文献综述(雷俊铃)

第一篇：文献综述(雷俊铃)

城乡统筹背景下人员外生流动机制研究文献综述

城乡统筹背景下人员外生流动文献综述

前言：统筹城乡是科学发展观中五个统筹中其中一项内容。即是注重农村的发展，解决好“三农”问题，坚决贯彻工业反哺农业、城市支持农村的方针，逐步改变城乡二元经济结构，逐步缩小城乡发展差距，实现农村经济社会全面发展，实行以城带乡、以工促农、城乡互动、协调发展，实现农业和农村经济的可持续发展。参考近年来与城乡统筹相关的的研究成果近40余篇，其中直接相关20余篇，间接涉及20余篇，回顾了在城乡统筹实施过程当中面临的一系列问题，如劳动力转移、城乡社保、资源环境等问题，并结合当前的国家新出台的城乡统筹政策，来对城乡统筹背景下人员外生流动进行分析和总结。

关键词：城乡统筹；人员流动； 文献综述

1我国城乡统筹的现状

1.1国家层面的城乡统筹

党中央、国务院把缩小城乡差距,加快农村发展,实现城乡统筹兼顾,协调发展作为重要任务来抓,在重庆市和成都市设立全国统筹城乡综合配套改革试验区,探索消除城乡二元结构、缩小城乡各方面的差距、提高农业生产效益、建立城乡平等和谐、协同发展和共同繁荣的新型城乡关系的途径。并且连续几年的中央一号文件都是针对三农问题。三农问题的核心是农民问题,农民问题的核心是收入问题,收入问题的核心是就业问题。如果劳动人民固守自己的土地，将阻碍城乡统筹大业的规划发展，就不可能真正实现城乡协调发展,构建和谐社会。转移农村剩余劳动力,不仅事关农业和农村经济发展,而且事关我国经济发展和社会稳定。促进农村剩余劳动力转移,对于农民增收和城乡经济的协调发展以及工业化、城镇化、现代化的实现无疑是一种多赢的策略。

1.2城乡统筹中的人员流动问题

农村劳动力的有序转移和安置是我国实现城乡统筹必须面对的现实课题。李盛旻,马朝红[1]尽管我国农村劳动力转移工作已经取得了巨大成就,但我国农业就业比重仍然较高,城市化水平严重滞后。正因为我国劳动力人员转移问题的重要性、急迫性和特殊性,改革开放以来该问题一直是我国学者关注的焦点问题,有外力强制下的人员转移机制的研究文献较多,大量学者从不同角度进行了研究和论述。本文拟从政策因素的制约、社会保障因素、户籍制度、房屋拆迁政策等方面分析和总结城乡统筹对人员外生流动的影响。

2制约城乡统筹的因素

国内学者对国家在城乡实行的“一国两制”的政策是制约城乡统筹的主要原因已达成共识。在此前提下，众多学者从城乡财政政策、社会保障制度、户籍制度、土地制度等方面对城乡统筹的制约进行了分析。

2.1财政政策因素的制约

2.1.1政府财政在农业投入上的不足

宋峥嵘说过对中国 1981-2005 年财政农业投资与农民纯收入数据研究发现：政府财政对农村的投人远远低于城市，在农业投入上的不足，满足不了农业发展的要求，制约了农民收入的稳定增长。[2]

2.1.2政府财政在城乡公共卫生、医疗上的差别

王敏等提出中国政府在公共卫生、医疗上的投入倾向于城市，农村投人严重不足，导致城乡居民公共卫生、医疗服务水平的断裂。[3]

2.2社会保障制度因素的制约

社会保障在城市和乡村的制度截然不同，如郭建军，刘清芝等指出城乡社会保障体系不平等严重影响了农村社会保障事业目标的实现，制约了城乡经济社会的统筹发展。[4]

2.3户籍制度因素的制约

如刘清芝 [5]认为户籍制度将公民划分为“农业”和“非农业”户口，在这种户籍制度下，农民在就业、社会保障、享受公共服务以及公共教育等国民待遇上与城市居民存在着严重不平等，直接导致我国城镇化率增速较低，影响了城乡统筹的进程。曹明华还说户籍制度是中国特色社会主义下的特有制度，改革户籍制度也需要从我国的实际情况出发，制定出合乎情理的户籍制度。[6]

2.4土地制度因素的制约

如刘昌运认为农地制度对统筹城乡发展的限制具体表现在：一是大部分农民对土地的依附使其不能彻底从土地中解脱，成为非农劳动力。二是胡小伟【8】[7]现行的农村土地政策规定，农民可保留土地使用权进入城市，但现在的农村土地流转不畅，使得一些农民不愿放弃土地而进入城市，更使得土地规模经营难以实现。范美香指出现行农地使用制度制约城乡统筹的深层原因是人地矛盾突出的国情、农地制度变迁的路径依赖、非正式制度的影响。分析制约城乡统筹的因素是研究城乡统筹发展的重点领域之一。

从上述可知，国内学者特别是魏金会指出[10]要[9]从财政因素、社会保障因素、户籍改革制度、土地制度等对制约城乡统筹的因素予以大量的探讨。为寻求制定合理的城乡统筹对策提供了依据。3城乡统筹背景下人员流动对策研究

3.1户籍制度的转变

3.1.1转户农民应自觉走向市民化

户籍制度改革不仅仅是改变户籍，王玉倩[11]说转变农民的身份，更主要的是让农民在城市能够幸福快乐、安居乐业。就是说，要想让户籍制度改革取得决定性的胜利，必须致力于转户农民的市民化。侯大伟,丛峰[等人说转户农民的市民化需要户籍制度的完善、社会保障体系的健全、社会管理的成熟，需要社会各界的不懈努力，但更主要的是依靠转户农民自身的转变。发挥转户农民自身的作用，变外因为内因，变被动为主动，变消极适应为积极应对，从而使转户农民更快、更好地实现市民化。12]

3.1.2市民应主动接纳转户农民

孙政才[13]说要提高转户农民的融合度，除了制度的完善、人性化的管理，转户农民自己的努力，也离不开市民的主动接纳。只有提高了转户农民的融合度，才可以真正意义上转户农民得到相应的认可，才能保证社会和谐和城乡统筹的顺利进行。

3.2做好房屋拆迁的制度保障

沈立人说[14]住房是每一个公民的住所之地，在城乡统筹建设中，不能一味的追求发展而忽略了公民的基本权利，更不能不加考虑的毁掉公民的房屋，这样不仅会造成公民对政府以及社会的埋怨心里，严重时还会威胁到社会的和谐稳定。

3.2.1城市房屋拆迁的行为规范

吴晓[15]谈到全国人大有必要废除现行的《条例》,在充分借鉴利用当前拆迁实践中有益成果的基础上,制定一部严格依据宪法来保护公民合法权益的《城市房屋拆迁管理法》,科学、合理的规定拆迁市场中的各个环节,如拆迁规划的制定、拆迁许可证的审批、拆迁移民的补偿安置、拆迁过程的监管及拆迁纠纷的救济等,同时明确政府在不同性质拆迁中的职能作用,以此来规范城市房屋拆迁市场,维护被拆迁人的人身和财产权利。

3.2.2注重偏远地区人员搬迁的扶持

正如刘梦琴[16]所说一是提高迁入地农业产业化经营水平，优化其经济结构以增加迁入农户的收入、解决迁入户温饱为出发点，充分利用好迁入地各种独具特色的资源优势，以推动农业产业化为突破口，调整迁入地农业结构，优化其经济结构。二是加快迁入地城镇化建设进程，增强小城镇对农村富余劳动力的吸引力农民的收入不断提高，随着改善的是其自身的生活水平，这对于缩小城乡差距是最为有效的方式。三是发挥政府的宏观调控作用，为贫困地区脱贫致富创造条件贫困地区的脱贫致富离不开政府的支持，必须发挥政府宏观调控这只“有形的手”的作用，通过国家进一步建立针对贫困地区的“输血、造血、养血”相结合的发展机制，解决好贫困地区不能解决的各种问题，为贫困地区脱贫致富创造条件。

吴良铺[17]说全国11个集中连片特困地区中，重庆涉及武陵山片区和秦巴山片区两个，大量山区群众生活在自然条件恶劣的高海拔地区，是重庆扶贫工作的重点和难点。在中央支持下，重庆已累计完成高山移民搬迁51.5万人。2013年至2015年，重庆计划通过农村集中安置、分散插花式安置、进城进镇集中安置等方式，完成高山移民搬迁55万人，到2017年基本完成全市高山移民任务.立足统筹城乡综合配套改革试验区全面深化改革。

3.3从理顺“农村产权制度”改革着力

李培林[18]曾经谈到要通过对农村资产进行“确权颁证”，明晰农村产权，给农民颁发了《农村土地承包经营权证》《集体建设用地使用权证》（即“宅基地使用权证”）和《房屋所有权证》等产权证明农民的产权归属。

3.4从“土地人”转向“社会人”

李盛旻[19]谈到重庆已在全国率先形成了一套较为完善、系统的户籍制度改革配套政策体系，陆续出台社保、教育、卫生等30多个政策文件。从今年开始，重庆户籍制度改革工作也将转入常态化，按照现行户籍政策和城市容量、农民转移规律来进行户籍的迁移，保证农村居民有序地向城市流动。马朝红

[20]说国务院近期召开的常务会议讨论通过了《社会保障“十二五”规划纲要》。

会议特别指出，“十二五”时期，要坚持“广覆盖、保基本、多层次、可持续”的基本方针，以增强公平性、适应流动性、保证可持续性为重点，更加注重保障公平，更加注重统筹城乡发展，更加注重优质高效服务，更加注重可持续发展，加快建立健全覆盖城乡居民的社会保障体系。

通过对众多学者的研究结果进行了解，可以发现大多数学者偏向于对改善社会保障，寻找城市以及高山的房屋拆迁的对策，探索发展新思路，改变城乡统筹下人们的思想观念等方式了来促进社会和谐，这些研究成果在很大程度上帮助我们在解决城乡统筹建设过程当中遇到的困难。与此同时，在城乡统筹建设过程当中，我们在现实生活中还会见到一些因强制拆迁而引起的矛盾纠纷而导致的打架斗殴，甚至自焚等不和谐现象的发生，所以我们需要对这一问题进行进一步的分析研究，寻找应对这种不和谐现象的发生，保证城乡统筹大业的顺利完成。

参考文献

1、李盛旻,马朝红.制约我国农村劳动力转移的因素与对策.商场现代化2007(12)389.2、宋峥嵘.永州农村剩余劳动力转移策略 合作经济与科 2007(01)103、王敏等.财政农业投入与农民纯收人关系研究 农业经济问题 2007(5)

4、郭建军.我国城乡统筹发展的现状、问题和政策建议.经济研究参考 2007(1)

5、刘清芝.我国城乡统筹发展的影响因素及其对策.经济研究导刊 2006（4）

6、曹明华.城乡统筹发展的制度创新研究 农村经济 2009（5）

7、刘昌运.浅析城乡统筹中的制度建设 农村经济与科技 2008 年（1）

8、胡小伟.重庆市统筹城乡户籍制度改革的伦理思考 2012（5）

9、范美香.现行农地使用制度对城乡统筹的制约及改革思路.经济研究导刊，2007（11）

10、魏金会.我国城市房屋拆迁政府行政行为失范问题研究2012（5）

11、王玉倩.山区移民搬迁扶贫开发模式研究2012（5）

12、侯大伟者 丛峰 半月谈2012（12）

13、孙政才.统筹城乡区域发展 全面建成小康社会 2013（7）

14、沈立人.中国弱势群体.北京:民主与建设出版社 2005（9）

15、吴晓.我国城市化背景下的流动人口聚居形态研究.南京市:东南大 学2001（10）

16、刘梦琴.石牌流动人口聚居区研究.市场与人口分 析2000(9)

17、吴良铺.世纪之交的凝思:建筑学的未来.北京:清华大学出版社 1999（10）

18、李培林.巨变:村落的终结——都市里的村庄研究.中国社会科学 2002(l)

19、李盛旻等.制约我国农村劳动力转移的因素与对策.商场现代化2007（12）

20、马朝红.制约我国农村劳动力转移的因素与对策.商场现代化2007(12)389

第二篇：王雷外文文献翻译

三连杆铰接式机器手臂的设计控制和实施

毕业论文 提交

阿克伦大学研究生学院

申请学位 理学硕士

Donald R.Dentler II

2008.8月

摘要

在自动进行的最重复的和最复杂的任务范围和生产环境中，机器人已成为司空见惯的了。随着技术的进步，机器人技术的发展，需要更精确和实用。本研究的目的是通过使用三杆铰接式机器手臂来研究机器人系统的行为。在深入介绍各种包括执行器，控制器和驱动程序后。机械手臂设计将遵循物理定理满足静态和动态需求。设计过程包括两个检查结构的要求和控件实现。组件选择必须优化性能和物理性能设计。通过使用机器人手臂和模拟运动的程序，协调解决出现的关于前进后退的（动力）传输问题。

第一章

简介

机器人已经成为平常在生产环境中，使得从重复性最高的任务到最复杂的实现自动化。随着科技的发展，机器人需要发展成更精确和实用。这项研究的目的有两个。第一，此文本应作为机器人和用于控制的机器人系统的力学的概述。第二，本文介绍的机器人技术原则和一般在设计中所涉及的工程知识应用和操作的机器人手臂类似。第二章概述的机器人系统的元素。详细地介绍了执行器、控制器和驱动电路，以及计算机接口。更详细的是联系这些组件于一体的物理准则。

第二章

机器人系统概述

通常，机器人用于执行困难、危险或对人类来说单调的作业。他们举起重物、油漆、焊接、处理化学品，其长时间执行工作而不会疲劳。机器人由各自的运动性质所决定。本节介绍机器人有以下的分类： • 笛卡尔

• 圆柱

• 极地

• 铰接式

笛卡儿机器人

笛卡尔或龙门机器人由三棱柱形接头（图 1）受限制的运动来定义。由矩形造成的重合的轴定义工作区 圆柱机器人：

如果直角坐标机器人的棱柱形接头之一交换的关节型，形成了一个圆柱的机器人。圆柱机器人的运动是由圆柱的坐标系定义的。图 2 说明了带壳圆柱工作区

旋转接头球机器人：

两棱柱形节点形式球形机器人。球形、或极性，机器人是其轴构成极坐标系统的设备。这个机器人手臂工程工作在带壳球区中，图 3 所示。

铰接式机器人：

代以关节型最终棱柱形接头变成机械臂的手臂。任何其手臂已至少三个旋转接头的机器人被认为是一种铰接式的机器人（图 4）。工作区是一套复杂的交叉领域。

在机器人领域的最常用作动器的电动马达，其分为步进或伺服的类型。步进电机开环系统中的最佳表现和伺服电动机非常适合封闭的环的应用程序。将随开放和封闭环路系统详细讨论这些两个具体的执行机构。

步进电机步：

步进电机是简单的机械，相比其他电机在内部没有复杂设计。电枢转动是通过按顺序切换磁场中实现的。步进电机的类型，基于永久磁铁和/或铁转子的使用与叠层钢定子的不同可以分为三个类别：

• 永磁

• 变磁阻

• 混合。电机绕组：

混合步进电机定子，可以以两种方式，unifilar 和双线绕组。线圈影响当前电流如何流经电机，和马达又如何执行。

Unifilar绕组：

Unifilar 有只有一个定子磁极线圈。图10阐释了典型的 unifilar 电机的接线原理图： 双线绕组：

双线绕组电动机有两个一模一样的绕组对每个定子极点来说。图 11 演示了这两个 6 和 8 铅配线图。

步进电机可能会加强取决于如何以及何时定子电压式三种方式之一。步进模式有：

• 全步模式

• 半步模式

• 斯达微步模式

驱动程序功能确定哪些步进模式是用户可用的。完整步进：

标准混合步进电动机有 200 转子牙齿或 200 每电机轴的革命的全部步骤。200 的步骤分为 360 度旋转，等于 1.8º 全步的角度。通常情况下，完整步骤模式被通过交替倒车当前时断电两个线圈。本质上，从驱动程序的一个数字输入是等效的一步。半步进：

进半步只是意味着一电机的 200 牙齿旋转在革命每 400 步骤。在此模式中，一个线圈通电，然后两个线圈激发交替，导致在半的距离或 0.9º 旋转转子。半步进是更实际的解决办法不过，在工业应用中。尽管它提供了稍差一些的扭矩（约 70%的电机额定的控股扭矩），半步模式增加全步模式的决议，并增加位置精度。扭矩减少可以通过相应地调整大小马达来抵销该应用程序。

微步：

细分是相对较新的步进电机技术，用于控制当前在电机绕组进一步细分的两极之间的职位数目的程度。目前，斯达微步驱动程序都可以旋转，1/256 的一步（每步）或超过 50,000 每革命的步骤。这提供电机手术非常顺利，为减少机械噪声和系统共振。这种增强的性能与权衡下跌电机扭矩。图 12 海图的扭矩减少单步是划分。每步电机 256 步骤只生产 0.61%的全部持有扭矩。在某些情况下，这不可能甚至是足够的扭矩，旋转的轴，这将影响电机的准确性。

伺服电动机：

“伺服电机”一词没有指向一个单一种电动机。相反，它是指任何类型的命令信号接收从控制器的电机。在这同一方面，任何闭环系统可以被称为伺服系统。图 13 关系图一种典型的伺服系统的运作。

这种灵活性允许的几种适合类型的电动马达在伺服系统中使用。这些电动马达包括：

• 永磁直流电动机

• 无刷直流电机

• 异步交流电机

电磁电机运行基于原则上带电导体在磁场中的磁场力是垂直于该字段。这是由定义：

F =qv *B

（1）

其中：

• F 是描述磁力

• q 的向量是电荷

• v 的严重程度是带电粒子速度

• B 的矢量幅度是描述磁场的矢量

不过，电动马达的情况下，可作为标量量化力：

F = I * L * B

(2)其中：

• F 是线圈的磁力

• i是线圈中的电流 • L是线圈的长度 • B是磁场强度

永磁直流电动机: 直流永磁电机基于永磁步进电机，一个类似的概念，但它是机械逆。PM 步进依赖固定线圈和附加到转子动产的磁铁，直流永磁电机却平稳的电磁铁。线圈缠在转子和换向器，这可以切换当前的方向，并导致电机顺时针旋转或逆时针方向通过电刷耦合（图 14）。因为当电流在时，电机轴将可以自由旋转，编码器必须用于向控制器提供反馈。直流永磁电机较为常见，但是很多的马达问题与相关的电刷和通勤之间的接口，可以是成本效益。这两个组件之间的接触导致摩擦，并可以打乱了较高的速度。无刷直流电机解决了这些问题。

无刷直流电动机 [17] : 一个无刷直流电机换向器替换电子控制器的电刷。此控制器保持固定线圈中适当的电流。图 15 显示基本图的无刷直流电机。

应当指出的是无刷直流电机的内部布局看上去非常类似于永磁步进，然而依赖反馈装置如霍尔效应来跟踪的转子位置传感器直流无刷电机。这提供了精确的速度控制。无刷直流电机有更高得初始成本比传统的直流电机，但这些费用通常由提高了性能和消除的替换电刷所需的维修费用。

电机驱动电路：

通常诱使电机旋转的必要扭矩产生的控制电路的电流不足够高。为此，受雇驱动电路。他们管理由电动机电流较高和数字控制信号从控制器转换由电动机的运动。驱动程序还管理的电流产生顺时针或逆时针旋转运动的方向。步进电机驱动程序的类型

一般，有三种基本类型的步进驱动程序技术，它们是：

• 单极

• 电阻/有限驱动器电阻

• 双极斩波

所有驱动程序利用“翻译”的步骤和方向的信号从索引器转换到电动机的电脉冲。“交换机设置”或瘳电机绕组的电路的驱动程序选项的本质区别。图 21 显示从控制器步进电机的信息的流动。

单极驱动器 ：

一个单极驱动器由与中心抽头绕组的或两个单独的绕组每相，这限制了当前指向一个方向流动。将反向，从一个移动当前使用每个相位，两个交换机，如图 22 所示的另一半绕组的一半。因此，单极的交换机集是驱动器的简单又便宜。然而，单极驱动器利用只有一半可用导电线上的卷清。因此，单极的驱动程序的输出扭矩被减少了将近40%相比其他技术。单极的驱动程序的速度相对较低的一步操作的应用程序中有用。

电阻/有限驱动器电阻：

有限(R/L)驱动程序简单又便宜。驱动程序限制供电电压和绕组的电阻电流。通过增加供电电压的高速性能得到改进。此增加的供应电压 R/L 驱动器中必须附有额外的电阻器的限制（图 23）上一级电流线圈系列。此称为滴的电阻器的电阻被添加到保持有用的速度在增加。这种方法的缺点是滴电阻器的功率损失。此过程还会产生过多的热量，必须依靠其当前的源的直流电源。双极斩波两极斩波器：

到目前为止，双极斩波两极斩波器驱动程序用于工业应用最广泛使用的驱动程序。虽然他们通常设计更昂贵，但他们提供高性能和高效率。此驱动程序采用了两种不同的原则，来控制在电机绕组的当前流： 双极开关集和截流。本节解释了这两个。双极性的驱动，顾名思义，切换当前方向上单绕组转移跨终端的电压极性。极性开关来实现使用四个交换机配置如图 24 所示。此配置称为 H 桥。

斩波器驱动程序背后的方法是马达的使用是马达的导致显著增加，在当前的标称电压比高出数倍的供电电压。通过控制工作周期的菜刀，创建了平均电压和平均当前平等名义电机电压和电流。此恒流控制的优势是，具有较大的扭矩，无论电源供电电压变动的管理。它还提供了最短可能当前集结和逆转的时间。

此外，这些驱动程序使用与循环二极管和维护反馈电压成正比电机当前的感应电阻器的 H 桥的四个晶体管。电机绕组，使用双极斩波器驱动程序，都要充分供应水平受到打开开关晶体管的一套。感应电阻发展线性上升，直至达到所需的级别比较器由监察的电流与电压。此时的顶尖的开关打开并通过底部的开关和二极管维护电机线圈中的电流。电流衰减发生直到达到预设的位置并重新开始这一进程。这种“劈”效果是供应的什么维护正确的当前电压电机在所有时间（图 25）。

图 26 所示 H 桥配置为恒定电流斩波。取决于如何在关闭期间切换 H 桥，当前要么通过一个晶体管和一个二极管（路径 2）重新分发，给当前的慢衰减，或通过电源（路径 3）重新分发。

伺服电动机[6]：

使用电子脉冲控制伺服驱动程序。通常情况下，使用规管脉冲晶体管。有三个基本的晶体管电路用于伺服电机控制 ；线性脉冲，脉冲宽度调制和脉冲调制频率。线性驱动程序：

线性驱动程序运行使用晶体管，但在规管的供电量始终处于活动状态。晶体管作为一个阀，基于输入电压，它从连接的电压源绘制的当前。以这种方式，控制器作为一个水龙头。例如，如果晶体管收到全系列输入电压的一半，然后电机运行在半电源。线性驱动器提供一个稳定的电机转速和控制。脉冲宽度调制驱动程序：

脉宽调制驱动程序通过调整不同的时间周期，它适用于电机调节电源。这种方式，平均功率控制通过脉冲的工作周期。如果脉冲宽（亦即，电源周期）发送到的平均功率电机是高导致其转得更快，等等。图 27 所示脉冲宽度是如何确定的平均电压。这种方法的优点是因为全额功率消耗的晶体管它始终是处于完全在低电压下或短路状态。需要更少的电力意味着晶体管可以小一些，导致可使用较小包装的驱动程序。脉冲频率调制驱动程序：

能控制的不是同脉冲的工作周期，而不是本身的脉冲宽度。这种技术被称为脉冲频率调制。PFM 驱动程序运行在给定的时间段生成高的平均电压和许多生成低的平均电压脉冲应用到几个脉冲。图 28 演示脉冲频率调制的概念。随着 PWM，晶体管要么是完全打开或关闭。由于对调制脉冲频率所需的系统比较复杂，脉冲频率调制的驱动程序并不常用。

计算机接口： 通常情况下，设机器人控制器的计算机。计算机可以翻译数据脉冲马达驱动程序所处理的程序的命令。本节概述了其中一个最常见的接口、并行端口和如何跨它传输数据的详细信息。

并行端口 [7] [8]：

当 PC 将数据发送到打印机或其他使用并行端口的设备时，它可以同时发送数据（1 字节）的 8 位。这些 8 位在相互平行被传输，相对于同一八位正在传输顺序进行，一次通过串行端口 1 位。标准的并行端口是能够发送的数据，每秒 50 到 100 kb 为单位。图 29 显示的常见的配置并行端口，有 25 针的 DB25 的布局。以下是针脚的说明： • 针 1 — — 维护 2.8 和 5 伏特，称为闪光信号之间的电压。数据发送到打印机时，电压低于 0.5 伏计算机发送一个字节的数据。

• 针脚 2 — —9 通过使用 PC 和接收实体之间交换数据。一种简单方法，用于指示是否有点的值为 1 或 0。每次电平5 伏通过发送特定的针的位值为 1。电平指示值为 0。• 针 10 — — 在针 1 相似的方式运行。电压降指示到确认收到数据的计算机。这被称为确认信号。·

• 11 — — 通常用作打印机忙的信号时被控销。在打印机准备好接收更多的数据时，电压低于 0.5 伏。

• 针 12 — — 一个被控在打印机缺纸时的 5 伏信号。

• 针 13 — — 打印机联机信号。不断的反应，表明打印机是积极和准备好接收信息。• 针 14 — — 自动喂给移动通过系统纸打印机的信号。

• 针 15 — — 错误信号，让计算机知道是否有任何问题。它表示错误使用低于 0.5 伏，类似于其他的针脚，电压降。

• 针 16 — — 低于 0.5 伏的电压降初始化打印机.• 针 17 — — 正在充电会使打印机脱机。直到宜使打印机联机.• 针脚 18-25 — — 这些都是要用作低（低于 0.5 伏）电平的参考信号的地面针脚。十六进制转换：

当从一个端口写入或读取，整个字节（8 位）的状态将定义一次。当更新的状态时，二进制数是写入（或从读取）的端口 1 或 0 的每一位。例如，如果要将移动到逻辑状态 1 2 和 7 针的二进制的输入应 0,0,1,0,0,0,0,1。为加快编程，以其十进制等效，33 输入此号码（表 2 显示公约）将转换为二进制与十进制数字十六进制。虽然表在这里被截断，点票可以轻松地继续达 255（最多可以写入一个字节）使用此方法。例如，十进制的规模 16 对应于 10000 的二进制的规模。此外，应该指出的是添加前导零为二进制数不会增加其十进制值。换句话说，如果逻辑状态设置为 1针上 2 和其他的针脚上 0 二进制输入将 00000001，但它仍会输入 1 作为十进制格式。

第三章

机器人臂的设计

本节讨论具体的假设和有关为这项研究的目的建造的机械臂设计参数。

速度：

一个三角形速度配置文件被假定为这项研究。加速和减速都被假定为 5 秒。峰值 ω 和峰值 α 分别为峰值角速度和加速，并定义：

peak ω= 0.3142 peak ω rad/s α= 0.0628 peak α rad/s2 peak 运动学设计：

机器人由3个 完全旋转接头构成。其自由度是3。控制：

使用此设计的控制器三轴，开放环阻力有限(R/L)型控制器。

执行器：

步进电机被选为这个机器人手臂的驱动器。

材料：

6061 T6 铝用于这个机器人手臂和加工性能组件的大多数。321 不锈钢建造底座部分。

机械手臂设计：

专为这篇论文使用在南汽软件建模设计的 3 连杆链接的机器人手臂的装配图。图 37 显示装配图，而图 38 给组件的分解视图。

机器人工作区：

工作区是通过图41和39 定义的。深度是 4.5 英寸、高度是 15.0 英寸和总共（链接 0）旋转角度是 90 °，由 [0,90] 的范围定义(图 40)。链接 1 允许具有一系列变化范围 [-40,70]（图 41(a)），共有 110 ° 和链接的旋转 2 允许的范围 [-80,90](图 41(b))，总的 170 ° 旋转。

翻译：王雷

班级：机自0804

时间：2012/3/20

*以上即为对此文献对应的翻译，其中图片只在原文（英文）文献中标出。

第三篇：雷铃寿《认识分数听课感想》

认识分数 听课体会

5月10日，我有幸参加了福安市特邀数学年会获奖课例现场观摩活动，活动是在福安市韩城一小开展。这次数学“同课异构”的课题是《分数的初步认识》，由阮宁宁老师教授。这堂课我以前也上过公开课，它们都是结合具体情境来认识几分之一，初步理解分数的意义并掌握其写法。重视动手操作，通过折纸条涂色加深对分数意义的理解。特别是阮老师的课让我的印象很深。分数的知识是学生第一次接触，是在整数认识的基础上进行的，是数的概念的一次扩展。对学生来说，理解分数的意义有一定的困难。而加强直观教学可以更好地帮助学生掌握概念，理解概念。阮老师充分重视学生对学具的操作，通过折纸让学生对分数的含义有一个直观的认识，先从1/2，让学生动手操作，通过折一折，涂一涂，画一画充分感知1/2，再判断能不能用1/2来表示，在学生充分建立1/2的表象基础上再来估一估1/3，充分利用多媒体课件的演示来加强直观教学，让学生加深对分数概念含义的理解，降低了对分数概念理解上的难度。再折出长方形的1/4，学生有不同的方法，教师追问：都能用1/4来表示吗？为什么？使学生对分数的意义有了更深刻的理解。最后让学生自己动手探究几分之一，然后让他来介绍自己的分数。反馈时注重从正反两方面，让学生自己评析，说说理由，对几分之一一定平均分理解的更加深刻，到位。

再来谈谈“双师教学”。在传统的课堂上，师生之间的教学活动往往会演变成教师一个人的“独角戏”。“双师教学”作为一种新的教学模式尝试，其目的也就在于能通过情景式、互动式的教学来调动学生课堂的兴趣，让学生都能参与到课堂教学活动中来。当天的老师给每个学习小组都做了分数牌，还有棒棒糖等小礼物，作为课堂礼品发给那些课堂上积极回答问题的学生。阮老师在课堂上配合的十分默契。阮老师时而活跃在讲台，时而穿梭于学生中间，活跃的课堂气氛，极大的调动了学生听课的兴趣。对于老师提出的问题，学生们是争着回答。学生有问题可以随时提出来。而每次回答问题之后，无论其准确与否，都能从老师那里得到一份小礼物。更有趣的事，阮老师可以实现角色之间的迅速转换，根据教材内容即兴的情景表演与对话，以及随后师生之间的反串，把教师与学生融为一个整体。这真正实现了课堂教学的互动。

这次听课拓宽了眼界，同时在将来备《分数的初步认识》这一课时也给我带来了新的借鉴。

第四篇：如何成为一名优秀的收费员雷俊

如何成为一名优秀的收费员

转眼间从事收费工作已近半年了，结合这半年的收费工作经验，就如何成为一名优秀的收费员谈一点粗浅的看法。

一、爱岗位

爱岗敬业在有些人看来也许是一个老生常谈的概念，但它是我们做好一切工作的基础。要做到爱岗敬业，首先要树立正确的人生观、价值观，建立良好的职业道德。人们常说“干一行，爱一行”，既然我们选择了收费行业就应该干好它，不能有得过且过的思想，目前我国的就业形势不容乐观，我们要有强烈的危机意识和忧患意识，珍惜工作岗位和工作机会。

二、勤学习

收费工作看似简单，但必须也要具备一定的专业知识，掌握收费的规律和特点，才能更好的干好本职工作。首先应该了解公司高速收费的有关政策法规，精通收费的各项理论知识，例如车型的分类标准、收费的标准、通行费的计算、绿色通道车辆的规定、疑难车型的查询等应知应会的知识。如果缺乏相应的知识，就跟司机解释不清楚，容易出现纠纷。其次要掌握一定的电脑知识，在目前实行微机收费、一卡到底的收费方式中，电脑是关键的工作载体，在收费工作中经常会遇到电脑死机、黑屏等一些常见的故障，就要求我们必须具备一定的动手能力，以确保收费工作的正常进行。因此，我们要不断去学习科学知识，不断提高自己的能力，适应日新月异的高速公路发展。同时还要掌握必要的法律法规知识。当今驾驶员的法律意识和自我维权意识逐渐增强，在收费工作中我们必须牢牢把握政策界限做好解释工作，这就要求我们在工作之余要加强《公路法》、《道路安全交通法》、《高速公路运营管理办法》等相关法律法规的学习，全面提高自身的素质。

三、优服务

做好文明优质服务，是我们的责任，也是我们的目标。要做好文明服务贵在坚持，决不能一日曝十日寒。作为一名收费员，就应该想方设法地为我们的司乘人员服务，决不仅限于一句简单的“您好，请走好”。在收费工作中努力实践我们的承诺服务，学习了解周边的行车路线、风景名胜及相关的加油站、修理点等信息，尽可能的掌握司机经常问及的内容，使自己在司机问询时少说几个“不知道”，多给司机一些满意的答复。同时要倡导亲情服务，在和司机的交往中要注意自己的措辞，努力给司机宾至如归的感觉，促进相互间的信任，例如可以给他们“请系好安全带”、“雨天路滑，注意安全”等提醒，使我们的“文明优质服务”不仅有量的保证，更有质的提高。

四、守纪律

要认真掌握和遵守公司的各项规定，特别是要牢固掌握收费员工作规范中的内容，尽量避免工作中的失误和差错，向全国展现杭瑞高速良好的窗口形象。

我相信只要我们怀着对高速公路的奉献之心，我们人人都在平凡的岗位上创造不平凡的工作业绩。

时常听到身边的收费员同事会说到收费工作枯燥、辛苦、没劲，言外之意是对收费工作失去了原有的积极性。诚然，收费工作是一项既枯燥又乏味的工作，每天重复着同样的动作，重复的话语。当时间一长,这种艰辛归于持久的时候,我们如何去做好我们的本职工作去做好一名收费员呢。个人认为心态最重要。

首先，我们应该始终保持一颗求知的心，要具备过硬的专业知识，熟悉各种普通及特殊情况处理的方法。虽然非正常情况有班长处理，但我们如果掌握了比较多的业务技能，就能更及时完善的解决与司乘之间或工作中的各种问题。所以我们要不断地加强业务学习,并在学习中体验那份求知的乐趣。

其次，始终保持一颗乐观的心，有一颗乐观心，才能微笑和善的对待每一位过往的司乘朋友。把每个人都当成自己的好朋友来对待，用真诚来打动他们，用真心来感染他们。

再次，始终保持一颗平常心。我们与司机朋友之间发生的种种“事故”。也许彬彬有礼，也许不可理喻。虽然我们也会有脾气，但我们确可以保持一颗平常心，理智的去对待。做好礼貌待人，微笑服务，用我们优质的服务来感化他们。

相信只要做好了这些，我们会是一名合格而优秀的收费员

尊敬的各位领导，各位同事:

大家好!今天我演讲的题目是《爱岗敬业奉献青春》。有人说，假如你非常热爱工作，那你的生活就是天堂；如果你非常讨厌工作，你的生活就是地狱，因为你的生活当中，有大部分的时间是和工作联系在一起的，不是工作需要你，而是我们每一个人都需要一份工作。不爱岗就会下岗，不敬业就会失业！爱岗敬业说得具体点就是要做好本职工作，把一点一滴的小事做好，把一分一秒的时间抓牢。

我们大家都知道，在我国经济建设飞速发展的今天，公路对经济起着重要的支撑作用，但仅凭国家对公路建设的投入，远远不能满足经济发展对公路建设的要求。所以设置收费站就成为国家发展公路事业的重要举措，要把收费站的收费工作做好，当然少不了像在坐的各位一样的一大批积极从事收费工作的公路人，而正因为有这么一批无私奉献的公路人，才使我国公路事业蒸蒸日上；他们在平凡的岗位上默默无闻，奉献青春；他们用崇高的信念，用点滴的小事，谱写出一幕幕爱岗敬业的新篇章。在千千万万个从事收费工作的公路人中，我为有幸成为其中一名最普通的收费员而骄傲。

收费站不但是公路交通部门的窗口，更是我们树立行业新形象，展现行业新风尚的地方。作为一名普通的收费员，我清晰的认识到我的一言一行，一举一动都直接影响到公路部门的形象。所以在实际工作中，我们每一位收费员都应该严格遵守站规站纪，在站领导的带领下，以严明的纪律约束自己，以真诚耐心的服务对待工作。面对过往司机我们切实做到客来有迎声、客问有答声、客走有送声。

不可否认，收费员的工作是单调而枯燥的，年复一年重复着同样的工作：收钱，打票，找钱。年复一年重复着同样的话：“您好，请交费！”“请走好”。面对单调的工作，我们更需要有一种爱岗敬业，无私奉献的精神，更需要有一种“主人翁”的服务意识。也许有的同事会说，我很爱我的岗位，我也有奉献的精神，但是面对无理取闹的司机，一次两次我还可以微笑对待，次数一多我再爱岗再有奉献精神也微笑不出来了。

面对这种情况我想跟大家分享一段故事，这是发生在一架民航飞机上的故事：在某次航班中，一位旅客口渴，要求乘务员给倒一杯水，后来因为这名乘务员身体不适，为这位旅客送水的时间稍长了一点，遭到了这位旅客的指责，在整个过程中这名乘务员没有替自己辩解一句，始终微笑着向这位旅客道歉，而且在接下来的时间里，每当这名乘务员为其他旅客服务的时候，她都会走到这位旅客的面前微笑着问一声：请问，您是否是需要帮助？飞机降落后，当这位旅客在意见簿上填写意见的时候，每一位旅客都认为这名乘务员会被投诉，可事实正好相反，这位旅客表扬了这名乘务员。也许是看到其他旅客不解的表情，这位旅客解释到：是这名乘务员的十三次微笑打动了我。

原来从事情一开始到最后这位旅客下飞机的整个过程中，这名乘务员总共对这位旅客微笑了十三次！十三次微笑，既然这名乘务员做到了，我们一样也能做到，而且会做得更好！所以当遇到不理智的司机时，我们的微笑可以多一次，再多一次。生命对我们而言不仅仅是一滴滴的鲜血，它更渴望燃烧的激情；青春也不仅仅是一声声的赞美，它更是拥有使命并为之奋斗不息的源泉。人们留恋青春充满玫瑰色的希望，热爱青春的蓬勃生气，但其实，青春的意义不仅限于此，它也是人生开始担负责任和走向成熟的路口，它需要我们鼓足勇气准备接受生活的历练，去挑战自我，超越自我。奉献自我！

最后我借一段名言来结束我今天的演讲：“如果你是一滴水，你是否滋润了一寸土地？如果你是一线阳光，你是否照亮了一分黑暗？如果你是一粒粮食，你是否哺育了有用的生命？如果你是最小的一颗螺丝钉，你是否永远坚守你生活的岗位？”这是伟大的共产主义战士雷锋在日记中的一段话，它告诉我们无论在什么样的岗位，无论做着什么样的工作，都要发挥最大的能力，做出最大的贡献。今天，我们再重新体会这段话的含义，联系到我们的实际工作，便发现它被赋予了更深刻的内涵，那就是青春献收费，我无怨无悔！

集中精力是关键，精力充沛是基础。

车辆来了看车型，唱收唱付增记忆。

司机交款要记住，找钱一定要数清。

团结互助增友善，文明服务树新风。

第五篇：《成语长城》片段教学反思 雷丽俊

体验作文《成语长城》片段教学反思

平遥县汇济小学 雷丽俊

师：说说带有数字的成语。生：自由说。师：从哪边开始？

生1：从我们这边。生2：从我们这边。师：大家都有这样的想法，怎么公平吗？ 生：猜拳：石头、剪子、布。

生上台猜拳，三局两胜，呼唤声响成一片。倒计时开始。师：我喊五个数，然后开始。“五、四、三„„”越安静越紧张。你瞧他的紧张程度。我摸摸，手心出汗。

生：我紧张得像热锅上的蚂蚁 生：我喜忧参半„„ 师：开始 生：五湖四海 生：一心一意„„ 生：六令五申 生：错啦！

师：大家快看看他的表情、动作。什么笑？（苦笑）看看他是怎么走过去的（拖着腿走过去的），猜猜此时他想什么？这些典型代表给我们很好的写作素材，能让我们的文章更有色彩。尤其是心理描写，不能用简短的语言，要把语言变丰满。【反思】：

新课程标准指出：要让学生养成留心观察周围事物的习惯，有意识地丰富自己的见闻，珍视个人的独特感受，积累习作素材。因此，作文指导要引导学生关注生活，有意识地培养学生的观察能力，表达自己的真情实感。

1.猜拳游戏：

为了公平，张老师让孩子们进行了“石头、剪子、布”的猜拳游戏，孩子们兴趣非常浓厚。让他们在欢乐的气氛中，全身心地投入参与到活动中来，从而体验快乐，同时调动多种感官多角度去感受。这样，在兴趣高涨、思维活跃的状态下，达到玩学相长。

2、抓住契机（1）观察是前提。

张老师在教学中能抓住契机——“出彩的人物”，特意选择了活动中的“失败者”进行观察，因为他们的表情特别丰富，且各不相同。观察不仅让学生眼看、手摸、耳听，最重要的要让学生用心去感受，既抓住现象又抓住本质。引导学生将所见所闻所感用语言准确地表达出来，学生的表达能力得到锻炼。这样，写出的东西就会更有感染力和说服力。

当学生在观察和描写这些“出彩人物”的时候，似乎不会想到这是“人物刻画”，而更像是在写一个乐子，达到了“在快乐中写作”的目的。

（2）活动是载体。随着活动推向高潮，学生的热情一次次地被点燃，体验也一次次加深，获取了更多的写作素材，使学生将观察的触角深入到活动细节中去，细节映入了学生的眼帘，语言表达也就变得生动、具体了。

（3）体验是归宿。

有活动就有体验，体验是自然生成的，教师是无法代替的，在习作指导中，张老师诱发学生的体验，有意识地“制造材料”，有目的导演“情境”，为学生制造一种场合、一种氛围，引起他们情感的波动，使它成为一种强化的刺激信息，构成学生审美感知的表象性，比如张老师在教学中扮演“采访者”的角色，“采访”同一时间段内不同学生的紧张心理，让他们把自己的感受大胆表达出来，有的说紧张得像热锅上的蚂蚁，有的说喜忧参半„„其实这些体验就是最好的习作素材！

好的契机随时即出，无处不在。只要我们教师做生活中的有心人，善于捕捉这些有利契机，适时指导学生写作，学生的作文水平不愁提不上来。

总之，课堂上随着游戏活动的逐步展开，学生在轻松愉悦的氛围中观察同学的神情，揣摩同学的心理，也丰富着自己的内心体验。张老师用轻松的游戏、热情的鼓励让孩子消除了顾虑，萌发了“我想表达”的欲望，她用巧妙的引导、及时的点评让孩子掌握了观察和表达的方法，使学生的表达走向规范，走向丰富。