第一篇：学习制作机器人程序的体会
制作机器人的程序
今天，我校的四、五、六年级在老师的带领下，到甘井子区科技馆参观学习。
我们四年一班今天主要学习制作机器人的程序。在老师的引导下，每组把各自的电脑打开，然后又发了个汽车机器人。好可爱的机器人呀！真是太神奇了，用程序就能让机器人跑起来？我带着将信将疑的心情听老师说道：“这是个汽车机器人，现在呢，我要用我的电脑和你们的电脑连接起来，让我们一起来学习怎样编写程序。”我认真的听着老师的讲解，看着老师的操作，并把所有的步骤都牢牢记住。
下面，到了我们自己操作的时间了。我的小组一切准备就绪，第一步：我点击电脑屏幕上的一个菜单，它里面有三个操作按键。继续点击第二个键，又出现四个按键，点击第四个键，然后将出现的空白菜单放大，在开始与结束之间进行编写。第二步：将机器人和编好的程序进行连接。把机器人的红色开关打开，按灰色键选择房间，再把机器人的黑头对准黑色机器。第三步：把电脑上的运行键点击一下，当屏幕上出现“√”的时候，机器人已经准备就绪。
我把机器人放到跑道上，按下绿色键，我们的汽车机器人真的跑起来了！看着它自由自在的在跑道上飞奔，我们一起欢呼雀跃！“成功啦！成功啦！”我们兴奋地小声喊道。老师看着我们兴奋样子，开心的笑了。
今天的科技课真有趣，让我即学了知识又长了见识，又给了我们自己动手操作的机会。这使我们收获了很多，同时也让我更喜欢科技课了。
四年一班王瑜祺
第二篇：鼠标装配机器人程序
MODULE Module1 CONSTrobtarget
pHome:=[[475.395989043,658.308108557,504.791394735],[0.099045666,0.892399288,-0.369643273,0.239117789],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
pickGpot:=[[1284.963592872,738.815790313,25.869169392],[0.068204518,-0.002398066,-0.997668473,0.000107188],[-2,0,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
pickGwait1:=[[908.411232745,672.850762454,378.307511016],[0.010244907,0.482635243,-0.875743333,0.005646121],[-1,-1,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
pickGwait2:=[[1176.437528319,673.642532691,257.234457149],[0.068204435,-0.002398463,-0.997668477,0.000107599],[-2,0,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERSnum nCountG:=1;PERSnum nCountUSB:=1;PERSnum nCount:=1;VARdnum value;PERSrobtarget
vrPickG:=[[1164.96,438.816,25.8692],[0.0682045,-0.00239807,-0.997668,0.000107188],[-2,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERSrobtarget
vrPickUSB:=[[320.366,420.259,32.1482],[0.00603875,-0.703985,0.710163,-0.0060945],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtarget
placeGpot:=[[491.933622165,846.937141509,160.846974852],[0.005008794,0.935474011,0.014272505,0.353071638],[-1,-2,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
placeGwait:=[[507.240197782,605.725272386,378.307511016],[0.004224647,0.932443514,-0.361126372,0.010908214],[0,0,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
PressGwait:=[[500.114949513,623.456625976,378.507861069],[0.705929951,0.70233864,-0.072147603,0.056374304],[-1,-1,1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
PressPot1:=[[504.379458439,774.722785044,233.501667922],[0.705929374,0.702339261,-0.072147646,0.056373739],[-1,-1,1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
PressPot2:=[[459.683447723,774.724224404,225.569285468],[0.685817737,0.68475246,-0.182196214,0.166050111],[-1,-2,1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
PressPot3:=[[468.687935979,774.724120389,217.120366301],[0.685818109,0.684752091,-0.182196202,0.166050111],[-1,-2,1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTnum nYg:=-150;CONSTnum nXg:=-120;CONSTnum nYu:=60;CONSTnum nXu:=50;CONSTrobtarget
PickUSBpot:=[[220.36551859,360.258970705,32.14823204],[0.006038746,-0.703985263,0.710162757,-0.006094499],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
PickUSBwait:=[[504.866605476,422.213803361,328.76973602],[0.006039381,-0.703984162,0.710163837,-0.006095185],[0,-1,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
Put_usb:=[[479.824350594,835.130027981,542.371213165],[0.494243592,-0.499964028,0.495931919,0.509716367],[0,-2,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERSrobtarget
vrPick_usb:=[[1284.96,738.816,25.8692],[0.0682045,-0.00239807,-0.997668,0.000107188],[-2,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtarget
pickGwait3:=[[647.436094755,690.649278184,728.876166045],[0.493819119,-0.293854288,0.233426425,0.784413437],[-1,0,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtarget
pickGwait4:=[[544.760859012,636.772731418,439.244061946],[0.113819259,-0.841453732,0.440897874,0.290877738],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PROC main()
rInitAll;WHILETRUEDO ResetDO7_COM;
rpickG;WaitDIDI6_COM,1;
rPlaceG;
rPressG;SetDO6_COM;
rPickUSB;WaitTime 2;
rPlaceUSB;SetDO7_COM;ResetDO6_COM;
CallMath;ENDWHILE ENDPROC PROC rInitAll()
rCheckHomePos;MoveJ pHome,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;
ResetDO5_usb;ResetDO6_COM;ResetDO7_COM;
nCountG:=1;
nCount:=1;
nCountUSB:=1;AccSet 50,100;WaitTime 0.5;
ENDPROC PROC rpickG()
rCallPosG;MoveJ pickGwait1,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;
MoveJ pickGwait2,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJoffs(vrPickG,0,0,50),v500,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveL vrPickG,v50,fine,tool3WObj:=Workobject_2;SetDO8_xipan;WaitTime 0.3;MoveLoffs(vrPickG,0,0,50),v200,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJ pickGwait2,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJ pickGwait1,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJ pickGwait4,v800,z50,tooldata2WObj:=Workobject_2;ENDPROC PROC rPlaceG()MoveJ placeGwait,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJoffs(placeGpot,0,0,50),v500,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveL placeGpot,v50,fine,tool3WObj:=Workobject_2;ResetDO8_xipan;WaitTime 0.3;MoveLoffs(placeGpot,0,0,100),v200,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJ placeGwait,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;
CallMathG;ENDPROC
PROC rPressG()MoveJ PressGwait,v800,z100,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJoffs(PressPot1,0,0,20),v500,z50,tool3WObj:=Workobject_2;MoveL PressPot1,v50,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveLoffs(PressPot1,0,0,20),v80,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveL PressPot2,v50,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveL PressPot3,v50,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveL PressPot2,v50,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJoffs(PressPot2,0,0,20),v200,fine,tool3WObj:=Workobject_2;MoveJ PressGwait,v800,z100,tool3WObj:=Workobject_2;ENDPROC
PROC rPickUSB()
rCallPosUSB;MoveJ PickUSBwait,v800,z50,tooldata2WObj:=Workobject_2;MoveJoffs(vrPickUSB,0,0,50),v500,z50,tooldata2WObj:=Workobject_2;MoveL vrPickUSB,v50,fine,tooldata2WObj:=Workobject_2;SetDO5_usb;WaitTime 0.3;MoveLoffs(vrPickUSB,0,0,100),v500,z50,tooldata2WObj:=Workobject_2;MoveJ PickUSBwait,v800,z50,tooldata2WObj:=Workobject_2;ENDPROC
PROC rPlaceUSB()MoveJoffs(Put_usb,0,-100,0),v800,z100,tooldata2WObj:=Workobject_2;MoveJoffs(Put_usb,0,-50,0),v500,z50,tooldata2WObj:=Workobject_2;MoveL Put_usb,v50,fine,tooldata2WObj:=Workobject_2;ResetDO5_usb;WaitTime 0.3;MoveLoffs(Put_usb,0,-10,0),v10,fine,tooldata2WObj:=Workobject_2;SetDO5_usb;WaitTime 0.3;MoveL Put_usb,v10,fine,tooldata2WObj:=Workobject_2;WaitTime 1;MoveJoffs(Put_usb,0,-100,0),v800,z100,tooldata2WObj:=Workobject_2;
CallMathU;ResetDO5_usb;ENDPROC
PROC rCallPosG()TEST nCountG CASE 1:
vrPickG:=Offs(pickGpot,0,0,0);CASE 2:
vrPickG:=Offs(pickGpot,0,nYg,0);CASE 3:
vrPickG:=Offs(pickGpot,0,2*nYg,0);CASE 4:
vrPickG:=Offs(pickGpot,nXg,0,0);CASE 5:
vrPickG:=Offs(pickGpot,nXg,nYg,0);CASE 6:
vrPickG:=Offs(pickGpot,nXg,2*nYg,0);DEFAULT: ENDTEST ENDPROC
PROC rCallPosUSB()TEST nCountUSB CASE 1:
vrPickUSB:=Offs(PickUSBpot,0,0,0);CASE 2:
vrPickUSB:=Offs(PickUSBpot,0,nYu,0);CASE 3:
vrPickUSB:=Offs(PickUSBpot,nXu,0,0);CASE 4:
vrPickUSB:=Offs(PickUSBpot,nXu,nYu,0);CASE 5:
vrPickUSB:=Offs(PickUSBpot,2*nXu,0,0);CASE 6:
vrPickUSB:=Offs(PickUSBpot,2*nXu,nYu,0);DEFAULT: ENDTEST ENDPROC
PROC CallMathG()
nCountG:=nCountG+1;ENDPROC
PROC CallMathU()
nCountUSB:=nCountUSB+1;ENDPROC
PROC CallMath()
nCount:=nCount+1;IF nCount>6 THEN
MoveJ pHome,v800,z50,tool3WObj:=Workobject_2;TPErase;TPWrite“WARNING!”;TPWrite“Mission Accomplished”;TPWrite“.”;TPWrite“To restart the task”;TPWrite“please ensure the robot in manual mode!”;TPWrite“When put the part back to its original position”;TPWrite“.”;TPReadFK reg2,“Do you know the current situation?”,stEmpty,stEmpty,stEmpty,stEmpty,“YES”;IF reg2=5 THEN
rInitAll;Stop;ENDIF ENDIF ENDPROC
PROC rCheckHomePos()VARrobtarget pActualPos;IFNOT CurrentPos(pHome,tool3)THEN TPErase;TPWrite“WARNING!”;TPWrite“.”;TPWrite“Please in Manual Mode ”;TPWrite“Operating the robot back to security posture(pHome)”;Stop;!pActualpos:=CRobT(Tool:=tool3WObj:=Workobject_2);!pActualpos.trans.z:=pHome.trans.z;
!MoveL pActualpos,v100,z10,tool3WObj:=Workobject_2;!MoveL pHome,v100,fine,tool3WObj:=Workobject_2;
ENDIF ENDPROC
FUNCbool CurrentPos(robtarget ComparePos,INOUTtooldata TCP)VARnum Counter:=0;VARrobtarget ActualPos;!
!-------------------
!Abstract : Function to compare current ROBOT position with THE given position!-------------------!
ActualPos:=CRobT(Tool:=tool3WObj:=Workobject_2);IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x /*机器人擂台赛51程序*****************************************/ /*使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52 或AT89S51 STC89C51*/ /*晶振：11.0592MHZ****************************************/ /*编译环境：Keil*************************************/ /*作者：wangzhian yuhao******************************/ /*时间：20120526*************************************/ /*机器人底座四个角下面各有一个灰度传感器，正前面对称安装两个红外传感器，后面，左面右面个一个传感器*/ /*电机电压为12V直流减速电机，驱动为L298N模块*/ /*程序应尽量避免电机转向的突然变化，电机为高速蜗杆减速电机，转速高，电压高，突然转向容易闪火花，烧坏电机*/ #include uchar sj,sec,count;uchar sj1,sec1,count1;uchar sj2,sec2,count2;uchar sj3,sec3,count3;uchar sj4,sec4,count4;uchar sj5,sec5,count5;uint a,b,m; /*==============机器人电路接线图=====================*/ /*四个灰度传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的低四位,遇到遮挡物返回为低电平*/ sbit f0=P2^7; sbit f1=P2^6; sbit f2=P2^5; sbit f3=P2^4; /*五个红外传感器，从左到右，序号从0到3，为P2口的高四位，检测到目标后返回是低电平*/ sbit f4=P2^3; sbit f5=P2^2; sbit f6=P2^1; sbit f7=P2^0;sbit f8=P1^3; int z[]={0xaa,0x55,0x5a,0xa5,0xe5,0xb5,0xad,0xa7,0xda,0x7a,0x5e,0x5b}; //z[0]前进0xaa，二进制为10101010 //z[1]后退0x55，二进制为01010101 //z[2]左转0x5a，二进制为01011010 //z[3]右转0xa5，二进制为10100101 //z[4]沿左后轮顺时针转0xe5，二进制为11100101 //z[5]沿左前轮顺时针转0xb5，二进制为10110101 //z[6]沿右前轮顺时针转0xad，二进制为10101101 //z[7]沿右后轮顺时针转0xa7，二进制为10100111 //z[8]沿左后轮逆时针转0xda，二进制为11011010 //z[9]沿左前轮逆时针转0x7a，二进制为01111010 //z[10]沿右前轮逆时针转0x5e，二进制为01011110 //z[11]沿右前轮逆时针转0x5b，二进制为01011011 int hdjc();//灰度检测 int hwjc();//红外检测 void zttz();//姿态调整 void xzsm();//扫描 void xzsm1();//旋转扫描 void jingong();//进攻 void delay(uint i); void main() { m=0;sec1=2;//一秒 count1=0;//1代表10微秒，sj1=20*sec1+count1;//左转时间 sec2=2;count2=0;sj2=20*sec2+count2;//前进时间 sec3=2;count3=0;sj3=20*sec3+count3;//扫描前进时间 sec4=3;count4=0;sj4=20*sec4+count4;//扫描旋转时间 sec5=1;count5=10;sj5=20*sec5+count5;//扫描旋转时间 TMOD=0x01;IE=0x82;TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;//左转45度 /*con=z[2]; count=0; sec=0;//秒置0 TR0=1;//定时器1开始工作 do{ a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count; }while((a==0)&&((b==0)||(b==4))&&(sj<=sj1)); TR0=0;//定时器1停止工作*/ //前进到擂台中间 con=z[0]; count=0; sec=0;//秒置0 TR0=1;//定时器1开始工作 do{ a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count; }while((a==0)&&(b==0)&&(sj<=sj2)); TR0=0;//定时器1停止工作 a=hdjc(); b=hwjc();while(1){ if((a==0)||(a==5)||(a==8)) { if(b==0) xzsm();//未遇到边沿，未遇到敌人，旋转扫描 else if((b==1)||(b==2)) xzsm1(); else if((b==3)||(b==4)) jingong();//遇到敌人，进攻 } else zttz();//遇到边沿，但没发现敌人，调整姿态 } } void delay(uint i){ uint x,y; for(x=i;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--);} //灰度检测 int hdjc(){ int i=0;if((f3==0)&&(f2==0)&&(f1==0)&&(f0==1))i=1;//0001,左后遇到边沿 if((f3==0)&&(f2==0)&&(f1==1)&&(f0==0))i=2;//0010,左前遇到边沿 if((f3==0)&&(f2==0)&&(f1==1)&&(f0==1))i=6;//0011,左边两个都遇到边沿 if((f3==0)&&(f2==1)&&(f1==0)&&(f0==0))i=3;//0100,右前遇到边沿 if((f3==0)&&(f2==1)&&(f1==1)&&(f0==1))i=8;//0110,前面两个都遇到边沿 if((f3==1)&&(f2==0)&&(f1==0)&&(f0==0))i=4;//1000,右后遇到边沿 if((f3==1)&&(f2==0)&&(f1==0)&&(f0==1))i=5;//1001,后面两个都遇到边沿 if((f3==1)&&(f2==1)&&(f1==0)&&(f0==0))i=7;//1100,右边都两个遇到边沿 return(i);} //红外检测 int hwjc(){ int i=0;if((f5==0)&&(f6==0))i=3;else{ if((f4==0)||(f5==0))i=1,m=1; if((f6==0)||(f7==0))i=2,m=2; } if(f8==0)i=4;return(i);} //旋转扫描函数 void xzsm(){ int j,k;j=0;k=0;do { //前进扫描 if(j>=1){ if(a==0)con=z[0];if(a==5)con=z[0];else if(a==8)con=z[1];} else j++;/* { con=z[1];j++;} else con=z[0];*/ count=0;sec=0;//秒置0 TR0=1;//定时器1开始工作 do{ a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count;//计时 }while((a==0)&&(b==0)&&(sj<=sj3));//发现边沿，敌人，到达定时，则跳出 TR0=0;//定时器1停止工作 if((a==0)&&(b==0)) { con=z[3]; count=0;//100毫秒置0 sec=0;//秒置0 TR0=1; do { a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count;//计时 }while((a==0)&&(b==0)&&(sj<=sj4));//发现边沿，敌人，到达定时，则跳出 TR0=0;//定时器1停止工作 } }while(((a==0)||(a==5)||(a==8))&&(b==0));//发现边沿，敌人，则跳出 } void xzsm1(){ if(m==1) con=z[2];else if(m==2)con=z[3];count=0;//100毫秒置0 sec=0;//秒置0 TR0=1;do { a=hdjc();//灰度检测 b=hwjc();//红外检测 sj=sec*20+count;//计时 }while((a==0)&&(b!=0)&&(b!=3)&&(b!=4)&&(sj<=sj5));//发现边沿，敌人，到达定时，则跳出 TR0=0;//定时器1停止工作 if(sj>sj5)do { con=0x00;}while(!((f4==1)&&(f7==1)));} //姿态调整函数 void zttz(){ do { switch(a) { case 1:con=z[0];delay(400);con=z[3];delay(400);con=z[0];break;//前进，右转，后退 case 2:con=z[1];delay(400);con=z[2];delay(400);con=z[1];break;//后退，左转，前进 case 3:con=z[1];delay(400);con=z[3];delay(400);con=z[1];break;//后退，右转，前进 case 4:con=z[0];delay(400);con=z[2];delay(400);con=z[0];break;//前进，左转，后退 case 6:con=z[3];delay(900);con=z[1];break; case 7:con=z[2];delay(900);con=z[1];break; } a=hdjc(); b=hwjc(); }while((a!=0)&&(a!=5)&&(a!=8));} //进攻函数 void jingong(){ do{ switch(b){ case 3:con=z[0];break; case 4:con=z[1];break;} a=hdjc(); b=hwjc(); }while((a==0)&&((b==3)||(b==4)));} void timer0()interrupt 1 using 1 { TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;count++;if(count==20){ count=0; sec++; if(sec==60) sec=0;} } //调整姿态，正对边沿跳出 电气工程与自动化系 上海英集斯机器人学习心得体会 电气工程与自动化系 王文川 2013年6月18日有幸参加了上海英集斯自动化技术有限公司的机器人培训及展示，该公司成立于2005年，上海市高新技术企业，上海市AAA级诚信企业、ISO质量管理体系认证企业。专业从事教育及科研用智能机器人、先进制造教育装备及物联网等实验系统的设计与生产。专业从事工业自动化生产线及专用自动化设备的设计、生产与安装，包括汽车自动化生产线、自动化包装线等。 机器人的定义 什么是机器人？ 在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 电气工程与自动化系 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。 学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 智能机器人是信息技术发展的前沿领域，是一门具有高度综合渗透性、前瞻未来性、创新实践性的学科，蕴涵着极其丰富的教育资源。 该公司的几款机器人很值得我们学习，如： 1.机械结构最大程度的模块化：方便学生拆卸、认识及组装机器人，动手乐趣无穷；提供了丰富的扩展方式，可扩展性强，可安装我们的机械配件，也可自行设计机械配件，创意空间无限；铝合金材 电气工程与自动化系 质、精密激光切割与钣金工艺、细纱纹彩色烤漆表面处理工艺，增强学生的工艺意识；单独功能零件互换连接结构，各种结构件，增加学生的感性机构认识，启发学生的设计思想、思路。 2.强大的硬件扩展能力：主控制器采用16位DSP高速处理器，能支持图像、语音、网络通信模块使机器人真正智能化；液晶显示及键盘控制采用51系列单片机；扩展部分采用CPLD管理；硬件接口（JTAG）开放；多个标准传感器接口、标准通讯总线以及MT-BUS总线接口，可以扩展A/D，D/A，数字I/O等多种扩展卡、传感器及并行/串行通信。 3.模块化的软件开发平台：由浅入深的软件开发环境：支持流程图、标准C语言编程，不仅支持基于函数库的软件开发，还可以基于底层操作地址和操作码的编程。 4.丰富的传感器配件：平台支持多种传感器模块，如：碰撞传感器、光敏传感器、远红外传感器、红外测障传感器、红外测距传感器、地面灰度传感器、MP3播放卡、数字指南针、语音识别模块、陀螺仪模块等。 教育要面向现代化。让智能机器人教育走进每个搞应用科学人的心中，开发机器人文化的教育功能和发掘智能机器人的教育价值，对推进教育创新，促进教育改革和教育现代化，对创造型、研究型、专家型队伍的形成，对提高搞应用科学人的创新和实践能力，同时对我国机器人事业的发展、人才高地的建设，具有重要的现实意义和战略意义。 电气工程与自动化系 教育要面向世界。日本、美国等一些发达国家高度重视机器人学科教育对高科技社会的作用和影响，已在信息技术课与课外科技活动开设了有关机器人的课程内容。要赶超世界先进水平，机器人教育及知识的普及必不可少。 教育要面向未来。21世纪中期，人类社会将全面进入以智能机器人为代表的智能时代。最近10年，有关机器人的研究与应用水平将取得重大突破。机器人的广泛应用将极大促进社会生产力的发展与产业结构的调整；机器人的制造与销售将成为一个新的经济增长点。在继续教育领域开展智能机器人教育，是为了让中国今天搞应用科学人能够有准备地迎接明天的挑战——智能机器人时代的到来。 结合我院的实际，我认为有一款机器人非常适合学生的学习： 创新型简易步行机器人是一款广泛地应用于我院创新教育以及毕业设计的创新型机器人。本机器人有着完善的软硬件系统，强大的电子和机械扩展能力，而且很方便学生的安装。 一、仿人机器人研究有何意义 现代科技的发展使机器人研究领域的范围不断扩大，机器人的内涵和外延的不断丰富。根据联合国标准化组织对机器人的定义，机器 电气工程与自动化系 人既可以是一种实际的可编程、多功能的操作机，也可以指具有可改变和可编程动作的专门系统。在现代工业生活领域中机器人的使用越来越广。 仿生机器人是机器人研究中的重要分支。如果说各式各样的工业机器人、智能控制系统、机器视觉系统、智能识别系统是具有实际意义的机器人或智能系统，能为工业生产提供很大的帮助，那么仿生机器人现有的研究水平远没有达到实际应用的程度。即使在仿真机器人、仿生机器人研究非常发达的日本，仿生机器人现阶段也只能完成简单的功能。相比起研究的庞大投入，仿生机器人的商业价值也非常有限。那么，为什么会有这么多顶级研究机构、高端实验室投入到仿生机器人的研究中呢？根据上海英集斯自动化技术有限公司机器人专家的介绍，仿生机器人涉及到机器人制造中的各个领域，如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等，一台小小的仿生机器人的技术含量很可能远超过巨大的机械手臂的技术含量，仿生机器人在一定程度上代表着机器人研究的最高水平。此外，虽然目前的仿生机器人尚没有实现大规模的商业开发，但是日本一些机器人研究公司推出的基于机器人研究的玩具得到了不错的市场效果。随着时间的推移仿生机器人不管在研究领域，还是在商业领域都会有很好的表现。这也是仿生机器人研究受到重视的根本原因。 因此，我们学习机器人，研究机器人必须跟上世界的先进步伐，必须领先世界的先进脚步。 二、发展机器人技术对国家会产生哪些影响 电气工程与自动化系 世界各国都非常重视机器人技术的开发与研究，主要有以下几个方面的原因。 （一）发展机器人可以提高综合国力 机器人技术是集光机电信息自动化于一身的高新技术，从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低，代表了一个国家制造业的水平和综合实力。也就是说，一个落后的国家不可能研制出先进的机器人系统。 （二）发展工业机器人可以增强一个国家的制造能力 制造业是一个国家国民经济的支柱产业，据有关资料报道，在一些工业发达的国家和新兴工业化的国家，制造业的生产总值占国内生产总值的20%~55%。当今，世界市场已生成了以制成品为主（占80%以上）的结构，这说明制造业不论是在发达国家，还是在发展中国家，在国民经济中均占有主要地位。世界上各个国家经济的竞争主要是制造技术的竞争，在各个国家的企业生产力构成中，制造技术的作用一般占60%左右。由此可见，制造技术水平的高低已经成为衡量一个国家国民经济实力和科技发展水平的重要标志之一。工业发达国家普遍认为，现代科学研究的重点应转移到制造技术上来，在未来竞争中，谁掌握了先进制造技术，谁就掌握了市场。从某种意义上讲，制造技术，特别是先进制造技术已成为一个国家命运的主宰。工业机器人是柔性制造的核心，是现代制造不可缺少的设备之一。为了提高产品的生产率提高产品的质量和产品质量的一致性，很多企业都是通过使用工业机器人来实现这一目的。我国的制造加工能力相对较差，一些传 电气工程与自动化系 统的制造企业受到市场的巨大冲击。这些企业大都是使用刚性设备，要想改产就必须重新购买新的设备，而企业又没有足够的资金购买新的生产线，老产品失去市场，新产品又造不出来，致使有些企业举步维艰。 国外一些大的汽车、电子、机械制造商无不采用了工业机器人作为关键生产设备。他们可以根据市场需求，及时调整生产策略，以小批量、多品种，占领更多的市场份额。我国的一些企业也已经尝到了使用机器人的甜头，工业机器人正在得到更多的认可。国家863计划智能机器人主题正是看到了这一趋势，及时调整了发展重点，对工业机器人及其应用示范工程给予了大力支持，并取得了明显的效果，在摩托车、汽车、电子、家电等行业推广了一批示范工程，并形成了拥有自主知识产权的产品系列。 （三）发展特种机器人可以增强国家的可持续发展能力 所谓的特种机器人是指除工业机器人之外的各种机器人。在国家863计划实施的初期，我们研究的重点就是各种用途的特种机器人，并先后研制出了300米、1000米、6000米水下机器人、混凝土喷射机器人、排险机器人、核工业机器人、机器人压路机、机器人推土机、凿岩机、农林业机器人、微操作机器人、爬壁机器人、管内作业机器人、双足步行机器人、灵巧手等，大大缩短了我国机器人水平与发达国家之间的差距，有力地推动了我国机器人技术的发展，加强了机器人与社会、经济的联系。 特别是我国中国科技部于2002年将深海载人潜水器研制列为 电气工程与自动化系 国家高技术研究发展计划，为推动中国深海运载技术发展，为中国大洋国际海底资源调查和科学研究提供重要高技术装备，同时为中国深海勘探、海底作业研发共性技术，中国科技部于2002年将深海载人潜水器研制列为国家高技术研究发展计划(863计划)重大专项，启动“蛟龙号”载人深潜器的自行设计、自主集成研制工作。“蛟龙号”载人潜水器设计最大下潜深度为7000米，工作范围可覆盖全球海洋区域的99.8%。2012年6月27日，中国载人深潜器“蛟龙”号7000米级海试最大下潜深度达7062米，再创中国载人深潜记录。这就是我国深海机器人研究的骄傲。 智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多多种学科和技术的综合成果。智能机器人作为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位置，这对人类开辟新的产业，提高生产和生活水平具有十分现实的意义。 海洋中有丰富的矿产资源，早在60年代一些国家就将目光投向了公海。“联大”通过决议：国家管辖以外的海域为人类共同拥有。 为了使我国在国际海底区域占有一席之地，1991年中国矿产资源研究开发协会在联合国登记注册，就此中国成为国际海底开发先驱投资者。联合国海底公约规定给先驱投资者一定面积的海域，让他们进行勘探，将他们认为贫瘠或难以开采的部分放弃，对留下的一部分拥有优先开采权。 联合国给了我国30万平方公里的海域，通过多次探测，最后我国 电气工程与自动化系 将对其中7.5万平方公里较为富饶和易于开采的海域拥有优先开采权。在海洋勘探过程中，由国家863计划研制的6000米水下无缆自治机器人系统，先后两次出海，获得了海底锰结核分布的珍贵资料，使得我国成为世界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。 机器人技术的发展依赖于其相关的基础研究和关键技术的进展；同时机器人技术的应用又带动了相关学科和技术的研究水平。总之，面向先进制造的工业机器人和面向非制造业的特种机器人的研究、开发、应用将成为21世纪机器人的两个重要发展方向。 （四）发展机器人技术可以提高国防实力 早在二次世界大战期间，德国人就研制并使用了扫雷及反坦克用的遥控爆破机器人，美国则研制出遥控飞行机器人，这些都是原始的机器人武器。随着计算机技术、人工智能技术的发展，以美国为首的一些发达国家，看到了机器人技术对未来战争的影响，十分重视研究开发先进的军用机器人系统。 有人说未来的战争将是无人战争，而在战争中的主角将是勇猛无敌的机器人士兵。在电影和电视中我们已看到了机器人战争的场面，但这似乎离我们的现实生活还太遥远。尽管现在机器人技术还没有达到人们想象的那样先进，但对现代战争和社会安全已经产生了巨大的影响。在海湾战争、波黑战争、科索沃战争中，都使用了各种各样的无人机和地面军用机器人，这些机器人系统在战场侦察、探雷排雷、监视、通讯中继、电子对抗、火力导引、战果评估、骚扰、攻击等方面起了特殊的作用。 电气工程与自动化系 美国是一个军事大国，他们在军用机器人技术方面处于世界领先水平。世界上几乎所有大的军事行动都有美国人参加，他们通过使用机器人，有效地减少了战场上士兵的伤亡。军用机器人可分为地面、空中、水下机器人，其中的智能机器人具有感觉、知觉、识别、判断能力，甚至可以有思维、推理决策功能。当前的研究主要在制造少量装用高技术系统方面，它们在完成任务时与其它地面、空中及水下传感器及执行机构保持联系，从而提高作战质量。 （五）机器人可以形成一个巨大的产业 从机器人的现状来看，世界上机器人每年的销售额只有几十亿美圆，在我国整个机器人领域的产值每年也就几亿人民币，似乎微不足道。从世界范围来看，这主要是因为现在相对比较成熟的只有工业机器人，服务机器人、个人机器人的技术和市场还处于萌芽期，没有形成气候。从国内形式看，主要是因为我们国家经济还欠发达，很多企业还不了解机器人能干什么，不了解使用机器人有什么好处。从世界机器人的发展趋势看，服务机器人、个人机器人具有巨大的市场潜力，可以预见，十年或更长一点时间之后，个人机器人就会像个人电脑一样走进千家万户，成为人类社会必不可少的生活用品。机器人不仅可以帮助你完成家务、照顾老人、防火防盗，还可以和你聊天，休闲娱乐，成为你知心的朋友。 （六）发展机器人可以提高一个国家的国际地位 在国家攻关计划和863计划的支持下，我们已经研制出了各种用途的机器人，在国际上引起了很大反响，受到了国际社会的关注。由 电气工程与自动化系 日美英法等国发起的国际先进机器人计划以前只有几个发达国家参加，后来我国参加了协调会，并介绍了我们的科研成果，产生了良好的影响，并以观察员身份成为该组织的成员，第二年成为正式会员，提高了中国科技的国际地位。 通过参加这次上海英集斯自动化技术有限公司的机器人培训及展示，使我感触很深，收效很大，作为一名教师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的工作，指导自己的教学，使自己的工作有所突破、有所创新，为我院为社会多做贡献。特别是这次培训的知识我感觉很好，最符合当前社会的现实情况，作为一名自动化教学的教师学习很有必要。 成都市技师学院 2013.6 机器人实验报告二 仿生机器人、人形机器人运动控制 [实验目的] 熟悉仿生机器人、人形机器人运动控制方法。制作仿生机器人取物品的动作，制作人形机器人行走动作。【实验方法】 1.首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的，并且记录舵机的位置。 2.打开robot软件接入机器人，进行对人形机器人调节每一个动作，达到行走的目的。【实验器材】 电脑、人形机器人、下载线、电源。【实验步骤】 一． 检测仿生机器人设备能不能正常运行。二． 启动仿生机器人控制软件，并且连接机器人。三． 编辑人形机器人的动作。1.添加人形机器人的初始位置。2.添加人形机器人的动作。3.添加人形机器人的循环动作。4.设置人形机器人的结束动作。5.保存和尚在编辑完的动作。6.演示人形机器人所编辑的动作。7.对不符合的动作进行修正。【注意事项】 1.在用人形机器人时，首先要充满电。2.在下载程序时不要动机器人。3.在编辑时两个动作不能跨度过大。4.在演示时以防机器人摔倒。【实验结论】 用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的。【实验体会和心得】 通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力，激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活，增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。通过实验操作，我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升。同时我们也体会到了团队合作的重要性。第三篇：机器人擂台赛51程序（定稿）
第四篇：机器人学习心得体会[最终版]
第五篇：制作机器人实验报告二心得
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