答辩发言稿

第一篇：答辩发言稿

答辩发言稿

P2我院结合历史专业特色组织了此次以“走进‘鹤乡’湿地，探寻草原文化”为主题的暑期“三下乡”活动，旨在对莫莫格国家级自然保护区的乡土文化，民风民情进行研究，并向当地局面发放生态环境保护的传单，提高大家的环保意识。

P3、P4我院绿海社会实践团于2014年7月初就已经成立，并开始着手准备，其间做了许多关于此次实践活动的准备，其中包括动员大会、报名筛选、确定志愿者和学习草原文化、收集文字材料等等。P5莫莫格蒙古族乡历史悠久。1875（光绪之年）蒙古族人游牧到此，后形成屯落，起名莫莫格。1983年，改为莫莫格蒙古族乡至今。

P6在出发前，我院特召开了部署大会。在大会上我们将此次参与活动的同学分为了3组。分别是后勤与安全管理小组、信息采集及整理小组和调查传统文化承袭小组，切实做到了将任务落到实处。部署大会上除了分派小组，讲明注意事项，还重点强调了出行时大家的安全问题。

P7活动第一步，我们首先开始进行草原文化文字资料的收集，我们采用文献研究法在活动开展之前组织课题组成员认真学习，积极搜集与本课题研究相关的资料、信息，使课题实施建立在扎实的理论支撑基础上，使同学们进一步学习草原文化，了解当地文化环境，同时了解莫莫格当地的资源生态环境对习俗和饮食文化的影响

P8随后，活动正式启动，我们一行人深入当地进行学习，采用行动研究法深入实际和群众生活中，在对草原文化进行系统学习后，首先到当地博物馆进行参观和考察，P9并与莫莫格当地文化管理部门交流，了解他们对草原文化、草原精神的理解和研究过程，同时查阅地方志，做好记录工作，完成理论与实践相结合；

P10其次，带着问题深入当地居民的生活区，与他们进行交流，了解当地少数民族的生活习惯和节日习俗，并完成调查问卷，同时向当地居民宣传草原文化及生态环保知识。

P10最后，回到学校后我们召开了总结大会，一同将提前整理的材料与调查研究共同总结的材料汇总，找到研究当地文化的学者和专家进行考证，确保研究资料的准确性。并形成详尽的调查报告，优秀随笔若干篇以及学术论文一篇，即将在学报发表。

P11以下是我们的成果展示：

1、我院暑期“三下乡”活动新闻已经被大学生网收录；

2、将活动中的影像资料汇聚成集；

3、积累优秀个人的经验，并开展座谈会；

4、形成详尽的调查报告和优秀随笔若干篇以及学术论文一篇。P12此次活动是我们收获良多，我们深切的认识到作为以书本理论知识学习为主，以社会实践为辅的当代大学生社会实践活动是引导学生走出校门、接触社会、了解国情，使理论与实践相结合、知识分子与工农群众相结合的良好形式；是大学生投身改革开放，向群众学习，培养锻炼才干的重要渠道；是提高思想觉悟、增强大学生服务社会意识，促进大学生健康成长的有效途径。这种实践活动多了，并且能深入下去，大学生在积极参与的过程中，就会逐渐养成坚韧、顽强的优良品性，养成务实的学习态度和生活作风，不断提高自己、完善自己的同时，也为草原文化的研究乃至区域史的研究添砖加瓦。

我的解说到此结束，欢迎各位老师提问。

第二篇：答辩发言稿

中级党课结业答辩发言稿

尊敬的各位老师，同学们：

大家好，我是来自制剂102班的吕根玲，很荣幸今天能够站在这里参加此次的中级党课的答辩。

怀着对党的向往，大学之初便向党组织提交了入党申请书，并成为班里的第二批积极分子。从只知道“没有共产党就没有新中国”到现在党课培训之后，我对党组织有了更深刻的了解，中国共产党是一个无产阶级政党，是工人阶级的先锋队，是中国人民和中华民族的先锋队，代表了最广大人民的理想，维护着最广泛的中国人民的根本利益。涌现的无数优秀党员，在他们身上，充分体现了党员的先进性和纯洁性。这使我更加热爱我们伟大的中国共产党，坚定了我加入中国共产党的决心，坚定了我为共产主义奋斗终生的信念。

通过党课学习，端正了我的入党动机，以前 对党的认识很多时候都停留在感性认识上，通过党课学习，自己思想上有了很大的转变，加入共产党不是为了炫耀自己比别人有多么优秀，而是一项光荣而崇高的政治选择，是为了更直接的接受党的领导。党课学习使我对党的认识更为全面、深刻，由感性认识升华到理性认识上来，确定为共产主义事业奋斗终身的政治理念，做到在行动和思想上积极入党。

作为一名入党积极分子，无论在什么时候，都应该以党员的标准要求自己，使自己在思想行动上不断向党组织靠拢。自觉接受党组织的考验，为自己加入共产党，成为一名真正的共产党员做好铺垫。

作为一名学生，学习依旧是首要的任务。两年的学习中，我始终保持良好的态度，努力学习专业文化知识，在踏实中求进步。

我知道，学习并不是大学的全部，作为一名积进的大学生就要积极参加活动，在实践中收获知识，在实践中得到成长，努力把自己培养成一名有用之才。在学院里，我担任了社联秘书处主任，利用自己所学所感，带领学弟学妹们，一起参加学院大小活动，为学院贡献自己的力量，并得到大家的认同，获得了校级团学先进个人荣誉称号。在班里，我主动为班里做一些事情，做班里的会议记录，传达班里的一些事情。作为宿舍长，我带领大家一起创造好的学习、生活的氛围与环境，带动大家一起进步。

生活中，我会主动联系同学，别人有困难，我会主动帮助，把帮助别人作为自己价值的体现，把帮助别人作为自己的快乐。

作为一名现代知识青年，更是一名入党积极分子，虽然我们现在能为国家做的很少，但是现在的学习是为了将来的打拼，是为了祖国的现代化经济建设贡献自己应有的力量。只有不断的 向党组织靠拢，才能不断进步，才能成为一名合格的社会主义现代化 的建设者和接班人，我决心在党支部的领导下，通过自己持之以恒的 努力，争取早日成为一名党员。

请各位老师批评指正。

制剂102班

吕根玲

2012-11-16

第三篇：答辩发言稿

发言稿

各位老师，你们好：

我做的设计题目是G41J-6型阀体双面钻24孔专机及夹具设计.本组合机床拟采用卧式双面组合机床，液压传动。由于组合机床是由大量通用部件和少量专用部件组成的工序集中的高效率机床，且加工精度稳定，所以本设计的主要目的就是提高工厂的生产率。为了进一步提高劳动生产率，该组合机床还采用了专用夹具，夹具采用液压夹紧，即省力，节约时间，又能保证加紧可靠，从而减少机床加工的辅助时间

要加工的零件阀体，其需要在组合机床上完成的工序为双面钻24个23孔，钻24孔的加工工序只有一道工步即可，并且可以在一个安装工位上对所有孔同时从两面加工。此阀体零件年生产纲领为2.5万/年

一 组合机床总体设计

1.1组合机床方案制定

1.2 确定切削用量及选择刀具

1.3组合机床总体设计

二 组合机床专用夹具设计

2.1设计方案的确定

2.2专用夹具各组成部分的设计

三 分析组合机床及其专用夹具特点

本次设计的组合机床在本道工序中完成的工序内容较多，并要加以采用液压缸驱动的辅助支承。夹具的夹紧机构采用铰链式夹紧机构，以达到夹紧工件的目的。

本次设计不能算太完美，只可以说基本完成了指导老师所提出的要求，因为在设计过程中对还存在一些不足，因此在今后的工作中，将予以补充学习。

第四篇：答辩发言稿

尊敬的的各位老师，各位同学，大家好，我是李萌，今天我的论文答辩题目是—论我国政府在公共危机管理中的应对与理性选择。

近年来，公共危机成为一个比较热门的话题。就近的来说，三四月份爆发的H7N9禽流感，就是一个公共危机事件，远的来说，08年贵州瓮安群体事件，也是一场公共危机事件。无论是自然原因还是人为原因引起的公共危机，对社会是有很大影响的。谣言四起，人心不稳，局面失控，酿成惨剧，政权危急，我想，这五点足可以展示出危机处理不当的严重后果。因此，我选择了这个课题进行分析研究。

我的论文是分为以下几个部分，基本上可以遵循类似于提出问题，分析问题，解决问题的思路，同时，为加强论证的严谨与充实，特进行举例论证，举10年发生在菲律宾的劫持香港游客事件进行分析，分析政府在危机管理中的失误以及我们应该吸取什么样的经验教训。

研究背景我就不做过多介绍，在答辩开始时的开场环节其实也就是我的选题背景。

研究意义环节，分为理论与实践两方面意义，研究公共危机管理既为我国公共危机管理进行理论建设，同时也在实践上希望通过研究，减轻危机造成的影响。

研究方法采取文献整理，比较分析，理论与实践相结合的方法进行分析，在研究内容上，我在文章中写道我国政府在公共危机处理上存在三方面的问题，分别是民众与公务员危机意识不强，处理危机的机构落后，相关法律不完善，并针对这三点提出专门的解决建议，由于时间有限，在此就没法对解决对策做过多的说明。

在案例分析这块，着重分析了菲劫持人质事件，分析此次危机的特征和影响，并对此次危机的原因进行分析，探讨了菲律宾政府处置的不足之处，根据分析结果得出了相应的启示。

本篇论文我个人认为创新之处在于运用举例论证的方法，在分析公共危机管理时联系国外的公共危机事件，但不足之处也有，案例存在时效性和局限性，语言有些也不够学术化，这也是自己以后应该注意的。

我的答辩展示环节也即将结束，在此，我感谢各位老师各位同学的耐心倾听，也请各位老师进行批评指正。最后，我想说，一切都将过去，最终留下的只是美好的回忆。我祝愿我们在座的每一个人，在这个毕业季留下自己最美好的回忆。

第五篇：答辩发言稿

答辩讲话稿

各位老师好：

我的论文题目是《平面轨迹机构静态综合可靠性研究》。我的论文包含以下6个部分

首先介绍一下绪论。他包括选题背景，研究现状、研究思路、研究内容这四个部分。

选题背景：机构在运动过程中不可避免地存在不确定性，一旦不确定性导致的动作失效或系统失效可能会导致灾难性的事故。美国生产的波音747客机发生过舱门自动打开故障，1978年美国发射的陆地2号卫星因为偏航飞轮失效从而导致了整个卫星的运动失效，1986年1月28日美国“挑战者”号航天飞机由于火箭助推器里的封闭环失效而发生爆炸，2006年，我国发射的“鑫诺2号”卫星因为太阳翻版二次展开未果而失败，2014年10月上海浦东机场波音747飞机因起落架故障导致飞机降落倾斜。因此，不确定性引起的机构运动输出精度问题是工程设计中重点考虑的问题，机构运动精度可靠性问题越来越值得关注和研究。往往学者在研究轨迹机构时总用确定性研究方法来代替不确定性研究方法，定义机构不存尺寸公差，杆件之间不存运动副间隙等等，以此确定性方法进行轨迹机构的综合，机构运动可靠性低，失效概率大，满足不了机构运动输出高精度要求。近些年，经过学者的研究，概率统计理论逐渐成为处理这类不确定性的成熟方法，以概率统计理论为基础的机构运动精度可靠性研究方法成为研究轨迹机构可靠性分析、可靠性综合的重要手段。

研究现状：（1）研究对象从刚性机构延伸到弹性机构。（2）机构不确定性参数有新发展。（3）机构运动可靠性研究从运动可靠性分析、可靠性综合发展到以可靠性为基础的机构的稳健性设计和机构可靠性灵敏度分析。运动误差建模是研究轨迹机构可靠度的重点，以往研究方法主要基于以下两种（1）基于指定点与生成点之间的欧氏距离提出的结构误差模型及其改进型]，（2）基于机构机架杆方位误差提出的结构误差模型。此外还有学者提出以机构变形能误差作为机构的结构误差但以上方法多数基于机构输出点的各运动分量误差即欧氏误差模型提出机构的运动可靠性分析模型，该模型分别求解机构在各运动分量上再现期望轨迹的概率，难以体现机构在运动区间上某指定点处机构的整体失效情况，亦即机构在该点的综合可靠度。

研究思路：这张是我们研究思路，首先根据不确信性理论对机构进行不确定性建模，然后对其进行可靠性分析综合，然后应用到工程实际中去

研究内容：根据以上研究思路，我的研究内容是，先通过机构的不确定性建模，我们提出多失效模式建模，然后对其进行可靠性分析，进而进行确定性综合、可靠性综合，最后基于机构运动精度和制造成本对机构进行了稳健性综合，下面进入我们的研究内容

第二章是考虑尺寸公差机构可靠性分析：

（1）通过P点坐标方差和环路方程联立求解。可以解出连杆转角

然后进行机构可靠建模，我们定义机构实际输出坐标为：期望坐标为，则可以计算出机构在两个方向上的误差。因此可以分别在这两个方向上算出可靠度，然后我们更关心的是综合可靠度可将各运动分量的失效看作一种失效模式，基于多失效模式定义机构运动可靠性模型为：（2）可靠性分析模型求解，对于各分量的运动可靠度可由一阶二次矩方差求解，进而求出失效概率，误差函数在X的均值处进行泰勒公式展开，则可以求出误差传递系数，作一些列变化，因为其服从正态分布，所以可以求出误差方差的均值和方差，以便于求解可靠度。对于综合可靠度则必须考虑两个方向方差的相关系，求协方差，然后求出相关系数，最后根据二位正态分布，积分求解综合可靠度。

（3）实例分析，我们采用此表中期望轨迹，通过编程计算求解可靠度如表，通过对比可知所提方法与蒙特卡洛方法精度较高

（4）最后本章得出结论：(1)可靠性分析模型能够反映机构在整个运动区间上某指定点处整体失效情况，或者说反映了机构在某指定点能够再现期望轨迹的整体概率和能力。（2）该模型思路构建简单清楚，便于编程求解。

第三章不仅考虑了尺寸公差还考虑了运动副间隙对机构的影响程度。

（1）机构运动分析还是通过点P坐标和环路方差求解连杆转角，然后定义两个方向机构运动误差，从而得出XY方向可靠度。将每个方向看成一种失效模式，进而得到综合可靠度。此处运动副间隙变量

（2）我们用截尾降维法进行处理。得到机构误差函数后，采用7点高斯积分，求出误差函数的均值和方差，进而为求可靠度打好基础。

（3）实例分析采用第二章数据，最后对比结果，发现在7,8点处的误差较大：原因是（1）在采用混合降维算法处理机构运动误差函数时存在截断误差，因为算法忽略了运动误差函数展开式的高阶项。（2）文中根据大数中心律假定双变量函数服从正态分布，而事实上的分布类型未知，因此这一假设引起后续分析存在一定误差。

（4）所以最后本章可以得出结论（1）截尾降维法可以有效处理运动副间隙，所提模型算法具有较高求解精度。（2）该可靠性求解模型可以有效反映机构在指定点处的整体失效情况

第四章平面轨迹机构静态可靠性综合

（1）优化模型可以包含以下三要素①设计变量（design variable）：是指机构所要优化的对象，工程设计中想要求解的设计参数，可分为机构几何参数，如杆件尺寸变量、曲柄角度变量、弹性模量等等。

②目标函数(objective function)：是与设计变量相关联的函数，同时是设计变量获得最优解的根据，往往在优化过程中所要寻求的极小或极大函数。

③约束函数(constraint function)：完成机构运动或机构设计必须满足的条件，往往可靠性优化中加入可靠性约束条件，并对约束函数进行概率分析求解，同时约束函数也是设计变量的函数。（2）我们来一起确定性优化模型的三要素，首先是确定性优化

（1）设计变量为，他包含杆件尺寸变量，结构参数安装角度变量，还有在轨迹点处对应的曲柄转角。（2）目标函数采用传统误差函数欧氏距离的平方最小。（3）约束条件，首先是曲柄存在条件约束，然后再是传动角条件约束，加上变量的上下边界约束条件，最后我们得到确定性优化模型如下；

可靠性优化的模型设计变量为两部分，一部分是不确定性设计变量，为尺寸变量的均值，一部分为确定性设计变量，曲柄角度变量还有结构参数等等，目标函数为欧式距离的平方和最小约束条件，确定性模型我们的约束条件不适用于可靠性模型，要将约束条件进行概率上的阐述首先约束条件中包含可靠性约束条件，即其最大失效概率小于许用值，不等式约束条件gci(X)0仅适用于确定性优化模型，不适用于可靠性优化模型，故将不等式约束变换成相应的可靠性约束条件。gci(X)0是满足约束条件的可靠事件，而gci(X)0就是失效事件，那么Prgci(X)0则为失效概率，其值须小于允许极限失效概率pfi。此处，Prgci(X)0，我们采用一次二阶矩方法(FOSM)计算如下：这样便可以计算出约束条件失效概率，使其不小于许用值。此外模型中还要加入边界约束条件，则静态可靠性综合模型为：已经建立了模型我们就要求解模型，下面是我们模型求解的流程图，有两个步骤：对于这两个步骤的做以下详细解释说明：

步骤一：给出机构确定性综合的初始设计点Z0(X0,d0,0)，并根据式4.8建立确定性综合模型，通过机构分析得到该模型的目标函数和约束条件表达式，通过计算机编程计算求得确定性优化解Z(X,d,*)。需要特别注意的是该模型中的设计变量X是确定性尺寸变量及不考虑尺寸变量和运动副间隙等不确定性因素。

步骤二，采用上一步所得到的确定性综合解Z(X,d,*)，使其作为静态可靠性综合的初始设计点，由式4.19建立静态可靠性综合模型，进而求解可靠性综合解Z1(X,d,*)。在静态可靠性模型中，我们在约束条件中也加入了可靠度约束条件，因此在综合过程中要对机构进行静态可靠性分析（静态可靠性分析在本文第二章，第三章已经求解）。在可靠性综合模型中，不等式约束的失效概率Prgci(X)0，可由式(4.12)，通过FOSM方法及一次二阶矩法求解。相比确定性综合而言，静态可靠性综合模型中考虑了两类不确定性因素的影响：尺寸公差、运动副间隙。静态可靠性综合模型以尺寸变量的均值和其它确定性变量为设计变量。

实例分析取确定性综合初始设计点Z0(X0,d0,0)，X0(70,9,40,50,8)为杆件(L1,,L5)的初始设计取值，d0(5,0.3,2,13)分别为,,xa,ya的初始取值。23467890(，，，，,2)为10个曲柄转角的初始取值，55555555Z0U(150,150,150,150,150,2,2,150,150,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2)，设计变量的下界为：Z0L(0,0,0,0,0,0,0,150,150,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)。机构运动误差限为0.07，可靠性优化模型则采用确定性综合的解为初始设计点进行求解。采用MATLAB编程求解得到的优化解如图所示

可以有一下分析：这个图中考虑尺寸公差优化误差均值：除第9点x ,y方向外，可靠性优化的运动输出误差均小于确定性优化的运动误差。考虑运动副间隙优化误差均值：除第3点y方向外，可靠性优化的误差均小于确定性优化的运动误差。再看可靠度比较：考虑尺寸公差：（1）对于考虑尺寸公差机构确定性优化最大失效概为3.0416×10-3在1,2,10点的失效概率均大于许用值。2）考虑尺寸公差机构可靠性优化最大失效概率为2.6124×10-5小于许用值。考虑运动副间隙机构：

(1)考虑运动副间隙机构确定性优化最大失效概率为7.3192×10-3，且在1,2,7,8,10点处失效概率均大于许用失效概率最大。（2）考虑运动副间隙机构可靠性优化最大失效概率为3.5705×10-5均小于许用值1.5×10-3，最后本章得到结论为：(1)在初始变量边界相同情况下，满足可靠性优化一定满足确定性优化，满足确定性优化不一定满足可靠性要求。（2）可靠性优化的最大失效概率要小于许用最大失效概率，确定性优化的最大失效概率大于许用最大失效概率，可靠性优化的意义在于使机构运动在满足可靠性要求下，运动误差尽可能小。因此，满足确定性要求并不一定满足可靠性要求，满足可靠性要求一定满足确定性要求。（3）随着设计参数的增加，设计就越灵活，越容易满足设计精度和失效概率的要求，确定性优化和可靠性优化的解更加丰富，更方便找到失效概率更小的优化解。因此在优化时，确定设计变量要根据工程实际和模型要求，合理的确定设计变量数目，以便于找到最优解。

第五章平面轨迹机构稳健性综合

本章我做了两种综合，一种是基于机构运动精度稳健性综合。现在进行建模。其设计变量为一部分是不确定性设计变量，为尺寸变量的均值，一部分为确定性设计变量，曲柄角度变量还有结构参数等等，目标函数为目标函数分为2个部分，f1(X)为离散点处机构误差均值平方和，f2(X)为相对应离散点处机构运动误差方差平方和:

可得到考虑尺寸公差机构运动误差均值和误差方差，根据式（3.15）、（3,16），可得到考虑运动副间隙机构运动误差均值和误差方差。n为机构运动轨迹点号。w1,w2为加权因素，它反映了各个单目标对整个多目标问题的影响程度，我们采用线性加权和法确定w1,w2的取值，即求[70]：

即将各单目标最优化解的倒数取为加权系数，式(5.4)~(5.6)反映了各个单目标值离开各自最优解的程度。则对应此模型中，可以确定w1,w2: 则稳健性综合目标函数为：

F(X)（3）确定约束条件

11f1(X)f2(X)

minf1(X)minf2(X)

与可靠性综合模型相同，pf*和pfi*均为允许的失效概率，maxpf()pf*为可靠性约束条件，Prgi(X)0为平面轨迹机构不等式约束的失效概率。曲柄摇杆机构存在约束条件和传动角约束条件与第四章可靠性优化模型相同，余下三个不等式为设计变量边界约束条件。则得到稳健性优化模型为：

对此进行实例分析（1）考虑尺寸公差机构稳健性优化误差均值：考虑尺寸公差机构除第2、3、7点 y方向外，其余各点在方向上稳健性优化的运动误差均值<确定性优化运动误差均值，（2）考虑运动副间隙机构除第3点y方向外，其余各点在方向上稳健性优化的运动误差均值<确定性优化运动误差均值。（3）在x,y方向上稳健性优化的运动误差方差<确定性优化运动误差方差，及稳健性优化输出的误差波动更小。（4）考虑尺寸公差稳健性优化失效概率和考虑运动副间隙稳健性优化失效概率均小于许用最大值。

第二种是基于制造成本的稳健性优化（1）确定设计变量

以杆件的结构公差L为设计变量，L(L1,L2,L3,L4,L5)

（2）建立目标函数

为了解决机构运动性能和制造成本之间的矛盾，希望在满足运动精度要求下，使机构具有经济的制造成本。目前研究制造和公差成本之间的关系的经典曲线是实验deter曲线：

c(t)aebt

minc(L)aiebiLi

i151根据 3原则，标准差LiLi，在这里为了方便计算，设aibi1，则

3目标函数可以简化为：

minc(L)eL1eL2eL3eL4eL5

（3）确定约束条件

*maxpf()pf *Prgci(X)0pfij1,2..5与可靠性综合模型相同，pf*和pfi*均为允许的失效概率，maxpf()pf*为可靠性约束条件，Prgi(X)0为平面轨迹机构不等式约束的失效概率。传动角约束条件、曲柄存在约束条件与第四章可靠性优化模型相同。

设计变量L边界约束条件为:则最后得到稳健性优化模型为：实例分析算出稳健性优化的最优解：（1）根据表可知：确定性优化的成本函数值为4.8552，考虑尺寸公差稳健性优化成本函数值为：4.4783，比原始成本误差函数下降了7.76%，考虑运动副间隙稳健性优化成本函数值为：4.5162比原始成本下降了6.92%，证明稳健性优化降低了成本函数。

（2）根据图可知，稳健性优化各点的失效概率均小于pf7103，均满足可靠度要求。目标函数为制造成本的稳健性优化是在满足可靠度要求的前提下，使机构具有较经济的制造成本。

本章总结

本章对平面轨迹机构进行了稳健性综合，稳健性综合不仅满足机构可靠性要求，也可以极小设计变量对机构可靠性的影响。本章主要研究了二种模型，第一种模型是以机构运动误差均值及方差最小的稳健性综合，第二种模型是以制造成本最小的稳健性综合：

（1）研究基于机构运动均值及其方差最小的稳健性优化相比确定性优化，不但误差均值变小，误差的波动方差也变小，则表明稳健性优化的机构运动输出更趋近于机构理想运动轨迹，且误差变动较小。

（2）以制造成本为目标函数的稳健性优化可以分配整个机构的尺寸公差取值，稳健性优化的失效概率均满足设计要求，使其在满足可靠性要求下，具有经济的制造成本。

结论与展望：

结论：（1）本文基于多失效模式提出可靠性分析模型，并与蒙特卡洛方法相比较，证明这种建模方法是可行的，采用截尾降维法研究含运动副间隙平面轨迹机构可靠性，经过实例验证也是有效的。（2）可靠性优化相比确定性优化结果不但机构输出误差变小，且可靠性优化满足机构运动可靠度要求，因此，可靠性优化可以对于机构运动输出误差进行概率意义上的解释和阐述。（3）以机构运动精度为目标函数的稳健性优化相比确定性优化而言，不但机构运动输出误差变小，机构运动误差方差也变小，更能表征机构运动的稳定性。（4）尺寸公差和制造成本是对反函数，尺寸公差越小，制造成本越高，为了降低成本，我们可以增大尺寸公差，但是随着尺寸公差增大，机构运动输出精度降低，因此在考虑制造成本同时，必须满足机构运动可靠性，对于工程中生产零件有指导作用

不足之处就是：(1)没有考虑弹性变形对机构运动的影响程度。(2)下一步开展平面轨迹机构动态可靠度研究。

最后谢谢各位评审老师，不足之处请批评指正。