智能物料搬运装置简介

第一篇：智能物料搬运装置简介

智能物料搬运装置简介

一、机械手简介

（1）手爪：双控气动电磁阀控制手爪放松夹紧。14号线=0时（0表示低平，1表示高电平，下同），夹紧；15号线=0时，放松；14号线、15号线都为1或0时，保持不变。抓紧到位时，传感器8号线输出0；放松到位时，传感器8号线输出1。

（2）升降：单控气动电磁阀控制手臂升降。16号线=1时，下降；16号线=0时，上升。下降到位时传感器7号线输出0；上升到位时，传感器6号线输出0。（3）位移：24V直流电动机M正反转，控制机械手左右移动。

12号线=0时，机械手左移；13号线=0时，机械手右移。12号线、13号线都为1或0时电机停。机械手到达“物料1”、“物料2”、“放料”位置时，对应位置传感器3号线、4号线、5号线输出低电平。

左移时，由“机械手防撞”和“左限位”微动开关实现超程保护；右移时，由“右限位”微动开关实现超程保护。

二、物料传感器

（1）“一工位”和“二工位”处有光电传感器。有物料时（不管是黄色、白色球），相应传感器输出0。“一工位”处有物料时10号线输出0；“二工位”处有物料时11号线输出0。

（2）机械手上有光线传感器，其灵敏度可调。适当调节灵敏度，可以区分白色球和黄色球。机械手检测到球时，传感器9号线输出0。

三、注意事项

（1）物料搬运装置为24V供电，1号线接+24V，2号线接地。因为单片机为5V供电，所以传感器与单片机之间要通过光耦来实现隔离和电平转换。

（2）电机线圈（12、13号线）和气动电磁阀（14、15、16号线）应通过继电器来驱动。（3）操作前，请检查各部件是否工作正常。调整机械手及传感器，达到工作要求。

智能物料搬运装置示意图

第二篇：装置简介

1．催化裂化装置简介

该重油催化裂化装置设计年处理量为80万吨，以直馏蜡油和焦化蜡油75:25的比例混合做为原料，即年加工60万吨直馏蜡油和20万吨的焦化蜡油，按多产汽油方案设计，以汽油、轻柴、液化气、干气为主要产品。每年可生产汽油34.4万吨，轻柴22.64万吨，液化气10.64万吨，干气2万吨，同时可外甩4万吨的油浆。

2．丙烯精制装置简介

丙烯精制装置于1983年建成投产,以气分装置C3组分为原料，以脱乙烷塔脱掉C2组分和水分，向丙烯塔提供含C2小于0.004%、水值小于50mg/kg的丙烯和丙烷混合物，再经丙烯塔分离出纯度大于98%的精丙烯和纯度大于95%的丙烷。丙烯精制装置设计能力年加工碳三2.96万吨，产丙烯2.0万吨.3．橡胶装置简介

为新中国第一套千吨级装置，1974年建成6000吨/年工业生产装置，1996年9月，在年产顺丁橡胶2000吨/年的基础上，由锦州石化公司设计院负责设计扩能为5万吨/年，除后处理部分采用美国全套生产线设备外，其余均为国内设备。可生产钕系稀土和镍系两个丁橡胶产品；铝剂装年设计能力为100吨置。

4．气分装置简介

本装置的任务是将来源于一催化、二催化、三催化装置的液化气经过脱硫装置，按三塔（脱丙烷塔、异丁烯塔、丁烯塔）流程设计分离成几个不同馏分油，为化工装置提供原料。脱丙烷塔顶分离出的碳三馏分给异丙醇、聚丙烯作原料，异丁烯塔顶分离出异丁烯馏分给精联公司及MTBE作原料。丁烯塔顶馏出丁烯馏分作为橡胶原料，塔底碳五是生产车用汽油的调合组分。

5.常减压装置简介

常减压蒸馏装置是由锦州石化公司设计院设计、年加工能力300万吨，一九八八年十月建成投产。装置原设计加工辽河原油，总能耗12.2万大卡/吨。主要产品有直馏汽油、航空煤油、轻柴油、混合蜡油、渣油。装置由原油电脱盐、常减压蒸馏、渣油减粘裂化、航煤精制部分组成。

2005年装置扩能改造到500万吨/年，按加工杜巴、辽河混合原油设计，同

时考虑加工其它原油品种。根据加工含环烷酸原油的特点，结合我们多年来加工含酸原油的经验，优化了设备选型及选材，以实现装置长周期运行。

采用的先进技术：初馏塔、常压塔塔盘为ADV高效塔盘。减压塔采用规整填料，进料改为环切向进料。

新设备：减压塔二级抽真空器在保留原来蒸汽喷射泵的基础上，新增加一台机械抽真空泵

新材料：高温部位设备和管线全部采用不锈钢材质，以达到防腐的目的在采用新工艺新设备的同时优化了工艺流程，常压系统增加4台空冷器，常压炉由四路进两路出改为四路进料四路出，同时增粗管线、对换热流程进行调整达到增加处理量的目的6．重整车间

锦州炼油厂连续重整装置于2006年开车成功，年处理量60万吨。这套装置采用了连续重整装置以及先进的催化剂、反应器，保证了装置技术的先进性，工艺过程控制采用集散控制系统（DCS），提高了装置综合管理水平。

第三篇：送料(物料搬运)机械手设计论文

摘 要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

关键词：机器人，示教编程，伺服，制动

ABSTRACT

In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality.As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises.The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc., which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch.First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot.On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software.Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running.The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

目 录

第1章 绪论…………………………………………………………………… 3 1.1 机器人概述…………………………………………………………… 4 1.2 机器人的历史、现状………………………………………………… 4 1.3 机器人的发展趋势…………………………………………………… 4 第2章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……………3 2.1自由度及关节…………………………………………………………… 4 2.2 基座及连杆…………………………………………………………… 4 2.2.1 基座……………………………………………………………… 7 2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7 2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7 2.3 机械手的设计……………………………………………………………4 2.4 驱动方式…………………………………………………………………4 2.5 传动方式…………………………………………………………………4 2.6 制动器……………………………………………………………………4 第3章 控制系统硬件……………………………………………………………4 3.1 控制系统模式的选择……………………………………………………4 3.2 控制系统的搭建……………………………………………………… 4 3.2.1 工控机……………………………………………………………4 3.2.2 数据采集卡………………………………………………………4 3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4 3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4 3.2.5电位器及其标定………………………………………………… 4 3.2.6电源……………………………………………………………… 4 第4章 控制系统软件………………………………………………………… 4 4.1预期的功能…………………………………………………………… 4 4.2 实现方法………………………………………………………………4 4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4 4.2.2直流电机的伺服控制………………………………………………4 4.2.3电机的自锁…………………………………………………………4 4.2.4示教编程及在线修改程序…………………………………………4 4.2.5设置参考点及回参考点……………………………………………4 第5章 总结……………………………………………………………………… 4 5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4 5.2 设计经验……………………………………………………………… 4 5.3 误差分析……………………………………………………………… 4 5.4 可以继续探索的方向………………………………………………… 4 致 谢……………………………………………………………………………… 4 参考文献………………………………………………………………………… 4

第5章 总结

5.1 所完成的工作

5.2 设计经验

5.3 误差分析

5.4 可以继续探索的方向

致 谢

本次毕业设计，是于德弘老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力、设计能力和编程水平，为学生日后顺利进入机器人这一深邃的科研领域作下了铺垫。本次毕业设计，学生收获颇多，这与于老师的悉心指导是分不开的。于老师身体状况欠佳，且公务繁忙，但是还是经常抽时间来视察学生毕业设计进度，就毕业设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已！特此，学生郑重向于老师表示感谢！

另外，学生还要感谢何玉成师兄和任小刚师兄，他们在学生毕业设计的过程中给出了许多有益的建议，特此表示感谢！

参考文献

[1] Craig, John J.Introduction to robotics.北京 机械工业出版社，2006 [2] Basilio Bona and Aldo Curatella.Identification of IndustrialRobot Parameters for Advanced Model-Based Controllers Design Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation.Barcelona, Spain, April 2005 [3] 索罗门采夫.工业机器人图册.北京 机械工业出版社，1993 [4] 周伯英.工业机器人设计.北京 机械工业出版社，1995

[5] 郭洪红 贺继林 田宏宇 席巍.工业机器人技术.西安电子科技大学出版社，2006 [6] 三浦宏文.机电一体化实用手册.科学出版社 OHM社，2001 [7] 陈国联 王建华 夏建生.电子技术.西安交通大学出版社，2002 [8] 沈裕康 严武升 杨庚辰.电机与电器.北京理工大学出版社，2002 [9] 罗建军 朱丹军 顾刚 刘路放.大学C++程序设计教程.北京：高等教育出版社，2004 [10] 罗建军 崔舒宁 杨琦.大学Visual C++程序设计案例教程.北京：高等教育出版社，2004

第四篇：体智能简介

体智能简介

幼儿体能活动是透过身体运动来提升运动技能达到身体各部发展及心理机能的成熟,从而幼儿体能教学﹐就是引导幼儿潜在能力的发展﹐培养幼儿自我保护的能力，增进幼儿对社会环境适应力

在社会急速变化的今日﹐幼儿教育方针的改进是目前国际的共同课题。对于渐渐失去自然环境的都市子女而言﹐其身体面、精神面、社会面的训练亦渐渐的在失去。身为父母的我们一定希望孩子能在幸福中成长而至成人﹐以致踏入社会。健康且安全的养育儿童﹐将其送入复杂的社会中﹐这是我们的责任﹐而为使其真正地健康长大﹐以迎合社会生活﹐除非加強基础教育并強化体能意志力﹐別无他途。目前社会的发展﹐幼儿教育的重要性已被承认﹐然而由于智育的发展﹐致使知识的教育成为中心﹐往往忽视了健康与安全方面的问题﹐近年来﹐这种观念的认识有了很大的转变﹐但毕竟离理想仍有一段距离。幼儿教育学家福禄(F.Froebel)曾经说过「游戏是人类生活中最具有意义的活动﹐也是生活的典范。」对于幼儿而言﹐其生活本身便是一种游戏﹐幼儿期不论从医学﹐生物学﹐心理学或社会学的观点来看﹐皆是人生最重要时期；这个时期之足以影响日后的发展；就如同盖房子﹐基础骨架能決定一个建筑物一样。因此对于所有的幼儿而言﹐最主要的一件事是保有支持现在与未来所应有的体力﹐并学习开创未来人生过程中的力量﹐是故幼儿体力培养的课程(幼儿体智能课程)因应而生。幼儿体智能游戏课程就是能带给幼儿健康与欢笑的最佳元素。※ 课程实施三大目标 重点：

▲引导幼儿潜在能力的发挥，促进体力的提升

▲学习自我保护的能力，养成独立自主的个性

▲体验团队生活，增进对社会环境适应力 ※ 课程设计两大因素

▲培养因素---身体机能，功能激发

如：瞬间力、持久力、距离感、平衡感、敏捷性、灵巧性、协调性等

▲行为目標---精神意识，社会学习

如：勇敢果决、独立自主、团结合作、自信心、专注力----------※ 课程教学五大要项：

▲徒手游戏教学

▲体智能器材教学

▲音乐律动教学

▲戶外活动与活动教学

▲综合教学

※课程设计与教学方式五大转化

▲儿童化 ▲生活化 ▲趣味化 ▲故事化 ▲卡通化 ※教学內容十大法则

▲有大有小 ▲有左有右 ▲有前有后 ▲有动有静 ▲有跑有跳

▲有走有行 ▲有转有旋 ▲有进有退 ▲有快有慢 ▲有高

有低

第五篇：智能控制器简介

苏州工业园区苏容电气有限公司

智能控制器简介

电子智能控制器行业是技术密集型和知识密集型相结合的产业。电子智能控制器是指在仪器、设备、装置、系统中为实现电子控制，而设计的计算机控制单元，它一般是以单片微型计算机（MCU）芯片或数字信号处理器（DSP）芯片为核心，依据不同功能要求辅以外围模拟及数字电子线路，并置入相应的计算机软件程序，经电子加工工艺制造而形成的核心控制部件。

智能控制器以自动控制理论为基础，集成了自动控制技术、微电子技术、电力电子技术、传感技术、通讯技术等诸多技术门类而形成的高科技产品。智能控制器并非以终端产品的形态独立工作，而是作为核心和关键部件内置于仪器、设备、装置或系统中，在其中扮演“神经中枢”及“大脑”的角色，是典型的嵌入式软件产品。

智研数据研究中心调查表示：电子智能控制产品的核心功能是提高用电设备的效率、精度和智能化。随着各种用电设备日益朝数字化、功能集成和智能化方向发展，电子智能控制产品的渗透性进一步增强，应用领域日趋广泛。目前，智能控制器广泛应用于家用电器、健康与护理产品、电动工具、智能建筑与家居、汽车电子等终端产品中。

中国的家电智能控制器专业厂商总体上历史较短，规模不大，但近几年发展迅速。这主要是由以下因素推动：首先，随着中国在电子、集成电路、软件、通信、传感器等方面技术的大幅进步，中国在技术层面上已经能够研发制造出具有优良性能的控制器产品。其次，传统的欧美日韩等国际家电制造巨头受到中国、土耳其、智利等新兴国家的家电制造企业的挑战，成本压力急剧增大，国际家电商开始向中国的家电智能控制器企业进行采购。再次，中国的家电制造业专业化分工已经开始。与国际家电企业不同，由于中国电子行业发展历史较短等因素，国内家电制造商目前尚处于自行研发制造大部分智能控制器的阶段。随着国内智能控制技术的不断提高，从最近几年开始，国内家电制造商由自主生产智能控制器转向由专业第三方供应的趋势越来越明显。这种调整一方面得益于社会精细化分工的总体趋势，更重要的原因是家电整机制造企业发现，采取专业第三方供货，可以有效地克服厂商内部供货带来的效率低下、技术更新慢、服务落后等弊端，能够更好地加快产品更新、有效降低成本。以上因素使近几年中国涌现出一批具有一定专业开发设计能力、实验测试能力和基于专业产品经验的工艺制造能力的本土智能控制器企业。

20世纪90年代中期之后，智能控制器行业日益成熟，作为一个独立的行业，其发展受到了双重动力的驱动：其一是市场驱动，市场需求的增长和市场应用领域的持续扩大，致使智能控制器至今已经在工业、农业、家用、军事等几乎所有领域得到了广泛应用;其二

苏州工业园区苏容电气有限公司

是技术驱动，随着相关技术领域的日新月异，智能控制器行业作为一个高科技行业得到了飞速发展。

目前，在中国等发展中国家智能控制产品的应用仍处于初级阶段，现阶段市场规模不大，但是增长速度较高，拥有巨大的发展空间。