ABB机器人固定信号说明

第一篇：ABB机器人固定信号说明

MotorOn－机器人电机上电。

? MotorOff－机器人电机下电。

当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号为1，机器人将无法使电机上电。? Start－运行机器人程序。

从程序指针当前位置运行机器人程序。? StartMain－重新运行机器人程序。

从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。? Stop－停止运行机器人程序

当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。? StopCycle－停止运行机器人程序循环。

当程序运行完主程序最后一行后机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为1，机器人将无法再次运行机器人程序。? SysReset－热启动机器人。? ? AckErrDialog－确认示教器错误信息。Interrupt-中断。

在系统输入Argument项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应得服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位置，如果机器人正在运行，此功能无效。

? LoadStart－载入程序并运行。

在系统输入Argument项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1：ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。

? ResetEstop－机器人急停复位。

? ResetError－复位机器人系统输出Error。? SyncExtAx－同步机器人外轴。

在系统输入Argument项，填入相应外轴名称，例如：orbit 1，对于S4系统机器人此信号为必须的。

? MotOnStart－机器人上电并运行。

机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序。? StopInstr－当前指令后，停止运行。

完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。

? QuickStop－快速停止运行。

快速停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。? StiffStop－强行停止运行。

强行停止运行机器人程序，当此输入信号值为1，机器人将无法运行机器人程序。

系统输出功能

? MotorOn－机器人电机上电

如果机器人未同步，此信号将闪烁。? MotorOff－机器人电机下电 如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。

? CycleOn－机器人程序正在运行，包括预制程序 机器人程序正在运行，包括预制程序。? EmStop－急停

机器人处于急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。? ? AutoOn－机器人处在自动模式。RunchOk－机器人安全链闭合。

? TCPSpeed－机器人运行数度。

此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2，代表机器人当前速度为2000mm/s。? Error－机器人故障。

由于机器人故障，造成正在运行的机器人停止，如果故障发生时，机器人没有被运行，此信号将没有输出。

? MotOnState－机器人电机上电。信号稳定，不会闪烁。

? MotOffState－机器人电机下电。

信号稳定，不会闪烁。? PFError－电源故障。

热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一行开始运行，这种情况下，此信号将被输出。

? MotSupTrigg－机器人运行监控被触发。

? MotSupOn－机器人运行监控被触发。? RegDistErr－机器人无法运行。

机器人运行位置超出工作范围，并且已经启动过一次，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出。

去除ABB机器人用户密码，把CF卡USER盘里，再窗口里显示所有文件 进入到已IN***开头的文件里面 删除所有 AVF文件

第二篇：ABB机器人教学案例

ABB机器人教学案例

一、产品的搬运及自动计数

1、当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆弧搬运到B处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；

2、每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；

3、当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒；

4、最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）

二、机器人沿三角形和圆形轨迹的运动

1、创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；

2、创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序；

（1）判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs确定；

（2）用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；

（3）沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；

（4）最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）

三、机器人沿正方形轨迹的移动

（1）、例行程序名称为Rmove（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。

（3）、机器人的工作内容为：机器人沿正方形轨迹运动，正方形轨迹用位置偏移功能算出，重复运行2次后，指示灯do10-1变亮，等待5秒后，指示灯do10-1熄灭。（4）、机器人回到安全位置。

四、机器人位置偏移功能

（1）、建立工具坐标系和工件坐标系。

（2）、创建一个例行程序，编写机器人沿长方形轨迹重复运动两遍（其中一偏为正向的长方形，另一偏位斜向的长方形）的程序，长方形轨迹的长宽分别是300mm和200mm，要求以长方形的其中一个顶点为基准点，利用位置偏移功能确定长方形的另外3个点。运动速度最高不超过V300，然后再主程序中用调用该例行程序。

五、机器人焊接

（1）、机器人焊接轨迹为直径150mm的半圆；

（2）、机器人运动速度最高不超过V300；

（3）、用计时器记录每焊接一件产品的时间；

（4）、焊接完三个产品后显示“Finshuing”,然后回机械零点，结束工作。

第三篇：信号说明

F信号说明

F001。7：MA

控制装置进入可运转状态 F000。6：SA

伺服处于正常运转状态。F001。0：AL

CNC处于报警状态 F001。2：BAL 电池电压低于2。6v F001。1：RST

复位中信号

F000。0：RWD 利用输入信号RRW，NC进行倒回时 F102：

MV1-8 对应的轴在移动中

F106：

MVD1-8

轴方向移动信号，‘0’：正方向

‘1’：负方向 F104：

INP1-8

到位信号（误差小于定幅宽度）F004。6；

MREF

回参考点方式确认

F003。4；

MRMT 远程方式确认信号

F094：

ZP1-8 完成回参考时，对应的轴输出为‘1’

F120； ZRF1-8 在绝对编码器（APC）的机床上，当建立参考点时为‘1’

F004。2；

MABSM 手动绝对确认信号

F096 ZP21-8 回第2参考点完成信号（用G30功能完成）F098 ZP31-8 回第3参考点完成信号 F100 ZP41-8 回第4参考点完成信号

F116 FRP1-8 回浮动参考点信号（在自动中用G30。1指令）F000。5： STL 自动运转中信号/启动指示灯 F000。4： SPL 自动运转暂停中/停机指示灯 F000。7： OP

自动运转中信号 F004。1： MMLK 机床锁住确认信号 F004。7： MDRN 空运转确认信号

F004。3： MSBK 单程序段确认信号

F004，F005 MBDT1-9 程序段选跳确认信号 F108 MMI1-8 镜象确认信号 F002。6： CUT 切削中信号

F002。3：

THRD 锣纹切削中信号

F002。1： RPDO 快速移动中信号

F002。0： INCH 英制输入信号（G20指令时）F002。4： SRNMV 程序再启动信号

F007。0： MF M码读取信号（输出M码过程中）

F010，F011，F012，F013 M00-M31 M码信号（M后面的数值变成二进制）

F001。3 DEN 分配完成信号（用做轴移动结束后，机床侧执行M/S/T/B功能的条件）F008。0： EF（M系）

外部动作信号（在G81指令定位结束时为‘1’）F009：

DM00 DM01 DM02 DM30 M译码信号（PMC无须译码）F004。4： MAFL 辅助功能锁住确认信号 F014 F015 M200-M215： 第2M码信号（输出）F016 F017 M300-M315： 第3M码信号（输出）F008。4： MF2 第2M功能选通信号

F008。5：MF3 第3M功能选通信号

F022-FF026： S00-31 S码（输出）

F001。4： ENB 主轴电极输出转速指令时为‘1’

F034。0-2：GR10-GR30 传动比选择信号（M系/输出）F036 F037：R010-R120 主轴转速指令输出信号 主轴转速指令用12位的二进制数输出 F035。0：SPAL 主轴转速波动检测信号

F040 F041：AR0-15 实际主轴转速信号（T系/输出）F002。2：CSS 恒周速控制中信号 F000。5：TAP 攻丝中信号

F026-F029： T00-T31 T代码（程序读到T代码时用二进制输出）F007。3：TF T功能选通信号

F030-F033： B00-B31 第2辅助功能码（用32位2进制输出）F007。7：BF（M系）B功能选通信号 F007。4：BF（T系）

F110： MDTCH1-8 控制轴脱开确认信号

F122。0-7： HD00-7 高速跳转状态信号（输出）

不经PMC直接与CNC连接，NC接到信号后把状态通知PMC）F064。0： TLCH 要求换刀信号

F064。2： TLCHI 换刀信号（M系）

F060。0： EREND 外部数剧输入读取完成信号 F060。1： F053。4： F053。3： F053。2： ESEND 外部数据输入检索完成信号 BGEACT 后台使用中信号 RPALM 阅读/穿孔报警信号 RPBSY

阅读/穿孔中信号

F062。7： PRTSF 到达零件数信号 F073-F081： 软操作面板信号

F075： OUT0-7 通用软操作开关（SW）信号（输出）

F054-F055： U001-15 用户宏程序输出信号

（第3-214页）F056-F059： U00100-131 用户宏程序输出信号

F070-F071： PSW1-10 位置开关信号（NC内部可设置10个软件开关）F065。1：

RGSPM

主轴反转中信号（M系），刚性攻丝用 F065。0：

RGSPP

主轴正转中信号

F076。3：

RTAP

刚性攻丝中信号（读M29时置‘1’）F092。3：

TRACT 处于刀具退出方式信号 F092。5：

TRSPS

刀具复位完成信号

G信号说明

G008。7： ERS 外部复位信号（可做M02 M30完成信号）G008。6： RRW 复位和道回信号（可做M30完成信号）

G066。0： IGNVRY

VRDY

OFF 报警无效信号

G192：

IGNVRY1-8 同上，个轴用（不检测所有轴或对应轴的‘401伺服报警‘）G193：

NPOS1-8

位置显示无效信号（为1时，不显示对应轴的位置）G062。1： *CRTOF 画面自动檫除功能无效（为0时）

G043。0-G043。2：

MD1-4 方式选择信号 G043。7： ZRN

回参考点方式 G043。5： DNC1 远程运转信号

G100，G102： +-J1—8 进给轴方向选择信号（手动连续进给，增量进给的轴）G010，G011： *JV0-15 手动进给速度倍率

G019。7：

RT 手动快速移动信号

G014。0，G014。1 ROV1，ROV2 快速移动倍率信号

G096。7： HROV

选择间隔1%的快速移动倍率

G096。0，G096。6： *HROV0-*HROV6 间隔1%的快速移动倍率信号 G006。2：

*ABSM

手动决对信号

G118，G120：

*+-ED1—8

外部减速信号（0时，指令无效，已参数为准）

G008。0：

*IT

互锁信号（0时，手动自动轴禁止移动）G103：

*IT1-8

各轴互锁信号

G132，G134：+-MIT1-8

轴方向分别互锁信号 G007。1：

STLK

启动锁住信号（T系）

G018。4-7

HS2A-2D

第2台手轮进给轴选择信号 G018。0-3

HS1A-1D

手轮进给轴选择信号

G019。0-3

HS3A-3D

第3台手轮进给轴选择信号

G043。7：

ZRN

回叁考点方式（在手动JOG方式信号为1时）

注：SJZ AZR SFD DLZ JAX HJZ DLZ ZRN ZMI LZR JZR RPD 的解释在3-168页 G046：

KEY1-4

程序保护信号

注：KEY

MCM IWZ WZO MCV GOF WOF 的解释在3-170页 G007。2

ST

自动运转启动信号 G008。2：

*SP

自动运转暂停信号

G009。0-4：

PN1-16

工件号检索信号

G044。1：

MLK

机床锁住信号（显示数值，不向伺服输出移动指令）

G108：

MLK1-8

各轴锁住信号

G012：*FV0-7

倍率信号（用于自动运转的切削速度）G013：*AFV0-7

第2倍率信号 G006。4：

OVC 倍率取消信号 G046。7：

DRN 空运转信号 G046。1：

SBK 单程序段信号 G044。0，G045：

程序段选跳信号 G016： MI1-8

镜像信号

G053。7：

CDZ

倒角信号（T系）G053。6：

G058。0：

G006。0：

G016。7： SMZ

误差检侧信号（T系）MINP 外部程序输入启动信号 SRN

程序再启动信号

FID

F1位选择信号（M系，使用手脉时）

G041。0-3 HS1IA-D

手轮插入用轴选择信号 G041。4-7 HS2IA-D

同上

G042。0-3 HS3IA-D

同上（M系）G019。4-5 MP1-MP5

增量进给信号 G004。3

FIN

辅助功能完成信号

G005。6

AFL

辅助功能锁住信号（因不向PMC送出信号，所以不需确认机床侧辅助完成信号）

G005。0

MFIN

高速M功能完成信号 G005。2

SFIN

高速S功能完成信号

G005。3

TFIN

高速M功能完成信号

G005。4

BFIN

高速M功能完成信号（T系）

G005。7

BFIN 高速M功能完成信号

注：选通信号（MF SF TF BF EFD）与完成信号（FMIN SFIN TFIN BFIN EFD）逻辑不一致时，PMC执行译码，一致时NC执行下一段程序 G005。1

EFIN

高速外部动作完成信号 G004。4

MFIN2

第2M 功能完成信号

G004。5

MFIN3 第3M 功能完成信号 G029。6

*SSTP

主轴停止信号

G030

SOV0-7

主轴速度倍率信号

G028。2 G028。1

GR1，GR2

传动比选择信号 G033。7

SIND

主轴控制切换信号第1主轴用 G035。7

SIND2

主轴控制切换信号第2主轴用

G037。7

SIND3

主轴控制切换信号第3主轴用

G032，G033

RO1I-R12I

主轴转速指令输入信号第1主轴用 G034，G035

RO1I-R12I2 主轴转速指令输入信号第2主轴用

G036，G037

RO1I-R12I3

主轴转速指令输入信号第3主轴用

注：当SIND信号为1时，由PMC用12位2进制数输出主轴转速指令，经CNC指令主轴电机

G033。6

SSIN

输出极性切换信号第1 主轴用（为0时CNC参数控制，为1时PMC SGN决定主轴极性）

G035。6

SSIN2

输出极性切换信号第2 主轴用 G037。6

SSIN3

输出极性切换信号第3 主轴用 G033。5

SNG

主轴电极回转指令极性信号第1主轴用 G035。5

SGN2

主轴电极回转指令极性信号

G037。5

SGN3

主轴电极回转指令极性信号

注：SSIN为1时，PMC控制主轴回转方向

1为正，0为负

G029。4

SAR

主轴速度到达信号（CNC把该信号做为切削启动条件）G029。5

SOR

主轴定向停止信号（*SSTP信号为1无效）G007。5

*FLWU

跟踪信号

G124 DTCH1-8

控制轴脱开信号

G006。6

SKIPP

跳转信号（T系）（执行G31时，转入下一个程序，用于自动测量时。另外跳转信号输入时的坐标植存储到宏变量#5061-#5068中 SKF MIT SKO GSK 有注释

G040。6

PRC

位置记录（T系）

把偏差量测量值直接输入的信号。用于手动对工件侧面和顶面试切

G039。7

GOQSM

偏置写入方式信号

G039。0-5 G040。0

OFN0-6（T系）

偏置号输入信号

G039。6

WOQSM

工件坐标系偏移量写入方式信号（T系）G040。7

WOSET

工件坐标系偏移量写入信号（T系）G047。0-6

TL01-TL64

刀具组号（T系）G047。0-7 G048。0

刀具组号（M系）G064。1

TLNW

新刀具选择信号 G048。7

TLRST

换刀复位信号

G048。5

TLSKP

刀具跳过信号

G049。0-7 G050。0-1 *TLV0-9

刀具寿命计数倍率信号

M6T IGI LTM GS2 GS1 M6E EXG EIS EMD TSM CUT 有注释 G002

EA0-6

是指定外部数据输入功能的数据种类的信号 G000-G001 ED0-15

是外部数据输入指定输入NC的数据信号 G002。7

ESTB

外部数据输入选通信号 G058。1

EXRD

外部阅读开始信号

NPE N99 REP RAL RDL 有解释

G058。2 EXSTP

外部阅读/穿孔终止信号 G058。3 EXWT

外部穿孔开始信号

G058。5 STRD

运转与输入同时执行的方式选择信号 G058。6 STWD

运转与输出同时执行的方式选择信号 G138。0-7

SYNC1-8

简易同步控制轴选择信号（T系）

G138。0-7

SYNC1-8

简易同步控制轴选择信号（M系）G140。0-7

SYNCJ1-8 简易同步手动进给轴选择信号（M系）

G053。3 UINT

为1时，中断执行的程序，转而执行指定的宏程序。MUS MPR有注释 G054-G055 UI0-15

用户宏程序输入信号 注：由PMC输到用户宏程序的16个信号UI00对应#1000，UI15对应#1015。另通过读取#1032的变量值可读取16个信号

G053。0

TMRON

通用定器的启动信号 G061。0

RGTAP

刚性攻丝方式信号 G059。0

TRESC

刀具退出信号 G059。1

TRRTN

刀具复为信号

X信号

X8。4

*ESP

急停

X009

*DEC1-8

回参考点减速信号 X0004。7

SKIP

跳转信号

X004。0-6

SKIP2-8

多极跳转信号

X004。0，X004。1

XAE

自动刀具补偿功能（T系）X004。0-2

YAE

刀具长度自动测量信号

第四篇：ABB机器人学习资料[范文]

ABB机器人学习资料

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1、安全

自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。

2、简介1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。

3、机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统

5、IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

系统构成A 操纵器（所示为普通型号）B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中，Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件D 说明文档光盘。E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。H 与控制器连接的 FlexPendant，J 网络服务器（不随产品提供）。可用于手动储存：· RobotWare ·成套机器人系统 ·说明文档在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！PC K 服务器的用途：·使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。·手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。·手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。M RobotWare 许可密钥。原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！

6、示教盒按钮功能介绍：FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。

示教器A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆

7、基本窗口初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜单）、特殊工作窗口

初始界面A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F ' 快速设置'菜单

8、坐标系统（和KUKA的一样）Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

9、手动操作机器人

坐标系以及运动模式A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%)B：坐标系设置（当前选定大地坐标）C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

10、快捷菜单详细介绍

11、工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验

TCP中心A tool0 的工具中心点，TCP操作：1.在 ABB 菜单中，点击微动控制。2.点击工具，显示可用工具列表。3.点击 新建...以创建新工具。4.点击确定。

数据类型如果要更改...那么...建议工具名称点击名称旁边的'...' 按钮工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊枪、夹具或焊机。注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。范围从菜单中选取最佳范围工具应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。存储类型-工具变量必须始终是持久变量。模块从菜单选择声明该工具的模块。

第五篇：机器人发展说明

机器人王国日本图片说明

1、有机器人情结的日本人一直在思索着如何更好地利用机器人帮助自己。在政府的支持下，日本研发制造了越来越人性化、智能化的仿人机器人。这些像人一样的服务、娱乐型机器人逐渐成为日本人生活的一部分。编辑/蔡捷文 2、1942年，美国科幻作家阿西莫夫提出“机器人三定律”之后，引发了人类对机器人的畅想。20世纪60年代，人们试着在机器人上安装各种传感器，机器人开始由工业机器人向仿人机器人发展。图为当地时间1964年2月29日，日本东京，一家玩具开发公司设计了一个五英尺高的机器人“五郎”，推着童车步行是他唯一的一个技能。在收音机辅助下，五郎也变得能够讲话。AP Photo

3、模仿人的形态和行为而设计制造的机器人即仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。图为当地时间1966年8月23日，日本东京，一支由九个机器人打造的乐队在百货公司进行表演，吸引了学校里放暑假的孩子前来观看。AP Photo/Mitsunori Chigita 4、1969年，日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的仿人机器人。加藤一郎也被誉为“仿人机器人之父”。以加藤一郎先生为首，日本正式开始了仿人机器人的研究。图为当地时间1966年12月13日，日本东京，一个有着奇怪形状的机器人在百货公司里扭动跳舞，唱歌说话吸引圣诞节前来扫货的顾客。Gamma-Keystone/Getty Images5、日本有关机器人题材的漫画打造了诸如阿童木、机器猫等善良正义的机器人形象，也影响了一代又一代的日本人，成为日本机器人发展的文化动力。图为当地时间1981年9月15日，日本东京，一名儿童在百货商场围观一个贩卖纪念品的机器人。这些机器人和工业机器人不同，有着或多或少人类的模样，被称为“仿人机器人”。AP Photo/Sadayuki Mikami6、有机器人情结的日本人一直在思索着如何开发利用机器人。和中国民间高手DIY机器人不同，日本的机器人从研发到制造形成了专业化产业链。当地时间1982年9月18日，日本筑波，英国首相撒切尔夫人微笑地和一个机器人握手。政府在东京东北部投建了科学城。AP Photo/S.Mikam7、计算机技术推动了仿人机器人的研究。当地时间1982年6月25日，日本筑波科学城，一名工程师在机械工程实验室内演示了一只机械手，可以拿起球、螺栓和握住铅笔。AP Photo/Y.J.Ishizaki8、当地时间1997年11月1日，日本东京，早稻田大学的实验，人形机器人“Hadaly 2”跟着一只10岁母猴所照的光移动。“Hadaly 2”是一只具有人类视觉识别功能的机器人，通过电脑传导，他能够自主辨别光线。该团队30年来一直致力于仿人机器人的研究，举办了世界上第一次关于机器人和猴子的实验。AP Photo/Katsumi Kasahara9、当地时间2009年3月31日，日本东京，本田汽车公司的一名员工戴上头盔进行实验，本田已经开发出一种技术来读取人类思考四个简单动作——移动右手、左手活动、小跑和吃时，头皮层的电流变化和脑血流量数据。本田成功地分析了人类的这种思维模式，然后将此当作它的人形机器人“阿西莫”的无线指令。AP Photo/Koji Sasahara10、日本机器人的发展离不开日本政府的支持。安倍晋三曾在2014年夏天接受采访时称，“要让机器人成为经济增长战略的重要支柱……我们计划成立专门的委员会，将机器人革命变成现实。”图为当地时间2008年4月21日，德国汉诺威，安倍晋三和默克尔在德国汉诺威工业博览会上观看一个仿人机器人HRP-2。此次工业博览会共有60个国家的参展商，合作方是日本。AP Photo/Joerg Sarbach11、日本政府希望更多的机器人进入老年护理服务业。据VICE杂志2015年报道，过去几年，日本政府投入超1亿美元研究新型老年服务机器人。政府官员相信，如果由机器人来照顾老年人，他们能在十年内节省210亿美元。图为当地时间2015年2月23日，日本名古屋，日本理化学研究所和住友公司的科学家研发出一款新的实验护理机器人“ROBEAR”，可以将病人从床上搬到轮椅上，或帮助病人站起来。AFP PHOTO / JIJI PRESS12、当地时间2015年1月26日，日本“婴儿机器人”Smiby的生产厂。Smiby，是由日本中京大学的机器人系和Togo Seisakusyo Corporation共同开发，面向老年人，已于1月21日上市。它类似一个人类婴儿，需要人去照顾它。如果长时间没有人理睬它，它会开始啼哭。它内置的感应器能够识别主人的动作。当它感觉高兴的时候，它会像个真的婴儿一样笑起来，并且脸上的LED灯发出粉色的光;而当它不高兴的时候，脸上的LED则会发出蓝色光，代表眼泪。CFP

13、由于日本生育率低，加上日本人的寿命越来越长，人口老龄化的问题日趋严重，医护型的仿人机器人可以缓解医护人员不足的问题。慰藉孤独老人、减轻老年痴呆症患者焦虑感的“海豹机器人”等安慰型机器人由此诞生。图为当地时间2011年7月28日，日本福岛，84岁的Satsuko Yatsuzaka拥有一只治疗机器人“Paro”。这款海豹型机器人“Paro”安慰了日本地震和海啸的老年幸存者。REUTERS/Kim14、当地时间2010年1月6日，日本京都，由日本机器人研究机构ATR开发的机器人“Robovie-II”在杂货店进行一个辅助购物的实验，基于无处不在的网络技术平台利用机器人。机器人在商店门口迎接购物者，之后跟随他道货架上拿篮子并提醒顾客购物清单。实验的目的是收集数据，以便日后使用机器人技术和网络技术为老年人提供生活支援。REUTERS/Yuriko Nakao15、巨大的老年护理市场需求促使企业竞相研发小型家用机器人。图为当地时间2007年11月28日，日本，仿人机器人Twendy-One从烤吐司机拿起面包，为早稻田大学学生藤井裕久准备早餐。这款高1.5米、111公斤、电池供电型的机器人由早稻田大学的机械工程系Shigeki Sugano教授研发。AP Photo/Koji Sasahara

16、日本很注重对外交流，通过举办国际机器人展展示最新的机器人技术与产品，向外开拓机器人产业市场，并提供商业洽谈与技术交流平台。这也使得他们一直走在机器人研发的前沿。图为当地时间2000年9月2日，日本东京，远航公司的工作人员访问日本，一个仿人机器人在展示它的功能。Thierry Esch/Paris Match via Getty Images17、日本的仿人机器人逐渐逐渐渗透到各行各业，成为一种相对平常的设备。图为当地时间2007年6月25日，日本会津若松，护士、医生，和一名“接待员机器人”在医院走廊行走。这家医院购买了三个“接待员机器人”，它们在等候室向病人慰问，对病人进行简单的测试，引导人们乘坐电梯以及提供娱乐表演。AP Photo/David Guttenfelder18、当地时间2012年8月1日，日本东京，东京塔开发出新的导游机器人名字叫“Tawabo”，是日本第一个室内导游机器人。它可以说日语，英语，汉语和韩语。身高160cm体重200kg。CFP

19、各种各样职能的机器人也随之出现。图为当地时间2010年5月16日，东京日比谷公园，一对日本新人在机器人牧师i-Fairy的见证下举行结婚典礼。REUTERS/Yuriko Nakao

20、当地时间2011年8月16日，日本东京，猫头机器人 “Mecha-Najavu” 在经营刨冰。这只机器人由日本安川电机生产，用以吸引日常游客。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO

21、松下、丰田、本田……日本的大企业相继涉足看似和主营业务无关的仿人机器人开发。图为当地时间2007年12月11日，日本东京，日本汽车巨头本田的仿人机器人Asimo在为其员工服务。AFP PHOTO/JIJI PRESS

22、当地时间2006年3月6日，日本浦安，酒店大堂前，日本电子产品制造商日立公司的轮子机器人 EMIEW为顾客提行李，展示它作为一名酒店员工的工作技能。EMIEW 机器人可以避开障碍物、回应简单的语音要求和报读天气预告、表演和迎接客人。AP Photo/Katsumi Kasahara

23、日本仿人机器人一直充当着外交使者，向其他国家展示日本机器人的研发水平。图为当地时间2014年4月24日，日本东京，正在日本访问的奥巴马参观“新兴科学和创新国家博物馆(Miraikan)”并与本田机器人“阿西莫”(ASIMO)打招呼。REUTERS/Larry Downing

24、救灾类的仿人机器人备受看好。大地震之后，日本专门研发了可以前往福岛核辐射地区清理核废料的机器人。图为当地时间2005年6月23日，日本东京，日本崇光证券推出新的警卫机器人“Guardrobo D1”，配备干粉灭火器，能够对建筑物进行巡查预防火灾。该机器人由玻璃钢体制造，身高一米，体重90公斤，将于明年投入使用。AFP PHOTO/Yoshikazu TSUNO

25、仿人机器人也用于太空领域。太空机器人KIROBO高约34公分，重量约1千克，外形设计灵感来源于日本著名漫画家手冢治虫笔下的经典动画人物“铁臂阿童木”。Kirobo具有面部识别功能，并可与人类对话，用于在太空中陪伴宇航员。图为当地时间2014年5月13日，日本，宇航员Koichi Wakata和“机器航天员”KIROBO在国际空间站交流。AP Photo/KIBO ROBOT PROJECT

26、娱乐型机器人也是日本人的专长。图为当地时间2006年6月17日，日本东京，仿人机器人 “Wabot”穿着传统服饰进行舞蹈表演，高35厘米、重1.3公斤。AFP PHOTO/Yoshikazu TSUNO

27、这些能歌善舞的小型机器人受到日本民众的喜爱。图为当地时间2011年1月30日，日本东京，孩子在看猫型机器人“索马里”跳舞。AFP PHOTO / TOSHIFUMI KITAMURA

28、当地时间2007年10月20日，日本东京，秋叶原电子区举办机器人运动赛，日本工学院的仿人机器人“Karfe Lady” 在和人玩“剪刀石头布”游戏。REUTERS/Toru Hanai

29、当地时间2015年1月20日，日本东京，100个洛比（Robi）仿人机器人参加《洛比》周刊新系列杂志促销活动，集体同步舞蹈。CFP 30、当地时间2013年11月2日，日本东京，一名机器人吉他手正在演奏一只高科技电吉他；这名机器人共有78根“手指”。当天举行的“设计师东京展”中，这套人力机器人外衣格外显眼，它由超轻铝制材料做成，将用于电影拍摄。在东京举办的艺术及科技展上，机器人摇滚新组合“Z-Machines”闪亮登场。其中“吉它手”有78根手指和12块拨片，每分钟能够拨动琴弦1184下。REUTERS/Toru Hanai31、随着计算机的发展，仿人机器人也逐渐走向智能，具备了图像处理、甚至与人交流等高端技能。图为当地时间2006年5月2日，日本东京，东京工业大学研发了绘画机器人“Dot-cyan”，可以识别物体并用水彩进行复制。AFP PHOTO/YOSHIKAZU TSUNO

32、当地时间2014年3月22日，日本东京，“第三届日本将棋电王战”第二轮比赛举行，由日本Denso制造商打造的依靠YaneuraOu软件运行的机器人手臂同日本将棋选手Shinya Sato对阵。在15日举行的第一轮比赛中，机器人成功战胜了棋手Tatsuya Sugai。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO 33、2014年6月7日，日本软银公司和法国阿德巴兰机器人公司联合研发了仿人机器人“Pepper”，称之为全世界第一台可以感知人类情绪、与人类交谈的机器人。图为当地时间2015年2月22日，日本东京，仿人机器人“Pepper”和一名男子合影。“pepper”搭载有感情引擎和高水平的人工智能系统，不仅可以学习人类的生活习惯，还可以“偷来”其他机器人的学习成果，上传到云端的人工智能系统，加速自身能力的提高。“pepper”售价为198000日元。AFP PHOTO / Toru YAMANAKA

34、日本的仿人机器人走向高仿真，打造外形和人类一样的机器人。图为当地时间2013年11月19日，日本东京新闻发布会上，日本演员Ken Matsudaira穿着机器人套装和他的双胞胎安卓机器人合影。AFP PHOTO / YOSHIKAZU TSUNO

35、机器人研发者不断探索人类的情感系统和交流模式，试图复制一个“真人”。这些高仿真的机器人或许将充当人类的忠实伴侣，解决孤独的问题。图为当地时间2010年10月17日，日本东京，日本先进工业科学和技术（AIST）研发的1.58米高仿人机器人“HRP-4C” 在数字内容博览会上表演跳舞。这是一款娱乐型高仿真机器人。AFP PHOTO / Yoshikazu TSUNO 36、2014年5月5日，北京，2014全球移动互联网大会，日本大阪大学智能机器人研究所所长石黑浩（左）示了新款智能机器人，外形逼真，能够完成点头、眨眼等动作，并可以进行简单的交谈。人工智能主要在机器人、语言图像识别、自然语言识别、智能运算和控制系统等领域对类人类行为和思维的计算机系统展开研发。麦田/CFP

37、当地时间2014年10月22日，日本东京，《超能陆战队》新闻发布会上，导演和“大白”出场。这只超大号充气机器人在剧中是个医疗伴侣。而现实中，日本也不断在研发类似的医护型机器人，机器人总动员正在日本上演。AP Photo/Eugene Hoshiko