计算机控制系统授课教案

第一篇：计算机控制系统授课教案

计算机控制系统

授 课 教 案

主讲教师：涂继亮 博士

南昌航空大学信息工程学院电子信息工程系

2015年3月

第二篇：计算机控制系统论文

计算机控制技术的应用

xx（沈阳工业大学 研究生学院，辽宁省 沈阳市110000）

摘要：随着科学技术的发展，人们越来越多的用计算机来实现控制。近年来，计算机技术、自动控制技术、检测与传感器技术、CRT显示技术、通信与网络技术和微电子技术的高速发展，给计算机控制技术带来了巨大的发展，因此，设计一个性能良好的计算机控制系统是非常重要的。计算机控制系统包括硬件、软件和控制算法3个方面，一个完整的设计还需要考虑系统的抗干扰性能，使系统能长期有效地运行。本文的主要目的就是在浅析计算机控制技术原理的同时，对计算机控制系统的发展趋势进行描述。关键词：计算机控制技术；原理；应用

中图分类号：TP29

文献标识码：A

文章编号：

The application of computer control technology

xxxxx(Shenyang University of Technology Shenyang 110000)

Abstract: with the development of science and technology, more and more people use computer to realize control.In recent years, computer technology, automatic control technology, measurement and sensor technology, the CRT display technology, communication and network technology and the rapid development of modern microelectronics technology, computer control technology on the development, therefore, to design a good performance of the computer control system is very important.Computer control system includes three aspects: hardware, software and control algorithm, a complete design also need to consider the anti-jamming performance of the system, the system can run effectively for a long time.The main purpose of this article is on the principle of computer control technology of shallow at the same time, the development trend of computer control system is described.Key words: computer control technology;The principle;application

1.计算机控制系统组成

计算机控制系统的组成计算机控制系统由硬件和软件两大部分组成。而一个完整的计算机控制系统应由下列几部分组成：被控对象、主机、外部设备、外围设备、自动化仪表和软件系统。1.1硬件部分

计算机控制系统的硬件构成将自动控制系统中的控制器的功能用计算机来实现，就组成了典型的计算机控制系统。计算机控制系统由计算机(工业控制机)和生产过程两大部分组成。工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机，它包括硬件和软件两部分。生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。1.2 软件部分

软件系统是控制机不可缺少的重要组成部分。只有在适当的软件系统支持下，控制视才能按设计的要求正常地工作。控制机的软件系统包括系统软件和应

用软件两大类。系统软件是用于计算机系统内部的各种资源管理、信息处理相对 外进行联系及提供服务的软件。例如操作系统、监控程序、语言加工系统和诊断 程序等。应用软件是用来使被控对象正常运行的控制程序、控制策略及其相应的 服务程序。例如过程监视程序、过程控制程序和公用服务程序等。应用软件是在 系统软件的支持下编制完成的，它随被控对象的特性和控制要求不同而异。通常 应用软件由用户根据需要自行开发。随着计算机过程控制技术的日趋成熟，应用 软件正向标准化、模块化的方向发展。标准的基本控制模块由制造厂家提供给用 户，用户只需根据控制的要求，经过简单的组态过程即可生成满足具体要求的专 用应用软件，大大方便了用户，缩短了应用软件的开发周期。提高了应用软件的 可靠性。

2.计算机控制系统的特点

（1）结构上：计算机控制系统中除测量装置、执行机构等常用的模拟部件之外，其执行控制功能的核心部件是数字计算机，所以计算机控制系统是模拟和数字部 件的混合系统。

（2）计算机控制系统中除仍有连续模拟信号之外，还有离散模拟、离散数字等 多种信号形式。

（3）由于计算机控制系统中除了包含连续信号外，还包含有数字信号，从而使 计算机控制系统与连续控制系统在本质上有许多不同，需采用专门的理论来分析 和设计。

（4）计算机控制系统中，修改一个控制规律，只需修改软件，便于实现复杂的 控制规律和对控制方案进行在线修改，使系统具有很大灵活性和适应性。

（5）计算机控制系统中，由于计算机具有高速的运算能力，一个控制器（控制 计算机）经常可以采用分时控制的方式而同时控制多个回路。

（6）采用计算机控制，如分级计算机控制、离散控制系统、微机网络等，便于 实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度进一步提高。

3.计算机控制系统的控制过程

（1）实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。

（2）实时控制决策：对采集到的被控量进行数据分析和处理，并按已定的控制 规律决定进一步的的控制过程。

（3）实时控制：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任 务。

4.计算机控制系统的设计过程

计算机控制系统的设计过程计算机控制体系的软件和硬件的组织构造是根 据它联系的设备不一样，有所改变的，他们的组织结构大致是一样地，可以涉及 到系统设计，控制任务，软件设计等。4.1系统方案设计

我们依据体系设计任务书进行总体方案设计，对体系的软件，硬件它们的构 造再考察它的要求，推算出合适它的的系统，组成一个新的系统。再时间很紧张 的时候可以拿现场的配件组合，再设计费用不到位的时候工作人员可以组织自己 设计的模式，但是要注意化风好软件和硬件的价格及时间，控制体系结构它的概括微型的处理器、存储器、选择好接线口、传感器、硬件的设计与调试的基本内容。4.2控制任务

我们要对超控设备进行调研，研究，了解工作程序是再体系设计1前应该做好的事，只有理解了它的要求，理解了它要接收的任务，涵盖体系的终极目标，数据流量还有准确度，现场的要求，时间的控制，我们要严格按照计划说明操控，实现整个系统操作。4.3软件设计 计算机软件的设计要依据体系规划的总意见，确定体系下所要完成的各种功能及完成这些系统性能的推理和时差序关系，并用合理组成部件表格画出来。他们是根据体系组成表格不同的功能，分别规划出相应的控制体系所需要的软件。例如仿真的量输入和仿真量输出及数据处理还有互联和打字版处理格式等。每一种表格都可以单独进行实验调试，各种表格分别实验调试好以后，再按工作路线图推理和时间顺序关系将他们正确组合、互相连接、实验和调试。

4.4现场安装调试

首先要按设计计划合理组装装，对体系结构进行大体的演练和比较准确的演练，结合演练的结构数据重置体系的置和储存数据进行软硬件的调试，他们的构件组成都可以在演练数据下用对演练数据进行试研的办法同时进行，同时他们要进行统一的实验及推理，仿真物体是这个体系验证的最基本要求，而好的体系的数据调整实试要在现场进行。

5.计算机控制技术在自动化生产线上的应用

工业机器手臂的自动化的冲压生产线运行循环路线可以简单概括为：上下料机构板材冲压。钢板物料的传送、线头板料清洗涂油、钢板板物料料位置校正、第一台压床冲压、下料机器手臂提取物料、压床再次冲压、依设计流程传到下一个工序、机器人收取物料并裁剪、把它输送到下一台压床、下一台机器人接着提取物料、把物料放到输送装置上，工人开始按规定型号堆积板材。用工业机器人的自动化的生产线，会更加符合现再经济发展的需求及技术方面的创新。机器人手自动的化生产线适用于现在大规模的生产的各个行业，也适合已有生产线实现全自动的业再次更新，工程机器人自动的生产线通过改变不同的软件，它可应用于很多车型生产，它的可控制性能很好，工业机器人体系组成包括上下料结构、清洗涂油机体系对各种型号的冲床兼上下料体系、物料输送体系。各个分体系连接间的电气化操控是按照统一操做控制和删减控制的原则，他们再不同附件的操控系统中，他们是应用了机械与构建操控的很有代表性的一个组成，他们每个级别都应用不一样的互联网工程和软硬件控制，以达到不同的设计效果实现自动化。各部分操控体系采用具有现场总线形式的PtC操控方法，他有独立操控和智能操控的特点。为确保控制体系正常运转，我们在车间总的线路全部采用西门子Proflbus总线及di数字化的局域计算机网络的分布式包交换技术体系。每个监督控制结构的PiC之间及PiC与上～个机械间的联系全部采用了现代化的集成板的局域电脑互联网的分布式包交换技术，供监控体系相互联系时应用。冲床机的运动中枢应连接Ethetnet csrd与机器人的操控体系联网，操控体系与工业机器人的联系方式是通过Proflbus．DP的总路线连接的他们实现了信息的互换和连接。连接体系采用了HMI SIEMENS的触摸技术，在每一个可操控的部件上都放置一个显示屏，它应用了Proflbus的数据连接。各个部件都安装了信息指示灯和紧急开关，屏幕可看到系统信息及显示错误出现在那里，与这个设备有联系的的i＼O 信号在HMi上显示，他们以红灯和黄灯区分。系统如果发现哪里有情况，将会鸣笛警报，显示屏上将会出现问题出现在那里，以便维修人员查找。这个体系还有演练数字场景的能力，在磨拟演练中，它的压力和转动速度可能会影响到生产还有可能会发生操作控制与机械运转不同步的可能，体系是通机器人的离线程序控制的机器人的运行路线，来减少生产现场的实验休整周期。机器人冲压设备再生产中使用面很广，他改变了传统的劳动模式，改善了劳动条件及强度，确保了生产的安全，提高生产的进度及产品的合格率，它不但材料的生产流程还减少了浪费，节约了时间，缩小了生产成本，随着生产线的制作、调试设备的周期设计时间不断提前，机器人自动化生产线越来越为汽车主机厂所接受，成为冲压自动化生产线的主流。

6.竖炉球团计算机控制系统

结合球团生产的特点，将竖炉球团T艺分解为四组，即配料烘干组、润磨旁路组、造球组、竖炉组根据现场的实际情况。系统的控制设备主要分布在总控室和现场设备控制站，其中竖炉组控制箱全部放在总控室。按照竖炉自动系统的控制要求和各设备的功能，系统可分为四层，各层设备和功能如下。

第一层为处于系统底层—— 检测元器件与执行机构。该层主要有电动蝶阀、放散阀、各种仪器仪表、变频器以及快切阀等。主要完成生产设备的操作和工艺参数的监测，执行来自PLC的程序指令，并做出相应的操作或显示实时监测数据参数。

第二层为PLC控制层，包括CPU模块，PS模块，DI、DO、AI、AO模块，ET200M模块和各种网络通信接口适配器等 主要完成整个系统PLC站的控制网络集成，负责接收从设备层传送的信息、数据和上位机控制的命令，并将这些命令再反馈到设备层，完成中央信息层与设备层之间的信息、数据、命令传输及交换

第三层为中央信息层，即上位机控制层。监控上位机是j台研华IPC一610H工控机(配有Windowsxp操作系统，并安装STEP75．4西门子编程软件和组态软件)，一台为操作员站，一台为T程师站，另外一台作为操作员站和工程师站的热备；两台彩色喷墨打印机和相关网络通信设备等组成。通过上位机，操作人员可以远程控制现场各设备的运行，完成实时监测参数和现场设备运行状态的控制，历史数据的记录、查看，报警与故障的提示和处理等功能

第四层为网络和其他外部保护设备 工业以太网交换机、不间断电源(UPS)、信号避雷器和隔离器，用于发生断电、雷击或电磁干扰等情况，各种设备仍能安全稳定地运行且信号正确无误传送。

7.总结

计算机控制就是用计算机对一个动态对象或过程进行控制。在计算机控制系统中，用计算机代替自动控制系统中的常规控制设备，对动态系统进行调节和控制，这是对自动控制系统所使用的技术装备的一种革新。通过大量的阅读关于计算机控制的文章，了解到了计算机控制与我们密切相关，无处不在。也随着社会的发展，人们也越来使用计算机来控制，对与一些企业来说使用计算机控制，虽然技术或者一些仪器需要大量的资金，但是从长远方面来看，它节省了人力物力。从算机控制的技术应用的方面的考虑，我认为计算机控制的技术发展潜力还是很大的，值得我们去学习去研究。总之，随着计算机软件技术的逐渐发展，计算机的操作控制正逐步的进入到生产的各个领域。所以我们要不断创新改革，创作出一个更好的控制体系是非常有意义的。

参考文献

[1]谢国民、付华.电气传动自动化[J].2009年第2期第31卷第40页 [2]马菲.仪器仪表学报[J].2013年第1期

[3]王文成、张金山等.控制工程[J].2011年第2期 [4] 李峰李超等.测控技术[J].2013年32卷1期 [5] 唐星元.仪器仪表学报[J].2012年第1期 [6]杨文光.控制理论及应用[J].2011年第2期 [7]李元春.计算机控制系统

第三篇：计算机组装授课教案_4

有“红线一端对电源接口”的原则来进行安装。（见图22）

图22 2．光驱的安装 ①光驱的跳线：光驱的跳线非常重要，特别是当光驱与硬盘共用一条数据线的时候，如果设置不正确就会无法识别光驱。一般安装一个光驱的时候只需要将它设置为主盘就行了。

②将光驱装入机箱：先拆掉机箱前方的一个5寸固定架面板，然后把光驱滑入。把光驱从机箱前方滑入机箱时要注意光驱的方向，现在的机箱大多数只需要将光驱平推入机箱就行了。但是有些机箱内有轨道，那么在安装光驱的时候就需要安装滑轨。安装滑轨时应注意开孔的位置，并且螺钉要拧紧，滑轨上有前后两组共8个孔位，大多数情况下，*近弹簧片的一对与光驱的前两个孔对齐，当滑轨的弹簧片卡到机箱里，听到“咔”的一声响，光驱就安装完毕。（见图23）

图23 ③固定光驱：在固定光驱时，要用细纹螺钉固定，每个螺钉不要一次拧紧，要留一定的活动空间。如果在上第一颗螺钉的时候就固定死，那么当你上其它3颗螺钉的时候，有可能因为光驱有微小位移而导致光驱上的固定孔和框架上的开孔之间错位，导致螺钉拧不进去，而且容易滑丝。正确的方法是把4颗螺钉都旋入固定位置后，调整一下，最后再拧紧螺钉。（见图24）

图24 ④安装连接线：依次安装好IDE排线和电源线......3、双外部存储器的安装 许多时候我们需要在一根IDE线上连接两个存储设备，如两个硬盘、两个光驱或一个硬盘一个光驱，这时该怎么来安装呢？（1）安装双外部存储设备的条件：

①机箱电源能满足新增外部存储设备电源需求

一般机箱中的电源输出功率都在200W以上，按理说加块硬盘应该没问题。但如果你的使用是耗电量大的显卡，另外又加装了DVD等，那么就要考虑电源是否还能再提供12W左右功率去支持一块硬盘。

②尚有空闲的硬盘线插头

现在的电脑主板都能提供2个IDE接口，可接两根双插头的40芯硬盘线（数据线）挂4块IDE兼容设备，按一般的配置两根电缆可接四块诸如硬盘、光驱或ZIP高密软驱等IDE设备。但如果你只有一条40芯数据线，就赶快再买一根预备着。

（2）主、从状态设置和安装： 当以上几个条件都具备后，在安装到机箱中以前还将两块硬盘按自己的意愿分别设置成主盘和从盘，这样安装后才能被系统接纳正常使用。主、从盘的设置可按以下方法进行：

所有的IDE设备包括硬盘都使用一组跳线来确定安装后的主、从状态。硬盘跳线器大多设置在电源联接座和数据线联接插座之间的地方，通常由3组（6或7）针或4组（8或9）针再加一个或两个跳线帽组成。另外在硬盘或光驱正面或反面一定还印有主盘（Master）、从盘（Slave）以及由电缆选择（Cableselect）的跳线方法。

各类硬盘或光驱的跳线方法和标记说明大同小异，所以这里只将希捷硬盘的跳线方法简单介绍如下，对于其它品牌硬盘可以参照进行。以希捷ST33221A为例，硬盘上不但印制了跳线说明而且还标明电源线和硬盘线的正确联接方法。（3）安装双硬盘时需注意的问题：

如果新增加的硬盘与光驱等设备一起接在第二硬盘线上时，要注意光驱等设备的主、从盘设置不与新加硬盘相冲突，否则也会出现主板检测不到新增硬盘或者找不到原光驱问题。一般情况下硬盘和光驱可以按在机箱中的安装位置就近联接，但考虑不同型号、规格的硬盘以及硬盘与光驱的之间数据传输率不同，所以可根据具体IDE设备的实际情况联接。

七、安装显卡、声卡、网卡

显卡、声卡、网卡等插卡式设备的安装大同小异：

1、安装显卡

在安装显卡前也需注意，显卡都由许多精密的集成电路及其它元器件构成，这些集成电路很容易受到静电影响而损失，所以在安装前做好以下准备。

请将电脑的电源关闭，并且拔除电源插头。

拿取显示卡时请尽量必免金属接线部分，且组好能够戴上防静电手套。

当你将主板中的ATX电源插座上的插头拔除时，请确认电源的开关是关闭状况。

安装显卡主要可分为硬件安装和驱动安装两部分。硬件安装就是将显卡正确的安装到主板上的显卡插槽中，其需要掌握的要点是要注意AGP插槽的类型（AGP接口的发展经历了AGP1X/2X/PRO/4X/8X等等阶段，其传输速度也从最早的AGP1X的266MHz/S的带宽发展到了AGP8X的2GB/S。AGP1X/AGP2X/AGP4X/AGP Pro等几种显卡插槽都不相同，排在后面的显卡规范插槽一般可以兼容前面的显卡规范插槽，例如AGP4X规范的显卡插槽可以使用AGP2X的显卡，而AGP4X的显卡就不能在AGP2X的显卡插槽上正常使用。）。其次，在安装显卡时一定要关掉电源，并注意要将显卡安装到位。（见图25）

图25 第一步，从机箱后壳上移除对应AGP插槽上的扩充挡板及螺丝。第二步、将显卡很小心的对准AGP插槽并且很确实的插入AGP插槽中。注意：务必确认将卡上的金手指的金属触点很确实的与AGP插槽接触在一起。第三步，用解刀将螺丝锁上使显卡确实的固定在机箱壳上。

第四步，将显示器上的15-pin接脚VGA线插头插在显卡的VGA输出插头上。最后一步，确认无误后，重新开启电源，即完成显卡的硬件安装。

2、安装声卡

——主要接口一览：

声卡上有很多接口，下面我们就对其进行一下简单介绍。（以创新SB Live！为例。见图26A）

图26A a.游戏杆/MIDI插口：用于连接游戏杆/手柄/方向盘等外界游戏控制器或MIDI键盘/电子琴，你也可先购买一个光纤MIDI套件再来插入上述设备。b.后置输出插孔：将音频信号输出到有源音箱或功率放大器。c.线性输出插孔（LINE OUT）：将音频信号输出到有源音箱/耳机或功率放大器。

d.话筒输入插孔（MIC IN）：用于连接话筒，主要用来语音输入。e.线性输入插孔（LINE IN）：用于将随身听或影碟机等外部设备的声音信号输入电脑。

f.电话应答设备接口（TAD，Telephone Answering Device）：用来提供标准语音MODEM的连接并向MODEM传送话筒信号，所以配合MODEM卡和软件，可使电脑具备电话自动应答功能。

g.模拟CD音频输入接口（CD－IN）：使用CD音源线将来自CD/DVD光驱的模拟音频信号接入。

h.辅助设备接口（AUX－IN）：用于将电视卡，解压卡等设备的声音信号输入声卡并通过音箱播放。

i.数字CD音频输入接口（CD－SPDIF）：用来接收来自光驱的数字音频信号。j.音频扩展接口（SPDIF－EXT）：接到数字I/O子卡，实现数字信号的输入和输出，并可输出AC-3信号等。

第一步，找到一空余的PCI插槽，并从机箱后壳上移除对应PCI插槽上的扩充挡板及螺丝。（见图26B）

图26B 第二步，将声卡小心的对准PCI插槽并且很确实的插入PCI插槽中。注意：务必确认将卡上的金手指的金属触点很确实的与PCI插槽接触在一起。第三步，将螺丝用解刀锁上使声卡确实的固定在机箱壳上。第四步，确认无误后，重新开启电源，既完成声卡的硬件安装。

3、安装网卡

网卡的安装也很简单：（见图27）

图27 先确认机箱电源在关闭的状态下，将网卡插入机箱的某个空闲的扩展槽中，插的时候注意要对准插槽；用两只手的大姆指把网卡插入插槽内，一定要把网卡插紧；上好螺钉，并拧紧；最后，将做好的网线上的水晶头连接到网卡的RJ45接口上。

八、连接外部设备

1、安装显示器

①把显示器侧放：在搬动显示器时，应先观察显示器，一般在显示器的两侧回有一个方便手那的扣槽，用户扣这个扣槽就可以方便地搬动显示器了，我们首先把显示器侧放。

②显示器底部有几个卡口：在显示器的底部有许多小孔，其中就有安装底座的安装孔。此外，你还可看到显示器的底座上有几个突起的塑料弯钩，这几塑料弯钩就是用来固定显示器底部的。

③安装底座：第一步是将底座上突出的塑料弯钩与显示器底部的小孔对准，要注意插入的方向。第二步是是将显示器底座按正确的方向插入显示器底部的插孔内。第三步是用力推动底座。第四步是听见“咔”的一声响，显示器底座就已固定在显示器上了。

④连接显示器的电源：从附袋里取出电源连接线，将显示器电源连接线的另外一端连接到电源插座上。

⑤连接显示器的信号线：把显示器后部的信号线与机箱后面的显卡输出端相连接，显卡的输出端是一个15孔的三排插座，只要将显示器信号线的插头插到上面就行了。插的时候要注意方向，厂商在设计插头的时候为了防止插反，将插头的外框设计为梯形，因此一般情况下是不容易插反的。如果使用的显卡是主板集成的，那么一般情况下显示器的输出插孔位置是在串口一的下方，如果不能确定，那么请按照说明书上的说明进行安装。

2、连接鼠标、键盘

键盘和鼠标是现在PC中最重要的输入设备，必须安装。键盘和鼠标的安装很简单，你只需将其插头对准缺口方向插入主板上的键盘/鼠标插座即可。现在最常见的是PS/2接口的键盘和鼠标，这两种接口的插头是一样的，很容易弄混淆，所以我们在连接的时候要看清楚。

小知识：按接口内型，鼠标可以分为串口、PS/

2、USB三类，传统的鼠标是串口连接的，它占用了一个串行通讯口。PS/2接口的鼠标是目前市场上的主流产品，USB接口也是一种输入/输出接口，用于连接键盘、鼠标、数码相机等外不设备。USB接口的鼠标是现在的新产品，键盘有PS/2接口，也有USB接口。

提示：键盘后的塑料块可以搬动，使键盘有点角度，便于操作。键盘接口用于连接计算机的输入设备--键盘，接入的是一个五针的圆型插头。连接键盘接口的时候要注意其方向性，即插头上的小舌头一定要对准插孔中的方形孔。

3、安装和连接音箱

在多媒体电脑中音箱已成为必不可少的放音设备。而随着技术的发展，多声道PC有源音箱日成主流。所以现在的PC音箱大都使用2.1式和4.1式及5.1式的——例如4.1音箱一般由1个低音炮和4个卫星音箱组成，再配上较专业的4.1声卡，你就能获得环绕声较强的音响效果。

下面我们就以“漫步者R4.1”音箱为例为你讲讲音箱的连接。

漫步者R4.1由低音炮R401T和4个无源音箱R80NT组成。首先让我们来观察其主音箱（低音炮）的背面，最左端是电源线插座和电源开关，在没有将4个卫星音箱接好之前，电源最好不要开启，首先让我们将卫星音箱和主音箱连接起来。

第一步连接4个卫星音箱：在音箱背部的输出插孔，可以发现“+ R-”、“-L +”等英文字样，它分别代表“右环绕音箱的正负极、左环绕音箱的正负极”2个音箱的连接位置。对于卫星音箱来说，在技术指标上并没有任何区别，换而言之，它们是完全一样的两个产品，之所以能产生两个声道的效果完全是声卡的功效所致。所以，在连接的时候，我们只需要将4个音箱接上就可以了，但是在连接的时候要注意音箱的正负极。连接时要注意线的颜色对应，并不要将两接头之间相碰短路。（见图28）

图28 第二步、连接音源：

如果使用的是真正的4声道及以上的音源（声卡），可将音箱“输入方式”选择开关拨到“4声道”一侧，这时组成的是4.1系统，线路输入A口作为左右声道（或称前置声道）输入，线路输入B口作为环绕声道输入。（见图29）而如果使用的是普通立体声（2声道）音源，请将“输入方式”选择开关拨到（2声道）一侧，此时组成的是虚拟4.1系统，环绕音箱放虚拟环绕声，音源可从线路输入A口或B口输入。

第三步、放音：

插上电源，把主音量调节旋钮调至适当的位置，打开电源开关，根据你的需求来调节低音音量旋钮，即可享受到漫步者R4.1系统的音乐魅力。提示：放音时请使用适当的音量聆听，因为过大的声音可能会损伤你的听觉系统或破坏音响系统。当音源的输出信号较大时，开大音量，可能会出现失真，所以你可把音源的输出音量和本系统的音量调节到适当的位置。环绕声道的音量也不宜过大，过大的环绕声也将影响听音效果，此外当作为虚拟4.1系统放音时，音箱的环绕音量会自动变小。

金山毒霸2005正式版的安装与使用详解

1.当光盘自动运行后就会弹出该界面

2.点击安装金山毒霸2005

3.安装完后会有安装向导提示您配置您的毒霸2005

4.内存查毒，建议不要跳过

5.输入您的Passport（金山通行证）5 这也是最重要的一步，您必须输入Passport（金山通行证）才能够进行在线升级，不然无法使用软件的全部服务，第一次输入Passport（金山通行证）后可以享受免费的7天在线升级服务，您必须在7天内对您的Passport（金山通行证）进行冲值，否则7天后将停止对软件的升级服务，即无法查杀最新病毒！强烈建议您设置2级密码和绑定手机（免费）以保证您Passport的安全性

6.注册组件后您即可以使用毒霸2005了

7.安装完毕，建议启动在线升级程序升级到最新版本！

8.在线升级向导

9.冲值

您可以打开毒霸2005在系统状态一栏查看您的使用时间，也可以选择冲值，现有的冲值方法有5种：一卡通充值金山毒霸，金山币充值金山毒霸，银行卡充值金山毒霸，手机短信充金山毒霸和正版用户服务卡充值毒霸，冲值页面：p://pay.kingsoft.com/。也可以通过软件直接到冲值页面

htt10.毒霸05的配置

11.全面杀毒界面

12.查毒报告

13.主动漏洞修复

14.创建应急盘，可以在DOS下杀毒！

与老版本所不同的是，2005采用Passport验证升级，所以强烈建议用户设置2级密码和绑定手机（免费）以保证您Passport的安全性，并且每个Passport帐号我们限定用户只能在一台电脑使用.瑞星杀毒软件的安装

1.将安装盘放入光驱中，点击安装选项，瑞星杀毒软件开始安装：

2.选择安装语言后点击“确定”。

3.进入欢迎界面，点击“下一步”。

4.阅读最终用户许可协议，选择“我接受”，点击“下一步”。

5.输入用户使用手册上的产品序列号及用户 ID 号，点击“下一步”。

6.安装前进行内存扫描，保证在干净的系统中安装。

7.扫描完成后点击“下一步”。

8.选择安装方式，点击“下一步”。

9.选择安装路径，点击“下一步”。

10.选择程序组，点击“下一步”。

11.检查安装配置信息后，点击“下一步”。

12.安装过程中，请稍候 „„

安装到100% 安装完成。

瑞星杀毒软件运行界面 如图：

（个人防火墙升级包安装过程：）1.双击运行完整升级包。

2.程序更新过程中 „„

3.更新结束，点击“完成”。

3.安装后的瑞星个人防火墙主画面

杀毒软件使用较简单，在此不详述。

添加硬件驱动程序

一、什么是驱动程序

驱动程序，英文名为“Device Driver”，全称为“设备驱动程序”，是一种可以使计算机和设备通信的特殊程序，可以说相当于硬件的接口，操作系统只有通过这个接口，才能控制硬件设备的工作，假如某设备的驱动程序未能正确安装，便不能正常工作。因此，驱动程序被誉为“硬件的灵魂”、“硬件的主宰”、和“硬件和系统之间的桥梁”等。

刚安装好的系统操作系统，很可能驱动程序安装得不完整。硬件越新，这种可能性越大。

二、驱动程序的作用

随着电子技术的飞速发展，电脑硬件的性能越来越强大。驱动程序是直接工作在各种硬件设备上的软件，其“驱动”这个名称也十分形象的指明了它的功能。正是通过驱动程序，各种硬件设备才能正常运行，达到既定的工作效果。

硬件如果缺少了驱动程序的“驱动”，那么本来性能非常强大的硬件就无法根据软件发出的指令进行工作，硬件就是空有一身本领都无从发挥，毫无用武之地。

从理论上讲，所有的硬件设备都需要安装相应的驱动程序才能正常工作。但像CPU、内存、主板、软驱、键盘、显示器等设备却并不需要安装驱动程序也可以正常工作，而显卡、声卡、网卡等却一定要安装驱动程序，否则便无法正常工作。这是为什么呢？

这主要是由于这些硬件对于一台个人电脑来说是必需的，所以早期的设计人员将这些硬件列为BIOS能直接支持的硬件。换句话说，上述硬件安装后就可以被BIOS和操作系统直接支持，不再需要安装驱动程序。从这个角度来说，BIOS也是一种驱动程序。但是对于其他的硬件，例如：网卡，声卡，显卡等等却必须要安装驱动程序，不然这些硬件就无法正常工作。三．如何为硬件安装驱动程序

通常为硬件添加驱动程序有两种方法：

1．利用购买硬件时直接附带的驱动光盘，或驱动软盘，直接安装setup.exe文件即可。

2．在网上下载相应硬件的驱动程序，然后手动添加硬件驱动程序。

四．手动添加硬件驱动程序的方法 1．右键点击我的电脑，选择“属性

2．点击“硬件”，显示出下图

3．点击“设备管理器”，如图，我们可以看到“？”的硬件，也就是没有驱动，不能使用的硬件

４．双击带“？”的硬件名称，出现下图：

５．点击“驱动程序”

６．点击“更新驱动程序”

７．选择“从列表或指定位置安装”，然后下一步

８．选择“在搜索中包括这个位置”，然后点击“浏览”选在驱动程序的位置，单击“下一步”。

这是系统开始自动查找驱动程序，找到后，系统自动安装驱动程序，重新启动后，硬件就可以使用了。

第四篇：计算机授课总结

在已过去的一学年教育教学工作里，在学校领导下，我严格要求自己，认真完成了计划教学任务。在教学实践中，付出过汗水，取得了进步，也有了一些新的发现和认识。回顾过去，作一些回顾、总结。

作为教师，首先我严格遵守教师职业道德，履行教师的责任和义务，做一个合格的人民教师。爱岗敬业，为人师表，热爱学生，尊重学生，尽可能让每个学生都能享受到好的教育，都能有不同程度的发展。

在这一学年里，我承担了《》、《》、《》N门课程的教学任务。这些课程涉及到设计意识的培养、计算机图像声音多媒体、三维空间等方面，对审美、创意和技术提出了很高的要求。面对这些新课程，我从多个方面把握教学。

在教学之前，了解学生的知识基础、对课程认识和期待，分析学习新知识可能会有哪些困难，采取相应的预防措施。然后再对课程进行总体的介绍，激发学生的学习兴趣。在教学过程中，了解他们的学习情况、存在的困难，并予以解决。充分发挥学生在学习中的主体作用。

作为授课教师，面对一门新的课程，首先自己要深刻掌握 所授课内容和相关知识。深刻领会教学大纲，教学目标，把握教材的基本思想、教材结构、重点与难点，对课程有一个整体的计划。在此基础上，精心准备课件和其他教学媒体；认真备写每一篇教案。在课堂上，能够运用合适的教学方法，利用先进的教学手段，充分调动学生的多种感官，激发学生的学习兴趣，努力提高课堂教学效率。在课后积极做好课后辅导工作，巩固课堂所学。对于计算机技术班课程的实际情况，在教学中着重加强他们思维的锻炼和基础知识的掌握，鼓励学生积极动手完成设计作品，根据各个学生作品具体分析，从赞美着手，指出其优点，分析其不足之处，做一些建议性的修改措施。

当然，在教学中也发现一些不足之处。对于计算机行业来说，最重要的事情莫过于参加设计实践和对行业动态地感知，关注知识的不段更新。但目前对学生这方面的引导还不够。面对问题，我需要用付出更多的努力，迎难而上，在以后的把这方面做得更完善。“三人行必有我师”。积极虚心向同行学习，在学习中不断进步。积极参与听课和教学讨论活动，发现和总结自己的不足之处，以便改进，努力取长补短，提高教学水平。

第五篇：计算机控制系统作业参考答案

《计算机控制系统》作业参考答案

作业一

第一章

1.1什么是计算机控制系统？画出典型计算机控制系统的方框图。

答：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用算机代替模拟控制装置,对被控对象进行调节和控制.控制系统中的计算机是由硬件和软件两部分组成的.硬件部分: 计算机控制系统的硬件主要是由主机、外部设备、过程输入输出设备组成;软件部分: 软件是各种程序的统称，通常分为系统软件和应用软件。

被控制量 给定值偏差控制量被控对象 调节器

_

测量环节 计算机(数字调节器)

图1.3-2 典型的数字控制系统

1.2.计算机控制系统有哪几种典型的类型？各有什么特点。

答：计算机控制系统系统一般可分为四种类型：

①数据处理、操作指导控制系统；计算机对被控对象不起直接控制作用,计算机对传感器产生的参数巡回检测、处理、分析、记录和越限报警，由此可以预报控制对象的运行趋势。

②直接数字控制系统；一台计算机可以代替多台模拟调节器的功能，除了能实现PID调节规律外, 还能实现多回路串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解藕控制，以及自适应、自学习,最优控制等复杂的控制。

③监督计算机控制系统；它是由两级计算机控制系统：第一级DDC计算机, 完成直接数字控制功能；第二级SCC计算机根据生产过程提供的数据和数学模型进行必要的运算，给DDC计算机提供最佳给定值和最优控制量等。

④分布式计算机控制系统。以微处理机为核心的基本控制单元，经高速数据通道与上一级监督计算机和CRT操作站相连。

1.3.计算机控制系统与连续控制系统主要区别是什么？计算机控制系统有哪些优点？

答：计算机控制系统与连续控制系统主要区别：计算机控制系统又称数字控制系统,是指计算机参与控制的自动控制系统,既:用计算机代替模拟控制装置,对被控对象进行调节和控制。与采用模拟调节器组成的控制系统相比较，计算机控制系统具有以下的优点：

(1)控制规律灵活，可以在线修改。(2)可以实现复杂的控制规律，提高系统的性能指标.(3)抗干扰能力强，稳定性好。(4)可以得到比较高的控制精度。(5)能同时控制多个回路，一机多用，性能价格比高。

(6)便于实现控制、管理与通信相结合，提高工厂企业生产的自动化程度.(7)促进制造系统向着自动化、集成化、智能化发展。

第二章

2.1.计算机控制系统有哪四种形式的信号？各有什么特点? 答：在计算机控制系统中，通常既有连续信号也有离散信号，这些信号一般是信息流,而不是能量流。可分为四种形式：⑴ 连续模拟信号：时间和信号的幅值都是连续的。

⑵ 阶梯模拟信号：时间是连续的，信号的幅值是阶梯形的。⑶ 采样信号：时间是离散的，信号的幅值是连续的脉冲信号。

⑷ 数字信号：信号的时间以及幅值都是离散的，且幅值经过了量化处理。

2.2.采样信号的频谱和原连续信号的频谱有何不同？

答：采样信号的频谱和原连续信号的频谱的区别：

①通常，连续信号带宽是有限的，频率的极限值wmax, 它的频谱是孤立的。采样信号的频谱是以ωs为周期的无限多个频谱所组成。

②∣y(jw)∣和∣y*(jw)∣形状相似。幅值只差一个比例因子1/T(又称为采样增益)。

2.3.计算机控制系统中的保持器有何作用，简述零阶保持器的特点。

答：保持器的原理是根据现在时刻或过去时刻输入的离散值,用常数、线性函数或抛物函数形成输出的连续值。零阶保持器有如下特性：

①低通特性：保持器的输出随着信号频率的提高，幅值迅速衰减。

②相位滞后持性：信号经过零阶保持器会产生相位滞后，它对控制系统的稳定性是不利的。

2.4.试求下例函数的Z变换：(采样周期为T)答：

（1）f(t)1(tT)（2）f(t)9t0t0t0

F(z)1z1 F(z)9Tz(z1)at2

a（3）f(k)0k1k1,2,3,k0e（4）f(t)0sin2tt0t0

F(z)za(za)F(z)zez2ze2aTsin2Tcos2Te2aTaT

2.5.设函数的La氏变换如下，.试求它们的Z变换: 答：

（1）F(s)s3(s2)(s1)（2）F(s)1(s5)Tze(ze2

F(z)zze2T2zzeT5T5T F(z))2

（3）F(s)1s3（4）F(s)10s(s1)2

F(z)Tz(z1)23 F(z)10Tz210(1eT)zT

2(z1)（5）F(s)10

s216F(z)2.5zsin4T2

z2zcos4T12.6已知函数的Z变换如下，.试求它们的y(kT): 答：（1）Y(z)zz2 1ky(kT)12(1)2 2（3）Y(z)2z(z1)(z2)y(kT)2(1)k4(2)k（5）Y(z)0.6zz2 1.6z0.6y(kT)1.5(0.6)k1.5(1)k（7）Y(z)z4(1z1)2 y(kT)k3 2.7求下列函数的初值和终值：

答：（1）F(z)2.7z z0.8y(0)2.7y()0

(z1)(z1)(ze)2）Y(z)z(z1)2

(z2)y(kT)2k1k

（4）Y(z)1

z(z0.2)y(kT)25(0.2)k

1（6）Y(z)13z3z1(10.5z1)(10.8z1)y(kT)3530.5k310.8k6

（8）Y(z)TeaTz

(zeaT)2y(kT)kTeakT

2（2）F(z)1.6zzz2

0.8z0.5y(0)1.6y()0

（

作业二

第三章

3.1 已知差分方程x(kT)ax(kTT)1(kT)，又知x(kT)0(k0);1a1.试用Z变换法求x(kT)和x(∞)。

x(kT)1a11ak答：

x()1a

3.2 已知F(z)z22z1.2z0.21 ,试用长除法和Z反变换法求解f(kT)。

答：f(kT)11.2z(0.2)41.24z5421.248z31.2496z4

kf(kT)(1)

k3.3 已知差分方程y(k1)2y(k)0,y(0)1，⑴ 用递推法求y(k)的前三项。⑵ 用反变换法求解y(k)。

答：（1）y(1)2ky(2)4y(3)8

（2）y(kT)(2)

3.4 用Z变换法求解下例差分方程: 答：（1）f(k1)f(k)ay(kT)(2)kk,f(0)0

（2）f(k2)3f(k1)2f(k)r(k)其中f(0)f(1)0，且k0 时f(k)0;0r(k)1k0k0,1,2,k

f(kT)k12

（3）y(k)2y(k1)k1 其中 y(0)1

10(2)13k9ky(kT)

3.5 利用劳斯判据，决定下列单位负反馈系统闭环稳定时，K的取值范围。（1）Gk(z)K(0.1z0.08)(z1)(z0.7)K(0.1z0.08)z(z1)(z0.7)答：0K3.75

(2)Gk(z) 答：0K1.23

3.6 已知下列系统的特征方程，试判别系统的稳定性。

（1）z1.5z90 答：系统不稳定。（2）z2z2z0.50 答：系统不稳定。（3）z1.5z0.25z0.40 答：系统稳定。

3.7 设离散系统的框图如图所示，试确定闭环稳定时K的取值范围.（其中T=1s,K1=2 T1=1)32322_题图3.7 单位反馈闭环系统框图

答：

HG(z)20.736(z1.717)(z1)(z0.368)zz(0.736K1.368)(0.3681.264K)0

0K0.5

3.8 用长除法或Z反变换法或迭代法求下列闭环系统的单位阶跃响应。（1）Gc(z)z0.53(zz0.5)2

答：y(kT)13r(kTT)1316r(kT2T)y(kTT)0.5y(kT2T)56y(3T)76 即：y(T)

y(2T)

（2）Gc(z)答： 0.5zzz0.52

Y(z)0.5z1z21.25z31.25z41.125z5z60.9375z7y(0)0,y(T)0.5,y(2T)1,y(3T)1.25,y(4T)1.25,y(5T)1.125 y(6T)1,y(7T)0.9375,

（3）Gc(z)0.05(z0.904)(z1)(z0.819)0.05(z0.904)

答： y(kT)0.05r(kTT)0.045r(kT2T)1.769y(kTT)0.864y(kT2T)

y(0)0,y(T)0.05,y(2T)0.183,y(3T)0.376,

3.9 开环数字控制系统如图所示，试求Y(z)、y(0)、y(∞).已知：E(s)1s

（1）数字调节器: u(k)u(k1)e(k1)

被控对象： Gp(s)1s

（2）数字调节器: u(k1)0.5e(k1)0.95e(k)0.995u(k)

1(s1)(s2)被控对象： Gp(s)答：（1）Y(z)Tz(z1)(z1)z2(z1)2

y()y(0)0

（2）Y(z)[zzeTz2(ze2T)]0.5z0.95z0.995

y()45y(0)0

3.10 设系统如图所示，试求系统的闭环脉冲传递函数。

_

答：

G(z)G1(z)G2(z)1G1(z)G2(z)

3.11 设系统如图所示，试求:（1）系统的闭环脉冲传递函数。（2）判定系统的稳定性。

（3）分别求系统对单位阶跃输入和单位斜坡输入时的稳态误差。

_ 答：

（1）GB(z)1.7z0.3z0.7z0.32

（2）系统稳定。（3）单位阶跃输入

ess0

单位斜坡输入时

ess0.5第四章

4.1 已知系统的运动方程，试写出它们的状态方程和输出方程：（1）y(3)5y(2)y2yu2u 答：

x10x202x3y1101015x10x21ux33

0x10x2x3

（2）y(3)3y(2)2yu

答：

x10x200x3y1102013x10x20ux31

0x10x2x3 2uu

（3）y(3)3y(2)2yyu(2)答：

x10x201 x3y1102013x11x21ux32

0x10x2x3

4.2 已知下列系统的传递函数, 试写出它们的状态方程和输出方程：（1）G(s)答：

x10x205 x35323s2s53s6s9s15322

103012x1x2x3x10x20ux31

y13

（2）G(s)答： 5s2s3s2s532

x10x205 x3y2102013x10x20ux31

5x10x2x32s1s7s14s832

4.3 已知系统的传递函数G(s)答：

x11x200x31y332 , 试写出其状态方程,使状态方程为对角阵。

020004x11x21ux31

x17x26x3

4.4 已知系统的传递函数G(s)答：

x11x200x3y12s6s5s4s5s2322 , 试写出其状态方程,使状态方程为若当标准型。

110002x10x21ux31

1x11x2x3

4.5已知下列离散系统的差分方程为：（1）y(k2)3y(k1)2y(k)4u(k)

（2）y(k2)5y(k1)3y(k)u(k1)2u(k)输出为y(k)， 试分别写出它们的状态方程和输出方程。

答：

x1(kTT)0x2(kTT)2y(kT)113x1(kT)0u(kT)x2(kT)4（1）

x1(kT)0x2(kT)

（2）

x1(kTT)0x2(kTT)3y(kT)115x1(kT)1u(kT)x2(kT)3

x1(kT)0x2(kT)

4.6 已知离散系统脉冲传递函数G(z)态方程。

答：直接程序法

x1(kTT)0x2(kTT)6y(kT)515x1(kT)0u(kT)x2(kT)1z2z1z5z622 ,试分别用直接程序法和分式展开法求系统的离散状

x1(kT)3u(kT)x2(kT)

分式展开法

x1(kTT)2x2(kTT)0y(kT)103x1(kT)1u(kT)x2(kT)1

x1(kT)4u(kT)x2(kT)

4.7 求解下系统的时间相应。已知：X答：

1x1(t)34t3

ex2(t)440301X(t), 初始状态X(0)=0 40

4.8 设系统的状态方程：X(k1)FX(k)Gu(k)y(k)CX(k)

0F0.1611,G,C1110

已知输入：u(k)=1 ,(k≥0)x1(0)1X(0) 初始状态: 

x2(0)1试求：（1）系统的状态转移矩阵F；(2)状态方程的解X(k)；(3)系统的输出y(k)。

答：（1）

4(0.2)(0.8)3kk0.8(0.2)0.8(0.8)3kkk(kT)Fk5(0.2)5(0.8)3

kk(0.2)4(0.8)3kk

（2）

x1(kT)3.185(0.8)2.83(0.2)1.389 kkx2(kT)1.956(0.8)0.567(0.2)0.389kk（3）

y(kT)x1(kT)3.185(0.8)2.83(0.2)1.389

kk

1X(k1)4.9 已知离散系统的状态空间表达式，0.2y(k)10.51.2X(k)u(k)10.5，初始状态X(0)=0 0X(k)试求系统的Z传递函数: G(z)答：

G(z)Y(z)U(z)Y(z)U(z)

1.2z0.95z2z0.92

0.44.10 已知离散系统的状态方程: X(kTT)0.60.60.6试判断系统的稳定性。X(kT)u(kT)，0.60.4答：系统稳定。

作业三

第五章

5.1已知连续系统的传递函数:（1）G(s)2(s1)(s2)；（2）G(s)sas(sb)，试用冲击不变法﹑阶跃不变法﹑零极点匹配法﹑双线性变换法、差分变换法，将上述传递函数转换为等效的Z传递函数.取采样周期T=0.1s.答：

（1）冲击不变法 G(z)2zzeaT2zze2T

z(z1)abb2（2）阶跃不变法 G(z)Tz2bab2b(z1)zzebT

5.2 已知比例积分模拟调节器D(s)=Kp+Ki/s ,试用后向差分法和双线性变换法求数字调节器D（z）及其控制算法。

答：后向差分法 D(z)Kp

双线性变换法 D(z)Kpz0.7z0.2KiT(z1)2(z1)KiTzz1

5.3 已知Z传递函数G(z)答：

G(ejT ,试分析其频率特性，并判断它是低通滤波器还是高通滤波器。)eejTjT0.70.222

G(ejT

()tg1)(cosT0.7)sinT(cosT0.2)sinT22sinTcosT0.7tg1sinTcosT0.2

具有高通特性。

5.4 已知系统的差分方程为: y(k)0.8y(k1)x(k)2x(k1), 其中x(k)为输入序列，y(k)为输出序列.试分析其频率特性.答：

G(ejT)eejT20.822jT

G(ejT

2)(cosT2)sinT(cosT0.8)sinT2()tg1sinTcosT2tg1sinTcosT0.8

具有高通特性。

5.5 已知低通滤波器D(z)0.5266zz0.4734 , 求D（z）的带宽ωm..取采样周期T=2ms。

答： m695弧度/s

5.6 已知广义对象的Z传递函数HG(z)0.05(z0.7)(z0.9)(z0.8),试设计PI调节器D(z)=Kp+Ki/(1-z)，使

-1速度误差ess=0.1，取采样周期T=0.1s。答： D(z)2.115

5.7 已知D(s)10.15s0.05s0.2351z1 ,写出与它相对应的PID增量型数字控制算法。

答： u(kT)20Te(kT)3e(kT)3e(kTT)u(kT)u(kTT)u(kT)

第六章

6.1 试述在最少拍设计中，系统的闭环Z传递函数Gc(z)和误差Z传递函数Ge(z)的选择原则。

答：最少拍设计中，系统的闭环Z传递函数Gc(z)和误差Z传递函数Ge(z)的选择原则：（1）为了保证D(z)的可实现性，应选择Gc(z)含有HG(z)的Z-r因子。

（2）为了保证D(z)的稳定性，应选择Gc(z)具有与HG(z)相同的单位圆上(除Z＝l外)和单位圆外的零点。

1（3）为了保证系统的稳定性，应选择Ge(Z)含有(1piz)的因子，pi是HG(z)的不稳定的极点。因为： Gc(z)D(z)HG(z)Ge(z)只能用Ge(z)的零点来抵消HG(z)中不稳定的极点.m（4）为了使调节时间最短(最少拍)，应选择Ge(z)中含有(1-Z-1)因子(m＝l，2，3)是典型输入信号Z变换R(z)中分母的因子。（5）保持Ge(z)与Gc(Z)有相同的阶次。Gc(z)1Ge(z)

6.2 最少拍控制系统有哪几种改进设计方法。

答：最少拍控制系统改进设计方法有：

调节器的设计方法的改进:惯性因子法，延长节拍法，换接程序法。

6.3 已知不稳定的广义对象：HG(z)2.2z1111.2z, 试设计单位阶跃作用下的最少拍调节器。

答：D(z)0.2z1.22.2(z1)

6.4 已知的广义对象Z传递函数: HG(z)最少拍无波纹调节器。

答：

D(z)0.83(10.286z10.78z110.265z1(12.78z11)(10.2z11)(1z)(10.286z)，试设计单位阶跃作用下的)20.12z

6.5 设系统的结构如下图所示，被控对象Wd(s)位阶跃作用下的最少拍调节器D(z)。

10s(10.1s)(10.05s),采样周期T=0.2s , 试设计单_

答：

HG(z)0.761z(1z1

(11.133z11)(10.047z)(10.135z111)1

D(z))(10.018z1)

0.616(10.018z(10.531z1)(10.135z1))(10.047z)

6.6 已知被控对象G(s)1s(s2),采用零阶保持器，采样周期 T=0.1s.试用W变换法设计数字调节器，要求相位裕度γ=50°,幅值裕度Kg>10dB,速度稳态误差系数Kv=5s

-1。

_

答：

GK(z)0.018K(z1)(z1)(z0.819)5w(112w)1GK(w)D(w)10.622w10.305w

D(z)1.92(10.851z(10.714z1))

6.7 已知被控对象的传递函数G(s)e10s100s1e10s，取采样周期 T=5s.试用大林算法设计数字调节器D(z),期望的闭环传递函数为Gc(s)20s11。

答： D(z)

4.51(10.951z10.779z1)30.221z