机器人创新设计作品说明材料概要[优秀范文5篇]

第一篇：机器人创新设计作品说明材料概要

机机器器人人创创新新设设计计 目目录 录

机器人创新设计作品说明材料 学 校 名 称:景德镇高等专科学校 作 品 名 称:探索者机器人创新设计 作 品 设 计 成 员: 作 品 设 计 时 间:二零一二年十月十九日 摘要

本文主要介绍了一个基于ARM7 LPC2138,32 位的高性能主控芯片控制的探索者机器人的创新设计,该设计包括C语言编程,声控、振动、触碰、光强、闪动、黑标、白标、近红外等多种传感控制,图形化编程及便携式编程三种编程模式,能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程序及其他功能实现。

在设计中,详细的展现了探索者机器人的各个功能模块、传感器的属性功能工作状况。最后,实现整个实验功能创新设计。

目录 摘要(1 第一章引言(1 1.1 探索者机器人创新设计概述(2 1.2 探索者机器人创新设计特点(2 1.3 探索者机器人创新设计目的(3

1.4 探索者机器人创新设计意义和前景(4 第二章、主控板(5 第三章、红外接收头(5 第四章、语音模块(5 第五章、LED 模块(6 第六章、舵机(6 第七章、传感器(7 7.1 黑标/白标传感器(8 7.2近红外传感器(8 7.3 姿态传感器(9 7.4 闪动传感器(9 7.5 声控传感器(10 7.6 触碰传感器(10 7.7 振动传感器(11 7.8 触须传感器(11 7.9 光强传感器(11 第八章、编程手柄说明(12 第九章、C 语言编程基础指南(13 9.1 安装编程环境(13

9.2 第一个ARM 软件(18 9.3 烧写程序(21 9.4 ARM 主控板端口列表(22 9.5 库函数(24 lib_io.c(24 lib_irq.c(26 lib_arm.c(27 第十章、Robottime Robotway Studio 指南(28 10.1 准备运行环境(28 10.2 RRS 使用流程(28 第十一章、扩展模块指南(29 11.1 蓝牙模块(29 11.2 语音识别模块(29 11.3 自平衡模块(30 第一章、引言

1.1、探索者机器人创新设计概述

“探索者”机器人创意设计是机器时代推出的一种机器人创新设计理念。探 索者采用了世界先进的仿生和欠驱动设计理念,机械结构设计概念明显,传动结 构突出,可以满足绝大部分的机械原理构造。金属机械零件美观耐用,除了可以 的搭建常规的机器人机构,还可以组合成各种仿真动物以及智能家居品。探索者

主控板采用了32 位高性能主控芯片,拥有C 语言编程、图形化编程及便携式编程三种编程模式,能满足任何软件水平的用户实现简单或复杂的自动化控制程

序。包装箱里更配备了多种常见传感器,能让用户搭建的机器人活起来,使它们 能够听到、看到、触摸到人类世界。1.2、探索者机器人创新设计特点 Ⅰ、突出机构设计。

探索者的设计思路是采用多种具备“积木”特点的基础机械零件,搭建出各式各样的机械结构。包含大量传动机构零件,引入欠驱动设计思路。除了可搭建出各种典型的机器人机构以外,更可以激发想象力,设计出无数种创意独特的机器人机构。

Ⅱ、控制能力优越。

探索者控制器采用ARM7 LPC2138,32位的高性能主控芯片,是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器。拥有巨大的缓冲区空间和强大的处理功能,可同时控制6 路舵机,2路直流电机,4路传感器,并可串联协同工作,非常适合作为智能机器人的主控制器。

Ⅲ、开放电子端口。

探索者开放了包括控制器和多种传感器在内的所有电子部件I/O 接口,并提供所有电子元件电路图,供用户学习使用,可进行单片机、传感器、数字/模拟

电路等课程的各种实验。极大方便了有二次开发需求的用户。

1.3、探索者机器人创新设计目的

探索者机器人是一个典型的自动化系统,是目前世界各国进行工程训练、教学实验和研究的最为理想的平台。随着自动化技术的发展,许多创新的工程专业都有了共同的专业基础课程,那就是电子电路、检测技术与传感器、控制原理与控制工程。可以说这些专业基础课程是现代创新工程专业普遍性原理,也就是可以将其称为现代创新工程之道。许多国内外的知名公司都相继在开发各种教育与娱乐机器人,为现代创新工程专业教育提供共同的教育平台,引导学生学习电子电路、检测技术与传感器、控制原理和控制工程等基础课程。因此,采用机器人作为计算机、检测与控制技术的教学实验平台是各相关工程专业的最佳选择,这就是探索者机器人的目的和动因。教学常用机器人大致可以分为三大类:轮式机器人、仿生机器人和人形机器人。目前,人形机器人是世界上最为看好也是技术含量最高的一款。

机器人创新设计将紧密结合主要面向大学生进行课程实验与实践(包括嵌入式微控制器、数电和模电、数字逻辑、工业传感器和工业控制、基础机器人等课程,同时照顾部分优秀学生开展机器人创新竞赛等要求进行建设,满足机器人基础创新课程实验和实践以及高级机器人创新竞赛两个层次的教学要求。机器人创新设计能满足大量学生进行基础课程实验,掌握电子电路、嵌入式微控制器、检测与控制技

术等工程基础课程的内容,又能组织大量学生观摩智能机器人平台和部分优秀学生代表学校参加各种创新竞赛,激励学生投身科技的热情和提高学校的知名度。

机器人创新设计可以引领科技走向进步,实现科学、便捷、安全、效率、自动化、智能化等多功能设计。为打造世界知名的民族机器人品牌、探索全人类机器人梦想而努力。造福人类,贡献社会。

1.4探索者机器人创新设计意义和前景

㈠、为电子设计,自动化、机械制造、计算机、机器人等主要工程专业的学生提供一个以机器人为实验对象的创新基地,课程教学内容、方法和手段全面引进先进教学实验模式,使学生能在“做中学、学中做”,提高学生的创新能力和动手能力,提升整个教学实验水平,并不断的扩展和延伸,使之能够广泛适用于各个专业教学实践和创新要求。

㈡、与机器人技术发展趋势相结合,用机器人取代传统的电子、电路、单片机等分立式实验仪器,增强实验的开放程度和系统性,为学生提供一个可以发挥自己想象力、创造力和展现才能的空间。

㈢、为学校参加国内、国际各种机器人大赛等提供配套的硬件和软件支持,激励学生投身工程科技的热情和提高学校的知名度。对于学生结束学业后走上工作岗位更好的适应市场需求奠定基础,对于学校招生也起到一个助推作用。

㈣、达到教育部提出的“高等教育要重视培养大学生创新能力、实践能力和创业精神”的创新教育的要求。

㈤、智能机器人玩具的研发与设计。

㈥、通过探索者机器人的创新设计可以投入到实际工程项目设计,制造出用于生活、商业、工业、军工、航空、航天、探险等多种领域的工具。

第二章、主控板(晶振:11.0592M

1、输入端口A,连接传感器

2、输入端口B,连接传感器

3、输入端口C,连接传感器

4、输入端口D,连接传感器

5、红外接收端口,连接红外接收头

6、通道选择键,对应手柄的通道选择键,分为ABC三个通道

7、程序写保护口,1为正常工作状态,当按钮拨向ON时才可以进行程序下载

8、程序下载端口,连接下载线

9、舵机端口1~6,连接舵机,从左起竖排4针接口为一组,共分为6组。(注意:

具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明,在没有看过操作说明之前请不要连接电机

10、输出端口7~8,连接LED、语音模块等执行部件,从左起竖排4针接口为一组, 共分为2组。(注意:具体连接方式在操作说明中会用图示详细说明,在没有 看过操作说明之前请不要连接LED以及语音模块

11、电源端口,接入电池或适配器连接

12、复位键,对单片机进行重启,会清除单片机内所有未保存的动作

13、电源开关

14、电源指示灯,当开关打开后,指示灯长亮并且呈红色 第三章、红外接收头

红外接收头主要用于接收来自手柄控制发出的红外信号。工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA 频率:37.9KHZ 有效距离:5米

①、红外接收元件,用于接收手柄发出的红外信号 ②、固定孔,便于用螺丝将接收头固定于机器人上 ③、三芯输入线接口,连接三芯输入线 第四章、语音模块

可录制、存储和播放50分贝以上,最长20秒的音频。

①、录音键,一直按下可以录音,白色LED长亮,录音完毕松开录音键,LED 灯熄灭

②、四芯输出线接口,用于连接四芯输出线

③、播放键,按下,可以播放录音,播放完毕后LED闪动一下 ④、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ⑤、音频输入口,可插入音频输入线进行录音

⑥、麦克风,录制声音时需要将音源对准麦克风 ⑦、音频输出口,可以连接外放设备(音箱、耳机等 第五章、LED模块

工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、双色LED灯,颜色为红色与绿色 ③、四芯输出线接口,用于连接四芯输出线 第六章、舵机

1、圆周舵机正反转控制见光盘资料例程/舵机控制/ServoCode,可直接烧录hex 文件,该程序控制输出端口1的舵机转动,速度由大至小-改变转动方向-速 度由小至大。

2、在硬件上,圆周舵机是由标准舵机改造,拆除标准舵机中电位器与减速箱之 间的反馈电路,致使标准舵机的电机无法判断自身转动角度而持续转动。因 此圆周舵机在软件控制原理上与标准角度舵机相同,都是PWM 控制。

3、舵机控制函数Servo(uint8 Num,uint16 Ang,第一个参数为插接在主控制板 上的输出端口的序号,第二个参数的范围在0~180之间,该参数对标准舵机 而言,对应的是标准舵机的转动角度为0~180度,标准舵机的默认角度(复 位角度为90度;对圆周舵机而言,该参数越接近0或180,舵机转动速度越 快,反之越慢,参数等于90时圆周舵机停止转动,但是由于舵机硬件误差, 舵机停止转动的参数往往不等于90,而是在90左右浮动。因此,需要人为设 定圆周舵机的停止参数值大小,对圆周舵机的控制也要以此值为中心。在使

用指南手柄控制主控制板编程中,有关于手柄对圆周舵机微调的说明,以帮 助理解圆周舵机的编程控制技巧。黑色插线连接最外插针。第七章、传感器 7.1 黑标/白标传感器

黑标/白标传感器可以帮助进行黑线/白线的跟踪,可以识别白色/黑色背景中的黑色/黑色区域,或悬崖边缘。寻线信号可以提供稳定的输出信号,使寻线更准确更稳定。有效距离在0.7cm~3cm 之间。

工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、黑标传感器元件,用于检测黑线信号

注意事项:黑标传感器的安装应当贴近地面且与地面平行,这样才能更加灵敏并且有效的检测到信号。

7.2近红外传感器

近红外传感器可以发射并接收反射的近红外信号,有效检测范围在20cm 以内。工作电压:4.7~5.5V 工作电流:1.2mA 频率:37.9KHZ ①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、近红外信号发射头,用于发射红外信号 ④、近红外信号接收头,用于接收反射的红外信号

注意事项:在安装近红外传感器时,注意不要遮挡发射和接收头,以免传感器检测发生偏差。

7.3 姿态传感器

姿态传感器可以检测机器人机身的倾斜变化,识别机器人所处的姿态,而适时做出反应。例如摔倒了之后,姿态传感器就会被触发。通常倾斜超过45 度时会被触发。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、姿态感应元件,检测机身的倾斜状态

注意事项:姿态传感器在安装时应注意与地面保持平行。以免传感器安装倾斜而引起持续触发。

7.4 闪动传感器

闪动传感器可以检测到环境光线的突然变化,从而使机器人做出相应的指令动作。30 LUX照度以上变暗触发,30LUX照度以下变亮触发。可通过用手电筒照射或者用手遮挡光线均可触发。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、光敏元件,检测光线强度

注意事项:日光灯是有闪烁的,频率在50HZ左右,这种闪烁会被闪动传感器识别,因此要避免在日光灯下使用。

7.5 声控传感器

声控传感器可以检测到周围环境的声音信号,声控元件是对震动敏感的物质,有声音时就被触发。有效检测范围在50 分贝以上(参考正常人说话时的声音。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、微型麦克风,检测声音。7.6 触碰传感器

触碰传感器可以检测物体对开关的有效触碰,通过触碰开关触发相应动作。触碰开关行程距离2mm。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、触碰开关,检测触碰

注意事项:触碰感应器需要安装在机器人容易被触碰到的位置,需要触碰开关本身被物体碰到后才会被触发。

7.7 振动传感器

振动传感器可以检测到机体本身的振动。①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、振动感应元件,用于检测振动 7.8 触须传感器

触须传感器可以检测到物体对弹簧触须的有效触动。安装时通常是将弹簧与地面平行。有效触动角度45 度。

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线

③、弹簧触须:与障碍物接触后发生弹性形变,触发传感器

注意事项:触须感应器需要安装在机器人前端容易被触碰到的位置,需要弹簧触须被物体折弯至接触金属卡桥才会被触发。

7.9 光强传感器

光强传感器可以检测到周围光线强度的变化。光强传感器能够识别光线强弱,闪动传感器只能检测光线的突变。30 LUX 照度以下触发。(距离40瓦日光灯1.5米左右

①、固定孔,便于用螺丝将模块固定于机器人上 ②、四芯输入线接口,连接四芯输入线 ③、光敏元件,当光线由强变弱时被触发

注意事项:安装时注意将感光元件对准光源。这样传感器才能较精确的检测到光线的强弱变化。

第八章、编程手柄说明

1、红外信号发射端口

2、摇杆1,控制连接在主控板输出端口1 和端口2 所连接的舵机的动作

3、摇杆2,控制连接在主控板输出端口3 和端口4 所连接的舵机的动作

4、摇杆3,控制连接在主控板输出端口5 和端口6 所连接的舵机的动作

5、摇杆4,控制连接在主控板输出端口7 和端口8 所连接的语音模块或LED 的动作

6、动作加载键,清除当前未保存的动作

7、通道选择键,选择通道时,与主控制板通道配合使用,调整到对应通道

8、动作保存键,保存当前操作的动作

9、上方为动作记录键1,下方为动作播放键1,播放动作记录键1 录制的动作, 与主控板输入端口A 的触发功能对应

10、上方为动作记录键2,下方为动作播放键2,播放动作记录键2 录制的动作, 与主控板输入端口B 的触发功能对应

11、上方为动作记录键3,下方为动作播放键3,播放动作记录键3 录制的动作, 与主控板输入端口C 的触发功能对应

12、上方为动作记录键4,下方为动作播放键4,播放动作记录键4 录制的动作, 与主控板输入端口D 的触发功能对应

13、程序下载口,更新手柄程序

14、电源开关

15、微调,校正标准舵机角度以及圆周舵机停止不稳定状态

16、电源、信号指示灯,标志为红色时表示电源接通,蓝色时表示正在发射信 号

第九章、C 语言编程基础指南 9.1 安装编程环境

一、安装ADS 下载ADS1.2:http://www.xiexiebang.com/down/get.asp?id=39(右键单击链接左键点击上图所示的“本地双线路服务器”直接下载,或右键单击迅雷下载解压后点击“setup.exe”开始安装。

1、点击“Next”

2、点击“Yes”

3、点击“Next”

4、选择“Full”,点击“Next”

5、点击“Next”

6、点击“Next”

7、点击“Next”

8、点击“下一步”

9、点击“下一步”

10、选择安装程序“crack”目录下“LICENSE.DAT”点击“下一步”

11、点击“下一步”

12、点击“完成”

13、点击“Finish” 9.2 第一个ARM软件 打开ads 软件

1、点击“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”,选择 工程存放路径“位置”, 录入“工程名”(led,点击“确定”

2、工程建立完毕

3、选择红色下拉菜单处为“DebugInFLASH”

4、点击“Edit”—“DebugInFLASH Settings”,“Target Settings”项中“Post-Linker”选择“ARM fromELF”,点击“Apply”

5、续5,“ARM FromELF”项中“Output Format”选择“Intel 32 bit Hex”,“Output file name”栏输入“*.hex”(led.hex,点击“Apply”—“OK”

6、输入程序代码 /*点亮一个LED 灯*/ #include “config.h” #include “sysTime.h” const uint32_t Led1 =(1<<31;int main(void { PINSEL2 = PINSEL2 &(0x08;IO1DIR = Led1;IO1SET = Led1;

IO1CLR = Led1;initSysTime(;while(1 { IO1SET = Led1;pause(100000;IO1CLR = Led1;pause(100000;} return 0;}

7、点击F7,完成代码编译,led 工程目录FlashRel 中生成LPC21xx.hex 烧录文件 9.3 烧写程序

一、设置USB下载线

1、下载USB 驱动:http://code.google.com/p/robotway/downloads/list

2、解压后点击“setup”打开安装程序,在程序窗口点击“INSTALL”,完成后关闭驱动安

装程序

3、将USB 下载线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装

4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端口(COM 和 LPT”,右键单击“USB-SERIAL(COM×”,选择“属性”—“端口设置”—“高级”,选择“COM 端口号”为“COM3”,点击确定完成。

二、下载安装烧写程序

1、下载烧写程序: http://filer.blogbus.com/6243670/resource_6243670_12840150560.rar

2、解压后点击“Philips Flash Utility Installation.exe”安装程序

三、连接ARM主控板

1、将USB 下载线miniUSB 端接入ARM 主控板程序下载端口

2、拨动程序写保护口到“ON”位

3、打开ARM 主控板电源

4、按一次复位键

四、烧写程序

1、打开“开始菜单程序Philips SemiconductorsFlash UtilityLaunch

LPC210x_ISP.exe”

2、界面右侧Communication 栏,选择Connected to Port 为“COM 3:”

3、点击界面中下侧“Read Device ID”按钮,正常时出现“Please reset your LPC2000 board now and then press OK”,确定后界面左下角出现“Read Part ID Successfully”

4、点击界面中间“Erase”按钮,界面左下角出现“Erased LPC2000 Flash Successfully”

5、在“Flash Programming”栏,点击“Filename:”右下侧“...”按钮,在出现的对话框 中选择编译完成的“*.hex”文件,点击“Upload to Flash”,完成程序烧录。

9.4 ARM主控板端口列表

端口名称端口号端口功能功能说明 EINT0 外部中断0 输入

红外接收端口 P0.16 MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 PWM5 脉宽调制器输出5 输出端口1 P0.21 CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3 AD0.2 A/D转换器0 输入2 输出端口1 P0.29 CAP0.3 定时器0 的捕获输入通道3 MAT0.3 定时器0 的匹配输出通道3 AD0.1 A/D 转换器0 输入1 输出端口2 P0.28 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2 SSEL0 SPI0 从机选择SPI0 接口用作从机输出端口2 P0.7 PWM2 脉宽调制器输出2 EINT2 外部中断输入2 AD0.0 A/D 转换器0 输入0 输出端口3 P0.27 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1 MAT0.1 定时器0 的匹配输出通道1 输出端口3 P0.8 TxD1 UART1 发送输出端

PWM4 脉宽调制器输出4 RxD1 UART1 接收输入端

输出端口4 P0.9 PWM6 脉宽调制输出6 EINT3 外部中断3 输入

输出端口5 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端 PWM1 脉宽调制器输出1 输出端口5 P0.13 MAT1.1 定时器1 的匹配输出通道1 UART0 接收输入端

输出端口6 P0.1 RxD0 脉宽调制器输出3 PWM3 EINT0外部中断0 输入

输出端口6 P1.22 PIPESTAT1 流水线状态位1 SCK0 SPI0 的串行时钟

输出端口7 P0.4 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1 AD0.6 A/D 转换器0 输入6 MISO0 SPI0 主机输入从机输出端

输出端口7 P0.5 MAT0.1 定时器0 的捕获输入通道1 AD0.7 A/D 转换器0 输入7 输出端口8 P0.10 CAP1.0 定时器1 的捕获输入通道0 输出端口8 P0.12 MAT1.0 定时器1 的匹配输出通道0

输出指示灯1 P1.16 TRACEPKT0 跟踪包位0 带内部上拉标准I/O 口输出指示灯2 P0.31 通用数字输出引脚

输出指示灯3 P1.31 TRST JTAG 接口的测试复位 输出指示灯4 P1.25 EXTIN0 外部触发输入 端口名称端口号端口功能功能说明

输出指示灯5 P0.6 MOSI0 SPI0 主机输出从机输入端 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 输出指示灯6P1.24T R A C E C L K跟踪时钟带内部上拉的标准I/O口输出指示灯7 P1.23 PIPESTAT2 流水线状态位2 输出指示灯8 P0.11 CAP1.1 定时器1 的捕获输入通道1 SCL1 I2C1 时钟输入/输出

输入端口1 P0.22 CAP0.0 定时器0 的捕获输入通道0 MAT0.0 定时器0 的匹配输出通道0 输入端口1 P1.19 TRACEPKT3 跟踪包位3 带内部上拉标准I/O 口输入端口2 P0.23 通用数字输入/输出引脚

输入端口2 P1.28 TDI JTAG 接口的测试数据输入 MAT1.2 定时器1 的匹配输出通道2 输入端口3 P0.19 MOSI1 SPI1 主机输出从机输入端 CAP1.2 定时器1 的捕获输入通道2 输入端口3 P1.30 TMS JTAG 接口的测试方式

CAP1.2 定时器1 的捕获输入通道2 输入端口4 P0.17 SCK1 SPI1 串行时钟 MAT1.2 定时器1 的匹配输出通道2 输入端口4 P1.21 PIPESTAT0 流水线状态位0 输入指示灯1 P0.25 AD0.4 A/D 转换器0 输入4 输入指示灯1 P1.18 TRACEPKT2 跟踪包位2 带内部上拉标准I/O 口 MAT1.3 定时器1 的匹配输出通道3 输入指示灯2 P0.20 SSEL1 SPI1 从机选择SPI1 接口用作从机 EINT3 外部中断3 输入

输入指示灯2 P1.27 TDO JTAG 接口的测试数据输出 CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3 输入指示灯3 P0.18 MISO1 SPI1 主机输入从机输出端 MAT1.3 定时器1 的匹配输出通道3 输入指示灯3 P1.29 TCK JTAG 接口的测试时钟 输入指示灯4 P0.15 EINT2 外部中断2 输入

输入指示灯4 P1.20 TRACESYNC 跟踪同步带内部上拉的标准I/O 口通道选择键A GND 通道选择键B P1.17 TRACEPTK1 跟踪包位1 带内部上拉标准I/O 口通道选择键C P0.26 AD0.5 A/D 转换器0 输入5

串口通信1 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端 PWM1 脉宽调制器输出1 RxD0 UART0 接收输入端

串口通信2 P0.1 PWM3 脉宽调制器输出3 EINT0 外部中断0 输入 9.5 库函数

访问http://code.google.com/p/robotway/source/browse/。导入库函数到工程: 在工程窗口新增所有*.c 到“Source Files”目录下, *.h 到“Head Files”目录下。lib_io.c 通用参数: PortSe:端口序列号,值为0、1;PortNo:端口号,值为0~31;函数名函数原型功能返回值说明【DelayNS】 void DelayNS(uint32 dly 长软件延时无

【GPIO_In】 uint8 GPIO_In(uint8 PortSe, 检测电平1-成功 Level:检测电平uint8 PortNo,uint8 Level 输入函数 0-失败 1-高,0-低;【GPIO_Out】void GPIO_Out(uint8 PortSe, 电平输出无 Level:输出电平uint8 PortNo,uint8 Level 函数 1-高,0-低

【PWM】 void PWM(uint8 PortSe,uint8 pwm 控制无 PW:脉宽PortNo,uint32 PW,uint32 Tpwm 串行发 Tpwm:输出周期

void UART_Out(uint8 PortSe, 送数据 data:需要发送的数据【UART_Out】uint8 PortNo,uint8 data,uint32 串行发送无 bps:波特率bps,uint32 xtal 数据 xtal:晶振

【IRQ_End】 void IRQ_End(uint32 priority 中断处理结束无无 函数名函数原型功能返回值说明

【UART_In】 uint8 UART_In(uint8 type 接收串行返回串行 type:串口类 中断数据中断数据型,0 或1 打开或关 Stat:状态,0 关闭,1 开启void UART_irq(uint8 PortSe, 闭串行接无 bps:波特率【UART_irq】uint8 PortNo, uint8 stat, uint32 收数据 xtal:晶振bps, uint32 xtal, uint32 priority 中断 priority:中断优先级

【Delay】 void Delay(uint32 count 精确延时函数无单位:ms void Time_irq(uint8 PortSe,uint8 type:定时器类型【Time_irq】 PortNo,uint8 type,uint32 count, 定时中断无 count:定时时间uint32 xtal,uint8 priority xtal:晶振

priority:中断优先级【AD_In】uint16 AD_In(uint8 PortSe,uint8 读取成比例 Min:数模转换最小值PortNo,uint8 Min,uint16 Max 模拟量返回 Max:数模转换最大值

void EINT_irq(uint8 PortSe,uint8 irmod:中断方式,1-边沿【EINT_irq】 PortNo,uint8 irmod,uint8 polar,外部中断无 polar: 0-下降沿1-上升沿;uint8 priority priority: 中断优先级

【DA_Out】void DA_Out(uint8 PortSe,uint8 DA 输出函数无 DaData:输出模拟电压PortNo,uint16 DaData 范围0~1023 函数名函数原型功能返回值说明 void I2cInit(uint8 PortSe,uint8

【I2cInit】PortNo,uint8 PortNo1,uint32 I2C 初始化无 Fi2c:传输速率100000 Fi2c,uint8 prioritypriority:优先级

sla:器件从地址

【I2C_Read uint8 I2C_ReadNByte(uint8 sla, 从有子地 suba_type:从器件物理存NByte】 uint32 suba_type, uint32 suba, 址器件读读取的储地址;uint8 num 取1 字节数据 suba: 器件内部物理地址 数据 num: 1;uint8 I2C_WriteNByte(uint8 sla, 向有子地 sla 器件从地址0xAo 【I2C_Write uint8 suba_type, uint32 suba, 址器件写无 suba_type 子地址结构NByte】 uint8 s, uint32 num 入1 字节 suba 器件内部物理地址s: 数据将要写入的数据 num:1 lib_irq.c void __irq IRQ_UART0(void { uint8 a=0;a=ReadPC(;/*启动串口中断后,在此编写串口中断程序,可调用串口接收数据a*/ IRQ_End(0x00000000;} void __irq IRQ_Time0(void

{ /*启动定时器中断后,在此编写定时中断程序*/ } void __irq IRQ_Time1(void { /*启动外部中断后,在此编写外部中断程序*/ } lib_arm.c 通用参数: Num:序号

函数名函数原型功能返回值说明

【Initial_ARM】void Initial_ARM(初始化无 ARM主控板端口初始化 【LedIn】void LedIn(uint8 Num,uint8 Color输入无Color:0-灭,1-红色,2-蓝色 指示灯

【Input】int Input(uint8 Num,uint8 Pin检测输入0-失败Pin:引脚号,1-s1,2-s2 1-成功

【LedOut】void LedOut(uint8 Num,uint8 Stat输出无Stat: 0-灭,1-亮 指示灯

【Servo】void Servo(uint8 Num,uint16 Ang控制舵机无Ang:角度,0~180 【SendPC】void SendPC(uint8 data 发送串口数据无 data:发送的数据值

【SetReadPC】void SetReadPC(uint8 stat,uint8 设置接受无stat:状态,0-关闭,1-开启priority 串口数据 priority:中断优先级

【ReadPC(】uint8 ReadPC(读取串口数据无

【SetTimer】void SetTimer(uint32 Timer 设置定时中断无Timer:定时周期【TimerOpen】void TimerOpen(定时中断初始化无

【SetMemory】void SetMemory(uint8 priority启动存储芯片无

【SaveData】void SaveData(uint32 address, 存储数据无 Address:地址(0~65535 uint8 data data:数据(0~255 【LoadData】uint8 LoadData(uint32 address 读取数据无address:地址(0~65535 第十章、Robottime Robotway Studio指南 10.1 准备运行环境

1.1、打开http://code.google.com/p/robotway/downloads/list,下载USB连 接线驱动。

1.2、解压下载的USB连接线驱动.rar,运行USB转接线驱动.exe,按提示进行安 装。

1.3、将USB连接线接入电脑,选择自动查找设备,完成驱动安装。1.4、右键单击“我的电脑”,选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端

口COM和LPT”,右键单击“USB-SERIAL(COM×”,选择“属性”-“端口设置”—“高级”,选择“COM 端口号”为“COM3”(也可以选择COM4 或COM5,点击确定完成。

10.2 RRS 使用流程

2.1、注意主控制板的程序写保护口不在ON的位置

2.2、打开Robottime Robotway Studio.exe,进入图形化编程环境(如果检测 到有最新的RRS 版本时会出现提示

2.3、点击设置通信端口,按1.4 的端口选择相应的端口。

2.4、按一下主控制板的复位键,如果主控制板和计算机连接成功, RRS 的 主控制板图标会变成绿色,否则请检查USB 转接线的连接,并重复以上步骤。

2.5、在动作编辑区编辑动作

2.6、检查主控板输出端口是否按照动作条的序号连接舵机

2.7、点击运行动作,主控制板将按照编辑的动作内容驱动舵机转动 2.8、动作编辑完成后,点击录制第1 路动作,RRS 自动将当前动作内容写 入到主控制板,并与输入端口1 的传感器建立关联。第十一章、扩展模块指南 11.1 蓝牙模块

在实际应用中,蓝牙模块所实现的功能与USB连接线完全一样,主要用于主控制板ARM芯片烧写的传输介质,以及主控制板串口通信的传输介质。而蓝牙模块通过无线蓝牙技术,使得这两个功能可以脱离连接线的约束,从而令第三方设备对主控板的操作可以无线的进行,大大增强了主控板的可移动性,从而为安全自主的探索者机器人创新设计提供了硬件保证。

蓝牙模块的安装很简单,通过一条双口miniUSB连接线,将蓝牙模块的miniUSB接口与主控制板的miniUSB接口相连即可。当主控制板电源开启时,蓝牙模块指示灯会开始闪动。

通过第三方设备的蓝牙设备(如接驳在PC、手机上的蓝牙与主控板的蓝牙模块配对连接后,即可参照USB连接线的使用方法进行对主控板的操作了。

配对密码:1234 11.2 语音识别模块

语音识别模块能够简单快速的设置机器人的语音识别功能,并且让机器人在识别的既定的语音命令后执行相应的动作。语音识别模块的使用必须要求用户首先了解第七章编程手柄的内容。

使用三芯输入线将语音识别模块与主控板连接,主控板电源开启后,语音识别模块发出启动完毕提示音。长按训练按键,根据提示音录制待识别的语音:长按录音按键,根据提示音录制模块识别语音后的回复语音。识别语音、录音分别是六句话,识别语音与录制语句一一对应。同时,前四句语音又与主控板四路播放一一对应。实际上是使用语音识别来替代传感器的播放触发功能。

11.3 自平衡模块

自平衡模块可以使连接在该模块上的舵机转动根据模块正平面和地平线的夹角自动保持一致。

舵机插针可连接一个舵机,舵机黑色连接线与GND插针对齐。

舵机1 转动角度对应自平衡模块X方向与地平线夹角:舵机2 转动角度对应Y 方向与地平线夹角。

在自平衡模块出师启动时,使用舵机微调旋钮调整舵机转动角度与自平衡模块姿态之间的线性关系,以满足特定需要。

电源插座:连接电源适配器,给自平衡模块模块供电。

电源插针:可用4 芯输出线将自平衡模块时,注意连接的黑色端与电源插针GND插针对齐。

miniUSB接口:自平衡模块内置一片AVR ATMEL16 单片机,该接口是单片机的ISP接口,供用户对该模块进行狂战编程使用。

成品展示

附图1 简易四足

第二篇：测量机器人简介概要

测量机器人简介

测量机器人又称自动全站仪，是一种集自动目标识别、自动照准、自动测角与测距、自动目标跟踪、自动记录于一体的测量平台。它的技术组成包括坐标系统、操纵器、换能器、计算机和控制器、闭路控制传感器、决定制作、目标捕获和集成传感器等八大部分。坐标系统为球面坐标系统, 望远镜能绕仪器的纵轴和横轴旋转, 在水平面360°、竖面180°范围内寻找目标；操纵器的作用是控制机器人的转动；换能器可将电能转化为机械能以驱动步进马达运动；计算机和控制器的功能是从设计开始到终止操纵系统、存储观测数据并与其他系统接口, 控制方式多采用连续路径或点到点的伺服控制系统；闭路控制传感器将反馈信号传送给操纵器和控制器, 以进行跟踪测量或精密定位；决定制作主要用于发现目标, 如采用模拟人识别图像的方法(称试探分析)或对目标局部特征分析的方法(称句法分析)进行影像匹配；目标获取用于精确地照准目标, 常采用开窗法、阀值法、区域分割法、回光信号最强法以及方形螺旋式扫描法等；集成传感器包括采用距离、角度、温度、气压等传感器获取各种观测值。由影像传感器构成的视频成像系统通过影像生成、影像获取和影像处理, 在计算机和控制器的操纵下实现自动跟踪和精确照准目标, 从而获取物体或物体某部分的长度、厚度、宽度、方位、2 维和3 维坐标等信息, 进而得到物体的形态及其随时间的变化。有些自动全站仪还为用户提供了一个二次开发平台，利用该平台开发的软件可以直接在全站仪上运行。利用计算机软件实现测量过程、数据记录、数据处理和报表输出的自动化，从而在一定程度上实现了监测自动化和一体化。

第三篇：机器人厨师专利申请概要

家用台式烹饪机器人

家用台式烹饪机器人是一种能炒菜的家用小型机器人，利用家用电脑对其进行控制实现多种类型的菜肴自动制作，口味和火候由程序设定，多种烹饪程序存贮于电脑中。它由机械结构、控制电路、操作软件构成，主要部件是：翻炒机械手、加料机械手、旋转调料仓、加液装置、加热装置及标准配菜盒。所说台式机械结构是安装在一个平台上，再由一个门式支架支撑构成一个整体结构；加料请求信号发射器安装在门式支架左立柱上，加热装置位于平台中心，炒锅置于加热装置上，翻炒机械手下方。翻炒机械手有转动臂和四个弹性“手指”，加料机械手自动识别转动调料仓中的固体调料并定量取出投入锅内。加液装置将液态调料定时定量加入锅内。加热装置以电磁加热方式对锅体进行可控加热。标准盒、标准配菜盒是特殊设计的标准化配件，多终端及网络连接设计创造出一种烹饪机器人餐馆模式－数字餐厅；标准盒、标准配菜盒的设计创造出一种配菜模式－数字配菜业。

家用台式烹饪机器人

一种家用台式烹饪机器人，由机械装置及自动控制系统组成，其特征是：台式机械结构和家用电脑构成一种小型家用台式烹饪机器人，所说台式机械结构是安装在一个平台上，再由一个门式支架支撑构成一个整体结构；所说台式机械结构包括：翻炒机械手、加料机械手、旋转调料仓、加液装置、加热装置；所说台式机械结构的连接方式是：门式支架的左右两个立柱垂直固定于平台上，上固定横梁、中固定横梁与两个立柱垂直横向紧固连接于两个立柱内侧；升降横梁位于上、中固定横梁之间运动；所说台式机械结构的升降横梁的运动机构是：其驱动电机固定于上固定横梁上并与牵引轮同轴相连，升降横梁由牵引轮、牵引索牵引以滑块为导向沿门式支架左右两个立柱的内槽上下滑动；所说翻炒机械手固定于升降横梁上并随之同步运动；所说加料机械手、旋转调料仓固定于中固定横梁上，加料机械手鸟喙状结构与加料机械手驱动电机轴相连，可正反转动；旋转调料仓以固定于中固定横梁上的轴承为支点旋转，加料请求信号发射器安装在门式支架左立柱上并同步控制旋转调料仓停转和加料机械手起动；所说加液装置组装于液体调料加料泵组盒内并固定于门式支架右立柱外侧；所说加热装置位于平台中心，门式支架的底层；所说标准盒既炒锅置于加热装置上，翻炒机械手下方；所说台式机械结构的电机、微量泵、加热装置由导线与接口电路相连而获得电能和控制指令，接口电路以电缆与电脑的Ｉ／Ｏ接口板相连；所说家用电脑控制电路是在家用电脑总线槽内插入一块Ｉ／Ｏ接口板并以电缆与接口电路相连而形成家用电脑控制电路；整体结构是通过平台和门式支架将翻炒机械手、加料机械手、旋转调料仓、加液装置、加热装置，接口电路、液晶显示器连成一体，再由电缆连接构成一个完整的机电一体化装置；该机电一体化装置与控制软件包一起构成家用台式烹饪机器人。

专利号: 申请日: 公开/公告日: 授权公告日:

200620023264 2006年7月12日

2007年9月5日 申请人/专利权人: 国家/省市: 申请人地址: 邮编: 发明/设计人: 代理人: 专利代理机构: 专利代理机构地址: 专利类型: 公开号: 公告日: 授权日: 公告号: 优先权: 审批历史: 附图数: 页数: 权利要求项数:

刘长发 北京(11)

北京市昌平区北七家镇温泉花园A区23楼3-502 102209 刘长发

()()发明 000000000 2007年9月5日 20 200942520 6 1

请进入中国专利检索数据库核实

第四篇：机器人创新设计课程总结

机器人创新设计课程总结

苏登

自动化1509 学号20153800 记得当初选择机器人创新设计这门课程有很多原因，其一是自己喜欢机械结构，对和机械自动化有关的课题感兴趣，还有一个原因是刚刚看完BAYMAX这部好评如潮的电影，被其中各色各样的机器人所打动。在选择这门课程时心里还是有一些犹豫，担心自己在这方面毫无基础，难以跟上课程进度，再者担心考试太难，拿不到好成绩。然而事实证明，我当初选择这门选修课的决定是正确的，期间不但接触到了最新的机器人概念和进展，还认识到了专业的老师，很多有想法有能力的朋友，最重要的是我完全是因为兴趣而不是为了完成修学分的任务，因此哪怕期间有所困难，哪怕偶尔感觉枯燥，我都觉得没有白费时间。

如果说这门课程给我留下的最深的印象是什么，我的总结是：实践，参与。机器人不是纸上谈兵的东西，机器人从开端到如今的繁荣，都是一个个实验，一个个失败铸造的结果。对此，我对我们的指导老师李海龙老师深感敬佩。短短半个学期的时间，不多的上课机会，李海龙老师拿出两节课的时间给我们做课堂展示，又拿出两节课的时间给我们组装，展示机器人，更不用说课下我们在网上查找资料，为机器人编程这类直接接触机器人的时间。很多人把选修课看作水课，我想说的是，咋们的机器人创新设计不是水课。

在课堂展示的PPT中，我负责的是智能机器人这一部分。期间花了很多的时间上网查找资料。在我以往的印象中，真正智能的机器人应该可以具有自我学习的功能，而不仅仅是依靠事先储存的数据。比如可以自己根据实际问题，根据发生过的事件自动储存记忆更新数据库。在我整理完智能机器人这一部分的资料后，我发现现在的机器人技术尚未达到这一高度，机器人做出的判断也仅仅只是基于现有的数据，无法自己学习，更不用说产生灵感之类的智慧了。舍友问我：“你上网查这些资料有什么意义？”，可能这些东西不会对我产生直接的影响，但是作为自动化的学生，在以后系统地接触到机器人的时候，甚至自己有点小小的成绩的时候，我可以在心里提醒自己：我离真正的智能机器人还差的很远。正如乔布斯所说，当初我在大学选修书法课，我看不到任何的直接作用，但是若干年后，我把在书法上的知识运用到了苹果电脑里，如果当初我没有选择书法课，那么现在你们的电脑里就不会有如此美丽的字体。为自己的兴趣，为团队的成果而投入地做一件事情，本来就非常值得。

认清团队的力量，这是我在机器人创新设计课程上的第二个收获。在最后的机器人组装上，没有专门的讲解，仅仅是一百四十多页的图纸。然而在这种情况下，我们的组长曹旭分工明确，组装的工作进行的井井有条，期间有各种错误，盲区，但是我们没有松懈，没有气儽，正如之前所说，机器人是一门实践的科学。在组装机器人的过程中，我们被机器人的魅力深深吸引，似乎一个个零件都有了自己的生命，最重要的是，我们在发现问题解决问题的过程中一步步的提高了自己的能力。例如在第一个机器人完成后，我们经过讨论决定该做一个分拣机，但是在分拣机完成后出现了识别失误，物品分拣不可靠的情况。面对这一问题，我们积极讨论，分析原因，在多方面作出了改进，在原图纸的基础上实现创新，最终完美地解决了这一问题，最后在课堂展示上向全班同学展示了我们的成果。组装机器人这一段时间向我展示了团队的力量，无论是在以后的生活还是科研中，团队至上将是我的座右铭。

最后，作为九组的一员，我衷心感谢我们九组的所有组员和曹组长所做出的努力，正是因为你们，让这堂趣味无穷的课程增添了几分感动和思念。最后付几张组装机器人的照片：

第五篇：机器人发展说明

机器人王国日本图片说明

1、有机器人情结的日本人一直在思索着如何更好地利用机器人帮助自己。在政府的支持下，日本研发制造了越来越人性化、智能化的仿人机器人。这些像人一样的服务、娱乐型机器人逐渐成为日本人生活的一部分。编辑/蔡捷文 2、1942年，美国科幻作家阿西莫夫提出“机器人三定律”之后，引发了人类对机器人的畅想。20世纪60年代，人们试着在机器人上安装各种传感器，机器人开始由工业机器人向仿人机器人发展。图为当地时间1964年2月29日，日本东京，一家玩具开发公司设计了一个五英尺高的机器人“五郎”，推着童车步行是他唯一的一个技能。在收音机辅助下，五郎也变得能够讲话。AP Photo

3、模仿人的形态和行为而设计制造的机器人即仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。图为当地时间1966年8月23日，日本东京，一支由九个机器人打造的乐队在百货公司进行表演，吸引了学校里放暑假的孩子前来观看。AP Photo/Mitsunori Chigita 4、1969年，日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的仿人机器人。加藤一郎也被誉为“仿人机器人之父”。以加藤一郎先生为首，日本正式开始了仿人机器人的研究。图为当地时间1966年12月13日，日本东京，一个有着奇怪形状的机器人在百货公司里扭动跳舞，唱歌说话吸引圣诞节前来扫货的顾客。Gamma-Keystone/Getty Images5、日本有关机器人题材的漫画打造了诸如阿童木、机器猫等善良正义的机器人形象，也影响了一代又一代的日本人，成为日本机器人发展的文化动力。图为当地时间1981年9月15日，日本东京，一名儿童在百货商场围观一个贩卖纪念品的机器人。这些机器人和工业机器人不同，有着或多或少人类的模样，被称为“仿人机器人”。AP Photo/Sadayuki Mikami6、有机器人情结的日本人一直在思索着如何开发利用机器人。和中国民间高手DIY机器人不同，日本的机器人从研发到制造形成了专业化产业链。当地时间1982年9月18日，日本筑波，英国首相撒切尔夫人微笑地和一个机器人握手。政府在东京东北部投建了科学城。AP Photo/S.Mikam7、计算机技术推动了仿人机器人的研究。当地时间1982年6月25日，日本筑波科学城，一名工程师在机械工程实验室内演示了一只机械手，可以拿起球、螺栓和握住铅笔。AP Photo/Y.J.Ishizaki8、当地时间1997年11月1日，日本东京，早稻田大学的实验，人形机器人“Hadaly 2”跟着一只10岁母猴所照的光移动。“Hadaly 2”是一只具有人类视觉识别功能的机器人，通过电脑传导，他能够自主辨别光线。该团队30年来一直致力于仿人机器人的研究，举办了世界上第一次关于机器人和猴子的实验。AP Photo/Katsumi Kasahara9、当地时间2009年3月31日，日本东京，本田汽车公司的一名员工戴上头盔进行实验，本田已经开发出一种技术来读取人类思考四个简单动作——移动右手、左手活动、小跑和吃时，头皮层的电流变化和脑血流量数据。本田成功地分析了人类的这种思维模式，然后将此当作它的人形机器人“阿西莫”的无线指令。AP Photo/Koji Sasahara10、日本机器人的发展离不开日本政府的支持。安倍晋三曾在2014年夏天接受采访时称，“要让机器人成为经济增长战略的重要支柱……我们计划成立专门的委员会，将机器人革命变成现实。”图为当地时间2008年4月21日，德国汉诺威，安倍晋三和默克尔在德国汉诺威工业博览会上观看一个仿人机器人HRP-2。此次工业博览会共有60个国家的参展商，合作方是日本。AP Photo/Joerg Sarbach11、日本政府希望更多的机器人进入老年护理服务业。据VICE杂志2015年报道，过去几年，日本政府投入超1亿美元研究新型老年服务机器人。政府官员相信，如果由机器人来照顾老年人，他们能在十年内节省210亿美元。图为当地时间2015年2月23日，日本名古屋，日本理化学研究所和住友公司的科学家研发出一款新的实验护理机器人“ROBEAR”，可以将病人从床上搬到轮椅上，或帮助病人站起来。AFP PHOTO / JIJI PRESS12、当地时间2015年1月26日，日本“婴儿机器人”Smiby的生产厂。Smiby，是由日本中京大学的机器人系和Togo Seisakusyo Corporation共同开发，面向老年人，已于1月21日上市。它类似一个人类婴儿，需要人去照顾它。如果长时间没有人理睬它，它会开始啼哭。它内置的感应器能够识别主人的动作。当它感觉高兴的时候，它会像个真的婴儿一样笑起来，并且脸上的LED灯发出粉色的光;而当它不高兴的时候，脸上的LED则会发出蓝色光，代表眼泪。CFP

13、由于日本生育率低，加上日本人的寿命越来越长，人口老龄化的问题日趋严重，医护型的仿人机器人可以缓解医护人员不足的问题。慰藉孤独老人、减轻老年痴呆症患者焦虑感的“海豹机器人”等安慰型机器人由此诞生。图为当地时间2011年7月28日，日本福岛，84岁的Satsuko Yatsuzaka拥有一只治疗机器人“Paro”。这款海豹型机器人“Paro”安慰了日本地震和海啸的老年幸存者。REUTERS/Kim14、当地时间2010年1月6日，日本京都，由日本机器人研究机构ATR开发的机器人“Robovie-II”在杂货店进行一个辅助购物的实验，基于无处不在的网络技术平台利用机器人。机器人在商店门口迎接购物者，之后跟随他道货架上拿篮子并提醒顾客购物清单。实验的目的是收集数据，以便日后使用机器人技术和网络技术为老年人提供生活支援。REUTERS/Yuriko Nakao15、巨大的老年护理市场需求促使企业竞相研发小型家用机器人。图为当地时间2007年11月28日，日本，仿人机器人Twendy-One从烤吐司机拿起面包，为早稻田大学学生藤井裕久准备早餐。这款高1.5米、111公斤、电池供电型的机器人由早稻田大学的机械工程系Shigeki Sugano教授研发。AP Photo/Koji Sasahara

16、日本很注重对外交流，通过举办国际机器人展展示最新的机器人技术与产品，向外开拓机器人产业市场，并提供商业洽谈与技术交流平台。这也使得他们一直走在机器人研发的前沿。图为当地时间2000年9月2日，日本东京，远航公司的工作人员访问日本，一个仿人机器人在展示它的功能。Thierry Esch/Paris Match via Getty Images17、日本的仿人机器人逐渐逐渐渗透到各行各业，成为一种相对平常的设备。图为当地时间2007年6月25日，日本会津若松，护士、医生，和一名“接待员机器人”在医院走廊行走。这家医院购买了三个“接待员机器人”，它们在等候室向病人慰问，对病人进行简单的测试，引导人们乘坐电梯以及提供娱乐表演。AP Photo/David Guttenfelder18、当地时间2012年8月1日，日本东京，东京塔开发出新的导游机器人名字叫“Tawabo”，是日本第一个室内导游机器人。它可以说日语，英语，汉语和韩语。身高160cm体重200kg。CFP

19、各种各样职能的机器人也随之出现。图为当地时间2010年5月16日，东京日比谷公园，一对日本新人在机器人牧师i-Fairy的见证下举行结婚典礼。REUTERS/Yuriko Nakao

20、当地时间2011年8月16日，日本东京，猫头机器人 “Mecha-Najavu” 在经营刨冰。这只机器人由日本安川电机生产，用以吸引日常游客。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO

21、松下、丰田、本田……日本的大企业相继涉足看似和主营业务无关的仿人机器人开发。图为当地时间2007年12月11日，日本东京，日本汽车巨头本田的仿人机器人Asimo在为其员工服务。AFP PHOTO/JIJI PRESS

22、当地时间2006年3月6日，日本浦安，酒店大堂前，日本电子产品制造商日立公司的轮子机器人 EMIEW为顾客提行李，展示它作为一名酒店员工的工作技能。EMIEW 机器人可以避开障碍物、回应简单的语音要求和报读天气预告、表演和迎接客人。AP Photo/Katsumi Kasahara

23、日本仿人机器人一直充当着外交使者，向其他国家展示日本机器人的研发水平。图为当地时间2014年4月24日，日本东京，正在日本访问的奥巴马参观“新兴科学和创新国家博物馆(Miraikan)”并与本田机器人“阿西莫”(ASIMO)打招呼。REUTERS/Larry Downing

24、救灾类的仿人机器人备受看好。大地震之后，日本专门研发了可以前往福岛核辐射地区清理核废料的机器人。图为当地时间2005年6月23日，日本东京，日本崇光证券推出新的警卫机器人“Guardrobo D1”，配备干粉灭火器，能够对建筑物进行巡查预防火灾。该机器人由玻璃钢体制造，身高一米，体重90公斤，将于明年投入使用。AFP PHOTO/Yoshikazu TSUNO

25、仿人机器人也用于太空领域。太空机器人KIROBO高约34公分，重量约1千克，外形设计灵感来源于日本著名漫画家手冢治虫笔下的经典动画人物“铁臂阿童木”。Kirobo具有面部识别功能，并可与人类对话，用于在太空中陪伴宇航员。图为当地时间2014年5月13日，日本，宇航员Koichi Wakata和“机器航天员”KIROBO在国际空间站交流。AP Photo/KIBO ROBOT PROJECT

26、娱乐型机器人也是日本人的专长。图为当地时间2006年6月17日，日本东京，仿人机器人 “Wabot”穿着传统服饰进行舞蹈表演，高35厘米、重1.3公斤。AFP PHOTO/Yoshikazu TSUNO

27、这些能歌善舞的小型机器人受到日本民众的喜爱。图为当地时间2011年1月30日，日本东京，孩子在看猫型机器人“索马里”跳舞。AFP PHOTO / TOSHIFUMI KITAMURA

28、当地时间2007年10月20日，日本东京，秋叶原电子区举办机器人运动赛，日本工学院的仿人机器人“Karfe Lady” 在和人玩“剪刀石头布”游戏。REUTERS/Toru Hanai

29、当地时间2015年1月20日，日本东京，100个洛比（Robi）仿人机器人参加《洛比》周刊新系列杂志促销活动，集体同步舞蹈。CFP 30、当地时间2013年11月2日，日本东京，一名机器人吉他手正在演奏一只高科技电吉他；这名机器人共有78根“手指”。当天举行的“设计师东京展”中，这套人力机器人外衣格外显眼，它由超轻铝制材料做成，将用于电影拍摄。在东京举办的艺术及科技展上，机器人摇滚新组合“Z-Machines”闪亮登场。其中“吉它手”有78根手指和12块拨片，每分钟能够拨动琴弦1184下。REUTERS/Toru Hanai31、随着计算机的发展，仿人机器人也逐渐走向智能，具备了图像处理、甚至与人交流等高端技能。图为当地时间2006年5月2日，日本东京，东京工业大学研发了绘画机器人“Dot-cyan”，可以识别物体并用水彩进行复制。AFP PHOTO/YOSHIKAZU TSUNO

32、当地时间2014年3月22日，日本东京，“第三届日本将棋电王战”第二轮比赛举行，由日本Denso制造商打造的依靠YaneuraOu软件运行的机器人手臂同日本将棋选手Shinya Sato对阵。在15日举行的第一轮比赛中，机器人成功战胜了棋手Tatsuya Sugai。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO 33、2014年6月7日，日本软银公司和法国阿德巴兰机器人公司联合研发了仿人机器人“Pepper”，称之为全世界第一台可以感知人类情绪、与人类交谈的机器人。图为当地时间2015年2月22日，日本东京，仿人机器人“Pepper”和一名男子合影。“pepper”搭载有感情引擎和高水平的人工智能系统，不仅可以学习人类的生活习惯，还可以“偷来”其他机器人的学习成果，上传到云端的人工智能系统，加速自身能力的提高。“pepper”售价为198000日元。AFP PHOTO / Toru YAMANAKA

34、日本的仿人机器人走向高仿真，打造外形和人类一样的机器人。图为当地时间2013年11月19日，日本东京新闻发布会上，日本演员Ken Matsudaira穿着机器人套装和他的双胞胎安卓机器人合影。AFP PHOTO / YOSHIKAZU TSUNO

35、机器人研发者不断探索人类的情感系统和交流模式，试图复制一个“真人”。这些高仿真的机器人或许将充当人类的忠实伴侣，解决孤独的问题。图为当地时间2010年10月17日，日本东京，日本先进工业科学和技术（AIST）研发的1.58米高仿人机器人“HRP-4C” 在数字内容博览会上表演跳舞。这是一款娱乐型高仿真机器人。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO 36、2014年5月5日，北京，2014全球移动互联网大会，日本大阪大学智能机器人研究所所长石黑浩（左）示了新款智能机器人，外形逼真，能够完成点头、眨眼等动作，并可以进行简单的交谈。人工智能主要在机器人、语言图像识别、自然语言识别、智能运算和控制系统等领域对类人类行为和思维的计算机系统展开研发。麦田/CFP

37、当地时间2014年10月22日，日本东京，《超能陆战队》新闻发布会上，导演和“大白”出场。这只超大号充气机器人在剧中是个医疗伴侣。而现实中，日本也不断在研发类似的医护型机器人，机器人总动员正在日本上演。AP Photo/Eugene Hoshiko