安徽理工大学

第一篇：安徽理工大学

安徽理工大学

请问下，我是今年安徽省理科考生550分，想学地质工程和弹药工程与爆炸技术。虽然安理大的王牌专业是后者，可我查阅相关资料发现该专业不太适合女生。而我又是外表典型瘦弱型的女生，不知能否吃得了苦。望学长学姐们能指教，谢谢

你好！这2个专业确实不是很适合女生报考。你可以考虑电气类（电气、电子、自动化、通信），材料类（高分子、非金属、复合材料）、机械等专业，就业不错，考研成绩也很好，女生多一些。另外还可考虑我校经管类专业，女生比例很大，不过这些专业相对于各工科专业来说实力要弱一些。以上发言仅供参考，欢迎报考安徽理工大学！

采矿工程系 每个班0个女生

土木工程系 每个班2个女生

护理专业每个班18个女生

市场20

信管8

计算机10

金管12

力学8

爆破1

适合女生的专业应该像经管类的金融、电子商务，还有土木类的建筑学（五年），工程管理，电气类（电气、电子、通信）、材料类（高分子、复合材料、非金属），英语，数学，力学，物理等都可选择。当然也可选择像机械、土木这些热门，不过男生很多，不一定适合女生。以上内容供你参考，你还可咨询我校招生办：（0554）6668487 6632810。

宿舍条件有好有差：全是4人间，上面是床，下面是写字台与柜子等，公共卫生间；区别是有的有阳台，有的没有，有的有瓷砖，有的水泥地等等，2年后新校区一期建好之后，本届学生应该都会搬过去，那规划的很漂亮。在各个理工类大学，女生是极其受欢迎的。欢迎你报考。

你好！你的分数可以报考安徽理工大学二本专业。预计明年这些专业都可升为一本。安理二本也有很多性价比不错的专业。如医学院在上海有附属奉贤医院，安理给南京军区招的国防生也是医学类专业，这反映了安理医学类专业的认可度。还有一些新加的比如车辆工程专业，依托安理强大的机械学院，还有近期才从合工大调来当副校长的王其东教授（在安徽车辆制造业名声大，人脉广）的大力支持，将来发展大有可为！再生资源科技专业为国家战略新兴产业专业，安大与安理同时申请，只有安理成功获准招生，足见安理在工科方面的优势。另安理正在淮南市山南新区新建目前安徽单体面积最大的新校区，由同济大学设计，标准高，环境优美，欢迎莘莘学子报考！

追问

谢谢，我确切的分数是509，高二本线32分，而且我是淮南本地人，我很想上安理大，那我报什么专业比较合适？并且就业率高？期待你的回答。

回答

嗯，因为今年新加了5个专业，专业分数线方面不好估计。你可以考虑一下车辆、能源化学、物联网以及临床医学等专业，这些专业部分属于老牌热门，部分属于新兴产业，就业形势应该不错！由于你的分数恐怕刚好达线，建议你可考虑省内的安建工、合肥学院等这些学校也都不错。最后预祝你能进入理想的高等学府深造！谢谢！

第二篇：安徽理工大学办公室文件

安徽理工大学办公室文件

办公室„2004‟22号

关于印发《校办公室人员工作职责》的通知

各科室：

为进一步明确职责，加强管理，提高工作效率和质量，现将《校办公室人员工作职责》印发给你们，请认真遵照执行。

安徽理工大学办公室

二○○四年十月十八日

校办公室人员工作职责

校办公室主任、副主任工作职责

校办公室主任王洪主要工作职责

1、主持校办公室全面工作。

2、分管综合科主要工作。

3、负责协调、督查、调研工作。

4、负责上级文件和处级单位上报学校文件的拟办工作。

5、负责校领导例会、党委会、校长办公会的安排工作。

6、负责校办公室安全、保密工作。

7、负责校务委员会办公室工作，参与校精神文明建设指导委员会、保密委员会、审计工作委员会工作。

8、负责信访工作。

9、完成领导交办的工作。

校办公室副主任娄志勇主要工作职责

1、分管信息科工作。

2、协助主任，分管综合科日常工作。

3、分管附属小学工作。

4、负责分管科室安全、保密工作。

5、负责校领导例会、党委会的记录工作。

6、负责校保密委员会办公室工作，参与校治安综合治理委员会、福利工作委员会工作。

7、参与协调、督查、调研工作。

8、完成领导交办的工作。

校办公室副主任吴照明主要工作职责

1、分管秘书科工作。

2、分管机要科工作。

3、负责分管科室安全、保密工作。

4、负责校长办公会记录及会议纪要整理工作。

5、参与协调、督查、调研工作。

6、参与校爱国卫生委员会、教职工住房管理委员会、防火委员会、语言文字工作领导小组工作。

7、完成领导交办的工作。

综合科人员工作职责

综合科科长王先江工作职责

1、负责本科室工作任务的安排、督促、检查和科室管理工作；

2、负责本科室的安全保卫和保密工作；

3、负责本科室人员考核的有关工作；

4、负责办公室车辆管理及校领导外出车辆的安排工作；

5、负责为校领导出差订购机票、车票工作；

6、负责接待来宾和对外联络工作；

7、负责校内外来访人员的接待工作；

8、负责办公室赠送礼品的订制、购置工作；

9、参与校内重大活动的协调和组织工作；

10、参与全校大型活动的会场布置；

11、负责学校有关会议的服务工作；

12、负责处以上干部上交礼品的登记与管理工作；

13、负责校领导及办公室日常办公设备、办公用品的购置、保管和发放工作；

14、负责落实全校性的值班安排及日常检查工作；

15、负责校领导办公室、会议室的管理和卫生工作；

16、负责安排、检查办公楼的安全保卫工作；

17、负责对值班人员的日常管理、工作安排和考核工作；

18、负责检查和督促公文专递工作；

19、负责安排、检查学校和办公室的会议通知工作； 20、负责教职工交通补助费的发放工作；

21、完成领导交办的工作。

综合科王琳工作职责

1、协助科长处理日常工作,负责日常值班、接转电话及校内外来电记录工作；

2、负责会议通知及日常会议服务工作；

3、负责办公楼管理工作，防止闲杂人员随意进入办公楼二楼；

4、负责校领导和办公室人员津贴费、误餐费、通讯补贴报表的制作、上报和钱款的发放工作；

5、负责正常上班期间报纸、刊物、信函的领取和分发工作；

6、负责对值班人员的日常工作进行督促、检查工作；

7、负责校领导、办公室领导出差经费的借支和报销工作；

8、负责校领导办公室、会议室、主任办公室纯净水的更换工作；

9、协助科长参与大型会场的布置工作；

10、协助科长做好来访人员的接待工作；

11、配合科长做好办公室车辆的安排、调度工作并做好记录；

12、协助科长做好教职工交通补助费发放工作；

13、完成领导交办的工作。

综合科张立工作职责

1、严格按照传文单位的要求负责校内公文传递工作，杜绝迟传、漏传、误传；

2、负责校领导及办公室的包裹领取及信件的邮寄工作；

3、协助科长处理综合科的日常事务；

4、协助科长参与全校性大型会场的布置工作；

5、协助科长安排、检查办公楼的安全保卫工作；

6、协助工勤人员做好办公楼的管理工作，防止闲杂人员随意进入二楼；

7、协助科长落实全校性的值班安排及日常检查工作；

8、完成领导交办的工作。

综合科驾驶员工作职责

l、完成领导安排的出车任务。预先安排的，应提前10分钟到达指定地点；临时安排的，应尽快到达指定地点，不得无故拖延时间；

2、保证行车安全。完善行车手续，遵守交通规则，工作中禁止饮酒，确保安全驾驶；

3、出车时，要积极主动地为领导做好服务工作；

4、做好车辆的日常维护与保养工作；

5、负责车辆的年检、年审、养路费及其它证件的办理工作；

6、积极参加安全学习；

7、遵守学校的上下班制度，坚守工作岗位，做到随叫随到；

8、严格要求自己，做到言行、衣着文明，具有保密意识；

9、工作积极主动，吃苦耐劳，完成科室负责人和办公室领导交办的各项任务。

综合科值班人员工作职责

一、卫生保洁 A、定期保洁

1、校领导办公室保洁

1）每日早、中、晚各清理打扫一次。要求：领导上班前室内干净、整洁。桌椅及其它办公用具上无灰尘；室内无使用过的一次性水杯；地板干净；烟灰缸内无剩余物；脸盆内无脏水，脸盆壁（内、外）无污渍；室内四壁干净，无蜘蛛网等。

2）门（含其上方摇头）每周擦一次。要求：门板上无泥渍、灰尘；摇头上无灰尘；玻璃明净。

3）窗户每月擦一次。要求：玻璃明净，无灰迹；边框无灰渍。

2、公共部位保洁

楼梯、走廊、卫生间每日中午、晚上各清理打扫一次。要求：无废纸、痰液，无明显水渍和泥印。

3、会议室保洁

门、窗每两周擦一次。要求：窗台上无灰尘；玻璃明净；门板无灰尘、泥渍；桌椅干 净、摆放整齐；四壁干净，无蜘蛛网。

B、不定期保洁

1、领导办公室。校领导下班（或不定期加班）后，及时清理、打扫、整理其室内卫生。

2、楼梯、走廊。随时清扫痰液、烟头、泥印、废纸等影响环境卫生的杂物。

3、厕所。视卫生状况随时冲洗地板、洗手台、大便池；及时擦洗镜面；保持门窗干净。

4、会议室。会议结束后立即清扫整理。要求：地板干净;桌椅摆放整齐，表面整洁；无一次性水杯等杂物；四壁干净无蜘蛛网等。

二、安全保卫

1、禁止闲杂人员进入办公楼。

2、按时锁大门。南大门正常情况下晚22：30锁门；北大门根据学校作息时间变化，下班后半小时锁门，上班前半小时开门，正常情况下节假日不开。如得到特别通知或放假期间，可视情况增加锁门次数或提前锁门。

3、每天早、中、晚要对校领导办公室进行巡查，检查关门，切断用电器电源，晚间要关闭窗户（含摇头）。发现问题及时报告。

4、会后及时关闭会议室门窗，切断电器电源。

5、如发现校领导办公室、会议室及公共部位电灯、电扇、门窗或其它设施损坏后，及时报告综合科。

6、负责晚间打开警报器，对出现的报警情况及时迅速报告保卫处值班室，并视情况报告相关领导。

7、恪尽职守，不得擅自离岗。如因事外出，需向综合科或相关领导请假。

8、对办公楼公共部位和其它要害部位每天早、中、晚务必要检查、巡视，尤其是晚上要增加巡查次数，发现问题要及时报告。

三、负责节假日领取、分发报纸、信件（领取包裹单后及时递交给校办人员）。

四、负责烧、灌开水工作。除正常上班时间按时供水外，并负责非上班时间为会议提供开水。

五、完成领导临时交办的工作。

秘书科人员工作职责

秘书科副科长于帮存工作职责

1.主持本科室工作，负责本科室工作任务的安排、督促、检查和科室管理工作； 2.负责本科室的安全保卫、保密工作； 3.负责本科室人员考核的有关工作；

4.负责学校公文的起草与审核工作，负责公文印制前的复核工作； 5.负责校领导重要讲话稿的起草工作；

6.负责校发文件登记、编号、印制、上报、下发、归档的检查与管理工作；

7.负责检查校办公室网页、校庆网页管理及维护工作，初步审核秘书科上网材料； 8.负责《安徽理工大学简报》校对工作； 9.负责《安徽理工大学大事记》编纂工作； 10.负责《校长办公会议纪要》审核工作；

11.负责校办公室例会及全体人员会议记录工作；

12.负责检查党委会、校长办公会等会议材料印发情况； 13.参与有关调研、督查、督办工作；

14.负责检查学校及校办公室文件、资料汇编工作；

15.负责学校及部处文头纸印制、保管和发放的检查与管理工作； 16.负责学校有关贺信、贺电、唁电、邀请函的审核工作；

17.完成领导交办的任务，检查领导交办给科员任务的完成情况。

秘书科张家宇工作职责

1.参与学校公文的起草与审核工作，负责二校；

2.负责校发文件的登记、编号、印制、上报、下发、归档工作； 3.负责《安徽理工大学简报》编写工作；

4.负责学校有关贺信、贺电、唁电、邀请函的起草工作； 5.负责学校处以上干部会及有关会议记录工作；

6.负责校办公室党支部会议及政治理论学习记录工作； 7.负责印发党委会、校长办公会等会议材料； 8.负责学校及校办公室文件、资料汇编工作； 9.参与有关调研、督查、督办工作； 10.完成领导交办的任务。

秘书科于亚军工作职责

1.负责校办公室网页及校园网首页“公告通知”栏目的维护和管理，认真校核并及时上传上网内容，及时删除已达保留期限的内容等； 2.负责校庆网页（校友网页）的维护和管理工作； 3.负责《校长办公会议纪要》印制工作；

4.负责学校及部处文头纸的印制、保管、发放工作； 5.参与有关调研、督查、督办工作；

6.参与学校公文的起草与审核工作，负责一校； 7.参与《安徽理工大学简报》编辑工作； 8.完成领导交办的任务。

机要科人员工作职责

机要科科长许燕工作职责

1、负责本科室工作任务的安排、督促、检查和科室管理工作；

2、负责本科室安全保卫、保密工作；

3、负责本科室考核有关工作；

4、负责上级文件收文、登记、传阅、催办、日常保管和查阅工作；

5、负责校属处级单位请示、报告的收文、登记、传阅、信息反馈和催办工作；

6、负责上级文件立卷归档与销毁、清退工作；

7、负责校党、政和校办公室印章以及校领导印鉴的保管与使用；

8、负责办理校属各处级单位公章刻制和启用手续；

9、负责开具学校对外介绍信；

10、负责做好信访工作；

11、负责机要件的处理以及全校机要件的中转工作；

12、承办校保密委员会办公室日常工作；

13、负责文件数据库的管理工作；

14、完成领导交办的工作。

机要科李梁工作职责

1、负责电子信息交换工作；

2、负责文件网络传输安全管理工作；

3、负责编辑《高等教育信息摘编》和《情况反映》；参与编写《安徽理工大学年鉴》；

4、负责有关内部刊物、资料的订阅与管理；

5、负责传真机、复印机的使用与管理；

6、做好文件材料的销毁工作；

7、参与有关调研、督查工作；

8、完成领导交办的工作。

信息科人员工作职责

信息科高泽斌工作职责

1、负责全校综合统计工作，并对全校的计划执行情况进行统计分析；

2、负责审核各职能部门上报的各种统计报表和统计资料，管理全校统计调查表和基本统计资料；

3、负责为上级主管部门、地方政府的年鉴、教育大全等编撰、上报学校相关材料；

4、负责及时更新学校网页上《学校概况》的内容；

5、负责办理统计登记，申请变更登记；

6、负责协调本校各职能部门和下属机构的统计工作，准确、及时地完成统计工作任务；

7、认真宣传、贯彻统计法律法规，推进学校统计基础工作规范化建设；

8、参与编写《安徽理工大学年鉴》、《高等教育信息摘编》和《情况反映》；

9、做好相关安全保卫及保密工作；

10、协助做好信息、电子政务建设的有关工作；

11、协助做好本科室其他工作，完成领导交办的工作任务。

报：校领导

安徽理工大学办公室 2004年10月18日印发

共印25份

第三篇：就业指导课 安徽理工大学

2．为何双向选择，要求一定范围内选择就业：

双向选择不是自由择业，要体现国家宏观调控的要求，双向选择不是就业制度的根本改革而是就业方法的改革，是由原来的国家计划分配毕业生到毕业生自主择业的一种过渡性就业形式，目前就业仍要坚持统筹安排、合理使用、加强重点、兼顾一般、面向基层、加强生产科研教学第一线的方针。在保证国家需要的前提下，贯彻学以致用、人尽其才的原则。教育是为经济建设服务的，在任何时候，教育的改革都必须与当时的国家经济发展状况和水平相适应。我国高校毕业生就业制度改革的发展过程也必须与当前我国经济发展状况和水平相适应。“实行”双向选择就是为了适应这种发展状况和水平的需要。国家对高等教育投入很大，因此有在一定范围内，就业权利和义务相一致，计划和市场相统一的体现。

3.大学生就业市场的形式及特点？参加就业市场应注意哪些问题？

外在形式可分有形市场和无形市场。

有形市场包括（1）高等学校举办的毕业生就业市场（2）学校联办的毕业生就业市场（3）分科类毕业生就业市场（4）区域性毕业生就业市场（5）行业性毕业生就业市场（6）企业性毕业生就业市场。

无形的就业市场是通过计算机互联网建立的毕业生就业信息网络，加强网上信息交流，实现信息共享。

特点：群体性、实效性、需求多变性、形式多变性、高层化、年轻化、面向市场、初次就业 应注意的问题：清醒、依法谈判、依法签订劳动合同和聘用合同。

5．择业原则：服务社会需要的原则、发挥个人素质优势原则、有利于发展成长的原则

7.影响大学生择业决策的因素有自身因素和社会因素：

自身因素：择业期望过高、缺乏创业精神，贪图眼前实惠、片面认识学以致用过分强调专业对口、盲目从众、跟着感觉走、受亲朋好友不正确观念影响、寄希望于找关系、走后门等途径耽误自己

社会因素：政策因素、经济因素、教育因素、其他因素

8.大学生自主创业：

挑战精神、指导欲望、应变能力、动手能力、耐受力

片面追求大规模、高利润、害怕失败

9.求职择业主要环节：

了解就业政策、收集处理就业信息、准备自荐材料、做好准备，及时应聘和签约等几个关键环节

10．搜集毕业生就业需求信息的主要渠道

通过学校了解就业需求信息、通过地方各级人才市场、人才交流中心、毕业生就业指导中心了解需求信息，通过亲友搜集信息，通过媒体等了解需求信息。注意辨别信息真伪，谨防上当受骗。

11.毕业生择业过程中享受的权益有哪些，应如何保护:

获取信息权、接收就业指导权、被推荐权、选择权、公平待遇权、违约求偿权等

（1）就业主管部门保护（2）高校的保护（3）毕业生的自我保护

12.就业协议和劳动合同的区别，签订时应注意的问题：

区别：主体不同、内容不同、时间不同、目的不同、适应法律不同

签协议应注意的问题：毕业生必须取得毕业资格，必须如实。了解用人单位是否有毕业生计划和用人自主权。只有一份就业协议书，只能签订一个单位。其他事项可以在备注中补充。签合同应注意的问题：试用期最长不得超过6个月，试用期满转为正式职工，如果在就业协议中约定待遇福利等，需在合同中进一步确定。用人单位不得收取风险金、保证金

第四篇：安徽理工大学就业指导提纲

《就业指导》课资料

1大学生应树立什么样的择业新观念。

2.收集毕业生就业信息有那些渠道？

3.怎样填写个人简历和求职说明信？

4.请你说出我校毕业生就业工作的基本程序和主要时间安排？

5.面试时应注意哪些问题？

6.就业协议与劳动合同的区别是什么？在签定就业协议和劳动合同时应注意哪些问题？

7.毕业生就业报到证有何作用？去用人单报到应注意哪些问题？

8.毕业生与用人单位签约后若提出违约会产生哪些后果？

9.新时期，你认为大学生应具备哪些基本能力？

10.谈谈你自己怎样才能尽快适应社会、进入角色？

11.毕业生求职择业有哪些主要环节？

12、就业协议与劳动合同的区别是什么？在签定就业协议和劳动合同时应注意哪些问题？

13、毕业生与用人单位签约后若提出违约会产生哪些后果？

14、请你说出我校毕业生就业工作的基本程序和主要时间安排？

15、新时期，你认为大学生应具备哪些基本能力？

16、填写毕业生就业推荐表应注意什么？

17、面试时应注意哪些问题？

18、网上求职应避免哪些错误？

19、怎样填写个人简历和求职说明信？

20、到外企面试应注意什么？

21、国家关于“并轨”后招收的高校毕业生就业政策是什么？

22、国家关于患病不能坚持正常工作的毕业生就业有何规定？

23、毕业生就业报到证有何作用？

24、去用人单报到应注意哪些问题？

25、国家关于选调优秀毕业生到基层培养锻炼有和规定？

26、什么是人事代理？那些单位接受大中专毕业生必须办理人事代理？

27、国家关于定向生就业有何规定？

28、毕业生就业后，档案、户口关系如何转移？毕业生档案中应包括哪些材料？

29、谈谈你自己增样才能尽快适应社会、进入角色？

30、毕业生就业后要求调整改派的程序是什么？

31、落实就业有哪些方式？

32、职业角色与学生角色有哪些区别？

33、建立和谐的人际关系应注意哪些方面？

34、当前国家和各级政府为什么积极提倡和鼓励大学生自主创业？

35、列举大学生创业的优势及劣势。

36、提升自身创业素质和能力有哪些途径？

37、政府在扶持大学生创业方面还应做些什么？

38、如何正确评价自我？

39、自荐的方式和技巧有哪些？

40、就业过程中常见的心理误区和心理障碍有哪些？如何调适？

第五篇：安徽理工大学毕业设计英文翻译

安徽理工大学

自动化专业本科毕业设计英文翻译

学院(部)：电气与信息工程学院 专业班级： 自动化0 班 学生姓名： x x x 指导教师： 讲师

年 月 日 Implementation of Fuzzy-PID in Smart Car Control

Abstract—An unmanued smart car control system and the fuzzy-PID control algorithm are produced.A design scheme of fuzzy-PID controller is put forward.The simulation analysis from matlab indicated that the dynamic performance of fuzzy-PID control algorithm is better than that of usual PID.Experimental result of smart car show that it can follow the black guide line well and fast-stable complete running the whole trip.Keywords — fuzzy-PID;smart car;fuzzy controller;fuzzy control 1 Introduction In recent years, many countries are developing unmanned vehicle technology.This gives birth to many new theories and applied technology.Reference[1] presents the theory of turn ahead which uses real-time monitoring speed to change the turn-in point dynamically, then it implements the control strategy to achieve a perfect characteristics of steering.Reference[2] uses edge detection algorithm to extract track information and adopt P control.Reference[3] proposes a efficient, good anti-jamming and adaptive image processing dynamic algorithm which effectively solves the out of track caused by the changes of ambient light and track.Reference[4] reconstructs spatial relationships of track and calibrates camera using nonlinear optimization, then it can measure lateral deviation accurately.The above improve vehicle performance in one way but they are all lack of characteristics of car movement and based on lots of experiments.A fuzzy-PID control algorithm and a design scheme of fuzzy-PID controller are put forward in this paper.At last, the experimental result is given out to prove the validity of fuzzy-PID.2 Hardware system design To implement the design of fuzzy-PID algorithm, it’s necessary to design a hardware system of smart car.Smart car would have a smart control unite which contain detection of guide line, steering angle value, speed value and so on.See details in Fig.1.1

Fig.1 The functional block diagram of smart car 3 Basic principle of fuzzy-PID It’s difficult for usual PID control algorithm to achieve the best effect.Because, the parameters Kp, Ki, Kd can’t adjust to different object or different state of the same object.Fuzzy control is based on fuzzy set and fuzzy logic.Without precise mathematical model it can determine the size of controlled variable according the rule table organized by experience.In general, fuzzy control input variables are based on system error E and error change EC, which is similar to PD control.Such control might have a good dynamic characteristic, but the static performance is not satisfactory.Combining fuzzy control and PID control, this would make a system have both flexibility-adaptablity of fuzzy control and high accuracy of PID control.Fig.2 shows the structure diagram of fuzzy-PID control system, in which fuzzy controller is responsible for selecting a different PID parameter to improve the local performance thus increasing over all performance.2 Design of fuzzy-PID controller Speed drive motor controller design is similar to the following example for steering gear controller design.Fuzzy controller consists of fuzzification, fuzzy-inference and defuzzification, which are based on the knowledge base.[6] Controller input error and error change, output the parameters Kp,Ki,Kd.Suppose the fuzzy set for E is{NB,NM,NS,NO,PO,PS，PM,PB};the fuzzy set for EC、Kp、Ki and Kd is{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}.The linguistic meanings are: NB = negative big, NM = negative middle, NS = negative small, NO = negative zero, ZO = zero, PO = positive zero, PS = positive small, PM = positive middle, PB = positive big.So the membership function curves of fuzzy variables E、EC、Kp、Ki and Kd are shown in the Fig.3-Fig.7: 3

It’s necessary to establish rule table after finishing fuzzification.According the description of rule table, 56 fuzzy conditional statements can be summed, which look like If(E is PB)and(EC is PB)then(Kp is PB)(Ki is ZO)(Kd is PB).See details in Tab.1-Tab.3.Then, the last step is defuzzification and making a lookup table.During fuzzy control, the lookup table would be embed into the program.Suppose input value is fixed, the corresponding output value would be found in the table.Actually, this would save much computing time, and the control would become simply.Analysis of experimental results

Experiment used the steering gear model.The simulation circuit were shown in Fig.2.The usual PID and fuzzy PID algorithm were all simulinked in the Matlab.Responding curves obtained were shown in Fig.8 and Fig.9.The experimental result show that compared with the usual PID, the responding time of fuzzy-PID algorithm is shorter without over swing.The system dynamic performance is improved significantly.6 Conclusion and outlook This paper provided a design scheme for controlling a smart car, which is proved practically and superlatively though experiments.Unmanned smart car is due to the development of computer technology, pattern recognition and intelligent control technique.Many countries and research groups are doing research in the area.But it’s a complicated system, which involves a number of technologies.So the development of each technology is important, for it would become the bottleneck of the development of smart car.Stepper motor Stepper motor is the electric pulse signals into angular displacement or linear displacement of the open-loop stepper motor control element pieces.In the case of 8 non-overloaded, the motor speed, stop position depends only on the pulse frequency and pulse number, regardless of load changes, when the driver receives a step pulse signal, it will drive a stepper motor to Set the direction of rotation of a fixed angle, called the “step angle”, which the angle of rotation is fixed step by step operation.Number of pulses can be controlled by controlling the angular displacement, so as to achieve accurate positioning purposes;the same time by controlling the pulse frequency to control the motor rotation speed and acceleration, to achieve speed control purposes.1 Work Induction motor is a stepper motor, does it work is the use of electronic circuits, the DC power supply into a time-sharing, multi-phase timing control current, this current stepper motor power supply, the stepper motor to work properly , The drive is sharing power supply for the stepper motor, the polyphase timing controller.Although the stepper motor has been widely used, but the stepper motor does not like a normal DC motor, AC motor in the conventional use.It must be double-ring pulse signal;power driver circuit composed of the control system can be used.Therefore, it is not easy with a good stepping motor, which involves mechanical, electrical, electronics and computers, and much other specialized knowledge.As the stepper motor actuators, electromechanical integration, one of the key products, widely used in a variety of automatic control systems.With the development of microelectronics and computer technology, increasing demand for stepper motor has applications in all areas of the national economy.2 Categories Now more commonly used include the reaction of step motor stepper motor(VR), permanent magnet stepper motor(PM), hybrid stepper motors(HB)and single-phase stepper motor.3 Permanent magnet stepper motor Permanent magnet stepper motor is generally two-phase, torque, and smaller, usually 7.5 degree step angle or 15 degrees;Permanent magnet stepper motor output torque, dynamic performance, but a large step angle.4 Reaction Stepper Motor

Reaction is generally three-phase stepping motor can achieve high torque output, step angle of 1.5 degrees is generally, but the noise and vibration are large.Reaction by the stepper motor rotor magnetic circuit made of soft magnetic materials, a number of the stator phase excitation winding, the use of permeability changes in torque.Step Motor simple structure, low production costs, step angle is small;but the dynamic performance is poor.Hybrid Stepping Motor Hybrid Step Motor combines reactive, permanent magnet stepper motors of both, it's a small step angle, contribute a large, dynamic performance, is currently the highest performance stepper motor.It is also sometimes referred to as Permanent Magnet Induction Stepping Motor.It consists of two phases and the five-phase: the general two-phase step angle of 1.8 degrees and the general five-phase step angle 0.72 degrees.The most widely used Stepper Motor.Stepper motor drive for energy saving 6 Three-phase stepper motor drive special features:  180% low torque output, low frequency characteristics of a good run  Maximum output frequency 600Hz, high-speed motor control  full range of detection of protection(over voltage, under voltage, overload)instantaneous power failure restart  acceleration, deceleration, such as dynamic change in the stall protection function to prevent  Electrical dynamic parameters of automatic recognition function to ensure stability and accuracy of the system  quick response and high-speed shutdown  abundant and flexible input and output interface and control, versatility  use of SMT production and three full-mount anti-paint treatment process, product stability and high  full range of Siemens IGBT power devices using the latest, to ensure the quality of high-quality 7 Basic principles Usually for the permanent magnet rotor motor, when current flows through the stator windings, the stator windings produce a magnetic field vector.The magnetic field will lead to a rotor angle of the magnetic field makes the direction of a rotor and the stator's magnetic field direction.When the stator magnetic field vector rotating at an angle.As the rotor magnetic field is also transferred from another perspective.An electrical pulse for each input, the motor turning a point forward.It is the angular displacement of the output and input the number of pulses proportional to speed and pulse frequency is proportional to.Power to change the order of winding, the motor will reverse.Therefore, the number of available control pulse, frequency and power the motor windings of each phase in order to control the stepper motor rotation.8 Induction Stepping Motor 8-1 features: Induction, compared with the traditional reactive, structural reinforced with a permanent magnet rotor, in order to provide the working point of soft magnetic materials, and the stator excitation magnetic field changes only need to provide to provide the operating point of the consumption of magnetic materials energy, so the motor efficiency, current, low heat.Due to the presence of permanent magnets, the motor has a strong EMF, the damping effect of its own good, it is relatively stable during operation, low noise, low frequency vibration.Induction can be seen as somewhat low-speed synchronous motor.A four-phase motor can be used for four-phase operation, but also can be used for two-phase operation.(Must be bipolar voltage drive), while the motor is not so reactive.For example: four phase, eight-phase operation(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)can use two-phase eight-shot run.Not difficult to find the conditions for C =, D =.a two-phase motor's internal winding consistent with the four-phase motors, small power motors are generally directly connected to the second phase, the power of larger motor, in order to facilitate the use and flexible to change the dynamic characteristics of the motor, its external connections often lead to eight(four-phase), so that when used either as a four-phase motors used, can be used for two-phase motor winding in series or parallel.8-2 classification：Induction motors can be divided in phases: two-phase motor, three phase motor, four-phase motor, five-phase motor.The frame size(motor diameter)can be divided into: 42BYG(BYG the Induction Stepping motor code), 57BYG, 86BYG, 110BYG,(international standard), and like 70BYG, 90BYG, 130BYG and so are the national standards.8-3 the stepper motor phase number of static indicators of terms: very differently on the N, S the number of magnetic field excitation coil.Common m said.Beat number: complete the necessary cyclical changes in a magnetic field pulses or conducting state with n said, or that turned a pitch angle of the motor pulses needed to four-phase motor, for example, a four-phase four-shot operation mode that AB-BC-CD-DA-AB, shot eight four-phase operation mode that A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.Step angle: corresponds to a pulse signal, the angular displacement of the rotor turned with θ said.θ = 360 degrees(the rotor teeth number of J * run shot), the conventional two, four-phase, the rotor teeth 50 tooth motor as an example.Four step run-time step angle θ = 360 ° /(50 * 4)= 1.8 degrees(commonly called the whole step), eight-shot running step angle θ = 360 ° /(50 * 8)= 0.9 degrees(commonly known as half step.)Location torque: the motor is not energized in the state, its locked rotor torque(as well as by the magnetic field profile of harmonics caused by mechanical error)static torque: the motor under the rated static electricity, the motor without rotation, the motor shaft locking torque.The motor torque is a measure of volume(geometry)standards, and drive voltage and drive power, etc.has nothing to do.Although the static torque is proportional to the electromagnetic magnetizing ampere turns, and fixed air gap between the rotor teeth on, but over-use of reduced air gap, increase the excitation ampere-turns to increase the static torque is not desirable, this will cause the motor heating and mechanical noise.12 智能小车控制中模糊-PID控制的实现

摘要：本文设计了一个自动智能小车控制系统和模糊-PID控制算法。提出了一个设计模糊PID控制器的方案。通过matlab的仿真分析表明,模糊-PID控制算法的性能比一般的PID控制更好。智能小车的试验结果表明它会随黑色的引导线快速并且稳定的走完整个行程。关键词：模糊PID；智能小车；模糊控制器；模糊控制。

1．简介

近年来,许多国家正在研制无人驾驶的车辆技术。产生了许多新的理论和应用技术。文献[1]中提出了一个采用实时检测速度从而准确、动态改变小车转向的理论，从而实现转向完美特性的控制策略。文献[2]中采用边缘检测算法来提取道路信息，并采用了比例控制。文献[3]提出了一种有效、具有良好抗干扰性的、适应性强的动态图像处理算法。这种算法有效的解决了由环境光线变化以及轨道变化所引起的小车偏离轨道现象。文献[4]利用非线性最优化重建了轨道和摄像调整间的空间关系，从而使它能够精确的测量出横向偏差。上述方案都从某种意义上改善了小车的性能，但他们都缺少以小车运动和大量实验为基础的小车的特性。这篇文章中提出了一个模糊控制算法以及模糊PID控制器的设计方法。在本文最后,给出了实验结果来证明模糊PID算法的有效性。

2．硬件系统设计

要实现模糊PID控制算法的设计，有必要设计一个智能小车硬件系统。智能小车应该有由道路检测，转角检测，速度检测等构成的智能控制单元。详见图1。

图1 智能小车原理框图 3．模糊PID控制的基本原则

用一般的PID控制算法来获得最好的响应是不容易的。因为参数Kp、Ki、Kd不适应于不同的对象，或者同一个对象的不同状态。模糊控制是以模糊集合和模糊逻辑为机车的。不需要精确的数学模型，它可以由用经验建立起来的规则表来确定控制变量的大小。一般来说，模糊控制的输入变量基于系统的误差E和系统的误差变化量Ec。这和比例－微分控制相似。这样的控制可能可以获得较好的动态性能，但获得的静态性能不能让人满意。

将模糊控制于PID控制结合起来，这就会使系统即具有模糊控制所具有的灵活的适应特性，又具有PID控制的所具有的较高的精确度。图2给出了模糊PID控制系统的结构图，其中模糊控制器的作用是选择不同的PID参数来改善局部响应，进而改善整体的响应。

图2 模糊PID控制仿真框图

4．模糊PID控制器的设计

速度驱动电机控制器的设计和下面给出的转向机构控制器设计是相似的。模糊控制器由模糊化、模糊推理、去模糊化组成，这些都是以知识库为基础的。控制器输入为误差及误差变化量，输出为参数Kp、Ki、Kd。

假设误差E的模糊集合为{NB NM NS NO PO PS PM PB};误差变化量Ec、参数Kp、Ki、Kd的模糊集合为{NB NM NS ZO PS PM PB}。他们表示的意义为：NB=负大、NM=负中、NS=负小、NO=负零、ZO=零、PO=正零、PS=正小、PM=正中、PB=正大。得到模 糊变量E、EC、Kp、Ki、Kd的隶属度函数曲线如图3至图7所示：

图3 Kp隶属函数响应曲线

图4 Ki隶属函数响应曲线

图5 Kd隶属函数响应曲线

图6 E隶属函数响应曲线

图7 Ec隶属函数响应曲线

在模糊化完成后需要建立规则表，根据规则表的描述，可以总结出56个模糊条件语句，形式例如：如果(E 是 PB)并且(Ec 是 PB)那么(Kp 是 PB)(Ki 是 ZO)(Kd是 PB)。详见表1—表3。

最后一个步骤是去模糊化和建立查询表。在模糊控制中查询表应该嵌入到程序中。假设输入的值是固定的那么可以在表中查出相应的输出值。实际上，这可以节省许多计算时间并使控制简化。

表1 Kp规则表

表2 Ki规则表

表3 Kd规则表

5．实验结果分析

图8 PID控制响应曲线

图9 模糊PID控制响应曲线

实验利用了转向机构模型，它的仿真回路已经由图2给出。我们已经用MATLAB仿真出了一般PID控制算法和模糊PID控制算法，获得的响应曲线如图

8、图9所示。

实验结果表明，同一般得PID控制相比模糊控制的响应时间要短且没有超调的。系统的动态性能有了重大的提高。

6．总结和展望

这篇文章给出了一个控制智能小车的设计方案，并且通过实验从实际上很好的验证了这个方案。

无人驾驶智能小车是以计算机技术、模式识别以及智能控制技术的发展为基础的。许多国家和机构都在做这一方面的研究，但它是一个复杂的系统，它包含了许多方面的技术，所以任何一个技术的发展都是重要的，这可能成为智能车发展的瓶颈。

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步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方 向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。工作原理

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。分类

现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。永磁式步进电机

永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度； 永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。反应式步进电机

反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。

反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。混合式步进电机

混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。变频器对步进电机的节能改造 三相步进电机专用变频器特点：

■低频转矩输出180%，低频运行特性良好 ■输出频率最大600Hz，可控制高速电机

■全方位的侦测保护功能(过压、欠压、过载)瞬间停电再起动

■加速、减速、动转中失速防止等保护功能

■电机动态参数自动识别功能，保证系统的稳定性和精确性 ■高速停机时响应快

■丰富灵活的输入、输出接口和控制方式，通用性强 ■采用SMT全贴装生产及三防漆处理工艺，产品稳定度高 ■全系列采用最新西门子IGBT功率器件，确保品质的高质量 基本原理

通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。感应子式步进电机

1、特点： 感应子式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。感应子式某种程度上可以看作是低速同步的电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=.一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。

2、分类

感应子式电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG、86BYG、110BYG、（国际标准），而像70BYG、90BYG、130BYG等均为国内标准。

3、步进电机的静态指标术语 相数：

产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ 20 表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。