实验一 机器人组装及行走控制实验

第一篇：实验一 机器人组装及行走控制实验

智能机器人实验报告

（一）班 级：01540802班 姓 名： 南 征 学 号： 20080705

信息与电子学院

实验一

机器人组装及行走控制实验

实验一

机器人组装及行走控制实验

08级 通信工程专业 01540802班 南征（20080705）第11组

一、实验目的

通过机器人系统的组装过程，深入了解机器人的基本机械、电气结构，及其基本控制原理；通过机器人行走控制实验，了解轮式机器人运动控制电机特性及其控制方式、轮式机器人各种行走方式的控制方法等。

二、实验仪器设备

Boe-Bot 机器人基本套装；PC 机； BASIC Stamp Editor 软件。

三、实验原理

通过对单片机编写程序控制车轮电机的转速，实现机器人小车的行走。

四、实验内容

1． 机器人组装

打开机器人套装包装盒，并初步认识各种基本部件；准备好基本部件；安装车体框架；安装电机；安装电池盒；安装车轮；安装教学主板；安装CPU模块；安装电池。2． 机器人行走控制

机器人前行、后退、转弯、旋转等动作是通过控制左右两个电机的旋转方向和转速来实现的。而电机的旋转方向和转速又通过给定不同宽度的连续脉冲实现。脉宽为1.3ms 的连续脉冲将使电机顺时针方向全速（50～60rpm）旋转。脉宽为1.7ms的连续脉冲将使电机逆时针方向全速旋转。而脉宽为1.5ms 的连续脉冲将使电机静止不动。

输出指定脉宽的连续脉冲的控制语句格式为 PULSOUT Pin, Duration 其中，Pin 为指定端口号（0～15），Duration 为脉冲宽度系数（＝毫秒数×1000/2）。

则机器人的行走控制方式为：

实验一

机器人组装及行走控制实验

输入、下装并运行如下程序，分析其工作原理： ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} counter VAR Word FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT END

分别编写并运行双轮直线全速后退程序、双轮圆弧全速左转程序、双轮圆弧全速右转程序、双轮原地左旋程序、双轮原地右旋程序。

五、实验结果

双轮直线全速后退 FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,650 PULSOUT 12,850 PAUSE 20 NEXT END 双轮圆弧全速左转 FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,750 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT END 双轮圆弧全速右转 FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,700 PAUSE 20

实验一

机器人组装及行走控制实验

NEXT END 双轮原地左旋

FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,750 PULSOUT 12,850 PAUSE 20 NEXT END 双轮原地右旋

FOR counter = 1 TO 406 PULSOUT 13,650 PULSOUT 12,750 PAUSE 20 NEXT END

六、思考题

设计一个程序，使机器人按照如下顺序运行：

双轮直线全速前进3 秒、双轮直线全速后退3 秒、双轮圆弧全速左转前行2 秒、双轮圆弧全速左转后退2 秒、双轮圆弧全速右转前行2 秒、双轮圆弧全速右转后退2 秒、双轮原地左旋3 秒、双轮原地右旋3 秒。观察是否恢复到最初状态。

' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} counter VAR Word FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 20 PULSOUT 13,750 PULSOUT 12,750 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,650 PULSOUT 12,850 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 13,850 PULSOUT 12,740

实验一

机器人组装及行走控制实验

PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 12,850 PULSOUT 13,740 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 13,760 PULSOUT 12,650 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 100 PULSOUT 12,760 PULSOUT 13,650 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,700 PULSOUT 12,700 PAUSE 20 NEXT FOR counter = 1 TO 150 PULSOUT 13,800 PULSOUT 12,800 PAUSE 20 NEXT END

七、心得体会

这是智能机器人选修课的第一次实验，这次实验课对智能机器人有了一个感性的认识，了解了智能机器人小车的基本构造，并通过编程实现了小车的前进、后退、转弯等基本功能。第一次实验遇到问题实属正常，在本次试验过程中遇到了前进向后退转换时小车车速骤变导致车体跳起的问题，后经过小组成员的齐心合力，将该问题化解。虽然算法仍很基础，但至少是对整个程序进行了一次优化。今后还可以通过加速和减速的算法来使小车由进转退的过程更加平稳。

第二篇：实验一

实验一创业项目的选择LED照明

1.1产品介绍

LED（Light Emitting Diode），发光二极管，是一种固态的半导体器件，它可以直接把电转化为光。LED的心脏是一个半导体的晶片，晶片的一端附在一个支架上，一端是负极，另一端连接电源的正极，使整个晶片被环氧树脂封装起来。半导体晶片由两部分组成，一部分是P型半导体，在它里面空穴占主导地位，另一端是N型半导体，在这边主要是电子。但这两种半导体连接起来的时候，它们之间就形成一个“P-N结”。当电流通过导线作用于这个晶片的时候，电子就会被推向P区，在P区里电子跟空穴复合，然后就会以光子的形式发出能量，这就是LED发光的原理。而光的波长决定光的颜色，是由形成P-N结材料的禁带宽度决定的。自20世纪60年代世界第一个半导体发光二极管诞生以来，LED照明由于具有寿命长、节能、色彩丰富、安全、环保的特性，被誉为人类照明的第三次革命。

1.2市场现状

据统计，地球上每天使用的电量是相当惊人的,所以，这些年我们都致力于寻找节约、环保的新能源，而本公司的LED灯顺应时代，应运而生。白光LED的光电转化率高达95%以上，节能性十倍于普通白炽灯，两倍于荧光灯。众所周知，白炽灯的使用会引起惰性气体的污染，荧光灯的使用会引起汞的污染，而白光LED灯在使用时不会放出任何有害气体损害生态环境，是新的环保光源，因此，LED节能灯有很大的发展潜力。

当前，照明约占世界总能耗的20%左右。中国从2003年开始，就已经频频遭遇电力短缺的危机，由此也引发了社会对替代能源和新能源的思考。有统计数据显示，仅LED路灯节能一项，每年就能为中国节省约一座三峡大坝所发的电力。在全球能源危机紧张的今天，LED照明产品的节能优势则预示了其不可撼动的未来行业龙头地位：据业内人士以1支11瓦优质节能灯为例，用数字证明了产品的绝对优势：这样一支节能灯在6000小时的寿命期内，将比具有相同效果的60瓦白炽灯少耗电294千瓦时，节约支出160多元。

根据中国光学电子协会光电分会的统计，我国的LED照明产品自2003年起，正以每年25%以上的速度增长，其中超高亮照明LED更以每年50%的速度飞跃发展。到2013年，阅读灯、橱窗灯、户外照明、投光灯、家用照明、家用电器光源等传统灯具将逐步被LED取代。业内专家直言，仅中国民用照明市场来讲，存在的商机就达400亿元人民币。

2011年2月底，国家相关部门在中国半导体照明市场产业现状及未来发展机会暨“Green Lighting China 2011 展会暨论坛”的新闻发布会上透露，将于近期出台传统白炽灯的退出时间表，这一信息预示着LED照明市场的繁荣期即将到来。目前，我国农村地区和部分小城市大多数照明都是以传统灯泡为主。

1.3竞争优势

1.4企业未来的发展

1.5总结

第三篇：实验一

实验一

实验1 安装操作系统一．实验目的通过对OS的安装操作，了解操作系统应用环境建立的初步过程。

1.掌握操作系统的基本系统设置。

2.熟练掌握操作系统的安装步骤。

二．实验属性

验证

三．实验内容

安装OS

四．实验步骤

1．把系统盘安装到本地计算机。

2．安装步骤

第一步：插入OS安装光盘，重新启动计算机

第二步：对硬盘创建分区，留出交换空间和文件系统的空间。按屏幕提示选择第三步：按提示分阶段装入系统。

第四步：配置系统。

五．实验报告

1．根据提示，写出OS的安装思路。

2．写出OS在计算机硬件上的加载过程。

3．总结体会OS各部分功能的实现。

第四篇：实验一

实验一：建立项目、数据库和数据表

一、实验目的和要求：

（1）熟练掌握Visual FoxPro 6.0有关建立项目、建立数据库和建立表的方法；

（2）练习建立项目文件；

（3）练习在项目管理器中建立数据库；

（4）练习建立数据库表的基本结构，练习向表中输入数据；

（5）练习使用项目管理器。

二、实验内容：

（1）在用户盘D盘上以班级名和姓名命名的文件夹中，建立“学生管理信息系统”项目文件；

（2）在“学生管理信息系统”项目管理器中建立“学生管理”数据库；

（3）在“学生管理”数据库中建立“学生”数据库表。

（4）将已给定的“班级”、“课程”和“成绩”3个自由表添加到“学生管理”数据库中。

三、主要实验仪器与器材：

1、计算机CPU: Pentium III 600MHz以上RAM：512M以上 硬盘空间：10G以上

2、操作系统: Windows2003、WindowsXP、Windows2003 任选其一

3、软件要求：Visual FoxPro 6.0

四、实验步骤及程序编辑：

第五篇：实验一

实验一

实验目的：掌握WIN7的操作和系统设置 实验内容：

1、在资源管理器中打开“本地磁盘（C：）”，设置所有文件及文件夹的视图方式为“中等图标”，并“显示预览窗格”。

操作提示：右击开始－打开资源管理器－打开音乐库 组织—布局—显示预览窗格

2、为“附件”菜单中的“截图工具”创建桌面快捷方式

操作提示：开始－所有程序－附件－截图工具右击－发送到桌面快捷方式；

3、为“开始”→“所有程序”→“Microsoft Office”子菜单中的“Microsoft Outlook 2010”创建桌面快捷方式，并锁定到任务栏中。/附到“开始”菜单中。

4、在控制面板中将桌面背景更改为图片文件第1单元素材DATA2tupian1-6.jpg。

5、在控制面板中将桌面“计算机”的图标更改为“第1单元素材DATA2tubiao1-10.ico”的样式。

6、在控制面板中设置桌面上仅显示“计算机”和“回收站”的图标。

7、在控制面板中将系统的“日期和时间”更改为“2010年10月1日 10:50:30”。在控制面板中将系统当前“时区”更改为“（UCT+08:00）台北”。

8、在语言栏中添加“微软拼音-简捷2010”输入法。在语言栏中删除“微软拼音-新体验2010”输入法。

在语言栏中设置计算机启动时默认的输入语言为“微软拼音－简捷2010”输入法。

9安装字体第1单元素材DATA2Ziti1-7.ttf。在控制面板中隐藏“微软雅黑”字体。

在控制面板中预览“华文新魏 常规”字体。在控制面板中删除“华文细黑 常规”字体。

10、在控制面板中向桌面添加小工具“CPU仪表盘”，并设置其始终“前端显示”。

在控制面板中向桌面添加小工具“日历”，并设置显示较大尺寸。在控制面板中卸载桌面小工具“时钟”。

在控制面板中向桌面上添加“幻灯片放映”小工具，设置每张图片显示的时间为“10秒”，图片转换方式为“旋转”。

11、在控制面板中设置隐藏桌面上所有的图标。

结论分析：

通过这次实验学会了WIN7操作系统的基本操作及操作系统的设置与优化