关于智能车的调查报告（共五篇）

第一篇：关于智能车的调查报告

关于智能车的调查报告

调查对象：关于使用xs128单片机的飞思卡尔智能车

时间：2011.07.21—2011.07.242011.08.17—2011.08.20

地点：太原理工、西北工业大学

范围、主题：飞思卡尔智能车摄像头组—北京科技大学、北京理工大学、国防科技学等 调查方法：利用照片对其车的结构进行图像分析，分析车的布局，芯片。在其调试小车时近距离观看，在智能车论坛讨论分析。

内容：经过半年时间以及假期2个月的对智能车的了解，认识到智能车是一个涵盖了多个学科的比赛，从电路设计，机械安装，程序编写，可以说是一项工程。

这么多时间的花费，总算换来了回报，不过我们的智能车，与北科这样的强队之间还存在着巨大的差距北科的智能车可以说做到极致了。目前我们与强队之间的差距主要体现在图像处理上，机械的安装，速度的控制上。

1、图像处理：北科采用的是硬件二值化，来减轻单片机的负荷，是单片机采的点更多，据有关人士透露，采的点数为200*100，他们利用中断记录黑白跳变时间，再用I/O口去读取，从而节约了RAM和单片机运算的时间，使单片机可以采更多的点，远端可以采的更密，降低了丢失黑线的概率，而图像采集又是小车行驶好坏的基础，所以这方面是我们与他们之间的差距，在硬件二值化上又分为几种方式，一种是用LM393，另一种使用的AD8032。在电压比较上又分为几种方式，一种是直接设定比较电压，一种是采用镜像电路，另一种是滞回电路比较，北科采用的是最后一种方法，这种电路的适应性比较好。……………………………………………………………………………………………………

第二篇：智能车竞赛感想（共）

智能车竞赛感想

在几个月的的“飞思卡尔”智能车的制作和研究过程中，从赛道的电源制作、信号检测模块再到小车的主板的制作；从小车可以勉强跑动到尝试各种算法，分析其可行性来让小车得到提速。我们一步一步地走过来，从中学到了不少的知识，总结了不少的经验。在每个阶段中，我们都尽量地将小车改进和完善，争取达到最优效果。

在智能车的制作过程中，我们的小车曾经出现过很多问题，如小车在行驶的中途突然停车，起跑线判断出错，电机驱动烧毁，因为信号微弱经常冲出赛道等问题，或多或少拖慢了我们的进度，但经队员们不断的努力，和指导老师的帮助，我们从硬件和软件上做了一步步的改良和升级，渐渐对各模块有了深入的认识，对整体有了清晰的把握，我们在不断的前进的同时，小车也不断的加速前进。

从小车总体性能各因素考虑，小车系统分为采集、处理、控制三部分。对于采集部分：由于电磁组特点决定了小车的前瞻比较小，而前瞻的大小对速度是有着很大的影响。在这个过程中，我们分析了电感的各种摆放方式对磁场的检测结果。电磁组的传感器的摆放具有比较大的灵活性，这是优点。但对采集回来的信息如何进行有效处理是个难题。由于我们对空间磁场的具体分布的认识不足，也没找到比较好的分析方法，只是运用最简单的左右手法则来确定。这是我们队不足的地方，没有科学的分析方法。关于处理和控制部分：传感器的摆放决定了控制算法。由于没有太多的时间与分析，我们采用的是最简单的摆放方式，但也是很有效的方式，因为信号变化在区间内单调，而双排传感器的摆放能够得到一定的前瞻距离（电磁组的车长度不限）。但长度不是越长越好，太长的话容易在过弯的时候检测到临近的赛道而冲出跑道。在控制算法上，有待尝试多种思路进行比较。当小车行驶较快的时候，机械问题突出，严重影响了小车的运行，制约了小车的提速空间。

一个成功的小车必有三个团结合作的伙伴，尺有所长，寸有所短，只有相互结合，互相合作我们才能走得更高更远。我们小组有软件实力强的伙伴和硬件不错的，还有细心耐心自信的我，大家都喜欢实验，喜欢专业，想要了解更多知识，没事我给大家鼓劲加油，相互沟通，相互学习，整理学习资料，收集信息，虽然我们都还有许多不懂，但我相信，困难是暂时的，成功是必然的。我自信、我坚持！

第三篇：智能车编程总结

智能车编程总结

智能车核心是飞思卡尔xs128芯片，尽可能利用单片机里的硬件资源是程序的核心。程序理应要有漂亮的算法，但由于智能车任务不复杂，合理管理和配置硬件资源才是最重要的。 编程步骤（关键找到程序框架）

I.程序第一步：通过配置寄存器来编写单片机资源的底层程序。

A.配置总线时钟频率（通过锁相环电路）

B.配置输出PWM（脉宽调制波）功能（占空比）

C.配置定时中断功能（PIT定时中断）

D.配置输入捕捉功能（脉冲累加器）

E.配置基本输入输出端口的电平

II.程序第二步：利用底层程序编写各种其他硬件的驱动程序

A.驱动电机、舵机（通过PWM波）

B.驱动传感器发射和接收（通过IO端口和PWM波）。

C.驱动码盘测速装置并接收。（通过输入捕捉功能）。

III.程序第三步：连接各种硬件，顺序完成巡线任务。

IV.程序第四位：利用控制思想，不断调试和优化程序。

 编程思想（程序关键要清楚）

I.尽量使各种功能都封装成函数。

II.程序分层次，不同层次尽量写在不同文档中（函数层层调用）。

III.主函数中简单明了，思路、层次分明。

IV.各种工具函数同一管理。（延时，绝对值，取最大最小值等）

V.重点参数使用全局变量方便调试。

 控制方法：使用PID控制方法（关键在调试）

I.电机调试PID

（以预设速度与实际检测的速度的差值为偏差值error）

II.摇头舵机PID

（以传感器偏离中心距离为偏差值error）

III.转向舵机PID

（以摇头舵机偏离中心的角度为偏差值error）

其他一些都是根据实际情况的一些细节处理，比如过十字交叉线，出道检测，起点检测等。

第四篇：智能车志愿者心得体会

志愿！永恒的志与愿！

------第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛志愿者心得

当我听到有这样一个机会，可以参与第六届全国大学生智能车竞赛志愿者时，我便毫不犹豫的报上了我自己的名字。这不仅仅是我对智能车充满了兴趣，更是因为我喜欢“志愿者”这三个字，它不仅仅代表着一种责任与荣誉，更是体现着我对生活的理念与追求。

在我心目中，志愿者是一个高大的形象，就像是晨曦中的太阳，蓬勃朝气而又散发着无限的魅力，让人们不由得去亲近。以前我竟没有想过，我也可以成为这位大群体中的一员，在激动的同时，我也察觉到我肩上所担的责任。无论是在制作跑道还是在铺设跑道，我无时无刻不在心里怀揣着一份感激与小心，我不希望这次大赛因为我的过失而有任何差池，我所希望的只是能为这次比赛奉献我微薄的力量，我会因为我的努力而自豪，因为我的汗水而荣耀！

今年，我校荣幸的承办了第六届全国大学生智能车竞赛的任务，作为一名学习自动化的大学生，我觉得这是一次千载难逢的机会，适逢院内正在招收志愿者，我就马上报了名，没想到就这样我荣幸的成为这些优秀志愿者中的一员，从此我便开始了我短暂但却快乐的志愿者时光。

由于志愿者活动，是在暑期进行的，所以我们变比其他人少了许多与家人相聚的机会，少了许多游山玩水的机会。但我们收获的，却是其他人所钦羡的。

在刚放假的时候，我们便被留了下来，来进行一些简单跑道的制作，进行一些培训，以便让我们制作出更优良的赛会跑道。就这样我被分到了直道组，初听到直道组，我高兴地不得了，以为可以轻松的胜任这项工作。但是，我错了，到后来慢慢地才发现知道的工作比别的组别更加的辛苦。不过在这个时候学长的悉心教导让我们越来越投入到工作中去。在短短的三天内就制作出了大量的跑道，但学长说这还差得远呢，于是我明白了这是多么任重而道远的工作啊。

在家中过得了一月悠闲地时光，我们便整装待发回到校园，奔向那个神圣的岗位去了。刚来的那几天，我们继续制作跑道，熟练操作之后，我们便进行了大赛预赛与决赛的跑道制作。比赛的日子越来越近了，在忙完了跑道的制作，我们又开始了迎接参赛选手的服务工作。比赛进行的那几天里，白天，我们要负责引导参赛选手进出场地，并在比赛全程中陪伴选手，为他们解决困难，制止他们比赛的完成，周而复始直到吃饭时间。在晚上，我们便有投入到工作中去，志愿者们耐心的撤去当天的跑道，又铺设了第二天比赛要用的赛会跑道。比赛那几天，往往要工作到凌晨两点左右，更有一些学长要工作到三点。我们没有抱怨，仍坚持不懈得完成自己分内的每一项工作，看到了大赛的圆满落幕，我们甚至比获了奖的比赛选手都要高兴。

时光似乎走的太过焦急，转眼间我就要回到校园生活，结束这充沛的志愿者岁月。坚持，也许是因为在付出的过程中看到了最纯真的笑容；也许是因为彼此间心心相映的一个眼神。虽然，第一天加入这个团队时永不分离决心现在看来是那么幼稚，沙漏容不下我们想做完事；但这已经足够，足够把我们人生的航标稳稳树起。让我们驶向远方，让我向梦想驰骋。或许我们每一个人只是一种单调的色彩，但只要我们紧紧的连在一起，我相信我们可以为彼此绘出灿烂的图画。书博会的成功举办，让我们从心里感到自豪。有一天，也许当我们会再次相聚，会一同回忆起这段青春的故事。

不论我们在哪儿、从事何种职业，我想每个中国人都应抱着一颗真诚慈爱和博大的心去创造未来，创造美好的明天，而每一名志愿者，不论从事哪种志愿服务，都能让世界因为志愿者的微笑更加绚丽多彩。

志愿！是我们永恒的志与愿！

第五篇：上届智能车主持稿

主持稿

男：尊敬各位领导，各位来宾！

女：亲爱的老师，同学们！大家

合：上午好！

男：欢迎大家来到我们“飞思卡尔杯”广东海洋大学第二届智能车大赛的比赛现场！大家好，我是主持人煜霖！

女：我是佳妮！煜霖，刚刚你既然说了我们今天的比赛是“飞思卡尔杯”智能车大赛！那你能不能给我们大家介绍一下什么是智能车大赛？

男：当然可以，智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导委员会主办，是教育部正式认定的全国大学生九大赛事之一，是面向全国大学生的促进高等学校创新实践和综合素质教育的具有探索意义的工程实践活动。

女：是的，没错，看来你还真做了不少的功课！其实，智能车大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科，旨在加强大学生实践、创新能力和团队精神，要求我们的参赛者在提供的模型车体及主控微控制器芯片基础上设计制作具有自主道路识别能力的智能汽车。

男：而且，随着我们赛制的不断完善完善和各大学重视程度的提高，这项赛事已经成为影响广泛、参与众多、水平很高的一项全国性大学生竞赛。

女：这次比赛是我们广东海洋大学第二届“飞思卡尔杯”智能车比赛！也是挑选选手参加全国第六届“飞思卡尔杯”智能车大赛的选拔赛。

男：通过在校内举办高技术含量的比赛，营造良好的学生动手做实物的氛围，丰富广大同学的课余生活。为拥有较强实践能力的同学搭建一个展示自己、锻炼自己的平台。通过本次比赛，将为学校选拔出六支代表队伍，代表学校参加飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛。女：好的，那么请允许我为大家介绍一下出席本场比赛的嘉宾，他们分别是„„

男：现在有请信院党委副书记刘英杰讲话；

女：在正式比赛开始之前，让我们在了解一下比赛规则；

1．比赛分为上下半场，上半场有3次机会进行正向赛跑，下半场有次机会进行反向赛跑（也可以放弃重跑机会）。

2.每支参赛队伍在比赛正式开始前有一分钟时间在正式赛道调试。

3.每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加1秒。如果自动停止时冲出跑道则成绩加1秒。

4.最终成绩以最快单圈时间计算。

男：比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为该圈比赛失败：

1.比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区；

3.比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；

4.赛车2个轮子以上（包括2个轮子）冲出跑道；

5.赛车任何一个轮子冲出跑道2次；

6赛车在4分钟内不能跑完一圈；

如果比赛失败，则不计成绩。

男：好的，下面我宣布，广东海洋大学第二届智能车大赛 合：正式开始！

女：有请裁判进场；

男：首先从光电组开始进行比赛；

女：第一组光电组选手是„请上场，第2组„请在跑道旁做好准备；

男：每个队伍有一分钟调试时间。

女：光电组原理

由赛车发射红外线或激光，由于赛道上黑色和白色的反射系数不同，所以接受的反射光强度不一样，这样就能识别赛道了。

男：接下来排到摄像头组进行比赛；

摄像头组原理

通过用摄像头拍摄采集赛道的信息来判别赛道。

女：最后一组电磁组进行比赛；

电磁组原理

赛道上通有交流电源，赛车通过有电感来感应交流电源所产生电场的强弱来识别跑道。

上半场结束。休息十分钟。

进行下半场。下半场没有一分钟调试时间，直接开始。

光电组

摄像头组

电磁组

结束词

男：感谢我们所有的参赛队伍！有请我们的领导对这次比赛进行总结！

颁奖„„„„„„

男：恭喜我们这六支参赛队伍！他们将代表我们海洋大学参加华南赛区飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛。恭喜你们！

女：同时也感谢所有的参赛队伍，无论成败，你们经历了这个过程，经验的收获和能力上的锻炼才是你们参加此次活动最宝贵的财富。

男：今天我们在这里观看了一场非常精彩的，高技术含量的比赛，今天的每一支队伍都很有实力，我们的每一位同学都表现的非常出色！女：让我们再一次把热烈的掌声送给他们！

男：到这里呢，广东海洋大学第二届智能车大赛就圆满结束了！女：感谢到场的每一位老师和同学！感谢今天出席比赛的嘉宾和老师们！谢谢幕后的工作人员！有请到场的嘉宾，老师上台与我们的选手和全体工作人员合影留念。