机电一体化综合实训报告[全文5篇]

第一篇：机电一体化综合实训报告

《机电一体化》综合实训报告

姓名学号年级

专业

分校教学部

实训题目

一、实训目的二、实训要求

三、实训内容

四、主要实训设备

五、典型实训作品

1、系统图型

2、基本任务

（1）初始位置

（2）动作顺序

（3）操作要求

a、设计并连接气动回路图，按规范操作；

b、根据所开放的硬件资源进行接线,达到功能要求;

c、按以下要求编写PLC控制程序；将程序下载至PLC中，并调试运行（硬件调试和软件调试）；

3、设计调试要求

（1）气路图、PLC（I/O）接线图；

（2）输入输出元件与PLC地址对照表；

（3）梯形图设计；

（4）将程序输入PLC机；

（5）调试。

六、实训心得体会(1000)

说明：正文：小四号字 宋体 1.5字间距 段前、段后间距为0

第二篇：机电一体化系统综合实训报告

机电一体化系统综合实训报告

时光匆匆，岁月如梭!转眼为期四周的机电一体化系统综合实训实习结束了。在实习期间虽然很累、很苦，但我却感到很快乐!因为我们在学到了作为一名数控技术专业学生所必备的知识的同时还锻炼了自己的动手能力。而且也让我更深刻地体会到伟大的诗人—李白那一名言：只要功夫深，铁杵磨成针的真正内涵!

在这四周里，我们先进行了PLC应用技术的实训。通过两周的实训，使我认识自己还有很多的不足。而具有良好的职业素质和较高的职业技能是构成二十一世纪，面向现代化企业生产、管理一线的高素质技术人员的两个基本要素。职业素质的提高与职业技能的掌握都应是学习与实践统一的特征，应该贯穿到学习的整个过程。电子工艺实训是根据电子信息类高级人才所需的能力结构而规划的，是技术基础能力的训练，也就是为了培养学生基础能力而开设的。而PLC实训目标就是：“培养学生的职业素质和培训学生的职业技能。”职业技能培养的内容包括：

1、控制对象的工作原理、运动与动作特征

2、PLC的选型与配置

3、系统连接与调试

4、控制程序的编制与调试

实训进行了两个课题：自动送料专车控制系统的设计和应用plc实现机床液压及主轴的设计，安装与调试。当然其中还学习了画图等一些与自己专业关联的知识。

实训让我了解ＰＬＣ设计原理。有很多实际历年来源于实际，从中找出最适合的设计方法。本次实训脱离不了机体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流。多和同学讨论。我们造作实训项目的过程中要不停的讨论问题，这样，我们组员可以尽可能的统一思想，这样就不会在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便以后设计和在一起。讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题快一些，少走弯路。多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题。

实训期间，我主要负责报告及找资料，但这并不是说我在其他组员在做他们任务是置之不理，与我无关，我在旁边和组员在一起，参与其中的讨论分析，并不是帮助他们解决问题。而同样在解决我的主要问题是，其他组员也会经常帮我解决一些我无法解决的问题。这样，我们组总的来说，完成两个项目还是比较顺利的。

在完成第一个自动送料装车控制系统过程中，由于我的疏忽，把程序指令输错了，s0输成了s2o，因此，在调试过程中花费了不少时间，一起努力分析后还是找到问题所在，并把其解决。由于我的疏忽造成浪费了不少时间，但其他组员并没有说我，而是一起分析，找出原因解决。让我充分感受到团队的温暖！而在第二个项目中我们并没有遇到什么问题，在第二个项目中，学会了电动机的星．三角形接法及其互锁的连接方法。

经过两周的实习，我不仅学习了不少与自己专业相关的知识，而且还懂得了团队的力量，并且让自己更相信一份努力一分收获，积极的学习态度在以后的学习工作中是永远缺少不了的！

实习的后两个星期是单片机控制技术的实习，为期几天的单片机实训暴露出来很多学习上的问题，这些问题的发现将为我们以后的学习和工作找道路，查漏补缺为进一步学习作好准备！

本次实验我们组做的课题是《交通灯控制》，这是一个实用性质非常强的题目。

首先，它非常联系我们日常生活，每当我们在马路上走的时候对我们的人身安全关系最密切的莫过于红绿灯，因此设计一款好的性能优异功能强大的交通灯控制系统是对所有车辆行人的一个最大的福音，是对社会的巨大贡献！

其次，交通灯控制系统是涉及到单片机、电路、信号、数学数字运算等多学科的一门

综合性应用非常强的课题，这个课题的成功实践必将在一定程度上极大地激发我们在这些相关学科的学习兴趣，也会促使我们去向多学科综合应用的方面发展，这也是当今科学科技领域一个显著的特点。从这一点上来说这个课题的选取对所有参加这个课题研究的同学们来说都是一个非常好的锻炼。

再次，任何一个任务的完成，都体现了一个小组一个组织的配合，单纯一个人的力量是完不成很大很多的工作的，这就要求整个组里的成员共同配合积极协作，为了一个共同的目标努力。从这一点上来说，这个课题的意义就在于培养了我们大家团结协作的作风同时也培养了我们每个人在对待科学问题上孜孜不倦、严谨求实的科学作风，这对我们每个人来说都是相当有益的！

当然，通过做这个课题，也暴露出来了很多问题值得我们去探讨解决和克服：

第一，时间利用问题。由于课题难度较大，因此很多组员都以不会为理由而无所事事，在实验室上网玩游戏，耽误了宝贵的时间也造成了整个组课题研究效率的低下。再一个有关时间的问题就是时间利用率太低。

第二，组员之间配合不甚默契。也许是由于课题的原因，小组内成员之间总是各自干各自的缺少那种配合上的默契，结果到最后很多人都重复去做同一件事情造成了时间浪费、效率下降。

第三，课题研究不够深刻。课题研究总是浮于表面文章，对程序对最后结果研究不够造成虽然某一块地方做的比较好，但是在大脑中没有一个总体的印象，无法理论联系实际，研究成果的应用严重背离实际现实，影响使用。

基本上，这次实训暴露出来的问题就这些，我且先总结到这里。这些问题的发现，有助于提高我们在以后的工作和学习中对此类问题的认识，确保不在同一问题上再次犯错。团结协作、积极配合、严谨求实、踏实务实，是对这次实训的深刻总结。

另外，这次实训，让我感受非常深的一点就是，作为同学的代表，作为一个小小的领导者，在做任何一件事情上都要细心严谨，杜绝差错；还要事事做在同学前边，事事做到点子上。错误传递领导的命令和迟到都是对工作的极度不负责，都是工作上的极大失职，以后要严格要求自己，坚决杜绝此类事情的再次发生，否则这一次次的“小错”必将带来人生中的“大后悔”！甄老师这次的惩罚是对我的一次深刻的教训，要牢牢记住这次失职带来的教训，不犯同样的错误！

最后，衷心感甄老师给我们提供了这次难得的实训机会，给了我这么深刻的人生体会，这一切对我来说是有益而无害！

实训结束后给我的感悟是：

①在了解、熟悉和掌握一定的工程基础知识和操作技能过程中，培养、提高和加强了我们的工程实践能力、创新意识和创新能力。

②这次实习，让我们明白做事要认真小心细致，不得有半点马虎。同时也培养了我们坚强不屈的本质，不到最后一秒决不放弃的毅力！

③这次实习，让我们明白做事要认真小心细致，不得有半点马虎。同时也培养了我们坚强不屈的本质，不到最后一秒决不放弃的毅力！

④培养和锻炼了劳动观点、质量和经济观念，强化遵守劳动纪律、遵守安全技术规则和爱护国家财产的自觉性，提高了我们的整体综合素质。

⑤在整个实习过程中，老师对我们的纪律要求非常严格，制订了学生实习守则，同时加强清理机床场地、遵守各工种的安全操作规程等要求，对学生的综合工程素质培养起到了较好的促进作用。

很快我们就要步入社会，面临就业了，就业单位不会像老师那样点点滴滴细致入微地把要做的工作告诉我们，更多的是需要我们自己去观察、学习。不具备这项能力就难以

胜任未来的挑战。随着科学的迅猛发展，新技术的广泛应用，会有很多领域是我们未曾接触过的，只有敢于去尝试才能有所突破，有所创新。实习带给我们的，不全是我们所接触到的那些操作技能，也不仅仅是通过几项工种所要求我们锻炼的几种能力，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，有所收获，使这次实习达到了他的真正目的。

在金融危机的大背景下，社会的就业压力越发的巨大了，我们不能坐以待毙，我们要努力的争取经济的好转过来。现在开始实习就是为毕业后的工作做准备，等到毕业后，如果没有工作经验的话，一般的企业不会要你的，这是一个巨大的考验，我们不能等闲视之。

建设有中国特色的社会主义和谐小康社会需要你我的努力，在这个关键时刻，我们每个人都要绷紧弦，不要关键时刻掉链子，我们的社会才会更加的美好。在世界强者如林、弱肉强食的情况下，实现中华民族的伟大复兴，屹立在世界不败之林。

第三篇：机电一体化实训报告

机电一体化综合实训

实习报告

学生姓名专业_学号_班级指导教师

年月

机电一体化综合实训实习报告

1概述

1.1实习目的通过这次的实习，可以使我们在实践中接触与本专业相关的一些实际工作，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高我们的实际动手能力，为将来我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础。

1、2实习内容

量具当中百分表、千分尺在机加工中的使用。

百分表：一种量具，百分表是利用齿条齿轮或杠杆齿轮传动，将测杆的直线位移变为指针的角位移的计量器具。主要用于测量制件的尺寸和形状、位置误差等。分度值为0.01mm,测量范围为0-

3、0-

5、0-10mm。百分表的构造主要由3个部件组成：表体部分、传动系统、读数装置。.百分表的工作原理,是将被测尺寸引起的测杆微小直线移动,经过齿轮传动放大,变为指计在刻度盘上的转动,从而读出被测尺寸的大小。百分表是利用齿条齿轮或杠杆齿轮传动,将测杆的直线位移变为指针的角位移的计量器具。

百分表的读数方法为：先读小指针转过的刻度线（即毫米整数），再读大指针转过的刻度线（即小数部分），并乘以0.01，然后两者相加，即得到所测量的数值。实习过程

2.1使用前

使用前，应检查测量杆活动的灵活性。即轻轻推动测量杆时，测量杆在套筒内的移动要灵活，没有任何轧卡现象，且每次放松后，指针能回复到原来的刻度位置。

2.2测量时

测量时，不要使测量杆的行程超过它的测量范围;不要使测量头突然撞在零件上;不要使百分表和千分表受到剧烈的振动和撞击，亦不要把零件强迫推入测量头下，免得损坏百分表和千分表的机件而失去精度。因此，用百分表测量表面粗糙或有显著凹凸不平的零件是错误的。

2.3用百分表校正或测量零件时，应当是测量杆有一定的初始测力

即在测量头与零件表面接触时，测量杆应有0.3～1mm的压缩量(千分表可小一点，有0.1mm即可)，使指针转过半圈左右，然后转动表圈，使表盘的零位刻线对准指针。轻轻地拉动手提测量杆的圆头，拉起和放松几次，检查指针所指的零位有无改变。当指针的零位稳定后，再开始测量或校正零件的工作。如果是校正零件，此时开始改变零件的相对位置，读出指针的偏摆值，就是零件安装的偏差数值。

2.4检查工件平整度或平行度

检查工件平整度或平行度时。将工件放在平台上，使测量头与工件表面接触，调整指针使摆动 ～转，然后把刻度盘零位对准指针，跟着慢慢地移动表座或工件，当指针顺时针摆动时，说明了工件偏高，反时针摆动，则说明了工件偏低了。

当进行轴测的时候，就是以指针摆动最大数字为读数(最高点)，测量孔的时候，就是以

指针摆动最小数字(最低点)为读数。

检验工件的偏心度时，如果偏心距较小，可测量偏心距，把被测轴装在两顶尖之间，使百分表的测量头接触在偏心部位上(最高点)，用手转动轴，百分表上指示出的最大数字和最小数字(最低点)之差的就等于偏心距的实际尺寸。偏心套的偏心距也可用上述方法来测量，但必须将偏心套装在心轴上进行测量。

偏心距较大的工件，因受到百分表测量范围的限制，就不能用上述方法测量。这时可用间接测量偏心距的方法。测量时，把V形铁放在平板上，并把工件放在V形铁中，转动偏心轴，用百分表测量出偏心轴的最高点，找出最高点后，工件固定不动。再用百分表水平移动，测出偏心轴外圆到基准外圆之间的距离a，然后用下式计算出偏心距e：

偏心距的间接测量方法式中

e ——偏心距(mm);

D ——基准轴外径(mm);

d ——偏心轴直径(mm);

a ——基准轴外圆到偏心轴外圆之间最小距离(mm)。

用上述方法，必须把基准轴直径和偏心轴直径用百分尺测量出正确的实际尺寸，否则计算时会产生误差。

2.5检查车床主轴轴线对刀架移动平行度

检验车床主轴轴线对刀架移动平行度时，在主轴锥孔中插入一检验棒，把百分表固定在刀架上，使百分表测头触及检验棒表面。移动刀架，分别对侧母线A和上母线B进行检验，记录百分表读数的最大差值。为消除检验棒轴线与旋转轴线不重合对测量的影响，必须旋转主轴180o，再同样检验一次A、B的误差分别计算，两次测量结果的代数和之半就是主轴轴线对刀架移动的平行度误差。要求水平面内的平行度允差只许向前偏，即检验棒前端偏向操作者;垂直平面内的平行度允差只许向上偏。

2.6检查刀架移动在水平面内直线度

检验刀架移动在水平面内直线度时，将百分表固定在刀架上，使其测头顶在主轴和尾座顶尖间的检验棒侧母线上，调整尾座，使百分表在检验棒两端的读数相等。然后移动刀架，在全行程上检验。百分表在全行程上读数的最大代数差值，就是水平面内的直线度误差。

2.7百分表和千分表的使用

在使用百分表和千分表的过程中，要严格防止水、油和灰尘渗入表内，测量杆上也不要加油，免得粘有灰尘的油污进入表内，影响表的灵活性。

百分表和千分表不使用时，应使测量杆处于自由状态，免使表内的弹簧失效。如内径百分表上的百分表，不使用时，应拆下来保存。刀具的种类和注意事项

另外自己对机加工也有了一些认识，我们在学校实习用的车床一般都是小型的车床如：CA6140这样的小车床，但是在公司我们使用的都是大车床，而且切削工件也不是在学校用的塑料制品，而是各种各样的成形钢材如：45#钢种等等。在加工中我发现刀具的使用时非常重要的，因为刀具材料对加工表面的质量是有影响的，而工件的精确度对机械的性能也是也有影响的。所以在选择刀具时也要是非常重要的，因为它们与加工材料间的摩擦系数、亲合程度、材料的耐磨性和可刃磨性。

刀具一般均用普通碳钢或合金钢制作，如焊接车刀、镗刀、转头、铰刀的刀柄。尺寸

较小的刀具或切削负荷较大的刀具宜选择合金工具钢或整体高速钢制作，如螺纹刀具，成形铣刀，拉刀等。但是车间在加工的时候都是用的同一种刀对所有的工件进行加工。我就觉得应该选着不同的刀针对不同的材料进行加工。在实习过程中也发现磨刀是车工师傅必须掌握的一门技术，因为刀磨的好坏对工件的影响是有很大的因数的。在厂里在看师傅磨刀的同时，自己也尝试着自己去磨。

4车床加工工件的装夹和校正

（1）工作前按规定润滑机床，检查各手柄是否到位，并开慢车试运转五分钟，确认一切正常方能操作。

（2）卡盘夹头要上牢，开机时扳手不能留在卡盘或夹头上。

（3）工件和刀具装夹要牢固，刀杆不应伸出过长（镗孔除外）；转动小刀架要停车，防止刀具碰撞卡盘、工件或划破手。

（4）工件运转时，操作者不能正对工件站立，身不靠车床，脚不踏油盘。

（5）高速切削时，应使用断屑器和挡护屏。

（6）禁止高速反刹车，退车和停车要平稳。

（7）清除铁屑，应用刷子或专用钩。

（8）用锉刀打光工件，必须右手在前，左手在后；用砂布打光工件，要用“手夹”等工具，以防绞伤。

（9）一切在用工、量、刃具应放于附近的安全位置，做到整齐有序。

（10）车床未停稳，禁止在车头上取工件或测量工件。实习总结及体会

5.1 收获与体会

时间飞快，还有四个月我就要毕业了，我的学校生活也就要结束了。回想昨日仿佛就在眼前，但是时间在我们指尖如流水悄悄的流走！而我们也即将踏上社会，走上自己的工作岗位！我们知道机械制造业是一个国家最基础的行业，也决定了一个国家制造业的整体水平，起步早，但发展又最令人担忧，比如现在中国的汽车工业相比机械制造业来说无论是产品质量还是生产效率都要高得多，当然这也是因为机械行业的特性起了决定性的因素。对于我们机电一体化专业的学生们来说，或对于作为将来从事机械，机电制造方面业务的我们来说，去机械制造公司实习对我们来说非常重要。

虽然还在实习期这次我静下心来回想这次实习真是感受颇深。我们知道实习是大学教育中一个极为重要的实践性环节，通过实习，可以使我们在实践中接触与本专业相关的一些实际工作，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高我们的实际动手能力，为将来我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础。通过这段时间的学习，从无知到认知，到深入了解，渐渐地我喜欢上这个专业，让我深刻的体会到学习的过程是最美的，在整个实习过程中，我每天都有很多的新的体会，新的想法。

进入公司后，公司领导将我们安排到公司的热加工车间，在热加工车间主要是熟悉机加工和公司的机加工流程，因为我们车床，铣床和锯床的操作还不熟练，我们一开始还是在观看师傅们进行操作。记得当天我们来到车间就被巨大的车床和大型机械以及重型工件所惊叹。但渐渐的我由第一天的拘谨，对什么事情都充满着好奇，转而逐渐适应了这样的生活，做事情按部就班，循序渐进。这次的实习，让我懂得了许多，知道了许多，大学文凭其实只是一块敲门砖。进入工作单位后，大家都是从头开始，凡事都要自己去摸索，没有人会手把手教你。所以，我们有必要培养主动学习能力和创新能力，必须努力提高自身的综合素质，适应时代的需要。虽说大学文凭只是一块敲门砖，但是个人的综合素质却仍是你就业时的重要筹码。首先是学习成绩，用人单位认为成绩好坏从一定程度上说明了你学习能力的强弱，所以，学习成绩是他们非常看重的一点。因此，我们首先要学好自己的专业知识。其次，他们看重的就是就是我们的社会实践能力。这一点就要看我们平时的实际动手及操作能力。经过这段时间的实习，我主要有以下几点感想：

第一，要有坚持不懈的精神

作为在校生，我们不管到哪家公司，一开始都不会立刻给工作我们做，一般都是先让我们熟悉公司的工作环境，时间短的要几天，时间长的要几周，或更长的时间，在这段时间里很多人会觉得很无聊，没事可做，便会产生离开的念头，在这个时候我们一定要坚持，不能轻易放弃。

第二，要勤劳，任劳任怨

我们到公司去实习，由于我们不是正式职员，所以公司多数是把我们当学生看待。公司在这个期间一般不会给我们什么重要的工作去做，可又不想让我们闲着，因此，他们会交给我们一些比较简单的工作。与此同时，我们应该自己主动找一些事情来做，从小事做起，刚开始也只有这样。

第三，要虚心学习，不耻下问

在工作过程中，我们肯定会碰到很多的问题，有很多是我们所不懂的，不懂的东西我们就要虚心向同事请教，当别人教我们知识的时候，我们也应该虚心地接受。同时，我们也不要怕犯错。每一个人都有犯错的时候，工作中第一次做错了不要紧，重要的是知错能改。第四，要确立明确的目标，并端正自己的态度

平时，我们不管做什么事，都要明确自己的目标，就像我们到公司工作以后，要知道自己能否胜任这份工作，关键是看你自己对待工作的态度，态度对了，即使自己以前没学过的知识也可以在工作中逐渐的掌握。因此，要树立正确的目标，在实现目标的过程中一定要多看别人怎样做，多听别人怎样说，多想自己应该怎样做，然后自己亲自动手去多做。只有这样我们才能把事情做好。

5.2问题与探讨

机电一体化技术是在微型计算机为代表的微电子技术、信息技术迅速发展，向机械工业领域迅猛渗透，机械电子技术深度结合的现代工业的基础上，综合应用机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术及软件编程技术等群体技术，从系统理论出发，根据系统功能目标和优化组织结构目标，以智力、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对各组成要素及其间的信息处理，接口耦合，运动传递，物质运动，能量变换进行研究，使得整个系统有机结合与综合集成，并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下，形成物质的和能量的有规则运动，在高功能、高质量、高精度、高可靠性、低能耗等诸方面实现多种技术功能复合的最佳功能价值系统工程技术。5结束语（致谢）

本次实训得到了电大的支持和同学的热心帮助，特别是实习指导老师的讲

解，在老师的严格要求、热心帮助下，使我们很快的了解和掌握了实习项目。在实训的过程中，同时遇到不懂的问题，老师都会不厌其烦的反复讲解，在此表示衷心的感谢，同时还学校的大力支持和厚爱。

第四篇：机电一体化实训报告

机电控制实 训 总 结 学 号：2013035105 姓 名：华锦辉 院 系：成教学院

专 业：机械设计制造及其自动化 年 级：2013级 指导教师：陈成坤

一、实训目的

1、通过实习，学生应对机电工程学科有一定的感性和理性认识，对机械设计、机电技术等方面的专业知识做进一步的理解。

2、通过实习，学生应了解相关程及相关硬件，掌握机电技术相关知识及使用工具，熟练掌握其实际操作和安装技能，3、通过实习，学生应了解电路图安装与调试技术，掌握电路元件装配、焊接技术及对故障的诊断和排除。

4、通过实习，培养学生理论联系实际的能力，提高分析问题和解决问题的能力，增强独立工作能力，培养学生团结合作。

二、实训内容

（一）闪烁灯

1．任务要求

（1）按照电路原理图和PCB线路图，接线和焊接电子元件

（2）接通电源后，绿灯常亮，黄灯闪烁。按下开关，三灯交替闪烁。2.电路图及PCB线路图

图1.1 电路图

图1.2 PCB线路图

3.面包板连接实物图

图1.3 面包板连线图

图1.4 面包板实物图

4.闪烁灯实物

图1.5 闪烁灯实物

（二）LED灯显示屏

1.任务要求

（1）本设计是以单片机为核心控制器件的简单图像的LED显示系统，系统由单片机、和显示屏构成。

（2）设计并实现5*5LED显示，要求单片机与显示器之间接口设计，并编制程序，在显示器上显示英文字母。

2.ArduinoMega2560单片机

ArduinoMega2560是一款基于ATmega2560(数据手册)的微控制器板。它有54个数字输入/输出引脚（其中15个可用作PWM输出）、16个模拟输入、4个UART（硬件串行端口）、1个16MHz晶体振荡器、1个USB连接、1个电源插座、1个ICSP头和1个复位按钮。它包含了支持微控制器所需的一切；只需通过USB电缆将其连至计算机或者通过AC-DC适配器或电池为其供电即可开始。Mega与面向ArduinoDuemilanove或Diecimila的盾板大多都兼容。（1）概要

微控制器 ATmega2560 工作电压 5V 输入电压（推荐值）7-12V 输入电压（极限值）6-20V 数字I/O引脚 54（其中15个提供PWM输出）模拟输入引脚 16 每个I/O引脚的DC电流 40mA 3.3V引脚的DC电流 50mA FlashMemory 256KB，其中8KB被启动加载器占用 SRAM 8KB EEPROM 4KB 时钟速度 16MHz（2）编程

可以利用Arduino软件(download)给ArduinoMega编程。ArduinoMega上的ATmega2560预先烧录了启动加载器，从而无需使用外部硬件编程器即可将新代码上传给它。它利用原始的STK500协议进行通信。您还可以旁路启动加载器，利用ArduinoISP等通过ICSP（在线串行编程）头为微控制器编程。

Arduino库提供ATmega16U2（或rev1和rev2电路板内的8U2）固件源代码。ATmega16U2/8U2配有DFU启动加载器，它可以通过下列方式激活：

在Rev1电路板上：连接电路板背面上的焊接跨接线（靠近意大利地图），然后复位8U2。在Rev2或更新的电路板上：有1个电阻器，能将8U2/16U2HWB线路接地，从而更轻松地进入DFU模式。然后，您可以利用AtmelFLIP软件(Windows)或者DFU编程器(MacOSXandLinux)（MacOSX和Linux）来加载新固件。或者，你也可以使用带有外部编程器（覆写DFU启动加载器）的ISP头。(3)外形

图2.1 ArduinoMega2560 3.电路图

图2.2 5*5LED电路图

4.5*5LED焊接实物图

图2.3 焊接实物图

5.程序

Const row[5]={2,7,5,13,18} Const int col[5]={6,11,10,3,4};Int pixels[5][5];Int x=5;Int y=5;Void setup(){ For(int thisPin=0;thisPin<5;thisPin++){ pinMode(col[thisPin],OUTPUT);pinMode(row[thisPin],OUTPUT);digitalWrite(col[thisPin],HIGH);} For(int x=0;x<5;x++){ For(int y=0;y<5;y++){ Pixels[x][y]=HIGH;} } } Void loop(){ readSensors();refreshScreen();} Void readSensors(){ Pixels[x][y]=HIGH;X=7-map(analogRead(A0),0,1023,0,7);Y=map(analogRead(A1),0,1023,0,7);Pixels[x][y]=LOW;} Void refreshScreen(){ For(int thisRow=0;thisRow<5;thisRow++){ digitalWrite(row[thisRow],HIGH);for(int thisCol=0;thisCol<5;thisCol++){ int thisPixel=pixel[thisRow][thisCol];digitalWrite(col[thisCol],thisPixel);if(thisPixel==LOW){ digitalWrite(col[thisCol],HIGH);} } 6.外壳

使用三维制图软件设计，通过3D打印技术制作

图2.4 CATIA三维制图

图2.5 3D打印制作实物图

7.实物图

图2.6 设计成果

（三）“创意之星”机器人

1.任务要求

要求：完全自主的机器人，使用各种传感器来感知自身的位置、姿态，实现移动，爬坡，推圆柱，避障等功能 任务规划：

（1）搭建机器人，布置传感器。实现（2）编制程序，并做练习。（3）模拟比赛练习。2.创意之星

（1）“创意之星”是一种模块化机器人组件，其特点是组成机器人的各种零件都是通用、可重组的，各个零件之间有统一的连接方式，零件之间可以自由组合，从而构建出各种各样的机器人构型。为了保证“创意之星”机械结构的刚性、牢固，如下图所示零件之间采用面接触、键连接、螺钉紧固的方式进行组合。

图3.1典型连接方式

3.控制器

（1）以ATmega128为核心的MultiFLEX™2-AVR控制器

图3.2 MultiFLEX 2-AVR控制器功能示意图

（2）以PXA270为控制核心的MultiFLEX™2-PXA270控制器。

图3.3 MultiFLEX™2-PXA270控制器

4.传感器

（1）“创意之星”布置了大量的传感器

图3.4“创意之星”传感器类型及电气规范

（2）红外接近传感器

红外接近传感器俗称光电开关。它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型，因此也称为红外开关。

图3.5 红外接近传感器

5.执行器

机器人常用的运动驱动部件有直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、舵机等。“创意之星”配置了直流有刷电机、微型舵机、机器人专用舵机等。（5.1）CDS5516机器人舵机 proMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其它简单位置控制场合。

图3.6 CDS5516机器人舵机

（5.2）CDS5516的调试设置软件

CDS5516的基础参数设置、保护参数调节、性能测试等都可以通过RobotSevo Terminal软件来实现。

图3.7 RobotSevo Terminal（5.3）CDS5516机器人舵机外接单片机

6.NorthSTAR 图形化开发环境

（6.1）NorthSTAR是一个图形化交互式机器人控制程序开发工具。在NorthSTAR中，通过鼠标的拖动逻辑框的控件和对控件做简单的属性设置，就可以快捷的编写机器人控制程序。程序编辑完后，可以编译并下载到机器人控制器中运行。NorthSTAR 编程环境具有操作简便、功能强大特点，能让您在图标拖动中创建复杂的逻辑，让您的机器人按照您的意愿动作。

图3.8 流程图界面（6.2）NorthSTAR具有调试和在线监控功能，可以实时查询传感器的值、舵机位置，或者设置舵机速度和位置。

图3.9舵机调试界面

7.机器人的装配（大家的共同努力）

整个擂台机器人由1个控制板，12个舵机和3个红外接近传感器及“创意之星”机器人零部件组成。4个舵机组成主要的四个车轮，由6个舵机组成两个机械臂，2个舵机组成两个机械腿。下列是装配实物图：

图3.10 机器人机构图

8.程序

（1）下面是图形化的程序语言：

图3.11 NorthSTAR图形化程序

（2）源程序如下：

#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[12] = {10,3,4,8,19,20,1,16,18,2,9,17};int main(){ MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],12);MFSetPortDirect(0x00000FF0);MFSetServoMode(10,0);MFSetServoMode(3,0);MFSetServoMode(4,0);MFSetServoMode(8,0);MFSetServoMode(19,0);MFSetServoMode(20,0);MFSetServoMode(1,0);MFSetServoMode(16,0);MFSetServoMode(18,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(9,1);MFSetServoMode(17,1);//爬坡动作序列 while(1){ //收拢手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,512,300);MFSetServoPos(8,512,300);MFSetServoPos(19,512,300);MFSetServoPos(20,512,300);MFSetServoPos(1,512,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡动作1—前进

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,400,300);MFSetServoPos(8,400,300);MFSetServoPos(19,400,300);MFSetServoPos(20,400,300);MFSetServoPos(1,620,300);MFSetServoPos(16,400,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡动作2—前倾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,493,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡动作3—后倾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,200);MFSetServoPos(8,285,200);MFSetServoPos(19,178,200);MFSetServoPos(20,722,200);MFSetServoPos(1,360,200);MFSetServoPos(16,652,200);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//收拢手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,360,300);MFSetServoPos(16,652,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);} } 9.自豪的设计成品

图3.12 不太完美的“擂台机器人”

三、实训心得

机电一体化实训，两周，转眼就过了。实训，在我看来是一种练习或者说复习，是为了巩固以前学的知识和增强自己的动手能力，因此，每个实训我都很重视，都全力以赴，都有很大的收获。

我们的实训训练不仅是锻炼个人技能，同样的还有人与人之间的合作能力，因此，分组，分任务，这是必不可少的。在短暂的大学学习和实习过程中，我深深的感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业知识的匮乏。本次试验控制系统的编程对我是一个很大的挑战，平时接触的编程方面的知识不是很多。不过，幸运的是有了NorthSTAR图形化编程界面，可以方便直观的实现准确的编程控制，为我们提供了很大的便利性。这次实训因为有用到电烙铁，所以安全方面不得不强调。电烙铁用的是220V的电压，通电之后本身又有高温，因此，一不小心就是烧物，伤人。我发现在实训场里的很多东西都是伤痕累累的，桌子有很多一块块的伤疤，更恐怖的是电烙铁的电线上也是充满伤疤，这可以看出来，我们同学对这个安全的问题还不是很重视，相信不少同学都有烫伤的体验。我觉得，无论是在哪里，无论是做什么东西、什么事情，安全都是前提，耐心、细心很重要。

实训完了，我们的作品也出来了，看着手中不太完美的作品，我们也是充满了自豪感。实训是大学的一种很重要、很有必要的学习方式，它能让我们学到课堂学不到的知识，谢谢老师为我们付出的汗水。

第五篇：机电一体化综合实训任务书

机电一体化综合实训任务书

一、实训意义

机电一体化综合实训是机电一体化专业学生的一个综合性专业实训项目，目的是让学生了解和掌握模块式柔性自动化生产线的结构，工作过程及操作方法，并进行简单的编程，培养学生的动手能力，了解企业的生产模式，为今后的工作打下坚实的基础。

二、PLC实训目的

1、熟悉自动化生产线的结构，工作过程及操作方法。

2、熟悉自动化生产线的编程。

3、掌握FX2N型PLC的通讯。

4、掌握PLC控制步进电机。

三、实训准备

预习是实训前的重要准备工作，是保证实训顺利进行的必要步骤，也是培养学生独立工作能力、提高实训质量与效率的重要环节，要求做到：

1、实训前应复习有关课程的教材，熟悉有关理论知识。

2、认真阅读实训指导及有关实训设备介绍。

3、实训预习分组进行，每组4人，每人都要预习。

四、实训时间 1周

五、实训地点 自动化生产线实训室

六、实训总结

实训总结要求每人写一份实训报告，实训报告内容主要包括以下几方面：

1、实训名称、专业班级、姓名、实训日期。

2、列出实训主要设备名称。

3、实训目的和主要内容。（自动化生产线的结构、气路图、I/O分配、梯形图）

4、写出调试的全部程序

5、总结实践技能方法。

6、分析实训中遇到的主要问题及解决的措施

7、必须手写

七、实训内容及安排

星期一

实习动员，分组，讲实训安排及要求，熟悉实训设备，了解学生对有关理论知识的掌握情况

主要完成对自动生产线的供料站、搬运站、加工站、装配站、装配搬运站、分拣站装置组成、工作原理、控制要求及结构功能的培训

星期二 气路图、气动符号、传感器、电路图、电工符号

化整为零，主要完成各分站单站的机械、气动、电气等部件的拆卸与安装及软件编程等培训工作

星期三 组装气路、机械部分

星期四 设计加工站程序（PLC控制换刀步进电机）并验证 设计加工站、装配站、装配搬运站联动程序（PLC通讯）

星期五

验证三站联动程序

完成实训报告

八、考核及评分标准 考核占70% 1.硬件安装20分（机械、气动、电气等部件的拆卸与安装；组装气路）2.程序设计及验证50分（加工站程序20分；三站联动程序30分）纪律及考勤10%平时成绩10% 实习报告10%

九、实训指导教师

十、实训班级、人数、周次

机电一体化教研室

2016.6.15