初学无人机航拍入门要点

第一篇：初学无人机航拍入门要点

初学无人机航拍入门要点

初学无人机航拍，注意G P S是否连接上，初学无人机航拍，需要注意可能出现哪些问题？哪里不能飞、飞行中存在哪些重大风险、还有经常把飞机飞丢了„„飞行的这些注意事项是无人机航拍学习者首先要掌握的。航拍飞行器是通过G P S卫星定位来操作飞行的，在飞行之前必须要确保G P S有连接上，连接不成功的一定不能飞。此外，还有一种情况需要留心，飞行途中G P S失效，很容易“飘走”或是出现撞墙、撞树等其他意外情况。

当飞行途中发现GPS失效，该如何处理？办法之一，可以在操作杆上进行“关控”处理，航拍飞行器会自动返航。但一般情况下，不建议轻易使用该操作，一旦原路返程，路线上碰上电线杆，两者就会相撞。除非你可以提前预见返程的后果，否则须谨慎。

飞行高度控制在200米之下

初学者如何学习控制飞行器航拍？对于初学者来说，一定要抓住跟经验丰富的教练一起尝试飞行的机会，自己亲手去尝试，面对飞行器失控的状态，消除初次飞行的紧张心理，这个是很重要的。很多时候，有些初学者从理论学习转到实际飞行时，起飞、降落都很稳，10分钟就可以学会飞行，但并不意味着可以熟练掌控飞行器进行摄影。初学者需要注意的一点是，飞行器在空中做左右、前进等基本动作时，目光应该一直对着飞机的尾部来操控，否则会晕了方向。因为飞机在空中是可以转圈的，操作杆的方向跟飞机的飞行方向不总是保持一致的，有可能你让它左它却往右，往右却向左，所以一旦飞行器发生转向或越轴，操作杆跟方向要反着来。此外，“小精灵”航拍飞行器的高度可以去到四五百米，在实际操作中，一般不需要飞那么高，将高度控制在200米之下。换言之，可以将飞行器操控“画”一个半球体，半径为20 0米。航拍的相机镜头以广角为主。

无人机航拍之前需要注意哪些天气和场地的问题？风力不能太大，不宜超过三级。飞行路线要避开飞机场附近和军事飞行路线。一定要找空旷的地方，可以保持G PS的信号稳定。

想玩无人机航拍，可以到哪里接受培训呢？为了让更多的爱好者有更多接触航拍的机会，目前国内已经出现了以无人机航拍为主要方向的俱乐部，比如小飞侠俱乐部，可以提供无人机航拍机器的租赁、售卖、售后服务等。

航拍使用的是“第一人称飞行”航拍模式，也就是通过无人机上的摄像机，把人的视角提高至半空中，地面视频接收装置实时显示空中视角，从而让操控人员身临其境地以驾驶员的视角操纵小飞机翱翔在天空。

操控航模飞机要学不少专业知识

无人机航拍是真飞机的缩小版，虽然比不上开真飞机难，但比开车要难得多。操纵的人必须会组装，懂电路，还要有空气动力学知识。飞机对着你飞过来时，遥控器的操作全都是相反的，操作时必须全神贯注，稍不留神，飞机就会坠毁或者不见了。

“无人机航拍第一守则：安全

不要轻信卖家的说辞，即使机身备有再先进的安全设备也可能出事故。最重要的还是增加对机器的了解，提高自己的操控技术，在日常飞行中多进行安全检查，对于老化的电机、电池等要及时更换。同时，要尽量避免在人多的地方低空航拍，飞行器上有高速旋转的机桨，如果失控坠落的话可能造成人员受伤。

现在的无人机航拍，主要分为航模直升机和多旋翼直升机两种，由于它们成本较低，这让高技术、高难度的航拍大大地降低了门槛，变得平易近人。相比以前由飞行器、云台和相机组装而成的航拍器材，现在市面上推出的一些航拍飞行器具有一体化的功能，就像以前的“傻瓜相机”一样，操作简单，成为没有专业背景的外行人都可以玩的航拍器材，比如最便宜、入门级别的小精灵C F40航拍飞行器市场价为3099元，比如瑞伯达的Predator系列RA-400无人机航拍对于初入门的航拍者，建议一开始选购价格便宜的航拍飞行器来进行飞行训练，因为航拍的第一步首先是会飞，需要进行不同动作的多次训练，也不可避免会出现各种小状况。

第二篇：无人机航拍策略文档1.3

一、设备

1.1无人机设备

1.总配：测距望远镜

2.飞行单元组：一个人、一个双肩包、一架无人机（带小箱）、一个平板、两套螺旋桨、十块电池、三个无人机充电器、一个平板充电器、一个插线板、一个笔记本、一个读卡器、一个U盘、一个对讲机、一个手机、一个墨镜

1.2航拍软件设备

1.手动航拍使用的软件是：大疆GO 2.自动航拍使用的软件是：Altizure

二、设备设置

无人机连接的设备是 ipad，使用的航拍软件中，都有设置项，例如大疆航拍软件，可设置航拍时摄像头的角度、曝光、拍摄方式等

1、根据当地光线和环境，设置曝光程度，尽量让拍摄的照片明亮，不要昏暗

2、摄像头拍摄的角度，根据具体需求，实时调节角度

3、拍摄方式可设置拍摄、定时拍摄等，常用方式为定时拍摄

三、无人机操作

3.1基础操作

1、保证遥控器和无人机电池电量充足

2、连接遥控器和平板电脑

3、先开启遥控器电源、后开启无人机电源

4、遥控器两个手柄同时向外侧下方按死，来启动无人机

5、左边手柄操控无人机升降和左右旋转，右边手柄操控无人机前后左右飞行

3.2注意

1.看屏幕的同时，注意无人机的方位，避免危险

2.飞行过程中遥控器天线对准无人机，并跟随无人机移动，尽量靠近无人机，以免信号丢失

四：手动航拍方式

4.1道路、公路

4.1.1单机模式

1.采用倾斜拍摄，分别在道路、公路的左侧和右侧对准中心进行沿路拍摄，根据当地情况进行调整无人机高度，倾斜拍摄时尽量控制高度在20米——40米之间，一般拍摄进行

一个来回，来回的倾斜角度可不同

2.正射拍摄，即摄像头角度调整为面朝下，一般对道路、公路中心进行沿路拍摄，高度控制在40米以上

4.1.2双机模式

1.采用倾斜拍摄，两个无人机分别在道路、公路的左侧和右侧对准中心进行沿路拍摄，不同单机模式的是，两个无人机的高度——假设其中一个无人机高度设为20米，另一个无人机高度设为40米，分别在道路、公路两侧进行沿路拍摄，到达终点时，两个无人机对换位置，高度保持不变，沿路拍摄回来。并且两个无人机的倾斜角度不相同 2.正射拍摄，可同单机模式一样，一个无人机进行，也可两个无人机，分别在不同高度进行正射拍摄

4.2较为规则形状的建筑物

4.2.1单机模式

1.建筑物低于50米时，采用倾斜拍摄，高度高于建筑物，同一高度下分别拍摄建筑物的各个面。再换一个高度，换一个倾斜角度，分别拍摄建筑物的各个面；

建筑物高于50米时，倾斜拍摄可采取分段模式，对建筑物进行分段拍摄，使用不同倾斜角度，拍摄建筑物各个面

2.建筑物顶面若为平面，可仿照道路、公路拍摄方法进行拍摄。若顶面为三角或不为平面，正射拍摄一次，再使用不同角度进行环绕拍摄

3.建筑物低于50米时，正面拍摄，无人机飞到建筑物的中间高度（偏低偏高都可），摄像头角度调为正视，无人机与建筑物距离拉远，确保拍到建筑物的上边到下边，对无人机各个面进行拍摄；

建筑物高于50米时，正面拍摄采取分段模式，对建筑物进行分段拍摄

4.2.1双机模式

拍摄方式仿照道路、公路的双机模式，进行交叉拍摄，同样，根据建筑物高低选择是否分段拍摄

4.3不规则形状建筑物

4.3.1单机模式

1.大体上与规则形状建筑物拍摄方式相同，不同的是——要多采取多个角度，和不同的距离进行拍摄，对于一些细节部分，需要近处拍摄和低空拍摄

2.一些凹凸面、阴影面或洞类地方的拍摄，调整摄像头角度，尽量拍摄到这些地方的内部细节，能够正射拍摄的要正射拍摄

3.环绕飞行拍摄，不同的高度和不同距离、角度对建筑物进行拍摄

4.3.1双机模式

仿照单机模式，双机模式下，更容易采取不同的高度和距离进行环绕飞行拍摄，大大缩短工作时间

4.3总结

1.根据以上情况来看，双机模式与单机模式在拍摄方式上大体相同，但是双机模式比单机模式拍摄的更加精细，拍摄时间更短，所以建议对于复杂地形或建筑，多使用双机模式。

2.当环绕飞行时，对于拐角部分，需要多角度拍摄，如下图：

所以，建议环绕拍摄距离建筑物比较近时，拍摄间隔应该设置小一点，可设置定时为2S – 3S 3.一般正常拍摄时，定时拍摄时间可设置为4S，减少照片数量和后期建模计算工作量，4S时间的拍摄重叠度足够使用

4.照片重叠度，在相邻两张照片，重叠度控制在60%--70%左右，满足建模效果，同时也减少了后期的工作量和建模时间

5.拍摄完毕后，查看拍摄的照片，如果照片亮度偏昏暗，要进行照片处理，调整亮度，尽量在图片不失真的情况下，调的明亮。

6.同一个部分，采用不同的高度、不同的角度、不同的距离进行拍摄，比单一位置拍摄要精细的多。

7.无人机飞行时，尽量飞行平稳、缓慢，通常情况下都是使用定时拍摄，根据需求或飞行速度设置为2S – 5S。

注意：无人机飞行时，需要注意高空风力、周围环境、障碍物等。在双机模式下，两个无人机可以不同时拍摄，也要注意发生碰撞，并且两位飞手之间要拉开距离，两个手柄距离太近对信号有干扰。在肉眼看不到无人机时，要先调整摄像头角度，看清四周情况，再进行拍摄，以免带来不必要的损失。

软件中对无人机电量和距离、高度有监控，在电量不足时，不要让无人机远离，以免发生风险。同样，软件对内存容量也有监控，直观显示剩余照片储存数量，当发现剩余数量不多时，要及时对内存卡进行处理。

五、自动航拍方式

5.2航拍模式

1.2.3.4.5.航拍采用五个角度进行飞行，前后左右和顶射五个角度 照片重叠度为70% 前后左右飞行时倾斜角度为45° 飞行高度根据实际地形情况进行修改

飞行区域大小根据不同无人机的性能进行调整

5.3航拍须知

1.航拍前，观察当地地形和具体建筑物，简单进行航拍规划，注意要飞行的区域是否存在障碍物和存在的危险，避免无人机发生碰撞 2.3.4.5.注意环境，适当的环境有利于照片的拍摄和模型的建造

尽量空旷，密集的高楼大厦，会阻碍无人机的信号传输和GPS 注意信号塔对无人机信号的干扰 注意天气，阳光充足，能见度高，没有大雾、大霾，不要在雨天或阴天拍摄（阳光适中，不要过度的阳光，光线太强也不好，多云很合适）

6.航拍过程中，多注意无人机周围环境，避免障碍物如：电线、电线杆、鸟等，以免发生碰撞，带来不必要的损失

7.根据不同地段、不同建筑进行不同的航拍方式

8.山区飞行要小心谨慎，注意高山树木

9.一旦发现危险，立即悬停无人机，拉高无人机高度，返航处理

10.任务进行时，突然发生任务异常或显示任务完成，提示返航或悬停，先选择悬停，一般这种情况是飞机距离遥控器过远或是信号丢失，这是可以选择靠近无人机或找一个开阔地无信号遮挡的地方。如果仍然不成功，可以手动将无人机飞向你的方向，觉得距离合适了可以在空中继续任务

第三篇：无人机航拍SWOT分析

SWOT分析

S:我们的优势是是大型飞机所不能比拟的。虽然大型飞机稳定性强，拍摄效果优秀，但其造价昂贵，租赁费用颇高，使得许多企业都望而却步。相反，无人机在操控上不但稳定而且造价低廉，有效载荷能够达到13KG。这足够满足了像5Dmark 此类专业影像采集摄录机的装载。我公司研制的三轴式定向云台技术更有效的满足了航拍对稳定，灵活的要求。我们的无人机以造价低廉，飞行稳定，拍摄灵活，图像清晰等优点在航拍市场中占据着重要地位，优势明显。

O:对于一个企业来说，需求在很大程度上影响企业的未来发展，而我们的机遇优势也很明显。随着科技的进步以及人们对视觉审美要求的提升，越来越多的镜头都需要采用航拍完成那些具有冲击力的镜头，尤其是营造那些运动、追踪、超高空、超低空的镜头效果，除了航拍，基本上是别无选择。同时，规模较大的企业为给顾客留下美好的形象采用航拍的手法制作成相关专题片的需求也逐年增加。再者，航拍也满足了大型文艺晚会、开幕式、运动会、企业传单的散发、结婚庆典拍摄的需求。除此之外，目前全国涉及航拍领域的企业仅有20余家，对我公司发展威胁较小，有助于我们在航拍领域发展壮大。W:由于无人机技术的前端性和实际操作的精密性，国内无人机航拍还处于初级阶段，在将来市场的竞争中，将会遇到各种各样的挑战。目前无人机航拍存在的主要问题是市场不够完善，需要加大技术投入。无人机航拍主要是以无线电遥控结合GPS自主导航为主，所以在无人机航拍中无人机操控人员就显得尤为重要。由于我国特殊的国情，目前在我国能够有能力和有充足项目实践机会进行无人机操控人员培训企业少之又少，再加上培训成本及风险本身很高，导致培训费用偏高，这导致无人机操控人员较为缺乏，大大限制无人机航拍市场的发展。此外由于无人机生产成本相对较高，导致无人机航拍的价格偏高，应加大技术投入，降低无人机航拍成本，进一步开拓无人机航拍市场。

T：无人机航拍市场需求量较大，各类航拍公司分门别类，缺乏精细化的市场定位，导致无人机航拍的市场定价没有统一标准，市场竞争十分混乱。在面对中高端市场企业航拍需求时，大型飞机航拍具有较高稳定性和优秀的拍摄效果，由于无人机航拍自身的局限性，无法和大型飞机航拍相竞争，在中高端市场缺乏市场竞争力。此外无人机航拍市场发育不完善，信息在市场上不能得到有效传播，需要进一步做好沟通，掌握市场动机，满足无人机航拍市场需求。

第四篇：遥控无人机航拍合同

遥控无人机航拍（航空摄影）作业合同书

合同编号：

甲方:(委托方)签订地点：_________________ 乙方:(承拍方)签订时间：_____年 月 日

一、航拍的内容与要求

1、内容和要求: 甲方委托乙方对_______________ 进行遥控无人机航空摄影。

拍摄要求: __________________________________________________________________

2、拍摄时间: 乙方确定于 年 月 日____时前往现场勘察路况及场景,并与甲方负责人现场确认拍摄计划及细节。

乙方确定于 _ 年 月 _ 日____时前往现场进行正式拍摄，甲方负责人同期到达协助拍摄。

3、视频（图片）验审： 由于遥控无人机对天气条件敏感，所拍摄视频（图片）质量以实际拍摄结果为准。现场由甲方确认合格并签字。并按合同约定向乙方支付余款，乙方向甲方提供此次拍摄视频（图片）文件数据。一旦甲方接受文件数据即表示乙方履行合同完毕。

二、拍摄方案与条件 航拍实施方案：

拍摄现场由乙方共_____人组成拍摄团队，预计现场作业时间为____小时。航拍设备由乙方提供，____________________________________由甲方提供。航拍气象条件: 白天,晴或少云天气,拍摄时的风力要求在3—4级以下,能见度要求在8—9公里以上,否则视频（图片）质量将受影响。

作业环境安全风险声明： 当航拍作业区域有如下环境必须由甲方事先声明并签名确认，未声明乙方有权拒绝拍摄并不退还预付款。

1.5Km之内有军事目标或敏感单位 _________（签名）2.30Km之内有机场 _________（签名）

3.航拍区域有高压线或其它架空线路 _________（签名）4.高速公路、铁路、港口上方 _________（签名）5.闹市区或密集建筑群上方 _________（签名）6.较多演员或人群上方 _________（签名）

7.名胜建筑,文物,地方或国家重点保护区上方 _________（签名）8.海洋，水库,河流,湖泊,江域等水面上方 _________（签名）

9.气流紊乱环境如：隧道,涵洞,峡谷,山涧,河床,林带,楼群等 _________（签名）10.电磁环境复杂如：水电站,发电厂,微波塔,集群通讯中枢等 _________（签名）11.恶劣气象条件如：高温(35摄氏度以上)，寒冷(0摄氏度以下)，大风（4级以上），浓雾（视 距1公里以内），雨雪霜冻等 _________（签名）

12.恶劣地形如：高山、森林,茂密草丛,农田作物种植区等有碍航拍安全的环境 _________（签名）

甲方声明此次航拍任务有上述签名项目的安全风险，实际拍摄时乙方会避开在上述危险环境下拍摄，如无法避免时乙方向甲方加收安全风险金 %,即为: 元。乙方已到达现场,但因上述安全风险无法完成拍摄时,乙方可以不加费用等待2天，若第3天依然无法拍摄由乙方向甲加收食宿费用每天______元。若因为上述情况取消拍摄计划的，乙方将在预付款中扣除差旅费 元，其余预付款返还，合同终止。

三、合同价款和付款方式

1、合同价款为：人民币（大写）：_______________________（1）合同价款已包括航拍遥控无人机____个起落（每起落滞空时间约10分钟）费用。每增1个起落加价_______元。以上合同价款包括__ 个位置拍摄费用，每增加1个位置加价______元。因拍摄环境属危险作业环境加收风险金 元。器材运输,人员交通食宿费由_____方承担。以上加收费用未包含在合同价款内，加收费用待合同终止时由甲方一并付清。（2）以上合同价款_____（填含/不含）发票。

2、付款方式： 合同签字盖章后,甲方预付合同额的________ 元（大写）,作为预付款，余款在乙方拍摄完成交付甲方文件数据后，由甲方当即支付给乙方。

3、因复制风险，甲方在付清余款前不得扣留数据文件。同时甲方有权在支付余款后要求乙方提供原始数据媒介（SD卡）。

4、乙方接受汇款帐户为 单位名称: 开户银行: 帐 号:

四、双方责任（以下内容根据实际约定调整）甲方在拍摄当天提供敞篷（或带有全景式天窗）轿车一辆及司机，甲方对现场疏通和当地行政事务负责。乙方对拍摄人员及器材的安全负责。甲、乙双方在合同期内如甲方单方面违约，乙方将全部扣留全部预付款，合同终止。如乙方单方面违约，乙方将退还全部预付款，合同终止。现场拍摄如遇当地行政干预或不可控因素造成延期或拍摄无法完成,按前文安全风险延期或取消拍摄计划之约定加价或退费。本合同未尽事宜,由双方另行友好协商解决或签订补充协议。本合同一式两份,双方各执一份,经签字盖章生效。甲方（盖章）： 乙方(盖章): 单位名称： 单位名称： 单位地址：

第五篇：无人机航拍创新实践报告

创新实践报告

题 目： 经济型航拍无人机系统（航拍系统）

学 院： 测试与光电工程学院 专业名称： 电子科学与技术 班级学号： 10083134 学生姓名： 程尹欣 指导教师： 张巍巍

2013年月

经济型航拍无人机系统（航拍系统）

摘要：

本系统是一种稳定、快速的经济型航拍无人机系统，系统总体包括：机体、摄像机、OSD模块、GPS模块、数据发射和接收模块、电源模块、动力模块、遥控设备和显示系统。本系统的特征是：选用了市场上廉价的KT板做机身材料，采用合式组合结构和固定上单翼设计；优化数据发射和接收模块、GPS模块和遥控接收机的组合，将高度集成的微型摄像机、数据传输和GPS模块安装在机身，显示系统通过数据接收机将航拍信息显示在显示屏，操作人员可在地面通过监视屏幕掌握飞机的飞行状态和获取航拍信息，系统采用手抛式起飞。本系统的优点是：机身制作简单，维修方便，价格低廉，既轻盈又坚固，飞行速度快，并具有一定的载重能力，信号抗干扰性强，操作简单，实用方便。

关键词： 航空模型 视频采集与传输

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前言

随着今年国家的各项政策决议，无人机航拍、遥感市场将在未来几年迎来跨越式发展的新契机。低端航拍无人机的应用，远不止航空拍摄、航空摄影、航拍这么一点。随着用户的快速增长，目前航拍的功能要求也逐渐增多，主要有对森林防火、地震调查、核辐射探测、边境巡逻、应急救灾、农作物估产、管道巡检、保护区野生动物监测、军事侦察、搭载航拍电子设备进行科研试验、海事侦察、保钓活动等方面间接接触的航拍应用需求。此外，在环境监测、大气取样、增雨、资源勘探、禁毒，反恐、消防航拍侦察等方面，无人机航拍将大显身手。西方发达国家主要采用料油缸、涡喷和涡扇发动机，玻璃钢、铝合金、碳纤维等高新昂贵材料，先进的航电设备和高精航拍设备。

国内工业部门（包括院所和航空、航天集团公司）研制的无人机技术高于民营企业，目前无人机在我国毕竟首要用于军事用途，所以高空、高速、中远程、长航时、大载荷等类型的无人机，几乎全部是由航空集团、航天集团以及院校研制与生产，主要是应付军队的需求。但随着国家信息化建设，地球信息技术产业发展，民用无人机市场会逐渐得到重视，除了国内工业部门以外，更需要民营企业研发生产性价比更高的，满足市场需求的民用无人机。成本拉下来，应用推上去，这是一个趋势。

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目前民用无人机航拍的缺点：市场不够规范，需要大量技术和资金投入。虽然目前民用无人机的研制生产确实还没有明确的骨干单位，但包括贵航、时代电 子在内的一些国有集团公司已经开始往低端的民用领域进军和扩展了。所以无人机行业无人机行业前景相当广阔，将是一个很大市场。据中国企业经济信息网的研究报告预测，今后10年内民用无人机市场的销售额可达10亿美元。无论是军用还是民用，无人机都将朝着模块化、标准化、多样化和系列化的趋势发展，其应用范围广泛，前景喜人。

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设计目的及设计要求

设计目的

1）利用航拍传感器技术、GPS导航航拍技术、通讯航拍服务技术、飞行控制技术、任务控制技术、编程技术等实现无人机航拍任务

2）学习并且应用，UP10完成了传感器数据采集，GPS信息获取，接收机信号获取，舵机控制，与地面站通讯，飞行控制率计算，导航控制，任务控制等所有功能。

3）养成根据需要选学参考书籍，查阅相关手册、图表和文献资料的自学能力。

设计内容

1)设计一个包含GPS、动态图像采集、数据集成、数据发送、数据接收、数据处理、数据输出的电路。

2)完成电路的功能测试，保证各独立功能的正常工作。

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航拍系统

基本元件

OSD模块

在 CRT/LCD 显示器上，在显示器的荧幕中产生一些特殊的字形或图形，让使用者得到一些讯息。常见于家用电视机或个人 PC 电脑之显示荧幕上，当使用者操作电视机换台或调整音量、画质等，电视荧幕就会显示目前状态让使用者知道，此控制 IC 可在荧幕上的任何位置显示一些特殊字形与图形，成为人机界面上重要的讯息产生装置。在此系统中，OSD用于将GPS信息叠加于图传系统传回的图像上。

GPS模块

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GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到。由于大气层电离层的干扰，这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离，而是伪距（PR）：当GPS卫星正常工作时，会不断地用1和0二进制码元组成的伪随机码（简称伪码）发射导航电文。GPS系统使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P(Y)码。C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m；P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m。而Y码是在P码的基础上形成的，保密性能更佳。导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。它是从卫星信号中解调制出来，以50b/s调制在载频上发射的。导航电文每个主帧中包含5个子帧每帧长6s。前三帧各10个字码；每三十秒重复一次，每小时更新一次。后两帧共15000b。导航电文中的内容主要有遥测码、转换码、第1、2、3数据块，其中最重要的则为星历数据。当用户接受到导航电文时，提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用户的距离，再利用导航电文

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中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在WGS-84大地坐标系中的位置速度等信息便可得知。

GPS接收机可接收到可用于授时的准确至纳秒级的时间信息；用于预报未来几个月内卫星所处概略位置的预报星历；用于计算定位时所需卫星坐标的广播星历，精度为几米至几十米（各个卫星不同，随时变化）。

GPS接收机对码的量测就可得到卫星到接收机的距离，由于含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差，故称为伪距。对0A码测得的伪距称为UA码伪距，精度约为20米左右，对P码测得的伪距称为P码伪距，精度约为2米左右。GPS接收机对收到的卫星信号，进行解码或采用其它技术，将调制在载波上的信息去掉后，就可以恢复载波。严格而言，载波相位应被称为载波拍频相位，它是收到的受多普勒频移影响的卫星信号载波相位与接收机本机振荡产生信号相位之差。一般在接收机钟确定的历元时刻量测，保持对卫星信号的跟踪，就可记录下相位的变化值，但开始观测时的接收机和卫星振荡器的相位初值是不知道的，起始历元的相位整数也是不知道的，即整周模糊度，只能在数据处理中作为参数解算。相位观测值的精度高至毫米，但前提是解出整周模糊度，因此只有在相对定位、并有一段连续观测值时才能使用相位观测值，而要达到优于米级的定位 精度也只能采用相位观测值。

按定位方式，GPS定位分为单点定位和相对定位（差分定位）。单点定位就是根据一台接收机的观测数据来确定接收机位置的方式，它只能采用伪距观测量，可用于车船等的概略导航定位。相对定位（差分定位）是根据两台以上接

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收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置的方法，它既可采用伪距观测量也可采用相位观测量，大地测量或工程测量均应采用相位观测值进行相对定位。GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置。如图所示，假设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机，可以测定GPS信号到达接收机的时间△t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定以下四个方程式。

数据收发模块

FPV 5.8G 200mW 400MW无线图传收发系统是一款专门为航模开发的8通道视频发射机，功率强劲，传输距离超群，具有很强的适应性，可支持3S锂电池动力电输入，同时可以给摄像头供电。可以采用动力电的平衡端口供电。发射机应用了大规模钽电容滤波电路，比传统的电解电容滤波有着不可比拟的精度和性能，经在普通飞机到电直上的安装实验。图像100％还原，绝不会有电流波纹。同时发射机内置了微型mic，做到了音频视频的同步传输，是航模用无线发

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射机领域的佼佼者。发射机主要特点：

.8GHz视频/音频同步传输①①①①①①

-紧凑结构，体积小，发射功率大-采用大规模集成电路，可靠性高高可靠性、稳定性

-使用数字锁相环电路，无温飘现象 400mw的参数如下：

数据采集模块

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数据采集模块

USB2.0带音频的视频采集棒，它能够直接通过USB接口不需要声卡来采集高质量的视频和音频。安装非常简单，不需要外接电源，可以用于电脑或者手提。我们有附带专业的视频采集软件：绘声绘影10.0版本，能够为你提供最好的编辑功能。可以分享完成的短片在DVD，磁带，网页，移动电话等装置。可以支持VISTA/WINDOWS OS。

标准USB2.0接口，最新技术USB AUDIO、立体声输入输出，输入接口有AV

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及S端子，可在台式机或手提电脑上观看电视、录像机、VCD、DVD、摄像机等设备输出的视频影像

详细规格：

◎ 支持USB2.0，无需打开机箱，支持热插拔，支持笔记本电脑 ◎ 自行调整画面大小、最高分辨率可达720×576,24位真彩色 ◎ 最新技术USB AUDIO、立体声输入输出 ◎ 图像亮度、对比度、饱和度、色度可自定义

◎ 可捕捉高品质动态及静态画面，采集画面顺畅不间断

◎ 输入接口有AV及S端子，可在台式机或手提电脑上观看录像、VCD、DVD、摄像机等设备输出的视频影象

◎ 支持MPEG1/2等多种实时压缩格式，方便制作VCD/SVCD/DVD ◎ 兼容WINDOW2000/XP，兼容Direct8.1、9.0 系统需求：

①一个空闲的USB2.0端口 ②Windows 2000/XP ③Intel Pentium III 800以上

④600MB的硬盘空间供程序安装，建议有4GB 以上的硬盘空间，供软件存放影片档案

⑤内存：256以上

⑥屏幕显示分辨率至少是1024X768

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高清摄像头

摄像头(CAMERA)是一种视频输入设备，被广泛的运用于视频会议，远程医疗及实时监控等方面。普通的人也可以彼此通过摄像头在网络进行有影像、有声音的交谈和沟通。另外，人们还可以将其用于当前各种流行的数码影像，影音处理。

我们从摄像头的日常工作原理就可以列出摄像头的主要结构和组件：

1、镜头。透镜结构，由几片透镜组成,有塑胶透镜或玻璃透镜。

2、图像传感器。CCD，电荷耦合器件；CMOS，互补金属氧化物半导体

4、电源。摄像头内部工作电压：3.3V和2.5V两种。

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EFFIO-E 700线FPV摄像头参数说明： CCD类型: 1/3 Sony 960H CCD Sensor 尺寸大小: 32mm*32mm 总像素: PAL: 1020H×596V(61万像)NTSC: 1020H×508V(52万像)有效像素: PAL: 976H×582V(57万像)NTSC: 976H×494V(48万像)信号制式: PAL/NTSC 分辨率（水平中心）： 700TVL 最低照度: 0.003LUX/F1.2 信噪比: ≥48dB 工作电压: DC12V±5% 显示系统

显示系统为笔记本电脑显示屏。地面接收系统

14、飞行器遥控器

15、无线图传系统发射机

16显示器（笔记本电脑）系统集成（最终结果）

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心得体会

经过几个月的奋战，终于完成了这个创新实践项目，这段时间我过的很充实，看着自己的劳动成果，心里有种说不出的感觉。毕竟自己的努力还算有所回报，我为自己的努力感到自豪，当然我也认识到了自己学习中的不足，看到了自己在运用知识方面欠缺.我想说：为完成这次创新实践，我们确实很辛苦，但苦中仍有乐。时间对我们来说很宝贵，真是恨不得睡觉的时间也拿来用了。当自己越过一个又一个难题时，笑容在脸上绽放。当我看到做的实物终于完成并且通过学院答辩的时候，我乐了。对我而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。从这次的整个任务来说，我不仅巩固了课本的知识，还学到了许许多多其他的知识。我知道了每一个模块之间是融会贯通的，可是自己的通信原理、电路知识没有学好，于是就要重新翻书来确定自己的一些设计是否正确。其次了解到团队合作很重要，每个人都有分工，但是又不能完全分开来，还要合作，所以设计的成败因素中还有团队的合作好坏。这次设计让我知道了学无止境的道理。我们每一个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。挫折是一份财富，经历是一份拥有。这次课程设计必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！当然我的设计肯定有不足之处，希望老师批评指正，下次一定会。

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致谢

在我负责的航拍系统中，有一些技术上的问题出现，在张巍巍老师的指导下，问题都得到解决。在此感谢张巍巍老师的帮助，同时感谢团队中的卓儒盛、王俊璋、陈熊飞同学，我们一起攻克难关，最终完成了这次系统的制作，并且运用到了实物上面。

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参考文献：

1.王细洋.航空概论[M].北京:航空工业出版社，2004.2.卢江丽； 孙延伟； 李青.航模动力及飞行环境无线实时监测系统设计.中国学术期刊网络出版总库，【网络出版年期】2009年01期.3.姜立中.二通道航模遥控发射接收装置电路分析.Electronics World, 2000.中国学术期刊网络出版总库,【网络出版年期】2009年01期.4、三保田宪人.无线传输系统、无线通信设备和无线传输方法.中国专利全文数据库.主分类号H04B7/04.专利分类号H04B7/04;H04B1/38，2011-04-27.5、河村拓史.无线电传输系统和电子装置.中国专利全文数据库.主分类号H04B7/00专利分类号H04B7/00,2011-01-26.6、单洁.K9MDG08U5M在航拍相机中的应用.中国学术期刊网络出版总库,【网络出版年期【网络出版年期】2010年03期

7、何亮.低成本SINS/GPS导航系统硬件平台设计,中国学术期刊网络出版总库，【网络出版年期】2009年30期.8、M·乔丹;A·克莱因;L·施米特;I·维林,控制无线电传输的方法.中国专利全文数据库.专利分类H04B7/06.专利分类号H04B7/06;H04Q7/38,2007-09-26.南昌航空大学 20