第一篇：2013年机械工程专业课作业二
2013年机械工程专业课作业二
9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作、柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在管线内检查用机器人的情况下，1)不伤害管内壁；2)对于管道内径的变化有适用性等优点、不用电，有防爆性和耐水性。这非常适用于煤气管道、下水道、自来水管道等的检查作业，也适于体内检查作业等。
10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。
12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。
13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于臂式操作手、机器人手爪、步行机器人、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。
14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。
15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料（橡胶本体、硬化剂等）计量，搅拌，脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。
第二篇：哈工大2010机械工程专业课作业
黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训机械工程专业课作业
专业课作业：
11、PD控制方式的特点有哪些？适用于什么情况下？
答：对于各关节的独立使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计。适用于工业机器人控制中。
12、基于位置控制的力控制系统、基于力矩控制的力控制系统分别适用于何种机器人操作臂？各有哪些特点？
答：分别适用于工业机器人大减速比操作臂和常用动力学研究的低减速比或者直接驱动（DD）型操作臂。其特点为：
（1）与既存在位置控制系统的整合性高，（2）与位置控制系统相独立的impedance特可容易地设定。
（3）无动力学补偿一般控制系统较简单。
（4）力控制系统（广义）性能为含稳定性的imer loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配。
（5）若扩展位置控制系统带宽，受力传感器的动态影剧院响，容易造成、固定环境下的不稳定。
13、作为机器人控制基本的运动方式的动力学特征有哪些？
答：（1）M（q）的正定性：M（q）是对称且正定的矩阵。
（2）M（q）－2C（q,q）q的反对称性一适当地给定C(q,q)则其为反对称矩阵。
（3）参数显现的线性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。
（4）有线性存在适汉的Mm、MM、CM，GM，对于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM14、考虑实际机器人中存在不确定性的现实问题，模型的不确定性产生的根源有哪些？
答：（1）自身的机械制造、装配误差导致参数的不确定性。
（2）传动系统的刚度。
（3）齿轮舆论传动的；回差。
（4）啮合齿面间摩擦、轴承摩擦。
（5）机器人在操人过程中所受不可预知的外部扰动等等。
15、三种基本的双向控制类型各自特点、应用场合是什么？
答：对称型： 是由主从的位置偏差，面向修正该偏差的方向施加驱动力矩，不需要力检测器（力传感器）构成简单。但是受系统惯性力和摩擦力的影响。适用于主从臂质量都轻、低摩擦情况或者液压妪动系统。
力反射型：从臂由位置伺服系统构成，主臂是用从臂侧的力传感器检测出的反力来传递力的，从臂侧的反力易于获得，但是，通常情况下的机器人操作臂中，主臂的操作加重。适用于主臂质量轻、低摩擦情况。
力当还型：是力反射型的补充形式，主臂也位置伺服系统构成，主臂操作更容易实现，常用。
姓名：付昱飞
编号：101122010238
单位：哈尔滨辰能工大环保科技股份有限公司
第三篇：2013哈工大机械工程专业课作业2
9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作、柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在管线内检查用机器人的情况下，1)不伤害管内壁；2)对于管道内径的变化有适用性等优点、不用电，有防爆性和耐水性。这非常适用于煤气管道、下水道、自来水管道等的检查作业，也适于体内检查作业等。
10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。
12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。
13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于臂式操作手、机器人手爪、步行机器人、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。
14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。
15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料（橡胶本体、硬化剂等）计量，搅拌，脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。
第四篇：哈工大机械工程继续教育2013专业课作业二已完成
黑龙江省2013专业技术人员继续教育知识更新培训课程作业
黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训
机械工程专业2013年作业
说明：
初级职称学员“专业课作业一”为第1-8题；“专业课作业二”为9-15题。
中、高级职称学员“专业课作业”为1-20题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。
所有学员均需按要求提交“公需课作业”。
作业提交时间：以网站通知为准。
9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有：构造简单，易于小型化、无滑动部位，受摩擦影响较小、利用空气压力产生的力为表面力，力/自重比随着微小化将得以提高、随着微小化，作为橡胶构造体的固有频率上升，易于得到受振动影响小的稳定动作、柔软的构造，可动，作为微机械应用领域，有望在医疗、生物领域找到适用化背景。另外，用在管线内检查用机器人的情况下，1)不伤害管内壁；2)对于管道内径的变化有适用性等优点、不用电，有防爆性和耐水性。这非常适用于煤气管道、下水道、自来水管道等的检查作业，也适于体内检查作业等。
10、臂式FMA的结构为：由呈扇形分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。
12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。
13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于臂式操作手、机器人手爪、步行机器人、蛇形管内移动机器人等柔性驱动机器人上。
14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点：作为薄形驱动器结构使用、因其为柔软结构体，不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。
15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料（橡胶本体、硬化剂等）计量，搅拌，脱泡；(2)注型；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。
20、从微小SCARA机器人、1英寸/2英寸管内移动机器人等微小机器人系统试制可以得出：对于集成化微小型机器人的研发，从微型伺服驱动器、微型摄像机、微型手爪三个大方面的都需要考虑特殊设计、特殊加工、装配工艺的技术问题，从而不断推进微小机器人技术进步。
第五篇：2013专业课作业二
黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训
机械工程专业2013年作业
9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有： 构造简单，易于小型化、无滑动部位，受磨擦影响较小、力/自重比随着微小化得以提高、易于得到受振动影响小的稳定动作、构造柔软，可动，有望在医疗和生物领域应用、不用电，有防爆性和耐水性 等。
10、臂式FMA的结构为：由呈 扇形 分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。
11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向 异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。
12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速 电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。
13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于 小型化、多自由度动作、结构紧凑、动作柔软 等柔性驱动机器人上。
14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点： 作为薄形驱动器结构使用、不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。
15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料的计量，搅拌，脱泡 ；(2)注型 ；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。
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