上届智能车主持稿

第一篇：上届智能车主持稿

主持稿

男：尊敬各位领导，各位来宾！

女：亲爱的老师，同学们！大家

合：上午好！

男：欢迎大家来到我们“飞思卡尔杯”广东海洋大学第二届智能车大赛的比赛现场！大家好，我是主持人煜霖！

女：我是佳妮！煜霖，刚刚你既然说了我们今天的比赛是“飞思卡尔杯”智能车大赛！那你能不能给我们大家介绍一下什么是智能车大赛？

男：当然可以，智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导委员会主办，是教育部正式认定的全国大学生九大赛事之一，是面向全国大学生的促进高等学校创新实践和综合素质教育的具有探索意义的工程实践活动。

女：是的，没错，看来你还真做了不少的功课！其实，智能车大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科，旨在加强大学生实践、创新能力和团队精神，要求我们的参赛者在提供的模型车体及主控微控制器芯片基础上设计制作具有自主道路识别能力的智能汽车。

男：而且，随着我们赛制的不断完善完善和各大学重视程度的提高，这项赛事已经成为影响广泛、参与众多、水平很高的一项全国性大学生竞赛。

女：这次比赛是我们广东海洋大学第二届“飞思卡尔杯”智能车比赛！也是挑选选手参加全国第六届“飞思卡尔杯”智能车大赛的选拔赛。

男：通过在校内举办高技术含量的比赛，营造良好的学生动手做实物的氛围，丰富广大同学的课余生活。为拥有较强实践能力的同学搭建一个展示自己、锻炼自己的平台。通过本次比赛，将为学校选拔出六支代表队伍，代表学校参加飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛。女：好的，那么请允许我为大家介绍一下出席本场比赛的嘉宾，他们分别是„„

男：现在有请信院党委副书记刘英杰讲话；

女：在正式比赛开始之前，让我们在了解一下比赛规则；

1．比赛分为上下半场，上半场有3次机会进行正向赛跑，下半场有次机会进行反向赛跑（也可以放弃重跑机会）。

2.每支参赛队伍在比赛正式开始前有一分钟时间在正式赛道调试。

3.每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加1秒。如果自动停止时冲出跑道则成绩加1秒。

4.最终成绩以最快单圈时间计算。

男：比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为该圈比赛失败：

1.比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；

3.比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；

4.赛车2个轮子以上（包括2个轮子）冲出跑道；

5.赛车任何一个轮子冲出跑道2次；

6赛车在4分钟内不能跑完一圈；

如果比赛失败，则不计成绩。

男：好的，下面我宣布，广东海洋大学第二届智能车大赛 合：正式开始！

女：有请裁判进场；

男：首先从光电组开始进行比赛；

女：第一组光电组选手是„请上场，第2组„请在跑道旁做好准备；

男：每个队伍有一分钟调试时间。

女：光电组原理

由赛车发射红外线或激光，由于赛道上黑色和白色的反射系数不同，所以接受的反射光强度不一样，这样就能识别赛道了。

男：接下来排到摄像头组进行比赛；

摄像头组原理

通过用摄像头拍摄采集赛道的信息来判别赛道。

女：最后一组电磁组进行比赛；

电磁组原理

赛道上通有交流电源，赛车通过有电感来感应交流电源所产生电场的强弱来识别跑道。

上半场结束。休息十分钟。

进行下半场。下半场没有一分钟调试时间，直接开始。

光电组

摄像头组

电磁组

结束词

男：感谢我们所有的参赛队伍！有请我们的领导对这次比赛进行总结！

颁奖„„„„„„

男：恭喜我们这六支参赛队伍！他们将代表我们海洋大学参加华南赛区飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛。恭喜你们！

女：同时也感谢所有的参赛队伍，无论成败，你们经历了这个过程，经验的收获和能力上的锻炼才是你们参加此次活动最宝贵的财富。

男：今天我们在这里观看了一场非常精彩的，高技术含量的比赛，今天的每一支队伍都很有实力，我们的每一位同学都表现的非常出色！女：让我们再一次把热烈的掌声送给他们！

男：到这里呢，广东海洋大学第二届智能车大赛就圆满结束了！女：感谢到场的每一位老师和同学！感谢今天出席比赛的嘉宾和老师们！谢谢幕后的工作人员！有请到场的嘉宾，老师上台与我们的选手和全体工作人员合影留念。

第二篇：主持稿(上届)

A：九月，金色的季节

九月，温馨的季节

B：九月，鲜花盛开的季节

九月，天真烂漫的季节

我们感谢

感谢 “教师节”她像一面鲜艳的旗帜

昭示出教师的骄傲与尊严！

A：我们激动

激动“教师节”她是一曲深情的旋律

伴我们吟唱出对老师的礼赞！

B：一缕白发，那是您的岁月

几道皱纹，那是您的沧桑

满腹经纶，那是您的渊博

含英咀华，那是您的芬芳

您的爱，太阳一般温暖，春风一般和煦，清泉一般甘甜。

A：世上最无私的爱是母爱，世上最高洁的爱是师恩！

您洁净，映照着童心的清澈

您富有，充盈着知识的宝藏

您嘹亮，回旋着智慧的乐章

您永恒，见证着超越的辉煌

合：您用火一般的情感温暖着每一个同学的心房，无数颗心被您牵引激荡，连您的背影也凝聚着滚烫的目光„„九月，让我们尽情歌唱

A：今天，很荣幸邀请到各位老师的光临。请全体起立，欢迎到场的老师们，B：谢谢，谢谢老师们的光临。

A：在这次班会的开始，首先让我们来欣赏同学们带来的诗歌轮颂《红烛赞》

A：记得在去年的主题班会上，我们班的四个男生用三句半的形式向大家表演了各个老师学科的工作，还记得那时大家竟然都猜对了，真的可以看出来大家对老师有多么的尊敬与爱戴，今天的活动中，同样想请出四位同学来让我们猜一猜这是哪位老师？————

B：这个游戏有一个小规则，同学们要猜出后，请老师本人来确认，好不好？下面，掌声有请***，***，***，****~！~！

B：真不错，看来过了一年，不管是在与新老师，旧老师共同学习的过程中，大家真是十分了解老师，因为我是一棵绿树,沐浴着智慧的阳光,在您知识的土壤里,茁壮成长.天的深情,地的厚爱,铭刻在我心里,生生世世,永不忘怀.敬爱的老师,您的教诲如春风,似瑞雨,永铭我心

A: 其实,老师是永远闪烁的明星,他们的智慧在学子们的身上得到传承,老师是奔腾不息的江河,他们的热血在学子们身上澎湃沸腾.同学们,让我们勤奋学习，用最优秀的成绩回报我们辛勤的老师。让我们一起道一声“老师，您辛苦了！”

B:然而，由于我们的叛逆，与老师间也发生了许许多多的所谓矛盾，接下来请大家欣赏小品，《师生之间》

A：呵呵，谢谢参与排练的同学们了，相信大家心里已经有了答案，究竟应该如何跟老师相处了吧。

B：从小品中我们已经可以体会得到老师工作的辛劳，接下来就让唱歌组的同学们为老师们带来一首热情诙谐的猪之歌吧，希望老师们能笑口常开，青春永驻~！

A：大家都知道，九月十日是中国的教师节，世界人们都会尊师重教，今天，我们一起来了解一下，世界各地的教师节，B：清小记者们带来你们的报道。

B：想不到教师节也有这么多的学问啊~！

A：在这场班会之前，我们班的同学精心策划了一场颁奖礼，下面，有请开奖嘉宾副班长覃显俭，文娱委员谭健芊上台~！

B:请得奖的老师上台领奖，鲜花组的同学们做好准备

A；没错：一支粉笔，指点知识王国的迷津，一块黑板，记下老师无限的深情，一尺讲台，映着老师高大的身影，一根教鞭，指着通向理想的航向

B：恩情如海深，教诲如春风，一份真心的祝福，给我最敬爱的老师。

A：在这此主题班会的最后，让我们来一同欣赏女生朗诵连颂。掌声有请~！

老师代表讲话

班主任讲话

到会其他班同学讲话

END

第三篇：智能车编程总结

智能车编程总结

智能车核心是飞思卡尔xs128芯片，尽可能利用单片机里的硬件资源是程序的核心。程序理应要有漂亮的算法，但由于智能车任务不复杂，合理管理和配置硬件资源才是最重要的。 编程步骤（关键找到程序框架）

I.程序第一步：通过配置寄存器来编写单片机资源的底层程序。

A.配置总线时钟频率（通过锁相环电路）

B.配置输出PWM（脉宽调制波）功能（占空比）

C.配置定时中断功能（PIT定时中断）

D.配置输入捕捉功能（脉冲累加器）

E.配置基本输入输出端口的电平

II.程序第二步：利用底层程序编写各种其他硬件的驱动程序

A.驱动电机、舵机（通过PWM波）

B.驱动传感器发射和接收（通过IO端口和PWM波）。

C.驱动码盘测速装置并接收。（通过输入捕捉功能）。

III.程序第三步：连接各种硬件，顺序完成巡线任务。

IV.程序第四位：利用控制思想，不断调试和优化程序。

 编程思想（程序关键要清楚）

I.尽量使各种功能都封装成函数。

II.程序分层次，不同层次尽量写在不同文档中（函数层层调用）。

III.主函数中简单明了，思路、层次分明。

IV.各种工具函数同一管理。（延时，绝对值，取最大最小值等）

V.重点参数使用全局变量方便调试。

 控制方法：使用PID控制方法（关键在调试）

I.电机调试PID

（以预设速度与实际检测的速度的差值为偏差值error）

II.摇头舵机PID

（以传感器偏离中心距离为偏差值error）

III.转向舵机PID

（以摇头舵机偏离中心的角度为偏差值error）

其他一些都是根据实际情况的一些细节处理，比如过十字交叉线，出道检测，起点检测等。

第四篇：智能车志愿者心得体会

志愿！永恒的志与愿！

------第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛志愿者心得

当我听到有这样一个机会，可以参与第六届全国大学生智能车竞赛志愿者时，我便毫不犹豫的报上了我自己的名字。这不仅仅是我对智能车充满了兴趣，更是因为我喜欢“志愿者”这三个字，它不仅仅代表着一种责任与荣誉，更是体现着我对生活的理念与追求。

在我心目中，志愿者是一个高大的形象，就像是晨曦中的太阳，蓬勃朝气而又散发着无限的魅力，让人们不由得去亲近。以前我竟没有想过，我也可以成为这位大群体中的一员，在激动的同时，我也察觉到我肩上所担的责任。无论是在制作跑道还是在铺设跑道，我无时无刻不在心里怀揣着一份感激与小心，我不希望这次大赛因为我的过失而有任何差池，我所希望的只是能为这次比赛奉献我微薄的力量，我会因为我的努力而自豪，因为我的汗水而荣耀！

今年，我校荣幸的承办了第六届全国大学生智能车竞赛的任务，作为一名学习自动化的大学生，我觉得这是一次千载难逢的机会，适逢院内正在招收志愿者，我就马上报了名，没想到就这样我荣幸的成为这些优秀志愿者中的一员，从此我便开始了我短暂但却快乐的志愿者时光。

由于志愿者活动，是在暑期进行的，所以我们变比其他人少了许多与家人相聚的机会，少了许多游山玩水的机会。但我们收获的，却是其他人所钦羡的。

在刚放假的时候，我们便被留了下来，来进行一些简单跑道的制作，进行一些培训，以便让我们制作出更优良的赛会跑道。就这样我被分到了直道组，初听到直道组，我高兴地不得了，以为可以轻松的胜任这项工作。但是，我错了，到后来慢慢地才发现知道的工作比别的组别更加的辛苦。不过在这个时候学长的悉心教导让我们越来越投入到工作中去。在短短的三天内就制作出了大量的跑道，但学长说这还差得远呢，于是我明白了这是多么任重而道远的工作啊。

在家中过得了一月悠闲地时光，我们便整装待发回到校园，奔向那个神圣的岗位去了。刚来的那几天，我们继续制作跑道，熟练操作之后，我们便进行了大赛预赛与决赛的跑道制作。比赛的日子越来越近了，在忙完了跑道的制作，我们又开始了迎接参赛选手的服务工作。比赛进行的那几天里，白天，我们要负责引导参赛选手进出场地，并在比赛全程中陪伴选手，为他们解决困难，制止他们比赛的完成，周而复始直到吃饭时间。在晚上，我们便有投入到工作中去，志愿者们耐心的撤去当天的跑道，又铺设了第二天比赛要用的赛会跑道。比赛那几天，往往要工作到凌晨两点左右，更有一些学长要工作到三点。我们没有抱怨，仍坚持不懈得完成自己分内的每一项工作，看到了大赛的圆满落幕，我们甚至比获了奖的比赛选手都要高兴。

时光似乎走的太过焦急，转眼间我就要回到校园生活，结束这充沛的志愿者岁月。坚持，也许是因为在付出的过程中看到了最纯真的笑容；也许是因为彼此间心心相映的一个眼神。虽然，第一天加入这个团队时永不分离决心现在看来是那么幼稚，沙漏容不下我们想做完事；但这已经足够，足够把我们人生的航标稳稳树起。让我们驶向远方，让我向梦想驰骋。或许我们每一个人只是一种单调的色彩，但只要我们紧紧的连在一起，我相信我们可以为彼此绘出灿烂的图画。书博会的成功举办，让我们从心里感到自豪。有一天，也许当我们会再次相聚，会一同回忆起这段青春的故事。

不论我们在哪儿、从事何种职业，我想每个中国人都应抱着一颗真诚慈爱和博大的心去创造未来，创造美好的明天，而每一名志愿者，不论从事哪种志愿服务，都能让世界因为志愿者的微笑更加绚丽多彩。

志愿！是我们永恒的志与愿！

第五篇：智能车实验报告

宁

波

大

学

创新性开放实验报告 题目

基于光电传感器得自动寻迹小车

学 学

号 号：

：

姓 姓

名:

专 专

业 业：

：

指导教师:

目录

光电感应智能车................................................................................................错误!未定义书签。

一、硬件系统………………………………………………………………………………… 错误!未定义书签。

（一)硬件框图……………………………………………………………………………………、、3

1、电源模块 ...............................................................................................................................4

2、寻迹模块 ...............................................................................................................................4

3、驱动模块 .........................................................................................................................５

4、测速模块 6ﻩ二、软件系统...............................................................................................................................7（一）

主程序流程图...................................................................................................................７

1、电机驱动 8ﻩ

2、舵机驱动.......................................................................................................................１0

参考文献.........................................................................................................................................13

光电感应自动寻迹智能车

【 摘要 】

如果把自动寻迹小车成比例得扩大数倍，就成为真正有 意义上得智能车，可以运用于军事、民用领域，对未来汽车行业得发展有一定得借鉴意义。通过 光电传感器来寻找轨迹，以所编写得程序为软件支持, , 通过单片机计算生成相应得控制参数，驱动电机来使小车按照轨迹运动。其中小车在直线行驶过程控制参数 保持不变，匀速行驶，而在小车要转弯之前则要先减速以防止小车过弯时冲出赛道，弯道过去之后在加速行驶以减少行驶时间。

【关键词】

红外 传感器

D;PID 控制;;自动寻迹

一、

硬件 系统（一）

智能小车得整体结构图

智能车通过单片机来接受与发出参数状态信号,电源模块就是给智能车各个模块提供电压以使模块可以正常运作，寻迹模块则就是包含着参数输送给单片机得作用，驱动模块就是小车动起来得根源,测速模块就是为了控制车速以使智能车平稳得沿着车道运行。

１、电源模块

在“飞思卡尔”比赛中,比赛方提供得就是智能车竞赛统一配发得标准车模用７、2Ｖ 供电，但就是在单片机系统、路径识别得光电传感器、光电码编码器等均需要 5Ｖ电源，直流电机可以使用 7、2V 蓄电池直接供电,我们采用得电源有串联型线性稳压电源(LM2940、78０5 等）与开关型稳压电源（LＭ２５96)两大类。对于单片机,选用 LM2940-５单独对其进行供电；而其它模块则需要通过较大得电流,利用 LM2940—5 与ＬＭ2596—5 对控制系统与执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足得问题,使得系统能够稳定地工作.电源电路图：

２、寻迹模块

寻迹模块就是智能车系统得关键模块之一,所寻找得路径得好坏，将直接影响竞赛得结果，我们采用得就是光电传感器来寻找路径，光电传感器具有电路简单、信号处理速度快等特点。因为在赛道中由黑色轨迹线与大面积得白色区域组成,则会使发光二极管发射得光线强度不同，从而使接受到得光线强度不同,以此来指示小车前进。

红外传感器电路图：

３、驱动模块

电机驱动电路可以用ＭOS 管搭建 H 桥驱动电路。采用 MＯＳ管构成得 H 桥电路,控制直流电机紧急制动。用单片机控制 MOS 管使之工作在占空比可调得开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于ＭOＳ管工作在饱与截止状态，而且还可以选择内阻很小得 MOＳ管,所以效率可以非常高,并且Ｈ桥电路可以快速实现转速与方向控制。MOS 管开关速度高,所以非常适合采用 PWＭ调制技术.所以我们选择了用ＭＯS 管搭建 H 桥驱动电路。

电机正转电路:

电机驱动电路:

４、测速 模块

在比赛中常用霍尔传感器来测速。如图 1 所示,在半导体薄片两端通以控制电流Ｉ,并在薄片得垂直方向施加磁感应强度为 B 得匀强磁场,则在垂直于电流与磁场得方向上，将产生电势差为 UＨ得霍尔电压, 它们之间得关系为 U=ｋ，d 为薄片厚度,k 为霍尔系数，通过对一定时间内脉冲信号数量得捕捉可以计算出车轮得速度.霍尔传感器得电路图:

二、

软件系统

系统主程序流程图1、、电机驱动

因为智能车在赛道上得路径不就是一条直线，它就是存在弯道得，所以让小车以个加速度均匀得行驶就是难以实现得，在此,我们采用在弯道里速度慢一些以保证稳定性，在直道上速度快一些以减少整体行驶时间。在软件上得计算方法采用 PID 控制.PID 控制器简单易懂，使用中不需精确得系统模型就是我们选择得原因。

算法:ｕ（t）=kp[e(t)+1/TI∫e（t）dｔ+ＴD＊de(ｔ)/dt］ 在实验中为提高精确度,选择积分分离ＰIＤ算法，即当速度误差较大时选择 PD 控制，可避免大得超调,又使系统有较快得相应,当速度误差较小时选择ＰＩD 控制,可保证控制精度。u（k）=kpe（ｋ）+bT ｉ ∑e（j)＋T ｄ ＊[e(ｋ)—e（ｋ-1）］

ｂ＝1 或 0 e（ｋ)就是当前给定速度与测量速度得偏差，e(k－１）就是上次得偏差.ＰＩD 控制程序：

＃inｃludｅ＜ＩP dioｖﻫ”h、ｅlbiｒav_ｌａbｏlgﻩ”eｄulcnｉﻫ＃〉h、ｂｉldtsﻩD_Math(void)开始 系统初始化 定时器开始 寻迹模块工作 舵机工作 驱动电机工作 速度采样 定时中断否

｛ﻫ 阶一差偏／/

；1eｅ gnol dengisﻩﻫ //sｉgnｅd loｎg ee2;

// 阶二差偏ﻩ sｉgned ｌonｇ ｄ_out;//ﻫ出输分积ﻩﻩ）KＯ＿Ｔ_ＤIP_gaｌF!(fiﻩ

；ｎruterﻩ Ｆlag_PＩD＿T_OＫ=0； ﻫ ﻩ Temp_Ｓet＝37０0；

ﻩﻩﻩ //00、7３值定设制控度温ﻩﻩ度

PID＿e0 = Temp_Set—Temp_Now;ﻩ ﻩ //本次偏差

ＤＩＰ－0e_DIP = 1eeﻫ_e1；

//计算一阶偏差

/／

－0e_DIP ＝ ２ｅeﻫ2*PID＿e１+PID_e2；

//计算二阶偏差)005 ＞ 1ee（ｆiﻩ

ﻩﻩﻩ

//一阶偏差得限制范围

eｅ1 = 5００； ﻫ)００5— 〈 1ee（ｆiﻩ

eｅ１ ＝-50０； ﻩ

；0ｅ_DIＰ =+ MＵＳ_e_DIPﻩ /／偏差之与2 ＞ ＭＵS_e_ＤIP(ｆｉﻩﻫ０0)

ﻩﻩ

／/积分最多累计得温差 ﻩ;00２ = MUS_e_DIPﻩﻫ ｉf(PID_ｅ＿SUＭ 〈-200）

;002－ = ＭUＳ＿e_DIＰﻩ

＊ｄk_DIP＋０ｅ_DIP*pｋ_DＩP = ｔｕO_DIＰﻫﻫee1；

/／计算 PＩD 比例与微分输出

/)０02 <)０ｅ_ＤＩP(sｂa(fiﻫ／ﻩﻩﻩ 如ﻩ果温度相差小于 1、５度则计入ＰID 积分输出 ｛ﻩﻫ)０01 >)0ｅ_DIＰ(sba(fiﻩ

ﻩ //如果温度相差大于１度时积分累计限制

{ﻩﻩ）00１ > MUS_e＿DＩP(fiﻩﻩ

ﻩ

PID_e_ＳUM ＝ 10０；ﻩﻩ)０01-＜ MUS_ｅ＿ＤIP(fiﻫﻩﻩﻩ ﻫ ＰID_ｅ_SUM ＝-1０0;

ﻫ} ﻩﻫ d_ｏut = PID_ｋｉ＊PID_e_SUM；

ﻩ //积分输出

if(PID_e0 〈 －5)／/ ﻫ 制限计累分积时度 5、0 度温定设于高度温前当ﻩﻩ {）051 > ＭUS＿e_DIP（fiﻩﻩ ﻩ；051 = ＭUS＿ｅ_DIPﻩﻩﻩ ﻫ ﻩ

if(PID_e_SUM 〉 0)//ﻩﻫ出输正分积弱削时度５、0 度温定设于高度温前当ﻩﻩ

;1 =>> tuo_dﻩﻩ} ﻩﻫ ﻩ PID＿Ｏｕt += ｄ＿oｕt;

ﻩ

//ＰIＤ比例,积分与微分输出

｝ﻩ esｌeﻩﻫ ；0=MＵＳ＿ｅ_DIＰﻩ

ﻫ

;00１=／tｕO_DＩPﻫﻩﻩ

ﻩ ／/＿DIP 被复恢ﻩOｕt 系数放大得倍数

ｉf（PID_Out > 2００）

;002＝tｕＯ_DＩPﻫ）0

ＰIＤ_Out＝0;

ﻩﻫ)0０３ 〉 0ｅ_DIＰ(ｆiﻫ

ﻩ

// 当 前温度比设定温度低 3 度则全速加热

PIＤ_Out=２0０;)02－ ＜ 0e_DＩP(fiﻫ //ﻩﻩﻩ、0 度温定设于高度温前当ﻩ2 度则关闭加热

;0＝tuＯ_DIPﻩﻫ ﻩ Ｈot_T_Rｕn=PID_Out；

ﻩ // 出输制控间时热加ﻩﻩ

ﻩ

PID_e2 = PID_e1;

//保存上次偏差

ＰID_e1 = PID_e0;

//保存当前偏差 1 1、舵机驱动

原理：控制电路板接受来自信号线得控制信号,控制电机转动，电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机得输出轴与位置反馈电位计就是相连得，舵盘转动得同时，带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机得转动方向与速度,从而达到目标停止。即由 pwｍ波产生模块计算相应得 pwｍ波占空比，产生 pwｍ波，驱动舵机，改变舵机前轮转角意识智能车转弯.程序：

#iｎcludｅ <ｒｅg51、h〉

＃ｄefiｎe uｃhａr unsｉgned char

#deｆｉne uｉnｔ unsignｅｄ ｉnｔ

ｕｉnta，b,c,d;

/＊ａ、b 为舵机 1、２得脉冲宽度/* /＊c、d 为中间变量／＊ sbiｔ p１2=Ｐ1^2;

sbiｔ p1３=p1^３；

sｂｉt p37=P3＾7；/＊输出管脚 void tiｍeｒ0(void）

interrupt １ uｓing １

｛p1２＝!p１2;／*输出取反＊/

c＝200０0—c;/*2000０

/*一个周期时间 20mｓ TＨ0=—（ｃ/256)； TL0=-(c%256）;

/＊重新定义初值 iｆ(c〉=50０＆&ｃ<＝25０0）c＝a；

else c＝”２0000-a“;／*判断宽度就是否在正常范围内

void timeｒ1(ｖoid）

inteｒruｐｔ 3 uｓing 1

{p13=！p13；

d＝２0０00-d；

ＴH1=-(d/2５６)；

TL1=—（d%256）；

if(d>=5００&&d＜=2５00)d=b;

eｌｓe d=”２0000－ｂ”;

} ｖoiｄ ｍaｉｎ(void)

｛TMOD=0x１1；

/*设初值 p12＝1；

ｐ１３=1;

a=１500；

b=1500；

/＊舵机９０度得位置 c＝a；d=b；

ＴH0=—(ａ/256）；

TL０=-（a%256）;

TH1=-(b/２５6）； TL１＝-（b％25６)； /*设定定时器初始计数值 ＥA=1；

ET０=1;ＴＲ0=1;EＸ０=1；EX1=1；

ＥT1＝1； TR1＝1;

PX０=0；PX1=0;ＰT1=１；PT0=1； /＊设定中断优先级 在程序中只要改变 a，a 从 50０变化到 250０，就可以让舵机从０变化到 180 度。

舵机 PWM 波模块初始化 A/D 转换器A/D 转换 计算智能车偏差得传感器 监测状态发生改变得传感器