kuka机器人培训学习总结刘季

第一篇：kuka机器人培训学习总结刘季

KUKA机器人培训学习心得体会

城高级职业技术学校机械组

刘季

2015年4月13日至4月23日，学校派我去山东诺博泰有限公司参加机器人培训活动，我们学习的内容如下： 第一天，学习了机器人系统的结构和功能介绍；机器人系统信息与应用领域山东若博泰公司的介绍，如何设计更好的机器人等。主要是认识机器人的组成部分，有梁、片、块、轴、销、轴套、连接器、齿轮、皮带和滑轮及轮子等。了解常见的传动方式在机器人组装中的应用。

实践活动是：4月15日、19日我们自己动手练习机器人运动编程、焊接工艺流程编程等。

在学习的过程中认识使用触碰传感器，传感器实时探测，如何使用触碰传感器作为机器人的控制器，声音传感器的使用、传感器的实时探测等。主要是认识机器人的控制核心和各种传感器，如光传感器、超声波传感器、声音传感器、触碰传感器等，以及在机器人控制中的应用。同时介绍了kuka机器人简单程序编写。

并分析了库卡机器人的运动特点，进行编程、搭建技巧转向培训，挑战竞赛，总结等。在老师精彩的讲授后我们分小组学习，我们学员分成了两人一小组，每个小组一套机器人设备。同时要求每桌至少有一台手提电脑以供编程。我们这个小组是我和薄老师。在这3天的学习中，薄老师也给予了我很大的帮助，他对机器人很着迷，他帮助我详细解说指导。10天的培训，通过听讲座，动手实践操作测试和相互交流，使我获益匪浅。在培训中我不仅学到了最新的机器人科技知识，提高了自身的业务素质，而且学到了信息技术教师应具备的多方面能力和素质，拓宽了我的视野。下面，我简单的谈谈在这次培训中我的一些体会。

10天紧张的培训使我对kuka机器人的搭建和编程有了新的认识，提高了我自身业务水平。通过对机器人的学习，我掌握了有关kuka机器人最新的知识。过去有些问题只知表面，不懂本质，通过培训对过去困扰的问题有了更深层次上的认识，学会和使用多种方式搭建和编程，为我今后在机器人教学中运用更好的方法教学起到了可贵的启示和启发。同时，在培训中我亲身体验了“做中学”的先进教育理念，并真切的感受到了这种理念的科学性和实效性。同时通过这次培训让我增长了见识，拓宽了视野，看到其他组老师的机器人展示，不仅让我大开眼界，同时也学到不少知识和技巧。

除此之外，这几天的培训令我感到自己身上的压力变大了，也认识到自身的不足，主要是对机器人程序的编写方面。我深深体会到要当一名好的信息技术教师，就要更努力地提高自身的业务素质、理论水平、课堂教学能力等，而这就需要我付出更多的时间和精力，并能够到课堂上去实践。总之，这次培训不虚此行，深感自己的肩上的责任重大，在今后的工作中，我将不断地更新自己的教学观念，改变自己的教学方法，并把这次培训所学的内容和方法用到自己的教学实践中，把最好的教育带给学生，以自己的努力为我县教育的发展、学生的发展创造更有利的条件。

第二篇：kuka机器人 操作说明(草稿)

系统自动运行操作流程（草稿）

1，打开气源

2，机器人开机

3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）

4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三

色灯黄灯是否亮

5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可

7，确认信息

8，选择“EXT”模式，即外部自动模式

9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）

10，注塑机选择自动

11，再按“启动”按钮

12，再按注塑机上“启动”按钮

13，系统启动

另外：

1，模具间有工件的处理：

注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注

意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。

2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）

a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取

消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后

（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。

c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全

位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：

IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。

ENDIFENDIF

第三篇：KUKA C4培训小结

培训小结

通过一周对于KR C4电器元器件从安全、产品、计算机组件、总线系统、网络技术、以太网、KR C4组件、设备安全、软件安装、诊断、保养等11个章节的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个模块的关键点，再通过领导的指导、本人的理解、维修团队的讨论使此培训总结形成培训教材，输出转训计划、维修内部KRC4电器元件操作指导书、保养计划等相关内容。

安全：任何的维修工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，在KUKA柜的任何电器元件更改过程中均不允许带电操作，这个尤其需要注意的几点是：

1、挂锁并不仅是工位上工作组安全回路的挂锁，在C4的控制柜上也有可挂锁的能源锁定位置，防止误操作带来的重启从而造成人员伤害。

2、控制柜在关断情况下仍需等待5分钟时间才可进行元器件更换，因为在这五分钟内KPP、KSP、中间回路连接电缆仍会带有50~780V电。

3、如果调试机器人而且在机器人控制系统启动的状态下开展作业，运行方式只能是T1。

4、在更换电器件时必须遵守EGB准则，防止静电对设备的损坏。

产品说明：因C4电气元器件已与C2完全不同，各种功能的元器件也有了新的命名方式，技术术语的了解必不可少，这个尤其需要注意的几点是：

1、KR C4轴数最多为8个，在控制柜摆放时，要遵从“300mm、100mm、50mm”的标准，保证柜箱良好的通风循环。控制柜尺寸为950*790*520，重量为150KG,对柜箱的保养及更换时需要熟悉这些基本数据。

2、电源连接方面，额定电压为AC3*400V并且只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人供电。

3、4、在更换蓄电池时必须拆下风管才可更换。

RDC保护开关通常称为漏电保护器，在保养设备时需检查该部件功能是否完好。

5、6、与C2控制柜不同，C4的安全以软件为主。

C4 SmartPAD与PC并不是同一个系统，SmartPAD也不单单作为一个触屏显示器，这点与C2有较大区别。在SmartPAD中使用的是WinCE，通过远程网络访问与PC进行连接，在SmartPAD损坏或者死机的情况下，因与PC的系统相互独立，并不影响机器人的正常工作。

7、控制柜中的镇流电阻又称制动电阻，为短路制动方式，通常在编码器故障时启动短路制动，短路制动也是路径保持型制动、路径导向型制动、短路制动三种制动方式中制动最快速的，但往往因制动快速会丢失机器人轨迹。

8、C4的外部风扇又称直流可调速风扇，这便是C4控制柜比C2控制柜安静的原因所在。

计算机组件：在计算机组件章节中介绍了C4控制柜中PC的相关内容，其中需要注意的是：

1、KUKA的PC与家用电脑基本一致，同样包含主板、cpu、内存、网卡、存储盘、电源等部件。

2、HMI人机界面（WinXP）通过TCP/IP192.168.0.1与Vxworks核心系统交互，这里需要注意的是，在KUKA PC中，真正进行工业控制的系统并不是界面上显示的WinXP系统，运动控制、程序控制均由Vxworks来完成，因为Vxworks系统更加适用于工业控制，4ms的程序刷新周期保证了系统的实时性，专家模式的系统也比WinXP这种普及的系统更稳定安全，不易中毒。

3、KUKA PC的双核CPU与市面的不可相互换用，因为其特殊的功能核1：Vxworks、WinXPe、Safe。核2：DSE(RC)、Safe。

4、主板的保存CMOS最少五年更换一次。也可通过监控电量根据实际情况更换。

KR C4的总线系统：在这个章节主要介绍了C4总线系统与网络通讯，需要注意的是：

1、总线可通俗的理解为计算机的一种语言，一种相互沟通的标准，其中包含的地址表示这些信息相互传递的一个渠道。

2、KSP属于机械手驱动轴的传动调节器，3轴KSP适用于额定电耗为8~40、3*64的电机，通常情况下额定电流为40。

3、每次重启KR C4时只允许更换一个KSP。并且各个KSP不允许对调。

4、零点存在EEPROM中，换RDC卡时零点需要重做。

5、一个RDC可控制八个轴。

6、绝对位置和分解器位置出故障时，零点需要重做。

7、编码器实际上是一个旋转变压器，有同轴的转子和定子。更换KUKA任一机械部分需要重做零点。

网络技术：这一章节讲解了有源、无源网络组件及协议和诊断，其中需要注意的是：

1、网络检测信号工具市场上均有销售，与检测宽带信号工具相同。

2、网络拓扑用于描述网络的连接方式，与网络的结构无关（星形、三角形等）。网络可以是单一的拓扑，也可以是混合拓扑。

3、在同一个网络里，每个IP具有唯一性。

4、在标准供货方案中，KLI已默认设置为静态IP地址172.31.1.147。

KR C4组件：这一章节讲解了KPS 27V,电源滤波器，蓄电池等相关内容，其中需要注意的是：

1、对于低压电源件，电源件连接3*400V AC市电，提供40A的27V DV输出电压。可以供给电机制动装置、外围设备、控制系统电脑、KSP、KPP、蓄电池、控制柜风扇、RDC、smartPAD等设备。

2、蓄电池的功能：在控制系统断电时借助蓄电池在受控状态下关闭。蓄电池接受控制柜的充电以及周期性的电量监控。

3、4、蓄电池与X305连接，并采用F305号熔丝保护。紧固冷却槽时无需使用垫片。

设备安全：投入运行模式，Fail Safe over EtherCAT,PROFIsafe,常规安全，安全操作。需要注意的是：

1、为确保安全采用双通道式安全输入端。低电频激活，有电为不激活。

2、Profinet只能做Device。

3、ProfisafePLC走安全，接KLY所有I/O均为双通道。

4、Safety ID Profisafe PLC从站地址，凭借ID认设备。

软件安装：这一章节讲解了软件安装及系统备份还原的相关内容，需要注意的是：

1、KRC 系统还原是基于WinPE且拥有创建恢复机器人控制系统的硬盘存储器映射。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网络驱动器里建立存储器映射档案。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网络驱动器里恢复存储器映射。将KUKA USB启动盘配置为静默模式。

2、如果U盘执行还原，只有当U盘上的LED熄灭后方可拔下U盘，否则会导致U盘受损。

3、保养：这一章节讲解了各个组件的保养方式，其中需要注意的是：

1、维修人员应熟悉各个设备的保养周期，在设备说明书中，各类设备的保养周期已明确标识，维修人员须制定相关保养计划按计划进行设备保养。

2、清洁时需要严格按照说明书指示进行清洁，选用正确品牌的保养清洁用品。在清洁时要防止清洁剂进入机器造成损害，KUKA的防护等级为防溅不放淋。在清洁灰尘时禁止使用压缩空气吹起，要用吸尘器吸出灰尘。

3、蓄电池电极上的短路或接地会造成很高的短路电流，该短路电流可导致重大财产损失和人员伤害，不允许使蓄电池电极短路或接地。

4、机器人控制柜必须处于关机状态，并采取相应保护措施以防意外重启。在开始更新之前应将所有数据保存好（映射，档案）。

第四篇：机器人裁判员培训学习总结

机器人裁判员培训学习总结

由中央电教馆主办的第十三届“全国中小学电脑制作活动”机器人比赛的准备工作正在紧张进行，为了使机器人比赛更加规范，3月17-18日山东省机器人裁判员培训班在济南育文中学举行。本次培训历时两天，培训内容主要包括省机器人竞赛规则初稿的讨论与修订，机器人竞赛项目的执判尺度和方式培训，省内各中小学机器人教练的经验总结与交流。来自全省各中小学的50多名机器人教练员应邀参加了此次裁判员培训。作为机器人项目辅导的新教师，我有幸参加了本次培训，在全面学习各比赛项目竞赛规则的同时，与来自全省各地的机器人教练们进行了交流，学习到很多机器人竞赛项目的基本原理和技巧。

2012年的山东省机器人大赛将在济南举行，根据我校学生的具体情况，确定参加FLL（食品安全）、机器人足球、人形机器人全能挑战赛三个项目的比赛。我校机器人兴趣小组的学生目前正在为市选拔赛做着紧张的赛前准备。在此次的裁判员培训大会上，竞赛规则经过讨论，都在不同程度上作了一些调整。我校参加的三个比赛项目的具体规则调整总结如下：

1、机器人FLL竞赛

（1）省赛各个组别比赛时采用1个标准场地。

（2）机器人可以把警示塔从场地拖回到基地，并垂直在场地上，可以得分。

（3）比赛进行2轮，取最好成绩为该参赛队的最终成绩。（4）成绩相同，以完成时间短的参赛队最为优胜者。

2、机器人足球

（1）形成死球后，裁判员需要将球放至对称的坠球点才可开始比赛。

（2）防守机器人机身的投影不得超越球门线。

（3）参赛机器人（小学1个，中学2个）重量不得大约1.2KG。

3、人形机器人全能挑战赛

（1）机器人的正投影完全离开起始区，方可得分。（2）机器人必须通过待拼装区后再碰到可乐罐才得附加分。这一系列规则的明确与调整，使机器人裁判员在比赛过程中的执判标准更加明确，同时也对学生的能力提出了更高的要求：机器人对赛场环境有一定的依赖，赛前半小时的调试时间、紧张的场地资源等都要求学生在比赛的紧张气氛下，在极短的时间内完成机器人现场编程与调试，以使机器人达到最佳状态。这一过程需要学生具备良好的心理素质及扎实的基本技能。同时在此次裁判员培训中，各学校机器人指导教师都对机器人比赛表现出很大热情，很多学校的老师和学生们都为机器人大赛积极奋战，这也预示着山东省机器人大赛的激烈与精彩。在市赛即将到来前的这两个星期中，我们老师也将给学生们更多的指导与锻炼，做更充分的比赛准备，努力在市赛中发挥自己的实力，取得更好的成绩！

李亚魁

2012年3月20日

第五篇：FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、设置方法

 三点法

 六点法  直接输入法

二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。

1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、设置方法

 三点法

 四点法  直接输入法

四、程序的管理

一、创建程序

1、按select键显示程序目录画面；

2、选择f2 create（创建）；

3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；

4、按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。

二、选择程序

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中需要的程序；

3、按SETER 键进入编辑界面。

三、删除程序

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要删除的程序名

3、按F3 DELETE 键出现 delect ok？；

4、按F4 YES，即可删除所选程序。

四、复制程序

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要被复制的程序名；

3、若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；

4、按F1 COPY ；

5、移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；

6、程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？

7、按F4 YES 键，即可。

五、查看程序属性

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要查看的程序；

3、若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。

4、按F2 DETIL 键：

Creation date ：创建日期；

Modification date ： 最近一次编辑的时间； Copy source ： 拷贝来源； Posirions ：是否有位置点； Size ： 文件大小；

Program name ：程序名； Sub type ：子类型； Comment：注释；

Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）； Write protection：写保护；

Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆栈大小；

5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按F4 CHOICE 键进行修改；

6、修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。

六、运动类型

 Joint

关节运动

工具在两个指定的点之间任意运动  Linear

直线运动

工具在两个指定的点之间沿直线运动  Cicular 圆弧运动

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

七、非运动指令

1、寄存器指令 registers

2、I/O指令 I/O

3、条件指令 IF

4、条件选择指令 SELECT

5、等待指令 WAIT

6、跳转/标签指令JMP/LBL

7、调用指令 CALL

8、偏置条件指令 OFFSET

9、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、备份和加载

1、文件的备份/加载设备

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备： 1)Memory card（MC）2)USB 3)PC

2、文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。控制柜主要使用的文件类型有：

程序文件（*.TP）

默认的逻辑文件（*.DF）

系统文件（*.SV）

用来保存系统设置

I/O配置文件（*.I/O）

用来保存I/O配置

数据文件（*.VR）

用来保存诸如寄存器数据

3、备份/加载方法的介绍

1)一般模式下的备份/加载

2)控制启动（controlled start）模式下的备份/加载 3)Image模式下的备份/加载(一)、一般模式下的备份/加载

A.选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面； B.移动光标选择SET device，按ENTER确认。C.选择menory card，按ENTER 确认。(二)、格式化存储卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。B.移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。C.按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。

D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。(三)建立文件夹

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。

B.移动光标选择MAKE DIR，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。C.移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER 确认，会出现；另一个画面；

(四)一般模式下加载

A.依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。B.按F2 DIR，显示出另一个画面。

C.移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件；

D.移动光标，选择要加载的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)G.按F4 YES，进行加载。

H.加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已经加载完毕)