FANUC机器人培训小结五篇范文

第一篇：FANUC机器人培训小结

FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center

point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、设置方法

 三点法

 六点法

 直接输入法

二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。

1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、设置方法

 三点法

 四点法

 直接输入法

四、程序的管理

一、创建程序

1、按select键显示程序目录画面；

2、选择f2 create（创建）；

3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；

4、按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。

二、选择程序

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中需要的程序；

3、按SETER 键进入编辑界面。

三、删除程序

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要删除的程序名

3、按F3 DELETE 键出现 delect ok？；

4、按F4 YES，即可删除所选程序。

四、复制程序

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要被复制的程序名；

3、若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；

4、按F1 COPY ；

5、移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；

6、程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？

7、按F4 YES 键，即可。

五、查看程序属性

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要查看的程序；

3、若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。

4、按F2 DETIL 键：

Creation date ：创建日期；

Modification date ： 最近一次编辑的时间；

Copy source ： 拷贝来源；

Posirions ：是否有位置点；

Size ： 文件大小；

Program name ：程序名；

Sub type ：子类型；

Comment：注释；

Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）；

Write protection：写保护；

Ignore pause：是否忽略pause指令；

Stack size：堆栈大小；

5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按

F4 CHOICE 键进行修改；

6、修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。

六、运动类型

 Joint关节运动

工具在两个指定的点之间任意运动

 Linear直线运动

工具在两个指定的点之间沿直线运动

 Cicular圆弧运动

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

七、非运动指令

1、寄存器指令 registers2、I/O指令 I/O3、条件指令 IF4、条件选择指令 SELECT5、等待指令 WAIT6、跳转/标签指令JMP/LBL7、调用指令 CALL8、偏置条件指令 OFFSET9、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11、其他指令

五、备份和加载

1、文件的备份/加载设备

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备：

1)Memory card（MC）

2)USB

3)PC2、文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。

控制柜主要使用的文件类型有：

程序文件（*.TP）

默认的逻辑文件（*.DF）

系统文件（*.SV）用来保存系统设置

I/O配置文件（*.I/O）用来保存I/O配置

数据文件（*.VR）用来保存诸如寄存器数据

3、备份/加载方法的介绍

1)一般模式下的备份/加载

2)控制启动（controlled start）模式下的备份/加载

3)Image模式下的备份/加载

(一)、一般模式下的备份/加载

A.选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面；

B.移动光标选择SET device，按ENTER确认。

C.选择menory card，按ENTER 确认。

(二)、格式化存储卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。

B.移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。

C.按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。

D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。

(三)建立文件夹

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。

B.移动光标选择MAKE DIR，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。

C.移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER

确认，会出现；另一个画面；

(四)一般模式下加载

A.依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。

B.按F2 DIR，显示出另一个画面。

C.移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件；

D.移动光标，选择要加载的文件；

E.按F3 LOAD；

F.屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)

G.按F4 YES，进行加载。

H.加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已经

加载完毕)

第二篇：FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结

经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。

一、机器人系统的组成：

由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。

二、坐标介绍：

JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。

X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合）TOOL：

三、坐标系设置

一、工具坐标系

定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态

1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（tool center point）。

2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

3、设置方法

 三点法

 六点法  直接输入法

二、用户坐标系

定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。

1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。

2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。

3、设置方法

 三点法

 四点法  直接输入法

四、程序的管理

一、创建程序

1、按select键显示程序目录画面；

2、选择f2 create（创建）；

3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名；

4、按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。

二、选择程序

1、按SELECT键显示程序目录画面；

2、移动光标选中需要的程序；

3、按SETER 键进入编辑界面。

三、删除程序

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要删除的程序名

3、按F3 DELETE 键出现 delect ok？；

4、按F4 YES，即可删除所选程序。

四、复制程序

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要被复制的程序名；

3、若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容；

4、按F1 COPY ；

5、移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；

6、程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？

7、按F4 YES 键，即可。

五、查看程序属性

1、按SELECT 键显示程序目录画面；

2、移动光标选中要查看的程序；

3、若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。

4、按F2 DETIL 键：

Creation date ：创建日期；

Modification date ： 最近一次编辑的时间； Copy source ： 拷贝来源； Posirions ：是否有位置点； Size ： 文件大小；

Program name ：程序名； Sub type ：子类型； Comment：注释；

Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）； Write protection：写保护；

Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆栈大小；

5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按F4 CHOICE 键进行修改；

6、修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。

六、运动类型

 Joint

关节运动

工具在两个指定的点之间任意运动  Linear

直线运动

工具在两个指定的点之间沿直线运动  Cicular 圆弧运动

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

七、非运动指令

1、寄存器指令 registers

2、I/O指令 I/O

3、条件指令 IF

4、条件选择指令 SELECT

5、等待指令 WAIT

6、跳转/标签指令JMP/LBL

7、调用指令 CALL

8、偏置条件指令 OFFSET

9、工具坐标系调用指令UTOOL_NUM

10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM

11、其他指令

五、备份和加载

1、文件的备份/加载设备

R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备： 1)Memory card（MC）2)USB 3)PC

2、文件类型

文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。控制柜主要使用的文件类型有：

程序文件（*.TP）

默认的逻辑文件（*.DF）

系统文件（*.SV）

用来保存系统设置

I/O配置文件（*.I/O）

用来保存I/O配置

数据文件（*.VR）

用来保存诸如寄存器数据

3、备份/加载方法的介绍

1)一般模式下的备份/加载

2)控制启动（controlled start）模式下的备份/加载 3)Image模式下的备份/加载(一)、一般模式下的备份/加载

A.选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面； B.移动光标选择SET device，按ENTER确认。C.选择menory card，按ENTER 确认。(二)、格式化存储卡

A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。B.移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。C.按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。

D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。(三)建立文件夹

A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。

B.移动光标选择MAKE DIR，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。C.移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER 确认，会出现；另一个画面；

(四)一般模式下加载

A.依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。B.按F2 DIR，显示出另一个画面。

C.移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件；

D.移动光标，选择要加载的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)G.按F4 YES，进行加载。

H.加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG(AGMSMSG 文件已经加载完毕)

第三篇：FANUC系统培训教案10

返回参考点及常见故障

一.回零必要性

系统通过参考点来确定机床原点位置，以正确建立机床坐标。二.回原点方式

增量式有挡块返回参考点

绝对编码器无挡块返回参考点

绝对编码器有挡块返回参考点 三.机床返回参考点控制原理

系统在返回参考点状态（REF或ZERO）下，按下各轴点动按钮（+J）,机床以快速移动速度向机床参考点方向移动，当减速开关（*DEC）碰到减速档块时，减速开关由闭合转为断开，系统开始减速，以低速向参考点方向移动。当减速开关离开档块时，此时减速开关再次闭合，系统开始找栅格信号（编码器一转信号）系统接收到一转信号后，以低速移动一个栅格偏移量（如果系统参数 设置了栅格偏移量），准确停在机床参考点上。

特别强调

减速开关复位（再次闭合），大约半个螺距后遇到一转脉冲比较合理。

因为开关闭合是靠弹簧复位的，每次复位时间并不固定，只要在半个螺距内开关能够闭合，随后而来的一转脉冲即为原点脉冲信号。最坏情况复位信号和一转脉冲信号重合，系统有可能立即停下或以下一个一转脉冲信号为原点脉冲，此时原点有可能偏移一个螺距的距离，原点返回便不准确了。

基本概念：

1.栅格偏移量 16/18/21/ 16i/18i/21i 系统 1850 0 系统 508-511 减速开关由压下断开到复位（由0变为1后）检测到的第1个1转信号后系统的偏移量

调整栅格偏移量可调整原点位置

2.手动返回参考点方向

16/18/21/0i 系统 1006#5 0系统 3#3 设为0，按正方向

设为1，按负方向

3.手动返回参考点，同时控制轴数

16/18/21/0i 系统 1002#0 0系统 49#4 设为1：3轴 设为0：1轴

4.第一，第二参考点

16/18/21/ 0i 系统 1240 1241 0 系统 708-711 735-737 5.栅格宽度： 16/18/21/ 0i 系统 1821 0 系统 570-573 可以在伺服设定画面中参考计数器中直接设定，电机每转进给长度或角度值

6.手动返回参考点速度

16/18/21/ 0i 系统 1420 0系统 518 519 520 521 7.返回参考点减速速度

16/18/21/ 0i 系统 1425 0 系统 534 四.数控系统返回参考点故障

1.找不到参考点

①机床回零过程无减速动作或一直以减速回零。多数因为减速开关及接线故障

16/18/21/Oi 系统：减速开关X9.0 X9.1 X9.2 X9.3 0 系统;减速开关X16.5 X17.5 X18.5 X19.5 ②机床回零动作正常，但系统得不到一转信号。

原因可能是电动机编码器及接线或系统轴数故障

2.机床回参考点过程出现软超程

处理方法：将软限位参数设为无效

机床回零后，再重新恢复软限位

16/18/21/Oi 系统：正向软限位1320 负向软限位1321 0系统： 正向软限位700-703 负向软限位704-707 将其限位正向设为99999999（8个9）

将其限位负向设为-99999999（8个9）

若不够大，将正限位设为-1，负限位设为+1，相当于∞。

五.找不准参考点（返回参考点有偏差）

1.减速档块位置不当

系统减速开关从OFF到ON第一个栅格之间距离应为1/2栅格量。

由系统诊断号可以看出。

16/18/21/Oi 系统：诊断号 302 0 系统：诊断号 956 2.减速开关安装位置不当或开关本身不良，重新调整开关位置或更换减速开关（尤其要看档块是否松动，开关是否性能不良。）

3.参考计数器容量设定不当

以电机每转进给长度或角度设定参考计数器值

4.减速档块过短

减速档块长度=[快速进给速度×（30+（快速进给加减速时间常数）/2+伺服时间常数）×1.2]÷60×1000 举例：

快速进给速度：12M/MIN=12000MM/MIN 快速进给直线加减速时间常数 100MS 伺服时间常数 1/伺服增量

伺服时间常数Oi系统中为1825，取3000，单位0.01 1/S 3000×0.01/S=30 1/S 转化为时间1/30=0.033秒

折算成毫秒MS为33MS 档块长度=[12000×（30+100/2+33）×1.2]÷60×1000=27MM 考虑到将来可能会加大时间常数，（本例中33值可能会取大），最终确定档块长度为30-35MM 注：上述计算适用于快速直线型加减速情况

快速进给指数函数加减速时，快速进给加减速时间常数不用除2。

5.每次开机有偏差

①机械有间隙

②更换系统备份电池

6.返回参考点减速速度过低

16/18/Oi系统中 1425 0 系统中 534 7.编码器或放大器不良（包括光栅尺可能故障）

通过对换放大器伺服电动机的信号线及动力线，如果故障不转移，则为放大器故障

如果故障转移，则为编码器故障。

凡涉及到编码器故障，常见故障如下：

①脏，进水或灰尘 ②屏蔽线接触不良

③连接线（特别是插头处松动，接触不良，断线等。）

否则更换编码器

8.电机和机械连接有松动，丝杠有间隙。

六.绝对编码器故障维修

系统采用绝对编器作为位置检测 装置时，系统断电后靠备用电池来记忆位置。备用电池通常为6V。

1.数控机床产生绝对位置丢失故障原因

①由于维护不当伺服放大器的绝对编码器电池电压不足。

②伺服电机或放大器拆下修复后

③机械修复

④系统参数覆盖及参数初始化操作

2.相关参数

16/18/21/Oi系统 参数 1815 #5 0 系统 参数 21#0-#3 设为0，绝对位置检测无效

设为1，绝对位置检测有效

16/18/21/Oi系统 参数 1815 #4 0 系统 参数 22#0-#3 设为0，绝对位置没有确立

设为1，绝对位置设定

3.无档块返回参考点绝对位置丢失处理方法 报警号为300 ①修改系统参数1815#5为0，系统改为增量编码器方式。

②系统断电再上电

③手动移动各轴至机床参考点位置

④将参数1815的#5#4设为1 ⑤系统断电后重新上电

注：1.如果参考点位置知道在什么地方，比如用百分比或其他作了 标记，则移到原位置即可。

2.如果参考点位置不知道原来固定位置，则用手动移动机床出现硬超程，然后向回移动半个螺距，此处即可设为参数点。

4.有档块返回参考点控制机床出现绝对位置丢失的处理方案，对应报警号300。

①修改系统参数1815#5为0系统增量编码器方式

②系统断电再重新上电

③手动控制各轴执行返回参考点动作

④手动控制各轴离开参考点（至少为丝杠一个螺距以上的距离）

⑤把系统参数1815#5设为1 ⑥系统断电后再重新上电

⑦手动控制各轴返回机床参考点

此时系统1815#4自动变为1，参考点建立。M代码的PMC控制

1.M代码使用说明：

①通常一个程序段只能指定一个M代码。

当16 18 Oi系统中3404#7设为1时，可同时在一个程序段最多指定三个M代码，如M10 M11 M12,并行同时执行，在加工中可实现较短的循环时间。

②移动指令和辅助功能M代码执行顺序

在一个程序段中同时指定了移动指令和M辅助指令译码M指令时，如果串入DEN(分配结束信号)，则先执行移动指令后执行M功能，否则同时执行。

2.M代码控制时序

系统读到程序中M指令时,输出M代码指令信息

16/18/21/Oi系统M代码输出地址 F10-F13(四字节二进码）0 系统 M代码输出地址 F151(2位BCD码)↓

经过系统读M代码的延时时间TMF后（由参数设定,标准为16MS）系统输出M代码选通信号MF 16/18/Oi 系统 F7.0 0 系统 F150.0 ↓

PMC接收到M代码选通信号MF后执行译码指令（DEC DECB）将M代码信息译成某继电器为1,完成某种功能，如冷却，夹紧功能

(加入分配结束信号DEN,则先移动后执行M指令)(不加入分配结束信号DEN,则同动)16/18/Oi系统 DEN F1.3 0 系统 DEN F149.3 ↓

M功能执行结束后，把辅助功能结束信号（FIN）送到CNC中

16/18/Oi系统 FIN G4.3 0 系统 FIN G120.3 ↓

系统接收到PMC发出的辅助功能结束信号（FIN）

经过辅助功能结束延时时间TFIN(系统参数设定，标准设定时间16MS)切断系统M代码选通信号MF ↓

系统M代码选通信号MF断开后切断系统辅助功能结束信号FIN 系统切断M代码指令输出信息信号 系统准备读取下一条M代码指令信息 编程惯例：

F7.0 M功能选通信号

F7.2 S 功能选通信号

F7.3 T功能选通信号

R600.0 M代码完成信号汇总

R600.1 S代码完成信号汇总

R600.2 T代码完成信号汇总

讲解如下：对于M功能完成信号过程如下（S T过程相同）

①F7.0(M代码选通信号MF)为1 系统执行M功能结束R600.0为1 则G4.3(辅助功能结束信号为1)②G4.3输入到CNC中

CNC系统切断F7.0(M代码选通信号)G4.3变为0，程序于是继续向下执行。

G4.3与F7.0 F7.1 F7.3互为因果关系，互反。

关于螺距补偿问题 需要设置如下项

1参考点螺距误差补偿点的号码，（3620）

2各轴负向最远端的螺补号码（3621）3各轴正向最远端的螺补号码（3622）4 各轴螺补误差补偿倍率（3623）

设为1，检测单位与补偿单位相同

设为0，与设为1相同

5各轴螺补点的间隔（3264）

补偿点等间距分布

6负向最远端补偿点号码

参考点的补偿号码-（机床负方向行程长度/补偿间隔）+1 7正向最远端补偿点号码

参考点的补偿号码+（机床负方向行程长度/补偿间隔）

注意 参考点号码在参考点的负方向，它的补偿值是相对于原点（参考点）的数值，建立第一个补偿点后，以后各点均为相对值。

所谓相对值是后一个点相对于前一个点的值，发那科螺补是一个相对值。

第四篇：机器人视觉小结（模版）

机器人视觉定位

机器人定位是机器人研究与应用领域的一个重要课题，是实现机器人智能化的前提。移动机器人视觉定位技术是通过移动机器人摄像头获取周围景物的图像，将图像通过图像处理的方法得到清晰的图像，并利用图像中的一些自然或人造的特征得到移动机器人与目标物体的相对位置，从而确定工作环境中移动机器人位置及姿态。这些自然或人造的有明显特征的景物称为路标，它很容易被移动机器人识别。路标可以分为两类：人工路标和自然路标。人工路标是在机器人工作环境中人为放置物体和标识来实现机器人定位。自然路标是机器人的工作环境中固有的物体或自然特征。

根据摄像机的数目，视觉定位可以分为单目视觉定位、双目视觉定位和多目视觉定位。多目视觉可以观察到更为丰富的目标信息，但是视觉控制器模型的设计较复杂，需要多幅图像进行匹配，且系统稳定性差。双目视觉通过两个不同方向的摄像头观察目标物体，利用三角测量原理计算图像像素间坐标差异，得到目标物体的三维信息。在双目视觉中，最困难的部分是解决立体视觉中的两相机间的最优距离和特征点的匹配问题，由于景物重复特征易产生假匹配，在摄像机基线距离增大时，遮挡严重，减少了重建的空间点。单目视觉的定位方法简单易用，实时性强，并且适用范围广。

视觉是人类获得外界信息的主要途径之一，机器人视觉是使机器人具有视觉感知的功能，通过视觉传感器获取目标物体的二值图像，利用图像处理的算法进行分析，使机器人识别目标物体并确定其位置。

数字图像处理是移动机器人视觉定位的关键技术。数字图像处理又称为计算机图像处理，它是使用数字计算机对获得的目标图像进行预处理，改善图像的质量及性噪比，并实现图像的识别和定位。数字图像系统由计算机软硬件系统组成，软件系统是基于数字图像处理的理论和算法而设计的一系列程序，实现对图像的基本操作。它可以分为以下几个方面：图像信息的获取、采集、处理和输出。图像处理主要包括 8 个步骤。

(1)几何处理 主要包括图像坐标变换及图像的畸形校正等。(2)算术处理 主要针对图像的像素进行的加减乘除运算。(3)图像增强 突出图像中的有用信息，同时减弱或去除无用信息，以改善图像的质量，加强图像的识别功能，满足某些特殊分析的需要。

(4)图像复原 根据退化过程的先验知识，恢复已被退化图像的原来面目。

(5)图像编码 根据图像的统计特性和人类的视觉特性，降低图像相关性，消除冗余信息，使用较少比特数表示图像或图像中所包含信息的技术，其研究与图像数据压缩相关。

(6)图像分割 根据图像的特征，将图像划分为互不重叠的区域，以便快速准确的提取出有用的信息，实现图像分析和识别功能。

(7)图像模式识别 是研究图像处理中技术的新兴方向，在图像分割的基础上进行特征提取，并识别图像的内容。(8)图像的分析和理解 图像处理的最后步骤，根据数学模型和图像处理的算法进行推理，从而实现图像的分析。

图像处理技术是使用计算机对安装在机器人头部的摄像机输入的二位连续图像进行处理和识别，确定物体的位置、方向、属性以及其他状态等。在移动机器人视觉定位中，需要使用图像处理技术，得到需要的图像信息。

为了提高提高机器人的视觉定位准确度，增强机器人的识别能力，需要对原始图像中的噪声、畸变给与去除和修正。这种突出有用信息、抑制无用信息和提高输出图像质量的处理技术被为图像的预处理。

对采集到的彩色图像首先要进行灰度变换，彩色图像转变为灰度图像后，可以对目标图像进行各种处理，消除图像中的噪声成分叫作图像的平滑或滤波，本文主要介绍了中值滤波这种常用算法。图像预处理为下一步的图像分析做准备。

移动机器人视觉定位是机器人实现导航功能的基础，是实现机器人智能化的关键技术之一，也是一个备受关注、富有挑战性的重要研究课题。随着科学技术的不断发展，在生产、生活、工业和医疗等各个领域得到了广泛应用，各国也着力于移动机器人的研究。

移动机器人定位利用各种传感器为机器人提供实时周围环境信息和地图知识，并根据这些环境信息与地图知识确定机器人本身的位姿。目视利用视觉系统对周围环境进行感知并实现定位的视觉定位是机器人定位方法中的一种常用方法，移动过程中的机器人通过摄像头提供视觉系统，获取周围景物中可以作为路标的信息，处理这些带有路标的图像，提取图像特征，并将其反应到实际坐标的地面中，对机器人运动中拍摄的实际图像进行匹配，根据特征点的位移关系，结合自身信息，计算机器人在x和 y 方向上的位移，确定机器人在实际环境中的位置，实现视觉定位过程。根据实验的实时性，移动机器人的视觉定位的实验设计流

程图如图所示：

第五篇：FANUC优点

日本原装进口的发那科(FANUC)精密小型加工中心一，发那科(FANUC)精密小型加工中心主要应用于以下两大领域:1,模具铜电极的加工领域：由于FANUC加工中心是使用其它其集团的最新，最强大，最稳定的数控系统FANUC-31I的版本，在数控处理速度，三维加工，预读功能等方面大大优胜于FANUC其它版本或其它品牌的数控系统，独具优势！特别是手机模具的铜电极加工，具有压倒性的优势！而且它的性价比是其它日本层次的高速机无法比拟的。2，精密零件加工领域：FANUC加工中心性能高稳定性，少故障，是客户惠顾FANUC加工中心的一个首要原因。数据处理速度快导致效率高，表面的品质高（特别是表面光洁度），广泛应用于通讯，IT，汽配，电子，数码产品,机械加工等领域。二，FANUC(发那科)小型加工中心最大的卖点：1，FANUC史上性能最强的FANUC-31I数控系统，高性能，高稳定性及高效率： 1）高性能2）高稳定性：3）高速数据处理能力，在三维加工过程中，如果单位精度设置为0.001mm，将意味着加工程式的容量要比原来的增加好几倍的程序容量，没有高性能高速的数控系统是不可能做好这部分的数据处理加工的！市场上的大多数的钻铣中心还是采用低版本的FANUC-0iMC数控系统，处理数据时难免力不从心。4）FANUC数控系统在市场上比较普及，很多人会使用，对企业招聘员工方面比较方便。2，高刚性主轴，除了正常的钻孔，攻丝加工外，最大的优势是在铣削及镗孔加工： 1）无论是10000转还是24000转的主轴，均是11Kw/3.7Kw(1分额定功率/连续额定功率)：也就是说FANUC机床的主轴可在短时间内做刚性的加工动作，比如粗铣，镗孔，这是其它日本品牌加工中心无法企及的！其它品牌的主轴一般为5.5Kw/3.5Kw(30分额定功率/连续额定功率)。2）电机与主轴直接连接的结构，即直联式主轴。3）采用装入润滑脂的轴承，不用频繁维护而长期使用。4）高速主轴采用低发热的高速度高精度的轴承。5）主轴高扭矩规格，将低速区的扭矩提高32%，从53Nm提升到70Nm的扭力。6）形状曲面越是复杂，越是体现FANUC加工中心的效率及精度，光洁度。3，高加速度定位1）高速控制，最佳扭矩加减速控制，FANUC小型加工中心三轴均可达1.3G的高加速度，加速度即意味着机床运动时的反应速度，加速度越高，机床的反应速度就越快，调整运动方向运动的时间就越短。2）在这里，有很多的朋友存在误导，以为快速进给速度越快（很多品牌的台湾机或韩国机说可以达到50m/min的快速进给速度），反应速度及加工效率就越快，这未必可以达到高效率及高反应速度。特别是在小型加工中心，由于行程不大，快速进给速度意义不大，最主要的参数还是“加速度”！更何况还有一个体现切削效率的“切削速度”。所以不轻易“快速进给速度”迷惑。4．高精度高稳定性1）FANUC小型加工中心装备超高分辨率的脉冲编码器，进行以纳米为单位的插补和反馈，最小的精度单位可设置0.0005mm.。2）纳米插补，AI轮廓控制II（选购件），冲击控制（选购件），NURBS插补（选购件），纳米平滑加工（选购件），快速数据服务器（选购件）。3）高可靠机械结构，FANUC机床大多数客户是长期月30天×24小时工作，机床能保持精度稳定不变，故障率极低！5，AI热变位补偿功能标准配置的三轴AI热变位补偿功能，对主轴及进给轴的动作所引起的热变位进行补偿处理，以确保加工的高精度。6，AI轮廓控制II，HRV控制1）借助伺服延迟大幅减少形状误差2）借助AI轮廓控制II可实现极其平滑的加工表面。这点是电子消费品类加工特别严格的！7，机器人自动化生产线FANUC公司本身也生产机械手产品，数控系统也是使用FANUC系统，在产品兼容性完全没有问题，使客户在将来要组建自动化生产线时，无论是从小的加工单位还是大规模的流水生产线，更容易兼容及方便。8，使用领域更广，多方面分解了客户有风险FANUC小型加工中心除了可以加工精密零件加工外，同时也可以加工模具的铜电极，假如在客户的定单不很充足时，也可以接类似铜电极的加工。9，四轴/五轴联动加工FANUC小型加工中心是市场上拥有四/五轴联动加工技术的厂家之一，市场上的其它竞争对手品牌的钻铣中心机绝大部分是假四/假五轴加工，无法做到四/五轴联动加工。10，卓越的安全性1）对应中国安全标准，FANUC的操作门加装了铁栅子，加固操作门的刚性，防止加工过程中所产生的危险。2）符合歐洲安全标准，双检安全功能，带电磁锁定的前门，在加工过程中，FANUC机床是不能打开操作门，以保证生产的安全性。11，技术支援1）越来越多的客户更关注机床的售后服务及技术支援