汽车系统动力学习题答案分析解析

第一篇：汽车系统动力学习题答案分析解析

1.汽车系统动力学发展趋势

随着汽车工业的飞速发展，人们对汽车的舒适性、可靠性以及安全性也提出越来越高的要求，这些要求的实现都与汽车系统动力学相关。汽车系统动力学是研究所有与汽车系统运动有关的学科，它涉及的范围较广，除了影响车辆纵向运动及其子系统的动力学响应，还有车辆在垂向和横向两个方面的动力学内容，随着多体动力学的发展及计算机技术的发展，使汽车系统动力学成为汽车CAE技术的重要组成部分，并逐渐朝着与电子和液压控制、有限元分析技术集成的方向发展，主要有三个大的发展方向：

（1）车辆主动控制

车辆控制系统的构成都将包括三大组成部分，即控制算法、传感器技术和执行机构的开发。而控制系统的关键，控制律则需要控制理论与车辆动力学的紧密结合。

（2）多体系统动力学

多体系统动力学的基本方法是，首先对一个由不同质量和几何尺寸组成的系统施加一些不同类型的连接元件，从而建立起一个具有合适自由度的模型；然后，软件包会自动产生相应的时域非线性方程，并在给定的系统输入下进行求解。汽车是一个非常庞大的非线性系统，其动力学的分析研究需要依靠多体动力学的辅助。

（3）“人—车—路”闭环系统和主观与客观的评价

采用人—车闭环系统是未来汽车系统动力学研究的趋势。作为驾驶者，人既起着控制器的作用，又是汽车系统品质的最终评价者。假如表达驾驶员驾驶特性的驾驶员模型问题得到解决后，“开环评价”与“闭环评价”的价值差别也许就不存在了。因此，在人—车闭环系统中的驾驶员模型研究，也是今后汽车系统动力学研究的难题和挑战之一。除驾驶员模型的不确定因素外，就车辆本身的一些动力学问题也未必能完全通过建模来解决。目前，人们对车辆性能的客观测量和主观之间的复杂关系还缺乏了解，而车辆的最终用户是人。因此，对车辆系统动力学研究者而言，今后一个重要的研究领域可能会是对主观评价与客观评价关系的认识

2.目前汽车系统动力学的研究现状

汽车系统动力学研究内容范围很广，包括车辆纵向运动及其子系统的动力学响应，还有车辆垂向和横向动力学内容。及行驶动力学和操纵动力学。行驶动力学研究路面不平激励，悬架和轮胎垂向力引起的车身跳动和俯仰运动；操纵动力学研究车辆的操纵稳定性，主要是轮胎侧向力有关，引起的车辆侧滑、横摆、和侧倾运动。汽车系统动力学的研究可以分为三个阶段： 阶段一（20世纪30年代）

①对车辆动态性能的经验性的观察 ②开始注意到车轮摆振的问题

③认识到车辆舒适性是车辆性能的一个重要方面 阶段二（30年代—50年代）

①了解了简单的轮胎力学，给出了轮胎侧偏角的定义 ②定义不足转向和过度转向

③建立了简单的两自由度操纵动力学方程 ④开展了行驶平顺性研究，建立了K2实验台，⑤引入前独立悬架 阶段三（1952年以后）

①通过试验结果和建模，加深了对轮胎特性的了解

②在两自由度操纵模型的基础上，建立了包括侧倾的三自由度操纵动力学方程

③扩展了对操纵动力学的分析，包括稳定性和转向响应特性分析 ④开始采用随机振动理论对行驶平顺性进行性能预测

随着计算机技术的发展,复杂的模型得到了明确的表达的方便的求解。随后的发展中，逐步引进ABS（防抱死制动系统）, TCS(驱动力控制系统),ASR（防滑转控制）,DCS(动力学控制),PPS(液压助力)等技术，不断地推动着汽车工业的发展。

3.系统状态方程表达及可控性和可观性判断

状态方程表达式：

其中，X为

对于同一个系统，状态变量的选取并不是唯一的，关键是这些变量要相互独立，而且其个数等于微分方程的阶数。

4.分析建立汽车直线制动时的数学模型应该考虑哪几个自由度？

答：

u v w

p q r

√

× ×

× √ ×

需要考虑行驶方向和绕y轴的俯仰两个自由度。

5.ABS和ASR的作用于有何异同？今后的发展趋势如何？

答：相同点：

都是通过控制车轮相对地面的滑动以使车轮与地面的附着力保持较大值的同时又具有良好的侧向稳定性。

不同点：

1、作用结果不同：ABS用于控制汽车制动时的“拖滑”和保持汽车在制动时的转向性，提高制动效果和制动时的安全性；ASR是控制车轮驱动时的“滑转”，用于提高汽车起步、加速及在滑溜路面上行驶时的牵引力和确保行驶的稳定性。

2、作用对象不同：ABS通过控制车轮的制动力大小来抑制制动轮与地面的滑动；而ASR只对驱动轮实施制动控制。

3、作用域及作用时间不同：ABS在汽车制动时工作，在车轮出现抱死时起作用，当车速很低时不起作用；ASR在汽车行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用。

发展趋势：

1、和电子制动力分配EBD(Electric Brake force Distribution)集成,形成ABS/ASR/EBD系统,可以明显改善并进步ABS的功效。

2、和电子稳定性程序ESP(Electronic Stability Program)系统集成,形成ABS/ASR/ ESP综合控制系统,可解除汽车制动、起步和转向时对驾驶员的高要求。

3、和汽车巡航自动控制ACC(Adaptive Cruise Control)系统集成,形成ABS/ASR/ACC综合控制系统,可解除汽车制动、起步和保持安全车距方面对驾驶员的高要求。

6.与普通的前轮转向系统相比，四轮转向系统有什么优点？

主要目的是改善整车的转向特性和响应特性。把后轮与前轮同相位转向，可以减小车辆转向时的旋转运动（横摆），改善高速行驶的稳定性。把后轮与前轮逆相位转向，能够改善车辆中低速行驶的操纵性，提高快速转向性。四轮转向的目的: ①由于0

7.操纵稳定性的主动控制的方式有哪些？各有什么优缺点？

1.ABS 控制轮胎的制动力，可以防止制动车轮抱死及制动稳定性的更丧失。2.ASR控制轮胎的驱动人力，可以避免驱动车轮滑转，提高驱效能和安全性。3.4WS 控制四个车轮上纵向的有无、大小、方向及分配，可以保证车辆在各种运动工况下的稳定性并提高操纵性能。4.ARC 主动改变是悬架的抗侧倾特性，可以保证车身的正常姿势，并间接地改善汽车的转弯性能。5.VDC 控制轮胎的侧向力，可以改善汽车转向操纵性能并提高抗侧向干扰能力。6.ESP 电子稳定性控制系统。

除了ABS和ASR的优点之外，VDC还在以下几方面改善主动驾驶安全性：a.即使在临界的侧向动态状况也能提供给驾驶员一种主动的支持。b.在所有工作模式达到极限状态时也可增强车辆的操纵稳定性和行驶能力。c.即使在极端的转向操作中，也可增强车辆的稳定性，使滑溜的危险迅速减少。d.改善车辆的驱动能力并缩短制动距离。

8.为什么要设计车辆动力学控制系统？它对提高汽车的性能主要表现在哪些方面？

车辆动力学稳定性控制(VDC)出现,它兼容了ABS和TRC的优势功能,使车辆在各种路面和各种工况下都获得良好的操纵稳定性和方向性,大大降低交通事故的发生及其伤害。当汽车的运动处在极限状况的非线性状态时,如在高速大转弯、换车道、超车、转弯刹车时,存在单独车轮的侧偏刚度迅速下降,汽车对驾驶员操纵失去应有的响应,车辆的运行状态偏离驾驶员期望的行驶状态,尤其在冰雪等低附着路面条件下,容易导致过度转向或不足转向,车辆发生危险。VDC电子控制单元在上述情况发生时,根据方向盘转角传感器、制动主缸压力传感器的信号、油门踏板位置判断驾驶员的驾驶意图,估算出驾驶员期望的汽车行驶状态值。再根据检测得到的实际汽车状态与期望的汽车状态的差值,通过反馈控制逻辑计算出稳定横摆力矩,然后在单独车轮上面施加滑移率控制,直接调节车辆的侧向受力情况,使汽车按驾驶员预定的轨迹行驶,保证车辆的行驶安全。

研究表明,车辆动力学稳定控制系统能够大幅度提高车辆的操纵稳定性和安全性,能够适应各种路面和行驶工况,取得了良好的主动控制效果。

9.车轮跳动对汽车前轮定位参数的影响进行仿真分析

一般来说，当车轮上下跳动时，瞬时摆动中心的位置将发生变化，瞬时中心位置的改变又会引起车轮在上下跳动时倾角的非线性变化 如果上下臂相等，瞬时中心的位置将保持不变；如果上下臂相等且倾角相同，则车轮上下跳动时两个定位角度保持不变

10.主动悬架与被动悬架比较？

被动式悬架，刚度和阻尼不能随频率而调节，因而即使采用优化方法来设计也只能把其性能改善到一定的程度。

主动式悬架也可称为“ 可调悬架”，它主要通过各种反馈信息实现悬架刚度和阻尼值的可调，以同时改善了汽车行驶的舒适性和安全性，但是主动式悬架的执行机械需要选用高精度的液压伺服缸，需要复杂的传感器和仪器设备，需要较多的外部动力来控制执行机构，故其成本很高结构复杂，可靠性影响因素多

11.悬架对汽车性能的影响是什么？其发展趋势怎样？

悬架是汽车的重要总成之一，它对汽车的行驶平顺性和操纵稳定性有着极其重要的影响，悬架系统的基本功能：

1．缓和路面不平的冲击，使汽车行驶平顺、乘坐舒适； 2．车轮跳动时使车轮定位参数变化小，保证良好的操纵稳定性；

3．使车轮与地面有良好附着性，较小车轮动载变化，以保证良好的安全性。被动悬架无外部能量消耗，但刚度和阻尼不能随频率而调节；主动悬架，能快速响应调节，但耗能较大；半主动悬架，调节响应较快，耗能较少，将会是目前一段时间内发展的方向。

12.怎样用数学模型描述轮胎的动力学特性，其目的是什么？

在物理模型中，轮胎通常被简化成一系列理想化和具有给定的物理特性的径向排列的弹性单元体。必要的话，还要给出这些弹性单元体在道路表面的滑动能力，以及由于相邻单元体连结或包络的胎面而引起的约束，旨在根据轮胎与路面之间的相互作用机理和力学关系建立模型，以模拟力或力矩产生的机理和过程

13.汽车前轮摆振现象是怎样产生的，其主要原因？

所谓的汽车前轮摆振就是汽车行驶中，前转向轮有时会发生其主销作周期性的角振动

1> 周期变化的激振动

车轮不平衡质量产生的离心惯性力； 车轮陀螺力矩；

悬架与转向杆系统运动关系不协调也引起车轮绕主销摆振； 2> 偶然和单次性激励

当汽车直线行驶时，汽车受偶然的侧向阵风或汽车传输线受侧向路面障碍作用下，车轮会发生起始偏转

14.研究轮胎动力学的意义何在？

现代轮胎是一个复杂的粘弹性结构，具有明显的非线性特性。由于轮胎材料和结构及其与路面的相互作用的复杂性，以及轮胎力学特性对车辆动力学的重要影响，有必要对轮胎的动力学进行研究。

第二篇：汽车系统动力学试卷

考试内容：

1汽车系统动力学的研究范围、研究方法、特点及发展趋势。

2．轮胎侧偏动力学。掌握轮胎侧偏特性的定义、影响因素、模型类型，能够建立轮胎侧偏特性简化理论模型。

3．汽车前轮转向和四轮转向动力学。对于前轮转向汽车，能够推导其数学模型，掌握表征汽车稳态响应的参数及影响因素，瞬态响应和频率响应特性的分析；对于四轮转向汽车，能够推导其数学模型，掌握汽车四轮转向系统的控制方法。

4．驾驶员汽车闭环系统动力学。

掌握驾驶员模型类型，闭环系统研究特点。

5．悬架系统动力学。掌握悬架的分类、特点、评价指标，被动悬架、主动悬架系统模型的建立，悬架系统特性分析。

6．控制技术在汽车系统动力学研究中的应用。了解PID控制、最优控制、自适应控制、模糊控制、神经网络控制等技术在汽车系统动力学研究中的应用。

第三篇：系统动力学讲稿

a.水准（L）变量是积累变量，可定义在任何时点；

速率（R）变量只在一个时段才有意义。

b.决策者最为关注和需要输出的要素一般被处理成L变量。

c.在反馈控制回路中，两个L变量或两个R变量不能直接相连。d.为降低系统的阶次，应尽可能减少回路中L变量的个数。

故在实际系统描述中，辅助（A）变量在数量上一般是较多的。

P1 我们在上次课共同学习了系统动力学方法特点和基本原理，了解了系统动力学方法首先通过建立系统的因果关系图，将因果关系图转化为其结构模型——流（程）图，进而使用DYNAMO仿真语言对真实系统进行仿真。所以我们说它是一种定性和定量相结合的分析方法。

P2 上节课我们讲到商店库存模型的分析，系统要素界定为商店和工厂，又由于我们要研究的库存量是一个与时间有关的要素（随时间的变化关系），所以我们还必须把商店销售、商店订货，工厂生产过程的各个环节考虑在我们的系统中。

P3 如图所示，是商品库存问题的因果关系图。图中有两个反馈回路：第一个，我们要考察的商品库存量，它的多少对商店订货产生影响，商店订货到了工厂以后，工厂会根据自己的“未供订货量”来预定自己的产量、调整它的生产能力、进行产品生产，产品生产出来后送到商店仓库，使得商店库存增加（也即库存量发生变化），库存量的变化又会引起商店订货量变化„„，这是一个负的反馈回路；第二个，工厂生产出产品，供货给商店的同时，又会引起“工厂未供订货”的减少，也是一个负的反馈回路。还有一个关系要说明，商店的销售会对商店的库存和商店的订货量产生作用。

P4 下面我们进行将这个因果关系图转化为我们的结构模型——流（程）图。从刚才的分析，显然商店库存是我们最关注和要考察的量，我们将它定为水准变量，记为L2；商店订货是人们的决策过程，它在一个时间段内订货量的多少，决定了工厂未供订货的大小，即它为一个速率变量，记为R1；工厂未供订货量是一个可以定义在任意时刻的量，我们把它定义为水准变量，记为L1；预定产量和生产能力都对工厂生产产品速率产生影响，很容易理解工厂生产是个速率变量，即为R2；对于预定产量和生产能力，我们可以将它定义为辅助变量，分别即为A1、A2；商品销售过程，是引起商店库存量变化的量，我们把它定义为速率变量，记为R3。

P5 绘制出流（程）图如图所示。R1商店订货控制L1工厂未供订货量的变化速度，R2工厂生产决定了L1（未供）向L2（库存）转化的速度，R3商品销售决定了商品库存减少的速度。A1是预定产量，受未完成的供货量和期望完成未供订货时间的影响，（我们认为，订货肯定不是一次，可能随着时间的推移还会有订货，期望完成未供订货时间越长，可能就会来更多订单，这样我们就必须考虑期望完成未供订货时间来定我们的产量）。为完成预定产量，必须调整生产，决定几天内将预定产量生产完成，我们又定义了常量调整生产时间D2，这样A1和D2共同决定了工厂生产能力A2。生产能力的大小决定了生产速率的大小。

产品销售是如何影响产品订货呢？这两个都是速率变量，为了便于分析，我们引入平均销售量辅助变量，即S1，这样我们就可以方便的说，销售速率影响平均销售量，平均销售量决定了订货速率，同样，订货也不可能过于频繁，我们更希望一个相对固定的时间（比如3天定一次货），这就是D3商店的订货平滑时间；同样，商店库存对于商店的订货的影响，我们引入期望库存Y和库存差额S2。

P6 这样，我们就通过绘制的流程图，实现了对现实问题定性分析。接下来我们进入定量分析阶段。DYNAMO仿真根据系统流图，将各个要素之间的关系用数学方程的方法表示出来，再仿真采用逐步（step by step）仿真方法，得到该系统随时间变化的动态行为。即，取一个时刻，得到系统各要素状态，经过一个时间间隔，考虑每个要素的变化以及相互影响，又得到一组数据„„这样一直下去就可以得到我们的仿真结果了。

P7 仿真的时间步长记为DT，一般取值为0.1~0.5倍的模型最小时间常数。P8 DYNAMO方程。

L水准方程：表示现在的水准量=过去水准量+时间*水准变量变化的速度。

BIRTH.JK表示总的出生人口数速率。

R决策方程：比如，商店订货量=（现有产品量、期望库存与产品销售速率）的函数。这也体现出他是一个决策过程，所以叫决策方程。如何决策决定了函数是什么形式，从而进一步影响水准变量变化速率。

A辅助方程：比如，库存差额=期望库存-现有产品量。N初值方程：比如，初始人口总量POP=10000人。C常数方程：比如，人口自然增长率。

DYNAMO还定义了一些函数，如表函数、延迟函数、逻辑函数等等，方便我们建立方程。

P9 将流图和DYNAMO方程输入计算机，就可以得到仿真结果。看三个例子。

（二）一级负反馈回路。这里我们假定：决策每次订货量为库存差额的1/5。

（三）简单库存控制系统的扩展。不解释。（W:途中存货的入库时间，数值10表示在途中的货物以每天到达总量的1/10的速率到达。）

第四篇：汽车动力学学习总结

汽车动力学学习总结

严格的说，汽车动力学是研究所有与汽车系统运动有关的学科。它涉及的范围广，除了影响车辆纵向运动及其子系统的动力学响应(如发动机、传动、加速、制动、防抱死和牵引力控制系统等方面的因素）外，还有车辆在垂向和横向两个方面的动力学内容，即行驶动力学和操纵动力学。行驶动力学主要研究由路面的不平激励，通过悬架和轮胎垂向力引起的车身跳动和俯仰以及车轮的运动；而操纵动力学研究车辆的操纵性，主要与轮胎侧向力有关，并由此引起车辆侧滑、横摆和侧倾运动。1 轮胎动力学

轮胎是车辆重要的组成部分，直接与地面接触。其作用是支撑整车的重量，与悬架共同缓冲来自路面的不平度激励，以保证车辆具有良好的乘坐舒适性和行驶平顺性；保证车轮和路面具有良好的附着性，以提高车辆驱动性、制动性和通过性，并为车辆提供充分的转向力。所以轮胎动力学的研究对于整车动力学研究具有重要意义。

轮胎的结构特性很大程度上影响了轮胎的物理特性。所以轮胎模型的建立对于车辆轮胎动力学特性的研究具有重大影响。轮胎模型描述了轮胎六分力与车轮运动参数之间的数学关系，轮胎模型在特定工作条件下的输入量有纵向滑动率s侧偏角α径向变形ρ车轮外倾角γ车轮转速w转偏率φ而输出量为纵向力Fx侧向力Fy法向力Fz侧向力矩Mx滚动阻力矩My回正力矩Mz根据车辆动力学研究内容的不同，轮胎模型可分为：

1）轮胎纵滑模型主要用于预测车辆在驱动和制动工况时的纵向力

滚动的车轮产生的所有阻力为车轮滚动阻力，主要包括轮胎滚动阻力分量、道路阻力分量和轮胎侧滑阻力分量。其中车轮滚动阻力包括弹性迟滞阻力、摩擦阻力和风扇效应阻力；由不平路面、塑性路面和湿路面的道路情况引起的阻力成为道路阻力；侧向载荷和车轮定位引起的侧偏阻力。

2）轮胎侧偏模型和侧倾模型 主要用于预测轮胎的侧向力和回正力矩，评价转向工况下低频 转角输入响应。

影响轮胎侧向力的三个重要的因素是侧偏角、垂向载荷和车轮外倾角。侧偏角由轮胎的运行条件决定，它取决于车辆前进速度、侧向速度、横摆角速度和转向角。轮胎的垂向载荷静态值由车辆质量分布决定，但随着载荷在纵向和侧向的重新分配，轮胎的垂向载荷会发生变化。车轮外倾角由转向角和通过悬架杆系作用的车身侧向所决定。3）轮胎垂向振动模型 主要用于高频垂向振动的评价，并考虑轮胎的包容特性（包含刚性滤波和弹性滤波特性

轮胎的缓冲作用与轮胎的弹性有关，在法向载荷下，轮胎会发生变形通常以轮胎所受载荷和变形的曲线来表示轮胎的刚度特性，根据轮胎的测试条件的不同，轮胎的垂向刚度有三种不同的定义，分别为：静刚度、非滚动刚度及滚动刚度。

此外轮胎模型还可以分为经验模型和物理模型，在物理模型中又可以分为弦模型、梁模型等，在不同的场合中根据计算效率和计算精度选取不同的模型。2 纵向动力学特性

汽车的纵向动力学特性分析包括动力性、燃油经济性和制动性。车辆的动力性由加速能力、爬坡能力和最高车速衡量。汽车的驱动力-行驶阻力平衡方程为

FtFfFiFwFj 即

TiitqgoTrA2du GfGiCDuam21.15dt其中Ft为驱动力 Ff为滚动阻力 Fi为坡阻力 Fw 为风阻力 Fj为加速阻力 Ttq为发动机转矩 ig为变速器传动比

io为主减速器传动比

T为机械效率 r为轮胎半径 G为车重

f为滚阻系数 i为道路坡度

CD为风阻系数 A为迎风面积

ua为当前车速 为旋转质量换算系数 m为整车质量

可以通过汽车的驱动力行驶阻力方程看出汽车的动力性。

汽车的燃油经济性主要以燃油消耗量来表示。在汽车设计上可以通过降低汽车行驶阻力，尽可能降低附属设备（如空调、动力转向、动力制动等）的能耗和几套传动效率等途径来提高汽车的燃油经济性。

车辆的制动性主要通过制动效能、制动效能的稳定性以及制动时的方向稳定性来评价，在现代汽车控制中对制动时方向的稳定性进行了很多研究，例如ESP等的应用。3 行驶动力学 1）路面输入模型

大量路面测量文献表明，对于不同等级的路面，主要区别在于路面粗糙程度的不同，通常用路面不平度系数GO来表示其粗糙程度。如果将一段平滑的路面的所有频谱成分的振幅均按一定比例增加，实际上就可形成一段粗糙的路面谱，这样，就可以方便的用一个通用的谱密度函数来大致表达不同粗糙程度的路面，以作为车辆系统的输入激励。2）行驶动力学模型

假定车身是一个刚体，当车辆在水平面做匀速直线运动时，车身具有上下跳动、俯仰、侧倾三个自由度；两个前轮分别具有垂向运动自由度；剩下的两个自由度表示独立悬架的两个后轮垂向运动，或表示非独立悬架中后轴的垂向跳动和侧倾转动。上述整车七自由度模型虽然对真实的车辆而言已经非常简化，并且还忽略了悬置发动机和驾驶员及座椅。但对于车辆基本行驶特性分析求解来说，七自由度模型还是有些复杂。还可以进一步简化而形成四自由度模型和两自由度模型，简化过程可分为两点：

·在低频路面激励下，可以认为车辆的左右两个车轮轨迹输入具有较高的相关性，即认

为左右输入基本一致。再考虑车辆的几何尺寸及质量分布通常左右对称，则可认为车辆 左右两侧以完全相同的方式运动。

·在高频路面激励下，车辆所受的激励实际上大多只涉及到车轮跳动，对车身运动影响

甚微，这样车身左右两边的运动就可以忽略。结合单轮车辆模型的运动方程对整车进行分析

mzw1K(ztoz1)Ks(z1z2)Cs(z1z2)

s12s12mzK(zz)C(zz)

b2KS为悬架弹簧刚度； Kt为轮胎等效刚度； Cs为悬架阻尼系数

通过分析可知，悬架系统各项性能要求相互冲突和矛盾，而车辆又被要求在各种不同的行驶工况下工作则可调减振和变刚度弹簧等技术逐渐运用在汽车悬架中，主动悬架的控制也逐渐在被研究。4 操纵动力学

作用于车辆的外力和外力矩有两种，即轮胎力和空气动力。当车辆在静止的空气中作直线运动时，主要受到空气阻力、升力和俯仰力矩的作用。由于这些力和力矩的作用，车辆前后轴的载荷将发生变化，从而影响车辆的操纵稳定性。而在这过程中，轮胎主要受到纵向、侧向以及垂向三个方向的力和力矩，轮胎的纵向力使车辆加速或减速，轮胎侧向力的作用是使车辆转弯，单个轮胎左转弯时会产生回正力矩并通过转向盘反馈给驾驶员。

通过两自由度操纵模型的运动方程对车辆进行稳态响应分析、稳定性分析和频率响应分析。稳态响应分析是让车辆的前进速度和转向角均为定值，从而使车辆以固定的转弯半径行驶。稳定性分析是指在直线行驶条件下，分析车辆持续受到的小干扰，如风的扰动或不平路面的激励，其偏离本身平衡状态的程度。频率响应分析是指车辆在转向角为正弦输入下的响应，它代表了车辆对转向盘输入的一般动态响应。

车辆的操纵稳定性能很大程度上取决于前、后轮胎侧向力的平衡。因而，对任何一个有效的操纵动力学模型来说，都应该尽可能地考虑影响轮胎侧向力及其平衡的相关因素。显然，其中最重要的因素是轮胎的侧偏刚度和车辆质心的纵向位置。随着车身侧倾转向效应的变化，车辆转向特性也在不同程度上受其影响。对独立悬架而言无论是前桥还是后桥，悬架运动对于车轮转向角、车轮外倾角和轮胎接地印迹侧向位移的影响均很重要。

驾驶员在通过转向盘操纵车辆行驶的过程中也会产生振动。一个是转向系统内部的振动，分为车辆前轴的侧倾振动和前轮绕主销的摆振。另外一个是系统外界的激振，其又分为周期性变化激励和偶然离散激励，转向系受到的周期性变化激励可以是由车轮不平衡质量引起的离心惯性力，也可以是由悬架与杆系运动关系不协调产生的激励。偶然离散激励是当车辆直线行驶时，可能受到的侧向阵风或车轮受到路面离散的侧向输入作用，这些偶然的离散激励都会引发车轮的偏转摆振。一种情况是，当外界激励消除后，若系统的阻尼足够大，振动会逐渐衰减，系统表现为通常的有阻尼自由振动。另外一种情况是，当外界激励消除后，振动并不衰减，相反却因此激发系统内部的某种周期性交变力，从而引起持续的振动。车辆在实际的行动中，前轴侧倾振动和前轮摆振可能相互耦合，并对车辆的操纵稳定性产生很大的影响。总结

无论是轮胎动力学、纵向动力学、行驶动力学还是操纵动力学，他们的研究都是车辆系统几何模型的基础上根据其受力合理建立动力学模型进行分析。根据分析对有外界或内部激振引起的响应进行响应的处理，从而使车辆的动力性、经济性、平顺性和操纵稳定性等车辆性能指标得到提升。

第五篇：汽车动力学学习总结

汽车动力学学习总结

严格地说，车辆动力学是研究所有与车辆系统运动有关的学科。它涉及的范围很广，除了影响车辆纵向运动及其子系统的动力学响应（如发动机、传动、加速、制动、防抱死和牵引力控制系统等方面的因素）外，还有车辆在垂向和横向两个方面的动力学内容，即行驶动力学和操纵动力学。行驶动力学主要研究由路面的不平激励，通过悬架和轮胎垂向力引起的车身跳动和俯仰以及车轮的运动；而操纵动力学研究车辆的操纵性，主要与轮胎侧向力有关，并由此引起车辆侧滑、横摆和侧倾运动。

1轮胎动力学

轮胎是车辆重要的组成部分，直接与地面接触。其作用是支承整车的重量，与悬架共同缓冲来自路面的不平度激励，以保证车辆具有良好的乘坐舒适性和行驶平顺性；保证车轮和路面具有良好的附着性，以提高车辆驱动性、制动性和通过性，并为车辆提供充分的转向力。所以轮胎动力学的研究对于整车动力学研究具有重要意义。

轮胎的结构特性很大程度上影响了轮胎的物理特性。所以轮胎模型的建立对于车辆轮胎动力学特性的研究具有重大影响。轮胎模型描述了轮胎六分力与车轮运动参数之间的数学关系，轮胎模型在特定工作条件下的输入量有纵向滑动率s侧偏角α径向变形ρ车轮外倾角γ车轮转速ω转偏率φ而输出量为纵向力