项目报告(慧鱼机器人)

第一篇：项目报告(慧鱼机器人)

苏州工业园区 职业技术学院

第一学期项目报告

时间：2009~~2010

项目名称：慧鱼机器人 指导老师：王呈呈

系

部：信息工程系

班

级：移动

组

员：

09301

强、左婷、陈杨、宗慕倩

陈亚洲、张家栋、张浩、姚振

一、慧鱼机器人的初步了解。

年从他的利——六面拼接体开始，发明了“慧鱼创意组合模型，能够展示科学原理和技术过程，为工厂研究设计工业自动化机器提供模拟、示范。

采用 慧鱼公司的创始人Artur Fischer 博士拥有专利5000 多项。他在1964慧鱼构件进行机器人创意制作，需要经过如下4 个阶段

1、培养手感阶段

2、模仿阶段

3、改进阶段

4、创新阶段

1、培养手感阶段

在这一阶段中，主要是熟悉慧鱼的各种构件，并锻炼用双手熟练拆装。

2、模仿阶段

按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。

3、改进阶段

改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。

4、创造新阶段

从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。

二、慧鱼的简单介绍

1、材料

优质尼龙塑胶、辅件为不锈钢、铝合金

2、特点

工业燕尾槽机构，六面皆可拼接，反复拆装，无限扩充

机械元件

齿轮、联杆、链条、履带、齿轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、轮齿箱、铰链等。）

电气元件 直流电机（9V双向），红外线发射接收装置、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发光器件，电磁气阀，接口电路板，可调直流变压器（9V，1A，带短路保护功能）。

气动元件

气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、管接头（三通、四通）、气泵、储气罐等。

三、慧鱼涉及的基础程序——ROBO接口板的编程

利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。

ROBO接口板可以使电脑和模型之间进行有效的通信.它可以传输来自软件的指令,比如激活马达或者处理来自各种传感器的信号。

ROBO接口板的编程语言

对ROBO接口板的标准编程软件是图形化的编程语言ROBPRO。

ROBO接口板处理器也可以由C编译器来编程。在线模式下，接口板可以用任意想要的高级编程语言通过USB或串口来激活。

简单的编程例题

1、设计一扇可以自动打开的车库大门,当你开着车到了车库门口,按一下传达室按钮,门便由一个电机牵引着打开了。这台电机一直保持运转,直到门完全打开。间隔一定时间后车库门自动关闭。

2、用它对进入博物馆的游客和出博物馆的游客进行计数，并且只要仍有游客在博物馆就打开红色告警灯。

四、慧鱼模型装配注意事项

1、在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、安装的先后次序及位置。

2、机械构件装配时要确保构件到位，不滑动。

3、电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，没有松动。

4、气动构建装配时要注意各连接处密封可靠，不要有漏气现象。

5、整个模型完成后还要考虑模型的美观，整理布线要规范。

五、小结 在项目学习的过程中，我们学会了耐心，遇到问题耐心冷静的去寻找答案，我们发掘我们的潜能，我们用创新的思想来设计我们想到的方案，我们从设计体会到了创新设计的乐趣。

在学期项目我们体会到了团队精神，团队合作是非常重要的，大家的想法是我们创新的源泉，我们在设计过程中会遇到形形色色的问题，这时候团队的力量就会显示出来，很快的就能把问题解决掉，这使我们的项目学习的进度加快。

在学期项目中我们不仅仅学到了知识，我们也的到了很多的乐趣，有解决问题时的喜悦，有遇到问题时的烦恼。这是我们大学生活中的乐趣。

第二篇：慧鱼机器人实验报告内容

华北电力大学

综合性实验报告

项目名称：慧鱼创意模型开放实验课程名称：科技创新实践实验人员：沙理想实验时间：

测控1201班 201202030118 刘 赛 测控1201班 201202030115 2015年11月28日

华北电力大学工程实训中心

慧鱼创意模型开放实验实验报告

一、实验目的

（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；

（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；

（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。

二、实验器材

（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；

（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；

三、实验准备

认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。

四、实验内容 2.红绿灯

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；

（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。

原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。当程序如下：

3.移动门

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；

（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）

（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。

原理：在门的一端安装感应器，当有人通过时，感应器传导信号至主控制器，然后通知马达并监控马达转速，从而达到自动开关门效果。

（5）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。程序如图所示 4．温度控制器

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器，搞清马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器的作用；

（3）聚焦灯泡作为加热器连接输出M2，风扇作为冷却单元连接输出M1，NTC电阻测量温度输出连接输入AX。编写控制程序，并运行使模型实现温度高于设定上限温度（360）时，加热器停止，风扇工作直至冷却到下限值（320），然后风扇停止，加热器工作。注意：要用模拟量判断模块来设定这两个温度值，且温度的实际值通过面板显示的显示屏来显示。（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。

答：该模型利用聚光灯泡给热敏电阻加热，设置温度的变化值。当温度低于设定温度是，灯泡打开，给其加热;当温度高于设定温度时，风扇打开给其降温。如此设计，就可以达到预期效果。程序如下：

5．焊接机器人

（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；

（2）分别测试马达、开关、灯、脉冲计数器，搞清马达、灯、接触开关的作用；（3）运行给定的控制程序，这是一个可以实现空间定位焊接的程序，指出如何实现在同一平面内的点焊接；

（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，指出程序中是如何判断焊接机器人到达焊点位置的，修改控制程序，实现同一平面点焊接，附上所编程序。

答：程序如图所示。基本工作原理：由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。

一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。弧焊机器人通常有五个自由度以上，具有六个自由度的弧焊机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。这种弧焊机器人应具有直线的及环形内插法摆动的功能，共六种摆动方式，以满足焊接工艺要求。

6．自己设计创建模型

简要说明所拼装模型的功能及工作原理，并用机构运动简图表示模型的运动，用文字或方框流程图说明模型运动的控制思想，并将运行成功的模型运动控制程序，完成慧鱼创意实验后的体会。

设计模型：一个打猎机器人的设计方案

1.机器人系统设计为航空模型结构，运动方式为飞行，整体结构应该选择直升机方式或者其他飞行器模式。

2.机器人的控制方式为无线电遥控，同时机器人配备数字摄像机将野外的环境实时发送给控制者，控制者通过接收到的影像控制机器人的运动以及武器系统。3.机器人的动力系统为锂电池和小型电动机，追求隐蔽性和快速性。

4.机器人的武器系统设计为现代小型实弹枪支，发射特制小型子弹，通过数字摄像机进行光学瞄准或加装激光瞄准器。

感受：机器人是21世纪人类的杰作，是社会发展的需要。它在某种程度上代替了手工制作，得到了手工业的解放，同时提高了生产效率。体现了21世纪是科技时代。它被广泛的运用于社会的各个领域。社会的进步推动了它的发展，让它趋于完美。

感受：慧鱼机器人是模拟生活中的机器或为了实现某一动作而设计的，目的在于让我们了解机器中的零部件及他们的功用，将理论与实际相结合。它蕴涵着“不怕做不到就怕想不到的”创新思想。它一方面带给了我们自己动手的机会，让我们在手工上得到了锻炼，另一方面让我们认识到创新的重要性。作为现代大学生不仅仅学习课本知识，更重要的是能力的培养。

制作慧鱼机器人的过程当中，认识了很多运动结构，并从中得到了启发。做出了智能机器人，可以说是小有成就。但回顾过去，曾遇到了种种困难，特别是在程序设计过程中，对此我们是一个地地道道的门外汉，通过老师的指导和大家的努力，终于小有收获。在这次锻炼中，我特别感觉到一个团队更需要的是团结，一个团队就是一个集体，大家的力量才是真正的力量。只有团结，才能克服困难，走向成功。

第三篇：慧鱼社团申请书

社团申请书

一、协会成立背景

伴随着机器人学和制造科学的发展，全世界对机器人的接触和运用越来越多，同时我们大学生有机会参加的机器人比赛也很广泛。我们很多学生一直对机器人特别感兴趣，从入校的机器人实习，到学校举办“广茂达”杯机器人灭火大赛，乃至全国众多高校参加的由国家科技部主办的全国大学生机器人大赛，和由中央电视台举办的全国大学生机器人电视大赛，都已经形成了每年一度的传统赛事。而且都是我们有机会参与的。可见，机器人技术与我们密切相关。

为给广大机器人技术爱好者们提供一个探索科技、创新思维与实践行动的机会；为激发大学生们开发与研制高科技的兴趣与爱好，培养科学创新精神，激励创新思维；同时也为活跃校园科技，为培养未来科技人才提供真实平台。也为让我们电子科大校内科技活动更加活跃，更加精彩，我们在现有较为完备的设备、物资及人力基础上成立了这样一个协会——慧鱼机器人创新设计协会。同时,我们成立这个协会也受到了学校学院领导和工程训练中心领导老师们的大力支持，并邀请工程训练中心的周建宇主任、李建明教授、蒋校辉老师担任本协会的指导老师。

二、协会名称：

湖南工程学院慧鱼机器人创新设计协会

三、协会目的

我想创建一个机器人创新设计制作社团，主要目的有以下几点： 1.将理论转化为实践，提高学生的动手协作能力及学习兴趣。2.培养学生团队协作能力，为以后找工作提高竞争力。3.得到建设社团的机会。得到组织活动，策划活动的机会。

4.可以和社员交流思想，获得更多的资源，信息。交到更多的朋友。5.从与社员的活动中获得乐趣。充实大学生活。

四、活动宗旨：

引导我校在教学中注重培养大学生的创新设计意识、综合设计能力与团队协作精神；加强学生动手能力的培养和工程实践的训练，提高学生针对实际需求通过创新思维,进行机械设计和工艺制作等实际工作能力；吸引、鼓励广大学生踊跃参加课外科技活动，为优秀人才脱颖而出创造条件。为了给我校学生提供一个探索科技、创新思维和实践行动与交流的舞台，丰富我们的校园文化，倡导良好的科学技术氛围，培养和发展同学们对机器人学科的兴趣与爱好，发挥同学在这方面的特长，提高动手能力。同时也为促进我校机电学科的建设，并为各种机器人比赛储备人才和比赛经验。同时为大家提供自主设计、研发和推广到市场的平台。开拓创新，增长才干，争做未来高科技的领跑者！

五、活动范围

面向全校学生，主要针对创新设计的爱好者。

六、活动方式

1、联赛（5限制）《全国大学生机械创新设计大赛》（特色活动）

参赛队学生自接到大赛通知后，即可按大赛主题和内容要求进行准备，最终完成作品的设计与工艺制作。每年四月举行。

2、心得交流会：每期一个话题（不限），让大家围绕话题展开讨论，交流心得。并作必要笔录，记录下有价值的设想，以书面形式分发予会员参阅。每学期举行3次。

3、视频指导：组织同学观看有关网络问题及心理健康讲座视频。

4、技术指导和培训：邀请比赛方面的技术员向大家讲解比赛的技巧，并作演示(定期举行)。

5、知识讲座：邀请老师向会员们讲解机械传动以及构建配合的知识。每学期举行数次，让会员对机器人的结构亦有所更深的理解，获得技术指导。

七、组织机构

社团以社长为主要领导，副社长（2名），活动策划部部长（1名），信息采集部部长（1名），财务部部长（1名）为辅助领导。社员若干为活动中心。

社员以小组为单位进行劳工分配，大家互相协作共同完成主力目标。

社团每学年下学期进行社长，部长改选，社长由社员直接选举产生，个部长由该部部员推举，由社长决定任命，超过二分之一的社员同意时可改选部长，超过四分之三的部员同意时可改选社长。社团成员将以小组为活动单位，每小组成员在三人以上六人以下，由一人带队负责全队行动，完成相应的任务。

八、会员资格

我们社团将欢迎各位愿意履行本协会章程、遵守协会的规章制度的机器人爱好者，均可志愿加入本协会。如果条件允许，后期我们将进行会员考核制度，通过考核者即可加入本社。或者对机器人有特别浓厚的兴趣的，我们也可以招入。

九、会员义务

凡是本团成员必须遵守以下规章制度：

1．不得无故缺席团内组织的活动及会议；

2．迟到三次立即开除，并没收所有本部发放的设备；

3．对协会要有荣誉感和使命感，在外要注意维护协会形象及其利益； 4．履行交纳会费义务；

5．有相互帮助，鼓励，共同进步的义务;6．有积极配合机构成员工作的义务； 7．社团会员应服从会员大会的各项决定； 8．社团会员应积极参加社团组织的各项活动；

9．社团会员应积极努力的维护和树立社团的良好形象； 10．社团会员应互相合作，致力于社团的建设；

11．社团会员在参加活动时应服从活动负责人的安排； 12．社团会员不得损害社团其他会员的合法利益。

13．会员应遵守国家法律法规，遵守学校以及社联 社团的各项规章制度； 14．将社团经费作不当使用的，收回发放资金，并从重处理； 15．以社团名义谋一己之利或败坏社团名誉的要公开道歉并作出声明； 16．.团内成员要互相配合，完成任务的过程不得把个人情绪带入工作中。以上规章制度尚不完善，相关条例稍后补充。既然是一个团队大家务必团结，没有大家的互相协助团队的未来会暗淡无光，为此请大家严格最受以上条例，为了我们的未来和梦想共同奋斗。

十、活动开展内容

 每周六进行日常机器人组装训练；

 每个月进行一次心得交流，每个队都需要写一份对应机器人的技术笔录；  每学期进行一次校内联赛；

 每年9或10月进行一次机器人作品展出。并进行招新活动。

 以国内各个机器人大赛为对象，主力研发高质量低成本的机器人。 每年组队参加4月的《全国大学生机械创新设计大赛》。

我们有固定的场地，工程训练中心为社团提供教室有室内和室外两种运作场地。现暂定：

 南校区工程训练中心1栋2楼实验室为室内场地、 主校区教学主楼前坪，主校区明德2食堂前，南苑图书馆前坪或北苑学海花园。

十一、社团性质

机械传动技术、自动控制技术和人工智能技术之大成的机器人竞技。

申请人：

2015-4-25

第四篇：慧鱼模型感想

这个暑假留校学习，我感觉真的获益匪浅，这真得归功于基地开放式实验教学的实践，而慧鱼模型实验就是很好的例子，它给我们提供了创新动手实践的条件，使我们发挥出前所未有的想象力。我吗在课堂所学知识的基础上，结合生活生产实际，运用自己的思维潜力创作出了新作品。在创作过程中，每一个难点、每次挫折都是对我们创新意识的考验，都是经验的积累，都是智慧的沉淀。慧鱼模型实验是一门非常有意义且有趣的课，它大大得激发了我们的想象力和创造热情，以及从中得到留意生活的重要性。同时题目的选定和组合模型的方案拟定就准确地暴露了我们缺乏生活经验的问题。脑子一片空白或是思路只能停留在各种车之间，而不能发散。

除此之外，我们还学到了如何将各门知识衔接与综合运用。由于我们的创新实验利用慧鱼模型组装出完整的机械系统，如我们这次做的模拟码头货物搬运系统，且运行控制良好，具有创新性。它涉及到机、电、控制、传感技术和计算机技术等多方面知识。而我们在课堂上所学都是单门知识，所作的实验也都是针对一门课的，很少有将这些知识综合运用的机会。因此种有别于课堂的实践机会让我们的创新思维得到进一步的培养。

还很有意义的是，我们学会了如何使用llwin控制程序的编制与调试。各执行机构的同步协调与合理布置。各执行机构的同步协调在于程序编制的逻辑关系、时间控制、空间安排和控制方法。如果没有搞懂它们之的关系，调试时经常撞车和不协调。如码头货物搬运两辆搬运车经常撞车，这必须一小步一小步地调试，不断摸索，才能达到和睦状态。

至今，我还很怀念那段和组员一起在实验室奋斗的日子。

第五篇：慧鱼制作感想

慧鱼制作感想

经过几个星期的努力我们小组终于完成了我们的作品，从起初的设计方案到后来的上手拼装，这一路我们也遇到了不少问题，但不管怎样我们还是克服了种种困难完成了我们的作品。这个过程真的是获益匪浅，慧鱼制作给我们提供了创新动手实践的条件，使我们发挥出前所未有的想象力。我们在课堂所学知识的基础上，结合生活生产实际，运用自己的思维潜力创作出了新作品。在创作过程中，每一个难点、每次挫折都是对我们创新意识的考验，都是经验的积累，都是智慧的沉淀。慧鱼模型实验是一门非常有意义且有趣的课，它大大得激发了我们的想象力和创造热情，以及从中得到留意生活的重要性。同时题目的选定和组合模型的方案拟定就准确地暴露了我们缺乏生活经验的问题。除此之外，我们还学到了如何将各门知识衔接与综合运用，它涉及到机、电、控制、传感技术和计算机技术等多方面知识。而我们在课堂上所学都是单门知识，所作的实验也都是针对一门课的，很少有将这些知识综合运用的机会，而慧鱼正好给我们了这个机会，同时还锻炼了我们的团结合作能力。此外，我们还学会了用电脑编写控制程序，让我们的各个构件协调的配合在一起，起初有一定难度，总是配合不好，但是经过多次尝试终于成功了，成就感油然而生。至今，我还很怀念那段和组员一起在实验室奋斗的日子。

机械卓越1301

齐作霖

3130301006