2010年专业课二作业

第一篇：2010年专业课二作业

2010年专业课二作业

6、末端操作器种类有哪些？

答：● 直接抓持物体搬运的开合手爪

● 把持工具进行操作的手爪；

● 多指灵巧手等。

7、基于第二章逆运动学的方法能够用于机器人操作臂高速运动控制吗？为什么？

答：实验表明：高速运动或者杆件质量很大时，基于逆运动学的方法很难实现末端操作器准确的位姿控制或力控制。

【原因】高速运动时，各杆件及各关节部分的质量产生的惯性力、粘性阻力等等对于机器人操作臂运动的影响越来越大。

8、当机器人操作臂各杆件质量很大时在末端操作器或指尖上产生的力能控制住吗？

答：很难实现控制。高速运动时，各杆件及各关节部分的质量产生的惯性力、粘性阻力等等对于机器人操作臂运动的影响越来越大。

9、为什么要进行参数识别？（或：参数识别的目的是什么？）

答：通过参数识别实验和计算方法获得机器人机械本体的较准确的某些物理参数，建立较准确的动力学模型，用于前馈的逆动力学计算。角度和力矩分别能由位置传感器和力矩传感测得，当不能直接测得角速度、角加速度时，可采用对角度微分的算法得到，但识别精度变差。

10、试述水平多关节型机器人操作臂和垂直多关节型机器人操作臂所用PD控制律有何不同？

答：前者是基于位置控制的力控制系统;后者是基于力矩控制的力控制系统。

第二篇：2013专业课作业二

黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训

机械工程专业2013年作业

9、利用橡胶弹性变形的微型气动驱动器的特点主要有： 构造简单，易于小型化、无滑动部位，受磨擦影响较小、力/自重比随着微小化得以提高、易于得到受振动影响小的稳定动作、构造柔软，可动，有望在医疗和生物领域应用、不用电，有防爆性和耐水性 等。

10、臂式FMA的结构为：由呈 扇形 分布的三个压力室的纤维强化橡胶管组成。

11、纤维强化橡胶是一种纤维与橡胶合成的复合材料，在弹性特性上有很强的各向 异性。因此，FMA的外壁沿L方向难以伸长，而沿着与其成直角的T方向易于伸长。

12、FMA的驱动控制方法是：作为压力控制方法，通过脉宽调制信号驱动高速 电磁阀（开关阀）驱动、使用压力控制阀等即可以模拟量驱动FMA。

13、由FMA驱动特性及实验研究得知：FMA可应用于 小型化、多自由度动作、结构紧凑、动作柔软 等柔性驱动机器人上。

14、Bubbler驱动器可以设计制作成平板、圆筒型两种；该类驱动器作为移动机器人驱动机构具有如下特点： 作为薄形驱动器结构使用、不损伤对象物体，还能适应形状、在水中及有粉尘等环境下也能使用、力/体积比大。

15、FMA的浇注加工一般步骤是：(1)材料的计量，搅拌，脱泡 ；(2)注型 ；(3)硬化（加硫）；(4)离型（脱模）。

第三篇：专业课作业(心得)二

黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

关于热电厂供暖系统中设计与节能的心得

体会

姓 名：

专 业：建设工程 报名编号：

近些年来，中小型综合利用热电厂有了较大发展，虽然该类热电厂大多是以劣质燃料的综合利用热电厂，但还是普遍存在诸如以下问题：厂用电率高、热效率低、发供电成本高，这些问题一直得不到有效改善，成为制约热电厂发展的主要因素。为了节约能源及提高热电效率，提高电厂生存能力，必须加强电厂设计、节能-1黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

二

辅助设备选型要合理

国家政策对小型节能热电厂有较为明确的规定，其一是要求有稳定的热负荷，热电比不小于100%，其二是要求燃用劣质燃料。循环流化床锅炉燃料适应广，因此大部分新建中小型电厂锅炉都采用循环流化床锅炉。但循环流化床锅炉自身能耗约为850kW，占12MW机组发电量的7.08%，因此风机的合理设计选型对降低锅炉自身能耗起着关键作用。风机所需功率为：N=Q×H/(1000×η×3600×0.9)其中Q为风机风量，H为风机全压，η为风机效率。由此可见风机所需轴功率的风量、风压成正比，其中风量可以通过风机入口调节阀来控制，以适应锅炉负荷-3黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

放量大，通常一台75t/h循环流化床锅炉燃用劣质燃料其排渣量可达6~8t/h，1小时炉渣热量相当于95.6~127.4kg标煤，回收这部分热量每天锅炉年节约标煤764t。回收锅炉炉渣热量的主要方式为加装冷渣器，冷渣器有3种形式。

其一，为风冷式冷渣器，其冷风为利用一次风或设置专用风机，热风进入锅炉参与燃烧，因其体积庞大，操作复杂，因而在中小型热电厂中使用较少；

其二，为水冷+风冷方式，冷风利用自然风引入烟气系统，其优点是提高了冷却效率，但存在这系统复杂，热利用率不高并且加大了引风机负荷等问题；

其三，为水冷是冷渣器，近年来水冷式冷渣器成功的克服了磨损、膨胀漏水等问题，因而在中小型热电厂中得到1锅炉补充水量较大的电广泛应用。冷却水采用多种途径，○

2对于锅炉厂，可以利用除盐水冷却炉渣后补充至除氧器；○补充水量不大的综合利用电厂，可利用汽机凝结水作为冷却水，经测算和实际运行数据来看，12MW机组汽机凝结水量和75t/h锅炉排渣量是相互匹配的，当然利用汽机凝结水作为冷却水，汽机低压加热器应该切换掉。选用合理的冷渣器及合理的热能利用方式，不但可以改善劳动环境，减轻了劳动强度，而且可以为企业创造较好经济效益。

五

汽水合理分级利用

电厂每年都有消耗大量的水资源，同时水的制备需要消耗大量电能、药品，我国特别是北方地区缺水严重，节约用水是国家一贯政策。对于电厂内水工部分分级用水、重复利用等已做了不少工作，有很多成功经验，例如联系排污系统在很多中小型电厂都有应用，而连续排污系统都是直接排掉，不但浪费了水资源，而且浪费了其中热能。以2台75t/h锅炉来讲，连续排污水量为3t/h，热量1660000kJ/h（可利用热量），折合标煤56kg/h、336t/年，所以应该加以利用。主1加热排污冷却器，加热锅炉补给水；○2补入换要途径有：○ 黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

3用于加热静电除尘灰斗，热站水侧，作为采暖循环水补水；○干灰加湿装置用水。总之对于排放的汽水，应该分析其水质、热量，尽量综合利用。

六

换热站及外网管道的设计节能

（一）换热站合理的设计能够减少不必要的能量损失和因设计原因造成设备管道损害造成的直接经济损失，提高供热系统供热质量和管理环境。首先换热站的设计应考虑未来的扩建等因素进行计算，避免因扩建增加更多的扩建费用；在设备选择上要选择节能型设备如变频水泵等和质量较好的设备如质量好的阀门的密封性好、效率高的换热设备提高的热量传递效率，能间接地降-7七

加强电厂内部管理。

任何企业，如果没有正确的管理，就不会有好的产品和理想的经济收益。所以，对于之前所有谈到的设计和施工的情况，都要有正确的管理手段作为前提条件。正确的管理可以通过借鉴成功单位的管理经验，对管理人员进行继续深化的培训，提高其管理水平；对运行人员要加强岗位培训，提高运行人员的素质和工作能力。整个企业也应有正确的管理体制，才能做出正确的抉择，为生产和收益创造有利的前提。

黑龙江省2010专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

八

结束语

热电联产项目、综合利用电厂的发展符合目前国家利益，一直受到国家支持扶植，并且给予相当优惠政策，这些都是目前我国支持的重点，通过和欧美发达国家在热电联产上进行经济分析，也能发现我国的热电联产的节能潜力是很大的，这是一项任重道远的任务，也是发展前景非常好的任务。作为一名热力工作者，我会将我的全部工作热情投入到这个伟大的服务行业中去。

二〇一〇年七月

姓

名：曲胜 专

业：建设工程 报名编号：101102178911

第四篇：2013继续教育专业课作业二

黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训 计算机网络与软件工程专业2013年作业

说明：

初级职称学员“专业课作业一”为第1-6题；“专业课作业二”为7-12题。中、高级职称学员“专业课作业”为1-20题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。

所有学员均需按要求提交“公需课作业”。

作业提交时间：以网站通知为准。

7.BigTable 是建立在GFS，（Scheduler），（LockService）和（MapReduce）之上的。

8.Chubby 中的“锁”就是建立文件，创建文件其实就是进行（“加锁”）操作，创建文件成功的那个server 其实就是抢占到了（“锁”）。用户通过打开、关闭和读取文件，获取（共享锁）或者（独占锁）。

9.google 公司开发了一些很实用的应用服务，如（协作演讲），（项目计划）和（照片润色）。

10.Hadoop 是Apache Lucene 创始人（Doug Cutting）创建的，Lucene 是一个广泛使用的（文本搜索系统库）。

11.MapReduce 作业是客户端需要执行的一个工作单元：它包括（输入数据）、MapReduce 程序和（配置信息）。

12.Hadoop 将作业分成若干个小任务(task)来执行，其中包括两类任务：（map）任务和（reduce）任务。

第五篇：材料-2014作业专业课作业二

2014年黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训

材料科学与工程专业作业

专业课作业二

一、填空题

16.铝合金具有较高的耐蚀性的原因是因为（在氧化性介质中由于易钝化）。

17.铝合金的而主要强化机制为（沉淀强化）。

18.现有LY12，TC4，马氏体时效钢，要制作飞机蒙皮，宜选用（LY12）材料。

19.通过微合金化的手段可以提高Al-Li合金的塑性，美国一般加入（Cu）元素，俄罗斯一般采用（Ｓu）元素。

20.Ti存在两种同素异构体：882 C以下为-Ti，具有（密排六方结构（c/a=1.587））。

21.钛合金合金化元素中，Al为（铝）元素，并且可以起到固溶强化的作用。

22.TC4钛合金退火状态下主要为（a+β）相。

23.某发动机压气机盘可以从以下材料选取镁合金AZ31，铝合金LY12(Al-Cu-Mg)，钛合金TC4，宜选用（TC4）合金。

24.低合金高强度钢，钛合金、铝合金和镁合金中，（钛合金）具有最高的比强度。

25.NiAl、FeAl等。A类原子占据fcc八个顶点的位置，B类原子占据体心的位置，为（DO3）结构。

26.单晶TiAl合金在600℃具有最高的强度，称为（强度的温度反常）效应。

27.现有微合金化中碳非调质钢45VN，超高强度钢AISI4340，钛合金TA7，超硬铝合金LC6，飞机起落架可以选用（超高强度钢AISI4340）。

28.某涡轮叶片的最高使用温度达到950℃，先从镍基高温合金，铁基高温合金和钛合金选用，可以选用（镍基高温合金）。

29.下列材料中镁合金、铝合金和超高强度钢，（镁合金）适宜做阻尼材料。

30．TiAl为LI0结构，由（面心立方）的有序衍生结构。