意识有良好的基础，由于条件良好，农副产品和手工产品较多，加上地理位置优势，毗邻广东，受外来政治、经济、文化的影响，历年商品生产和商品流通活跃，形成了本地人口素质较高，商品经济意识强的特点。此外，在外地经商、办企业的人数众多，对于促进地方经济的发展无疑是个有利条件。全镇工业总产值28896万元，有一个占地面积1400多亩博白县文地产业转移园，形成了以建材、陶瓷、加工、金属冶炼等为主导的工业体系，成为地方经济的主要组成部分。我公司产业在文地产业园区建设中起到了积极的推动作用，新增喷涂机器人开发应用及产业化项目，对公司创立自身品牌，保护生态环境，降低能源消耗，提高经济效益，走出广西，奔向世界打下良好基础。 （三）资源节约措施 1、项目属于环保型、节能型项目，采用高新技术，有效节约涂料的原料资源。产品使用高压泵将漆料通过喷嘴的小孔喷射出来，提高了喷涂的速度，与普通喷涂相比，喷涂效率能提高 1至3 倍。工件待喷涂的表面面积越大，喷涂效率提高的越明显。雾化喷涂时，漆料分散雾化，漆膜均匀。有效改善劳动条件，喷涂效率高，相比普通喷涂节省漆料。 2、项目应采用节能型设备、电气，节约能源资源。 四、节能方案分析 （一）用能标准和节能规范（1）《中华人民共和国节约能源法》（2008年4月1日起施行）； （2）《民用建筑节能条例》（国务院2008年第530号令）； （3）《建筑照明设计标准》（gb50034—2004）； （4）《关于进一步做好建筑业10项新技术推广应用的通知》（建质［2005］26号）； （5）《关于在全区建设领域进一步推广10项建筑节能技术的通知》（桂建科［2007］37号）。 （二）能耗状况和能耗指标分析 该项目使用设备均为节能设备，主要能耗为设备用电，照明用电，生活用水，设备冷却用水等。主要设备功率如下： 1、全自动进口多轴电脑锣，2台×7.5千瓦=15千瓦 2、高精度、全自动数控车床，12台×7.5千瓦=90千瓦 3、多功能桌上车床，20台×1.5千瓦=30千瓦 4、多轴钻孔移位攻牙复合机，10台×0.75千瓦=7.5千瓦 5、圆盘分度倒角/攻牙专用机，10台×1.5千瓦=15千瓦 6、齿轮式多轴自动攻牙机，10台×1.5千瓦=15千瓦 7、全自动横竖铣槽机，10台×1.5千瓦=15千瓦 8、油压多轴自动钻孔机，10台×0.75千瓦=7.5千瓦 9、喷枪测试机，1台（8工位）×3千瓦=3千瓦 10、喷砂机：3台×5.5千瓦=16.5千瓦 11、磨刀机：2台×1.5千瓦=3千瓦 12、投影仪，1台×1千瓦=1千瓦 13、装配拉，2条×1千瓦=2千瓦 耗电设备总功率217.5千瓦，项目照明用电面积1800平方米。用电类型分为厂房照明用电及设备设施用电。根据《城市电力规划规范》（gb/50293-1999）、《分类建筑综合用电指标》及博白县用电实际情况，其中，照明用电量按20w/m估算，一天用电时间平均按8小时计算，一年用电天数按300天计算，需要系数取0.5。设备设施用电，一天用电时间平均按10小时计算，一年用电天数按300天计算，需要系数取0.7。经计算，项目总用电负荷为278.85kw。项目全年用电量估算为55万kwh。项目耗电量折标煤为67.6吨标准煤（当量值）。 表7-1 项目年用电量估算表 2耗水 项目用水主要包括生活用水、其他配套设施用水等。根据《中华人民共和国水法》、《取水许可制度实施办法》、《广西壮族自治区主要行业取（用）水定额》及博白县用水实际情况: 生活用水量按220l/人·d;商业用水量按5l/㎡·d计算用水量。未预见水量按总水量的10%考虑。 经计算，项目最高日用水量为25.63m/d，则年最高用水量为7689立方米，即0.77万吨。3表7-2 项目年用水量估算表（m/d） 总能耗 项目全年用电量估算为55万kwh。项目耗电量折标煤为67.6吨标准煤（当量值）。项目年最高用水量0.77万吨。 （三）节能措施和节能效果分析 1、通风节能设计 使用双速风机，在车流量较大时，高速运行；在车流量小时，低速运行，可以大大节约用电。 2、给水节能设计 由城镇管网直接供水可充分利用城镇供水压力。 3、配电节能设计 （1）变压器的选择 配电变压器是配电系统的主要电源设备，其自身也消耗一定的电能，产生无功率损耗和有功率损耗。无功率的热损耗很小，有功率的损耗约占整个用能系统电能损耗的2%-6%。 （2）负荷指标 项目用电负荷采用单位面积指标法计算，根据《中国南方电网城市配电网技术导则》（q/csg10012－2005）及玉林市用电实际情况计算： 4、配电系统线路 （1）选用电导率p较小的材质做导线。（2）减小导线长度l。变配电所尽量靠近负荷中心，以缩短线路供电距离，减少线路损失；线路尽可能走直线，少走弯路，以减少长度。 （3）增大线缆截面s。对于比较长的线路，在满足载流量、动热稳定、保护配合、电压损失等条件下，根据情况适当加大一级线缆截面。 （4）一般照明、生活电器等计费相同负荷，分别集中在一起，采用同条干线供电，既可便于用一个火警命令切除非消防用电，又可在空调不用时，以同样大的干线截面传输较小的负荷电流，从而减少了线路损耗。 在供配电系统的设计中，采取上述各项技术措施，可有效减少线路上的电能损耗，达到线路节能的目的。 5、照明节能设计 项目公共部分拟采用绿色照明系统，使用led照明灯具，节能约30%，每年可以节省大量能耗。 6、灯具选择 为提高光输比，采用直接照明的优先选用开敞式灯具。除装饰需要外，优先选用直射光通比例高、控光性能合理；反射或透射系数高、配光特性稳定的高效灯具。所选灯具的效率应符合表3-2的规定。采用间接照明时，所选灯具（荧光灯或高强度气体放电灯）的效率不应小于80%。 7、照明负荷标准的确定 项目照明负荷标准建议采用目标值，属于要求较高的节能设计。 8、照明方案选择 采用光通利用系数较高的布灯方案，优先采用分区一般照明方式。 9、照明控制方式 原则上应充分利用天然光，并根据天然光的照度变化控制电气照明的分区，根据照明使用特点，采取分区控制灯光或适当增加照明开关点。 10、照明配电 项目设计照明系统采用三相四线制供电。为了降低线路阻抗，应适当加大线缆的截面积，并选用电阻率较小的电线电缆。11主要耗能设备 在可预测的范围内，项目的主要耗能设备为空调机组、通风机组、电梯、供水设备、照明灯具和变压器。经调查，项目所选设备均不属于《淘汰落后生产能力、工艺和产品的目录》、《高耗能落后机电设备（产品）淘汰目录》和《机械工业淘汰落后机电产品项目》中明令禁止和淘汰的用能设备。 表中所列耗能设备，均为经过国家认证机构确认的符合国家能效标准的节能型产品。 五、建设用地、征地拆迁及移民安置分析 （一）项目选址及用地方案 新增喷涂机器人开发应用及产业化使用新增土地50亩，建设厂房15000平方米。 （二）土地利用合理性分析 项目在新增的土地上进行新建厂房15000多平方米。 （三）征地拆迁和移民安置规划方案 项目选址位于广西博白县文地镇工业园区内，不涉及征地拆迁问题。 六、环境和生态影响分析 （一）环境和生态现状 项目选址位于广西博白县文地工业园区内，厂房为新建厂房，公司全线流水车间均为无尘车间，噪声符合工业企业建设相关标准。绿化面积足够，无新增污染。项目所在地水源、噪声、空气质量均符合相关规定标准。 （二）生态环境影响分析 项目为新建厂房，主要为设备的安装，运输。车间运营均设置为无尘车间，对生态环境影响不大。 （三）生态环境保护措施 1、施工期环境保护措施 （1）施工期扬尘的防治措施 ①施工期间应加强环境管理，贯彻边施工、边防治的原则。②施工现场道路要做到坚实路面，经常清扫路面，干旱季节要定时洒水，保持路面湿润。 ③细颗粒散体材料要入库严密保存，搬运时轻拿轻放，避免搓袋破裂噪声扬尘。 （2）施工噪声的防治措施 ①施工噪声的防治主要是通过合理安排施工时间、距离防护、使用低噪声机械设备等措施来实施的。 ②合理安排施工时间，可避免施工噪声扰民、干扰周围居民的正常休息，除工程必须外，严禁在12：00～14：00、22：00～6：00期间施工。这一措施切实保障了施工场界周围居民的正常生活、休息秩序，控制了噪声扰民纠纷的主要起因。③选用低噪声机械、设备是从声源上对噪声进行控制，淘汰高噪声施工机械，推广使用低噪声的施工机械，对控制施工噪声的影响很有效，如液压机械较燃油机械平稳，噪声低10 db(a)以上。 （3）施工期固废的处理措施 项目施工过程中，将产生建筑垃圾，为一般废物，不含有毒有害成分。综合利用途径为定期外运，用作建筑材料或运到指定地点填埋。如果施工期间对其产生的建筑垃圾及时收集、清运、转运，将不会对环境产生严重影响。 2、运营期环境保护措施 （1）严格实行“三同时”管理制度，坚持环境保护设施和主体工程同步进行。 （2）大气处理 生产区设喷雾降温除尘系统可有效除尘，并定时开窗通气，减轻温度。 （3）固体废弃物处理 项目产生的废弃物处理由公司的行政部门负责收集后采用分类收集法将废纸、废塑料、废金属等可以二次利用的垃圾回收利用，其余垃圾由专用运输车运至垃圾处理场处理。 （四）地质灾害分析 项目使用工业园区内土地，无需地质灾害分析。 （五）特殊环境影响 项目使用工业园区内土地，属工业用地，无特殊环境影响。 七、经济影响分析 （一）经济费用效益或费用效果分析 1、项目总投资5500万元，其中自有资本金1650万，其它资金3350万，需要补助资金500万。 （1）设备费： 全自动多轴高精密度加工中心 高精度、全自动数控车床 多功能桌上车床 多轴钻孔移位攻牙复合机 圆盘分度倒角/攻牙专用机 齿轮式多轴自动攻牙机 全自动横竖铣槽机 油压多轴自动钻孔机等设备 合计购置费用（含运输、安装费）约：450万元 2、营业收入 项目建成后，年产喷涂机器人500台。单价按15万元/台进行估算，年收入7500万元 3、总成本费用估算（1）材料成本估算 单台材料成本费用为81700元，年须材料成本费用约4085万元。 （2）工资及福利：本项目需各类人员约92人，则年工资及福利费总额约为258万元。 （3）水电及办公费：232万元。（4）财务及其他费用：137万元。 项目总成本费用：经估算，项目计算期内年平均总成本费用为4712万元。 4、税金计算 正常年营业税金及附加629万元。 5、利润 经过计算，年均利润为2516万元，新增税金629万元，项目回收期约3年，经济效益较好。 （二）行业影响分析 我公司成功研发的喷涂机器人，采用自有技术，解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，并完全拥有自主知识产权，其可以通过更换不同的喷嘴及不同喷嘴的组合实现不同的涂料在一起喷镀，达到功能的多样性。项目在广西博白县属于首家建设，项目使用新科技新技术，技术领先于同行产业，在广西属于领先地位，项目的建设必将推动行业向高新技术发展。 （三）区域经济影响分析 项目须依托文地镇的地理环境优势快速发展，又能在文地产业园区建设中起到了积极的推动作用，实用新型自动系列喷枪生产线，对我公司创立自身品牌，提高经济效益，及提升环保意识方面均有较好的影响。 （四）宏观经济影响分析 随着我国民众生活条件、生活质量的不断提高以及对环保健康意识越来越关注，再加上中国劳工市场用工难、用工荒的问题越来越突出，致使喷涂技术工的市场紧缺情况越来越严重，从而导致手工喷涂的时代已经过去。机器人自动化喷涂行业逐渐走进社会各行各业。我公司采用自有技术成功研发喷涂机器人，并完全拥有自主知识产权。配合自动化设备进行使用，使喷涂作业是在封闭室内进行，因此喷涂漆料得到了很好的控制，不会出现雾化的漆料直接暴露在工人工作环境中，且喷涂时漆料浓烈的刺鼻气味也有很好的控制；喷涂效率高；涂层质量好；节约漆料等。满足喷涂设备行业的庞大需求市场，解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，该产品符合市场和人们的要求，需求量大，产品内销或出口均供不应求，公司拟打造自主品牌，做强做大企业，对喷涂行业，乃至社会经济均有很好的促进作用。 八、社会影响分析 （一）社会影响效果分析 1、项目属于环保类项目、高新技术类项目，符合国家产业政策，有利于生态建设和环境保护，社会效益明显。 2、本项目投产后，新增税金629万元，经济效益显著，为当地经济发展提供基础设施保障。 3、项目建设为社会提供就业机会90多个，间接提供就业机会150多个，为解决社会就业问题，带动人民增收致富起到积极的作用。 （二）社会适应性分析 项目的开发原理主要是针对喷涂行业的突出问题来设计，属于环保类项目、高新技术类项目，符合喷涂人员的要求，符合国家产业政策，社会适应性强。 （三）社会风险及对策分析 项目技术完善有保证，本项目技术成熟，建设规模适度，工艺可靠，建设方案科学可行，后续发展潜力很大。本项目采用自有技术解决喷涂企业的喷涂工具和人手需求问题，拥有改善劳动条件；喷涂效率高；涂层质量好；节约漆料等特点，将成为涂漆业新兴品牌产品。投资风险小，主要影响来自于人们对新生事物的认知和价格的要求。本公司拟采用现代营销策略，多渠道推广销售，以合理的价格来回馈新老用户的需求。 机器人实训室项目建设 调研报告 一、机器人实验室建设意义和必要性 1、机器人技术介绍 机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种 仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产 设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制技术、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学 等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从 10.3 万美元降至 2013 年的1 万美元，可见其门槛降低之快，足以遇见其应用推广速度。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；已有模块化装配机器人产品问市。 3．机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化； 器件集成度提高，控制方式日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操 作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控 机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6．机器人化机械开始兴起。从美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为 国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件 设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自 动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。 根据国内外机器人发展的经验、现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，国家“十二五”期间机器人技术重点开展智能服务机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用；开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术，大力推进其产业化进程，力争在“十二五” 末期实现喷涂、焊接、装配等大负载机器人的产业化。 从以上机器人介绍我们知道，我们国家的机器人水平与国外还有一定的差距，因此对学生进行机器人技术培养，让学生掌握机器人，了解机器人，乃至最后设计开发研究机器人都有重要的意义。 随着我国制造业的不断发展，对自动化水平的要求不断提升，机器人作为典型的自动化装备，已经在各生产制造领域，尤其是汽车制造、自动化、电子等行业得到了广泛的应用，并且增长异常迅猛，从销售量上更是充分说明了这个不争的事实。2000 年国内机器人销售总量为 380 台，到 2004 年增长到 3493台，4 年间增长了819%，翻了3翻还多。在中国市场上份额居第一位的 ABB 公司 2004 年在中国销售工业机器人600台，而该公司在过去 9 年中一共才在中国大陆市场销售了 2000 台机器人。据不完全统计到 2012 年底中国机器人拥有量已超10万台，比04年专家预计的多十倍。预计到 2015年，市场容量将达几十几万台（套），主要以点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压、注塑、点胶等为主。中国机器人产业迎来了历史性的高峰。但随之也带来了教育、培训等一系列与实际应用相关的急需解决的问题。 机器人作为一种高技术含量的设备，在使用过程中其设计、制造、安装、调试、操作、维护等工作需要大量的专业技术人员，随着机器人应用的日益广泛和装机容量的直线上升，对这类技术人员的需求也变得越来越迫切。过去我国机器人的研究主要集中在有限的大专院校和科研单位，而且主要以科学研究为主，工业现场严重缺乏该类人才，这已经成为制约机器人应用和推广的瓶颈问题之一，对这些人员的理论教育、操作和维护实践培训等需求变得极为迫切。 二、机器人技术教育的必要性和建议 1、开展机器人技术教育必要性 机器人技术是一个国家科技发展水平和国民经济现代化、信息化的重要标志。据了解 美国、日本等一些发达国家已经看好机器人教育对未来高科技社会的作用和影响，他们在高职类院校乃至中小学信息技术教育中都不同程度地对学生进行机器人教育。为了与国际接轨，为了迎接即将到来的机器人时代，我们必须大力发展机器人教育。目前，国内高等学府及职业类院校先后开展了机器人教育。随着机器人技术的进一步发展，机器人将会走进越来越多的学校，越来越多的学生将与机器人成为伙伴。面对机器人技术的快速发展，如果中职校不及时采取措施，不在相关技术教育专业的师生中开展机器人教育，那么必将会出现机器人人才及教师队伍严重缺乏的情况。机器人作为高科技的产物，涉及工业设计、机械、电子、传感器、计算机软件、硬件、人机交互、人工智能等多门学科。它的出现在教学上极大的丰富了教育内容。要开展机器人教育，要求教师掌握机器人所涉及学科的相关内容，但实际情况是很多教师并不具备这些知识，因此，新建机器人实训室是迫在眉睫。 2、开展机器人技术教学的作用 开展机器人技术教学，能够扩大学生的知识面，提高专业知识水平，掌握机器人所涉及的 机械、电子、传感器、计算机软件硬件和人工智能等学科的相关内容。在中专阶段，给相关专业的学生开设专门的课程，系统地讲授机器人的知识，能够为他们以后从事机器人相关工作奠定良好的基础。 我国技术教育要求教师具备较高的技术素养，有一定的实践能力和创新精神。而目前职校的教学大多重视基本知识和基本技能的传授，对学生信息素养、创新精神和 实践能力的培养并不到位。在机器人课程中，通过学习为智能机器人编写程序，可以提高学生分析问题和解决问题的能力;通过学习扩展、组装机器人，可以增强学生的创新意识，锻炼动手能力;通过以小组合作的形式完成机器人项目，可以培养学生们的协作能力和团队精神。 另外，机器人课程具有创新性、综合性、开放性、发展性、实践性和探究性等六大特征。在教学过程中，教师会运用多种教学方法，讲授经过整合的内容，采用灵活的评价方式，使学生进一步掌握先进的现代技术和科学的分析方法。这对他们以后的工作大有裨益。 三、开展机器人技术教学的几点建议 机器人技术的教学目标在于使学生掌握机器人的相关知识，了解机器人的基本特征及操作方法，培养他们的信息素养、创新精神和实践能力，为他们以后成功地开展机器人相关工作奠定基础。在具体教学过程中，建议注意以下几点: 1、营造良好学习环境和学习氛围 开展机器人教育首先要选择某种教育机器人。目前市场上的教育机器人主要有两种: 一种是厂家己经组装成形的机器人，它能够实现一定的功能，也可以根据需要进行拆卸、重装和扩展来完成更复杂的功能，属于高端机器人类型。另一种是厂家只提供主板和零件，完全由学生根据不同的功能自己组装，属于低端教育机器人。学校可以根据教学目的、学生的实际情况、学生主要就业地区的机器人教育情况等来选择某种教育机器人。尽量让学生感觉到所学的东西有趣而且有用。 由于机器人课程的特殊性，教学评价必须以教学目标为依据，本着对培养学生创新精 神和实践能力有利的原则进行。重视教学效果的及时反馈，评价的方式要灵活多样，要鼓 励学生创新，主要采取考查学生实际操作或评价学生作品的方式。在上第一节课时，就应该告诉学生评价标准，进一步调动学生的学习积极性，让其摆脱考试压力，营造一个良好的学习氛围。 2.3.2 采用多种教学方法，以小组为单位完成学习任务 为了进一步提高教学效果，对于不同的教学内容需要采用不同的教学方法。如:对机 器人基本理论知识的教学，采用讲授法；对机器人编程的教学，采用实验法、任务驱动法 等；对机器人哲学内容的教学采用讨论法;对机器人应用内容的教学，采用参观法、演示 法；对于机器人设计和制作，则采用研究性学习的方法。为了有效地培养学生的协作能力 和团队精神，在开课之初就要将学生根据实际情况，按照“组内异质，组间同质”的原则，分成若干学习小组，每组尽量控制在 2 到 3 名同学。在整个学习过程中，各个小组成员 必须相互合作，共同完成每个任务。 2.3.3 注重教学能力和创新精神的培养 为了使未来的信息技术教师能够成功地开展机器人教学活动，在教学过程中，特别注 重学生教学能力的培养。如:在课堂中引人了许多优秀的机器人教学案例，有文本形式的 教案，也有视频形式的课堂实况。结合案例，向学生介绍主体性教育理论、发现学习理论、多元智能理论等先进的教育理论，讲解支架法、抛锚法和随机进人法等教学方法，并要求 学生编写一个简单的教案。在学生做机器人实验提高自身能力时，引导他们结合自己的切 身体会去思考怎样才能更好地促进学生综合能力的提高。在教学时，要告诉学生怎样抓住 教育时机及时开展各种教育。 在整个教学过程中，我们都鼓励学生充分发挥想像力，大胆创新。要求每个小组在学 期末完成一个具有创新意义的实验，作为期末考核的重要指标。事实证明这样做既调动了 学生的积极性，又锻炼了学生分析间题、解决问题的能力，还培养了学生的创新意识。 机器人教育在我国刚刚兴起，作为一项极其有意义教育事业，它的健康发展至关重要，否则，就不能体现智能机器人所具有的教育价值，甚至会影响孩子们的茁壮成长。在未来 的信息技术中开展机器人教育是我国机器人教育健康发展的重要保证。我们真诚地希望更 多的师范院校能够开展智能机器人教育，更多的有识之士能与我们共同关注教学机器人的 发展。 通过考察了解，博实机器人公司生产机器人产品的同时，更注重机器人对高职院校的 教学效果，经过过年的发展，已经与长春工程学院、广州机电高级技工学校等多所高职院 校建立“双师”合作机制，在产品开发的同时，邀请学校老师参与设计调试过程，并针对各 专业技术邀请哈工大教授进行培训，取得了显著效果，“双师”教学就是院校邀请企业全程 参与设备教学过程。博实公司同时还组织邀请相关教师到公司考察和学习，了解机器人教 学需要的知识技能状况，公司主要技术及管理人员到学校了解教学特点。以挂职锻炼、顶 爬壁机器人与球形侦查机器人 煤矿井下探测机器人 营里镇卫生院减盐防控高血压项目实施方案 为完善减盐政策措施，建立减盐环境支持体系，强化健康教育，进一步增强居民低盐膳食防控高血压和科学健康饮食意识，到2015年全省居民人均每日食盐摄入量降到10克以下。 (一)完善促进减盐的政策措施，创建低盐膳食环境，引导食品加工、销售企业和餐饮单位为居民提供低盐健康食品。 (二)提高居民低盐膳食知识知晓率和行为形成率，倡导科学健康饮食，强化减盐意识。 (三)提高人群自我血压知晓率和高血压控制率，强化高血压干预措施，规范高危人群和病例管理。 (四)建立减盐效果监测与评价系统，动态了解食盐销售量、食品盐含量、居民食盐摄入量、血压水平及心脑血管疾病发病情况。 一、实施原则 (一)坚持政府主导、社会参与，逐步建立减盐政策与环境体系，发挥市场机制作用，动员企业和社会团体广泛参与。 (二)坚持以人为本、增进健康，从居民健康需求出发，以健康为导向，推行综合性减盐措施，科学减盐。 (三)坚持点面结合、整体推进，针对不同地区、人群和行业特点，突出关键环节，分类指导，重点突破，以点带面，增强干预效果。 二、工作内容 (一)建立完善减盐政策与支持环境。 1.完善涉盐食品相关地方标准，增加减盐内容，引导食品生产加工企业控制食盐使用量，倡导并推广涉盐食品包装标签标注盐含量、盐含量分级标识及低盐膳食健康提示。 2.引导餐饮单位、集体食堂积极采取控制食盐使用量的措施。开展健康餐厅、食堂创建与评选活动，鼓励餐饮单位和集体食堂开发和提供低盐菜品。 3.支持食品生产加工企业进行技术改造和科研开发，改进生产工艺，逐步淘汰落后的生产工艺，在食品生产加工过程中合理减少和控制食盐使用量。加强食品行业准入管理和食品流通环节监管，落实减盐相关政策。鼓励钠盐替代品和低盐食品的研发与生产，满足居民多样化饮食需求。 4.在商场、超市等食品销售企业开设低盐食品专柜，为居民识别、购买低盐食品提供方便。 5.促进标准化控盐用具的生产和推广使用，为餐饮单位和居民家庭测量、控制食盐使用量提供支持。 (二)宣传普及低盐膳食与高血压防治知识。 1.大力开展宣传教育，普及低盐膳食与高血压防治知识，开展多种形式、群众喜闻乐见的健康教育与健康促进活动，强化公众减盐防控高血压意识，营造浓厚的减盐防控高血压社会氛围。 2.强化儿童青少年、家庭妇女等重点人群干预措施。落实“减盐防控高血压，从娃娃抓起”，抓住儿童青少年味觉形成的关键时期，培养低盐饮食习惯。中小学校开设低盐膳食及高血压防控健康教育课程，托幼机构举办的家长培训等要开设合理膳食等知识讲座。发挥妇联组织和妇女之家、家长学校、妇女儿童活动中心等阵地作用，面向妇女和家庭开展家庭减盐专项活动，与现代女性大讲堂、和谐家庭、文明家庭创建与巾帼志愿者活动相结合，强化家庭妇女低盐膳食知识宣传与培训，提倡使用盐勺、盐罐等控盐工具。 3.发挥重点职业人群的带动作用。以领导干部、医务人员和教师为重点，通过岗位培训、继续教育等平台和载体，开展有针对性的宣传和培训，强化减盐防控高血压意识，充分发挥他们在不同行业和社会公众中的影响力。 4.开展食品行业、餐饮单位和集体食堂从业人员培训，做好减盐相关政策的宣传贯彻，增强从业人员低盐膳食和科学用盐意识，主动落实减盐措施。把低盐膳食和科学营养知识纳入中式烹调师、公共营养师和营养配餐师等职业技能培训，提高各类技能型人才的综合素质和水平。 (三)依托基本公共卫生服务项目，进一步完善高血压防控措施。 1.开展人群高血压筛查和行为危险因素调查，及时更新完善居民健康档案相关信息，落实医疗机构35岁以上人群首诊测血压制度，在有条件的公共场所建立血压等健康指标自助检测点，提供体格测量简易设备，提高人群自我血压知晓率，早期发现高血压高危人员和患者，进行早期健康指导，采取预防性干预措 施。 2.落实国家基本公共卫生服务规范，完善高血压患者健康档案和随访服务，提高高血压患者登记率、治疗率和管理率。推广“患者自我管理小组”等模式，发挥患者自我管理作用，改善血压控制效果。 3.结合健康教育、慢性病管理等基本公共卫生服务项目实施，开展低盐膳食和防控高血压健康指导工作。强化干预措施，促进居民饮食健康行为的形成。充分发挥各级各类医疗保健机构创建的“病友之家”、“孕妇学校”等阵地的作用，加强对重点人群的饮食健康指导。 (四)建立减盐防控高血压监测与评价体系。 1.开展基线调查，了解人群低盐膳食与高血压相关知识水平，掌握居民食盐摄入量及其来源、血压等指标的基线水平。在基线调查基础上，建立居民家庭烹调盐使用量、居民尿钠水平和血压水平的动态监测系统。 2.在食品生产加工企业、销售企业和餐饮单位、集体食堂建立监测点，开展低盐食品和低盐餐饮相关政策监测、食盐及涉盐食品生产与销售监测、餐饮行业从业人员知识与行为及食盐使用量监测等，动态了解减盐政策与环境支持体系变化情况。3.建立全省脑卒中、急性心梗发病监测系统，掌握人群心脑血管急性事件患病水平和变化趋势，为科学评价项目效果提供依据。 三、实施步骤及重点工作 2011年，省政府与卫生部签订省部合作协议书，项目正式启动。开展基线调查，建立项目监测指标体系。进行各类政策措施和地方标准的前期调研。编制不同行业人员培训教材，制作健康教育与公众传播材料，发布减盐防控高血压核心信息。2012年，组织起草各类地方性政策措施和地方标准，进入地方标准审核程序。广泛开展公众健康教育和重点行业、职业人群培训。选择省内骨干食品加工企业、零售企业和大型餐饮单位及部分慢性非传染性疾病综合防治示范县(市、区)，先行开展减盐防控高血压工作试点。2013年，发布各类地方性政策措施和地方标准，做好宣传和实施推广工作。开展项目中期评估，总结试点经验。2014年，继续推动减盐政策措施的落实，扩大减盐覆盖面，省内80%以上的规模食品生产加工企业、零售企业和餐饮单位采取减盐措施。进一步完善高血压发现和干预措施，80%以上的县(市、区)建立人群高血压发现和早期干预体系。2015年，开展项目终期评估，做好项目总结和经验推广。继续完善配套政策措施，建立减盐防控高血压工作长效机制。 四、保障措施 (一)加强领导，完善工作机制。建立省部联动、政府主导、部门协作、专业机构实施、全社会广泛参与的工作机制。减盐防控高血压项目纳入“健康山东”行动，同时部署，同时安排。成立省部联合减盐防控高血压项目领导小组，由省政府和卫生部分管领导任组长，领导小组办公室设在省卫生厅。各有关部门要明确职能分工，完善政策措施，加大推进力度。充分发挥行业协会等社会团体的作用，推动减盐措施的落实。卫生部门负责牵头制定减盐防控高血压项目实施方案和工作计划，牵头组织项目评估和工作考核；将减盐工作纳入食品安全体系，逐步完善涉盐食品相关地方标准；完善高血压防控措施；为相关部门开展行业宣传和培训提供必要的技术支持。 营里镇卫生院第三篇：项目申请报告机器人 (1000字)
第四篇：机器人实验室项目建设
第五篇：山东省减盐防控高血压项目实施方案
点击咨询 