制冷与机电实训报告

第一篇：制冷与机电实训报告

2010秋数控技术

机电一体化系统综合实训报告

在这深秋凉绪，乍寒还暖时节，我在深圳市中开冷气公司实习的这段时间，不仅学到有关机电方面的实践知识也对空调的发展和趋势有一定的认识，对于空调系统的硬件连接，控制原理安装调试与操作进行一定的了解，认识到空调系统与机电的密切结合，其实，空调业是机电一体化结合的最直观的表现，从机械部分的压缩，冷凝，节流，蒸发到控制部分的星三角转换，油泵启动和各种压力保护器，各种电路系统都是机械和数控的综合体现，通过这段时间的学习，使我受益匪浅，以下是我的实习报告。

我所实习的中开冷气设备公司有二台1985年生产的美国进口开利空调，这两台中央空调虽然年代久远，为开利第二代离心机系统但和第一代相比有了明显的进步和改善，首先最直观的表现实在中央控制处理区方面。我所认识的开利第一代中央空调主机为继电器控制系统，当然我所说的第一代只是狭义上的，实际上在美国开利从一八八几年起就已经研制出来氨系统空调。我所说的第一代只是改革开放之后在国内销售和应用的一套系统。到了第二代空调主机，由于电子计算机的发展经历了电子管，晶体管，集成电路到超大规模集成电路的第三个阶段，也就是集成电路的阶段，第二代中央空调控制系统由中央处理器CUP，随机处理器随机存储器RAM，只读存储器ROM，中断系统，定时器等微型部件组成。中央处理器~中央处理器为控制系统的大脑，由一块预先存储了程序的芯片组成，但我们进行开机试车时，处理区会按照预先设计的程序来进行控制。当有一个部件出现故障时就会中断启动，并且跳出故障代码，有故障代码查出问题所在，也就是说，但处理器进行自检时，由它发号施令给中断系统，如果中断系统完好无损的话就会顺利启动。由此可见操作系统对单片机的运用通常是在系统的核心地位并融入其中，实现各种测试和控制功能。推此及彼，在学校学习的知识能在这里有了综合的体现，实践和理论的结合使我对单片机有了更加直观的认识。随机处理器~在中央处理区检索时，如果有些程序有故障，但是不影响开机的情况下，这时候随机处理器能够自检或者自己处理故障，如果不能处理就会在开机的情况下把它显示出来，能够随机处理。随机处理器还能进行油泵开机和扇门马达开闭作业。

只读处理器~只读处理器的作用为在系统内部设置了各种参数，这些参数是中央空调安全运行的必要条件，在系统运行时只有遵循了这里的参数设置才能保护系统，所以在中央空调系统中占有和重要的地位。

中断处理器~前面我几经说过，中断处理器就是当机器有故障时，由中断处理器执行，对主机进行保护。

以上这些是我通过这段时间对这些系统一些粗浅的见识，在我对这套系统的熟悉过程中我觉得也是对所学过的理论知识从新筛选一遍，用理论知识加深对实际工作的体练，用实践证明大学所学过的知识确实有用。我们通过一套系统，学习它，了解它就好像学过的东西有了生命一样，在学校时我们往往会觉得这些东西枯燥无味，是没有生命的，是冰冷冷的，通过这段时间的学习使我重新对机电这一行业焕发了激情，原来机械也可以这样美，为人们提供便利，这样使我们生活

工作更加有价值，有乐趣。但是也认识到我的不足，平时不注意对细节的熟悉，比如在一次调试中，就因为徒手接触电路板触角造成静电，使电路板的数据丢失，差点酿成一次事故。通过这件事，使我明白平时注意细节，多积累经历是很重要的。学习是无止境的，在这短短的几个礼拜时间里，学到只是皮毛，在今后的学习和工作中还有更加艰巨的任务和挑战，但是这次实习使我明白不管做人也好，工作也好，一定要扎扎实实，熟悉一部机器最好摸过它的每个零部件，熟悉一个系统要了解每一个元器件的作用，这样你才能知道它的脾气，改进它，调整它，使它更好的为我们人类服务！

第二篇：制冷实训报告

制冷综合实训报告 本学期的第15~16周，我们进行了为期两周的制冷综合实训，其目的是通过实训使我们能把理论与实践紧密结合起来，此次实训较之前比较，实训项目类型多样，包含了热泵型分体式空调、冰箱、汽车空调等多个我们已学的制冷系统，在加强实际操作技能的同时，更进一步巩固了我们的理论知识，提高了分析问题和解决问题的能力，增强了独立工作的能力。本次实训中，我们一共做了六个项目，分别是： 实验

一、空调制冷制热实训考核

在实验过程中，认真熟悉及分析了空调制冷制热的工作原理及其控制电路，学习识图及绘图，观察故障现象，熟悉故障检测、维修的方法，熟悉了使用万用表检测故障的方法，同时认真分析故障原因及解决方法，并且互设故障让对方排除。因为之前就进行过这个项目的实验，所以在实训过程中并没有出现什么问题，而且我发现无论是何种空调和冰箱，其制冷系统工作及控制原理都是大同小异，其故障分析思路的方向也大致相同，所以要认真学会分析制冷系统及控制电路的方法，照着那个方向思考下去，并且学会举一反三的去看问题。

实验

二、热泵型分体空调实训考核

通过实验熟悉了热泵型分体式空调的工作原理及其控制电路，同时进行故障的检测、分析以及进行互设故障排除的练习。故障的检测方法要灵活运用，因为并不是所有故障都可以用万用表测出的，有些可用观察法看出；要认真分析出现故障的原因，导致故障的部件位置，不能毫无目的的一味乱测。空调即可制冷又能制热，是通过四通电磁阀的作用，使制冷剂流向改变，室内外散热器的作用互换，但实验一中的空调系统的制热效果不是很明显，热泵型分体式空调的制热效果较为明显。

实验

三、变频空调实训考核

变频空调是通过改变输入电源的频率，使压缩机的转速连续变化，从而实现压缩机能量的无级调节，它是高效节能、冷暖兼用的热泵型空调器，在电压波动情况下也能正常运转，使用操作方便、功能多样，舒适性高。在本次实验中，熟悉了变频空调的工作原理以及其电路控制，之后进行了故障的观察、检测与分析，变频空调相较于热泵型分体空调来说，复杂得多。变频空调系统的保护环节较为灵敏，故障测试中压缩机的频繁启停，使测试过程较为麻烦，其控制电路也十分复杂，增加了测试的难度。实验

四、冰箱实训考核

在以前的实训中，我们已经学习了冰箱制冷系统及控制元件的工作原理，与空调系统相比冰箱系统简单许多，各元器件以及电路的连接都非常简单，但制冷原理都是大致相同的，其制冷系统也是由压缩机、冷凝器、节流阀和蒸发器组成。

本实验主要是针对间冷式冰箱的故障检测与分析，间冷式比直冷式复杂些，要分清直冷系统与间冷系统间的区别。测试过程中要注意分析电路，何时应开、何时应关箱门开关要区分。冰箱电动机都是单相异

步电动机，使用单相电源。实训中曾一度认为制冷系统出问题了没运行，后来过好一阵子后发现回气管有少量结霜，才知是冰箱压缩机运行时，震动较小，没观察出。

实验

五、汽车空调系统实训考核

在实验过程中，熟悉了汽车空调系统的工作原理及其控制电路，熟悉故障发生的部件，清楚控制方式，观察故障现象，熟悉掌握故障检测、维修的方法，熟悉识图和绘图方法，熟悉使用万用表检测电路的方法。其实汽车空调和我们熟悉的家用空调制冷原理是一样的。都是利用液体汽化制冷的原理制冷，但由于汽车空调是移动式车载的空调装置，它与固定式空调系统相比，动转条件更恶劣，故其有以下特点特点：抗冲击能力强、动力源多样、制冷制热能力强、结构紧凑、质量小。

汽车空调的实训相对困难一些，其电路的走线也比较复杂，并且系统中有强电压220V存在，按要求进行安全操作尤为重要，期间遇到的问题比较多，例如有几个故障设置了却不知该测哪里，实训中的模拟装置并不是十分完善，皮带倾斜并严重磨损，使压缩机无法正常运行，制冷系统也无法运行，还有有些故障无法设置成功等，后来，经过老师的指导和与同学的讨论，再结合观察分析两三台机器的现象，最终完成了故障的设置和排除。

实验

六、汽车空调离合器、压缩机的拆装实验

通过实验了解了压缩机的结构形式以及拆卸方法，在拆卸过程中每一个步骤都要按照实验操作步骤进行，拆下来的零件要按顺序整齐的摆好，均用抹布擦拭干净并上冷冻油。在安装压缩机时，不能漏装或多装零件，特别是不要把无用的东西留在压缩机里。压缩机的拆卸是挺好体力的，特别是我和我的搭档还选了一台特别难拆的，拆了很久都没成功，后来即使男生甚至是老师来也没把它搞定，不过我们也从帮助其他同学的拆卸过程中基本完成了实验。最后我们还练习了分体式空调的安装、抽真空以及加注制冷剂等操作。

为期二周的实训结束了，我从中学到了很多很有用的东西，同时还锻炼了自己的动手能力，掌握了一定制冷维修与检测的专业技能，在遇到问题时，通过查书、与同学讨论以及老师指导的过程中，不仅攻克了实训中的难点，也让我们将知识记得更深入、更牢固。除此之外，我更了解到纪律的重要性，在提高专业技能的时候，我们更要培养规范化的工作作风，强化遵守劳动纪律、遵守安全技术规则的自觉性，提高我们的整体综合素质。总之，我这次实训达到了本次实训的目标和要求，在实训中受益颇深，对我来说，它是一次难忘且重要的经验。

第三篇：机电实训

累并快乐着”――用这句话来形容短短4周的机械加工实习再恰当不过。这次实习带给我们的不仅仅是经验，它还培养了我们吃苦的精神和严谨认真的作风。此次机械加工实习使我们学到了很多书中无法学到的东西。它使我们懂得观察生活，勇于探究生活，也为我们多方面去认识和了解生活提供了一个契机。它是生活的一种动力，促进我们知、情、意、行的形成和协调的发展，帮助自我完善。有些老师不只教我们机加实习的内容，还教我们如何学习，如何做人，让我们学到了课本上学不到的知识。

机械加工实习有苦也有乐.“天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，方成大任也！”这句古人的话用来形容我们的机加工实习是再好不过了！经过了数控车、普车、钳工的磨练，我们终于完成了这门让人欢喜让人忧的机械加工实习课程。我们在实习中充实地度过了，学到了更多的机械加工知识。通过这次实习让我们明白了我们需要实际学习掌握的技能还很多、很多。社会需要人才，社会需要的是有能力的人才，需要的是拥有能力的技术人才。我们只有参加更多的实践，才能保证能胜任单位安排的工作，在社会竞争中能有自己的位置。机械加工实习对于我们从来没有实际生产经验的学生来说，这不仅是找工作的一项必修课，更是一个挑战、一个机遇。它让我们切身的感受到作为一名工人的苦与乐，同时检验了自己所学的知识。机械加工实习更让我深深地体会到人生的意义，实践是真理的检验标准，通过这次实习，我了解到很多工作常识，也得到意志上的锻炼，有辛酸也有快乐，这将是我以后工作中的一笔宝贵的财富，对我以后的工作将有很大的影响

现在想想过去的这段难忘时光，其中滋味，只有亲身经历的人才能体会得到。通过学习，我们了解了许多机械加工操作的原理和过程，大致掌握了一些操作工艺与方法，还有以前的那些陌生的专业名词现在听来都是那么熟悉亲切！机械加实习给我们带来的那些经验与感想，对于我们每一个人的工作学习生活来说都是一笔价值连城的财富。对我们来说,机械加工实习是一次很好的学习、锻炼的机会,甚至是我们生活态度的教育的一次机会!任何理论和知识只有与实习相结合，才能发挥出其作用。而作为思想可塑性大的我们，不能单纯地依靠书本，还必须到实践中检验、锻炼、创新；去培养科学的精神，良好的品德，高尚的情操，文明的行为，健康的心理和解决问题的能力。

通过这次虽短而充实的实习我懂得了很多。一起实习的同学也让我受益非浅。毫无私心的帮助，真诚的相互鼓励加油，一起分担工作的压力，更一起分享成功带来的喜悦，机加实习更象是一个集体活动，拉近我们彼此的距离，填补了曾经存在的距离，集体主义的魅力得到了彻彻底底的展现！大学里连同班同学相处的机会都很少，感谢机加实习给了我们这样一个机会.为期4周的机加实习在金属的回响中落下了大幕，总的来说这次为期4周的实习活动是一次有趣且必将影响我今后学习工作的重要的经验。

第四篇：机电一体化实训报告

机电一体化综合实训

实习报告

学生姓名专业_学号_班级指导教师

年月

机电一体化综合实训实习报告

1概述

1.1实习目的通过这次的实习，可以使我们在实践中接触与本专业相关的一些实际工作，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高我们的实际动手能力，为将来我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础。

1、2实习内容

量具当中百分表、千分尺在机加工中的使用。

百分表：一种量具，百分表是利用齿条齿轮或杠杆齿轮传动，将测杆的直线位移变为指针的角位移的计量器具。主要用于测量制件的尺寸和形状、位置误差等。分度值为0.01mm,测量范围为0-

3、0-

5、0-10mm。百分表的构造主要由3个部件组成：表体部分、传动系统、读数装置。.百分表的工作原理,是将被测尺寸引起的测杆微小直线移动,经过齿轮传动放大,变为指计在刻度盘上的转动,从而读出被测尺寸的大小。百分表是利用齿条齿轮或杠杆齿轮传动,将测杆的直线位移变为指针的角位移的计量器具。

百分表的读数方法为：先读小指针转过的刻度线（即毫米整数），再读大指针转过的刻度线（即小数部分），并乘以0.01，然后两者相加，即得到所测量的数值。实习过程

2.1使用前

使用前，应检查测量杆活动的灵活性。即轻轻推动测量杆时，测量杆在套筒内的移动要灵活，没有任何轧卡现象，且每次放松后，指针能回复到原来的刻度位置。

2.2测量时

测量时，不要使测量杆的行程超过它的测量范围;不要使测量头突然撞在零件上;不要使百分表和千分表受到剧烈的振动和撞击，亦不要把零件强迫推入测量头下，免得损坏百分表和千分表的机件而失去精度。因此，用百分表测量表面粗糙或有显著凹凸不平的零件是错误的。

2.3用百分表校正或测量零件时，应当是测量杆有一定的初始测力

即在测量头与零件表面接触时，测量杆应有0.3～1mm的压缩量(千分表可小一点，有0.1mm即可)，使指针转过半圈左右，然后转动表圈，使表盘的零位刻线对准指针。轻轻地拉动手提测量杆的圆头，拉起和放松几次，检查指针所指的零位有无改变。当指针的零位稳定后，再开始测量或校正零件的工作。如果是校正零件，此时开始改变零件的相对位置，读出指针的偏摆值，就是零件安装的偏差数值。

2.4检查工件平整度或平行度

检查工件平整度或平行度时。将工件放在平台上，使测量头与工件表面接触，调整指针使摆动 ～转，然后把刻度盘零位对准指针，跟着慢慢地移动表座或工件，当指针顺时针摆动时，说明了工件偏高，反时针摆动，则说明了工件偏低了。

当进行轴测的时候，就是以指针摆动最大数字为读数(最高点)，测量孔的时候，就是以

指针摆动最小数字(最低点)为读数。

检验工件的偏心度时，如果偏心距较小，可测量偏心距，把被测轴装在两顶尖之间，使百分表的测量头接触在偏心部位上(最高点)，用手转动轴，百分表上指示出的最大数字和最小数字(最低点)之差的就等于偏心距的实际尺寸。偏心套的偏心距也可用上述方法来测量，但必须将偏心套装在心轴上进行测量。

偏心距较大的工件，因受到百分表测量范围的限制，就不能用上述方法测量。这时可用间接测量偏心距的方法。测量时，把V形铁放在平板上，并把工件放在V形铁中，转动偏心轴，用百分表测量出偏心轴的最高点，找出最高点后，工件固定不动。再用百分表水平移动，测出偏心轴外圆到基准外圆之间的距离a，然后用下式计算出偏心距e：

偏心距的间接测量方法式中

e ——偏心距(mm);

D ——基准轴外径(mm);

d ——偏心轴直径(mm);

a ——基准轴外圆到偏心轴外圆之间最小距离(mm)。

用上述方法，必须把基准轴直径和偏心轴直径用百分尺测量出正确的实际尺寸，否则计算时会产生误差。

2.5检查车床主轴轴线对刀架移动平行度

检验车床主轴轴线对刀架移动平行度时，在主轴锥孔中插入一检验棒，把百分表固定在刀架上，使百分表测头触及检验棒表面。移动刀架，分别对侧母线A和上母线B进行检验，记录百分表读数的最大差值。为消除检验棒轴线与旋转轴线不重合对测量的影响，必须旋转主轴180o，再同样检验一次A、B的误差分别计算，两次测量结果的代数和之半就是主轴轴线对刀架移动的平行度误差。要求水平面内的平行度允差只许向前偏，即检验棒前端偏向操作者;垂直平面内的平行度允差只许向上偏。

2.6检查刀架移动在水平面内直线度

检验刀架移动在水平面内直线度时，将百分表固定在刀架上，使其测头顶在主轴和尾座顶尖间的检验棒侧母线上，调整尾座，使百分表在检验棒两端的读数相等。然后移动刀架，在全行程上检验。百分表在全行程上读数的最大代数差值，就是水平面内的直线度误差。

2.7百分表和千分表的使用

在使用百分表和千分表的过程中，要严格防止水、油和灰尘渗入表内，测量杆上也不要加油，免得粘有灰尘的油污进入表内，影响表的灵活性。

百分表和千分表不使用时，应使测量杆处于自由状态，免使表内的弹簧失效。如内径百分表上的百分表，不使用时，应拆下来保存。刀具的种类和注意事项

另外自己对机加工也有了一些认识，我们在学校实习用的车床一般都是小型的车床如：CA6140这样的小车床，但是在公司我们使用的都是大车床，而且切削工件也不是在学校用的塑料制品，而是各种各样的成形钢材如：45#钢种等等。在加工中我发现刀具的使用时非常重要的，因为刀具材料对加工表面的质量是有影响的，而工件的精确度对机械的性能也是也有影响的。所以在选择刀具时也要是非常重要的，因为它们与加工材料间的摩擦系数、亲合程度、材料的耐磨性和可刃磨性。

刀具一般均用普通碳钢或合金钢制作，如焊接车刀、镗刀、转头、铰刀的刀柄。尺寸

较小的刀具或切削负荷较大的刀具宜选择合金工具钢或整体高速钢制作，如螺纹刀具，成形铣刀，拉刀等。但是车间在加工的时候都是用的同一种刀对所有的工件进行加工。我就觉得应该选着不同的刀针对不同的材料进行加工。在实习过程中也发现磨刀是车工师傅必须掌握的一门技术，因为刀磨的好坏对工件的影响是有很大的因数的。在厂里在看师傅磨刀的同时，自己也尝试着自己去磨。

4车床加工工件的装夹和校正

（1）工作前按规定润滑机床，检查各手柄是否到位，并开慢车试运转五分钟，确认一切正常方能操作。

（2）卡盘夹头要上牢，开机时扳手不能留在卡盘或夹头上。

（3）工件和刀具装夹要牢固，刀杆不应伸出过长（镗孔除外）；转动小刀架要停车，防止刀具碰撞卡盘、工件或划破手。

（4）工件运转时，操作者不能正对工件站立，身不靠车床，脚不踏油盘。

（5）高速切削时，应使用断屑器和挡护屏。

（6）禁止高速反刹车，退车和停车要平稳。

（7）清除铁屑，应用刷子或专用钩。

（8）用锉刀打光工件，必须右手在前，左手在后；用砂布打光工件，要用“手夹”等工具，以防绞伤。

（9）一切在用工、量、刃具应放于附近的安全位置，做到整齐有序。

（10）车床未停稳，禁止在车头上取工件或测量工件。实习总结及体会

5.1 收获与体会

时间飞快，还有四个月我就要毕业了，我的学校生活也就要结束了。回想昨日仿佛就在眼前，但是时间在我们指尖如流水悄悄的流走！而我们也即将踏上社会，走上自己的工作岗位！我们知道机械制造业是一个国家最基础的行业，也决定了一个国家制造业的整体水平，起步早，但发展又最令人担忧，比如现在中国的汽车工业相比机械制造业来说无论是产品质量还是生产效率都要高得多，当然这也是因为机械行业的特性起了决定性的因素。对于我们机电一体化专业的学生们来说，或对于作为将来从事机械，机电制造方面业务的我们来说，去机械制造公司实习对我们来说非常重要。

虽然还在实习期这次我静下心来回想这次实习真是感受颇深。我们知道实习是大学教育中一个极为重要的实践性环节，通过实习，可以使我们在实践中接触与本专业相关的一些实际工作，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高我们的实际动手能力，为将来我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础。通过这段时间的学习，从无知到认知，到深入了解，渐渐地我喜欢上这个专业，让我深刻的体会到学习的过程是最美的，在整个实习过程中，我每天都有很多的新的体会，新的想法。

进入公司后，公司领导将我们安排到公司的热加工车间，在热加工车间主要是熟悉机加工和公司的机加工流程，因为我们车床，铣床和锯床的操作还不熟练，我们一开始还是在观看师傅们进行操作。记得当天我们来到车间就被巨大的车床和大型机械以及重型工件所惊叹。但渐渐的我由第一天的拘谨，对什么事情都充满着好奇，转而逐渐适应了这样的生活，做事情按部就班，循序渐进。这次的实习，让我懂得了许多，知道了许多，大学文凭其实只是一块敲门砖。进入工作单位后，大家都是从头开始，凡事都要自己去摸索，没有人会手把手教你。所以，我们有必要培养主动学习能力和创新能力，必须努力提高自身的综合素质，适应时代的需要。虽说大学文凭只是一块敲门砖，但是个人的综合素质却仍是你就业时的重要筹码。首先是学习成绩，用人单位认为成绩好坏从一定程度上说明了你学习能力的强弱，所以，学习成绩是他们非常看重的一点。因此，我们首先要学好自己的专业知识。其次，他们看重的就是就是我们的社会实践能力。这一点就要看我们平时的实际动手及操作能力。经过这段时间的实习，我主要有以下几点感想：

第一，要有坚持不懈的精神

作为在校生，我们不管到哪家公司，一开始都不会立刻给工作我们做，一般都是先让我们熟悉公司的工作环境，时间短的要几天，时间长的要几周，或更长的时间，在这段时间里很多人会觉得很无聊，没事可做，便会产生离开的念头，在这个时候我们一定要坚持，不能轻易放弃。

第二，要勤劳，任劳任怨

我们到公司去实习，由于我们不是正式职员，所以公司多数是把我们当学生看待。公司在这个期间一般不会给我们什么重要的工作去做，可又不想让我们闲着，因此，他们会交给我们一些比较简单的工作。与此同时，我们应该自己主动找一些事情来做，从小事做起，刚开始也只有这样。

第三，要虚心学习，不耻下问

在工作过程中，我们肯定会碰到很多的问题，有很多是我们所不懂的，不懂的东西我们就要虚心向同事请教，当别人教我们知识的时候，我们也应该虚心地接受。同时，我们也不要怕犯错。每一个人都有犯错的时候，工作中第一次做错了不要紧，重要的是知错能改。第四，要确立明确的目标，并端正自己的态度

平时，我们不管做什么事，都要明确自己的目标，就像我们到公司工作以后，要知道自己能否胜任这份工作，关键是看你自己对待工作的态度，态度对了，即使自己以前没学过的知识也可以在工作中逐渐的掌握。因此，要树立正确的目标，在实现目标的过程中一定要多看别人怎样做，多听别人怎样说，多想自己应该怎样做，然后自己亲自动手去多做。只有这样我们才能把事情做好。

5.2问题与探讨

机电一体化技术是在微型计算机为代表的微电子技术、信息技术迅速发展，向机械工业领域迅猛渗透，机械电子技术深度结合的现代工业的基础上，综合应用机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术及软件编程技术等群体技术，从系统理论出发，根据系统功能目标和优化组织结构目标，以智力、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对各组成要素及其间的信息处理，接口耦合，运动传递，物质运动，能量变换进行研究，使得整个系统有机结合与综合集成，并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下，形成物质的和能量的有规则运动，在高功能、高质量、高精度、高可靠性、低能耗等诸方面实现多种技术功能复合的最佳功能价值系统工程技术。5结束语（致谢）

本次实训得到了电大的支持和同学的热心帮助，特别是实习指导老师的讲

解，在老师的严格要求、热心帮助下，使我们很快的了解和掌握了实习项目。在实训的过程中，同时遇到不懂的问题，老师都会不厌其烦的反复讲解，在此表示衷心的感谢，同时还学校的大力支持和厚爱。

第五篇：机电一体化实训报告

机电控制实 训 总 结 学 号：2013035105 姓 名：华锦辉 院 系：成教学院

专 业：机械设计制造及其自动化 年 级：2013级 指导教师：陈成坤

一、实训目的

1、通过实习，学生应对机电工程学科有一定的感性和理性认识，对机械设计、机电技术等方面的专业知识做进一步的理解。

2、通过实习，学生应了解相关程及相关硬件，掌握机电技术相关知识及使用工具，熟练掌握其实际操作和安装技能，3、通过实习，学生应了解电路图安装与调试技术，掌握电路元件装配、焊接技术及对故障的诊断和排除。

4、通过实习，培养学生理论联系实际的能力，提高分析问题和解决问题的能力，增强独立工作能力，培养学生团结合作。

二、实训内容

（一）闪烁灯

1．任务要求

（1）按照电路原理图和PCB线路图，接线和焊接电子元件

（2）接通电源后，绿灯常亮，黄灯闪烁。按下开关，三灯交替闪烁。2.电路图及PCB线路图

图1.1 电路图

图1.2 PCB线路图

3.面包板连接实物图

图1.3 面包板连线图

图1.4 面包板实物图

4.闪烁灯实物

图1.5 闪烁灯实物

（二）LED灯显示屏

1.任务要求

（1）本设计是以单片机为核心控制器件的简单图像的LED显示系统，系统由单片机、和显示屏构成。

（2）设计并实现5*5LED显示，要求单片机与显示器之间接口设计，并编制程序，在显示器上显示英文字母。

2.ArduinoMega2560单片机

ArduinoMega2560是一款基于ATmega2560(数据手册)的微控制器板。它有54个数字输入/输出引脚（其中15个可用作PWM输出）、16个模拟输入、4个UART（硬件串行端口）、1个16MHz晶体振荡器、1个USB连接、1个电源插座、1个ICSP头和1个复位按钮。它包含了支持微控制器所需的一切；只需通过USB电缆将其连至计算机或者通过AC-DC适配器或电池为其供电即可开始。Mega与面向ArduinoDuemilanove或Diecimila的盾板大多都兼容。（1）概要

微控制器 ATmega2560 工作电压 5V 输入电压（推荐值）7-12V 输入电压（极限值）6-20V 数字I/O引脚 54（其中15个提供PWM输出）模拟输入引脚 16 每个I/O引脚的DC电流 40mA 3.3V引脚的DC电流 50mA FlashMemory 256KB，其中8KB被启动加载器占用 SRAM 8KB EEPROM 4KB 时钟速度 16MHz（2）编程

可以利用Arduino软件(download)给ArduinoMega编程。ArduinoMega上的ATmega2560预先烧录了启动加载器，从而无需使用外部硬件编程器即可将新代码上传给它。它利用原始的STK500协议进行通信。您还可以旁路启动加载器，利用ArduinoISP等通过ICSP（在线串行编程）头为微控制器编程。

Arduino库提供ATmega16U2（或rev1和rev2电路板内的8U2）固件源代码。ATmega16U2/8U2配有DFU启动加载器，它可以通过下列方式激活：

在Rev1电路板上：连接电路板背面上的焊接跨接线（靠近意大利地图），然后复位8U2。在Rev2或更新的电路板上：有1个电阻器，能将8U2/16U2HWB线路接地，从而更轻松地进入DFU模式。然后，您可以利用AtmelFLIP软件(Windows)或者DFU编程器(MacOSXandLinux)（MacOSX和Linux）来加载新固件。或者，你也可以使用带有外部编程器（覆写DFU启动加载器）的ISP头。(3)外形

图2.1 ArduinoMega2560 3.电路图

图2.2 5*5LED电路图

4.5*5LED焊接实物图

图2.3 焊接实物图

5.程序

Const row[5]={2,7,5,13,18} Const int col[5]={6,11,10,3,4};Int pixels[5][5];Int x=5;Int y=5;Void setup(){ For(int thisPin=0;thisPin<5;thisPin++){ pinMode(col[thisPin],OUTPUT);pinMode(row[thisPin],OUTPUT);digitalWrite(col[thisPin],HIGH);} For(int x=0;x<5;x++){ For(int y=0;y<5;y++){ Pixels[x][y]=HIGH;} } } Void loop(){ readSensors();refreshScreen();} Void readSensors(){ Pixels[x][y]=HIGH;X=7-map(analogRead(A0),0,1023,0,7);Y=map(analogRead(A1),0,1023,0,7);Pixels[x][y]=LOW;} Void refreshScreen(){ For(int thisRow=0;thisRow<5;thisRow++){ digitalWrite(row[thisRow],HIGH);for(int thisCol=0;thisCol<5;thisCol++){ int thisPixel=pixel[thisRow][thisCol];digitalWrite(col[thisCol],thisPixel);if(thisPixel==LOW){ digitalWrite(col[thisCol],HIGH);} } 6.外壳

使用三维制图软件设计，通过3D打印技术制作

图2.4 CATIA三维制图

图2.5 3D打印制作实物图

7.实物图

图2.6 设计成果

（三）“创意之星”机器人

1.任务要求

要求：完全自主的机器人，使用各种传感器来感知自身的位置、姿态，实现移动，爬坡，推圆柱，避障等功能 任务规划：

（1）搭建机器人，布置传感器。实现（2）编制程序，并做练习。（3）模拟比赛练习。2.创意之星

（1）“创意之星”是一种模块化机器人组件，其特点是组成机器人的各种零件都是通用、可重组的，各个零件之间有统一的连接方式，零件之间可以自由组合，从而构建出各种各样的机器人构型。为了保证“创意之星”机械结构的刚性、牢固，如下图所示零件之间采用面接触、键连接、螺钉紧固的方式进行组合。

图3.1典型连接方式

3.控制器

（1）以ATmega128为核心的MultiFLEX™2-AVR控制器

图3.2 MultiFLEX 2-AVR控制器功能示意图

（2）以PXA270为控制核心的MultiFLEX™2-PXA270控制器。

图3.3 MultiFLEX™2-PXA270控制器

4.传感器

（1）“创意之星”布置了大量的传感器

图3.4“创意之星”传感器类型及电气规范

（2）红外接近传感器

红外接近传感器俗称光电开关。它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型，因此也称为红外开关。

图3.5 红外接近传感器

5.执行器

机器人常用的运动驱动部件有直流有刷电机、直流无刷电机、步进电机、舵机等。“创意之星”配置了直流有刷电机、微型舵机、机器人专用舵机等。（5.1）CDS5516机器人舵机 proMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其它简单位置控制场合。

图3.6 CDS5516机器人舵机

（5.2）CDS5516的调试设置软件

CDS5516的基础参数设置、保护参数调节、性能测试等都可以通过RobotSevo Terminal软件来实现。

图3.7 RobotSevo Terminal（5.3）CDS5516机器人舵机外接单片机

6.NorthSTAR 图形化开发环境

（6.1）NorthSTAR是一个图形化交互式机器人控制程序开发工具。在NorthSTAR中，通过鼠标的拖动逻辑框的控件和对控件做简单的属性设置，就可以快捷的编写机器人控制程序。程序编辑完后，可以编译并下载到机器人控制器中运行。NorthSTAR 编程环境具有操作简便、功能强大特点，能让您在图标拖动中创建复杂的逻辑，让您的机器人按照您的意愿动作。

图3.8 流程图界面（6.2）NorthSTAR具有调试和在线监控功能，可以实时查询传感器的值、舵机位置，或者设置舵机速度和位置。

图3.9舵机调试界面

7.机器人的装配（大家的共同努力）

整个擂台机器人由1个控制板，12个舵机和3个红外接近传感器及“创意之星”机器人零部件组成。4个舵机组成主要的四个车轮，由6个舵机组成两个机械臂，2个舵机组成两个机械腿。下列是装配实物图：

图3.10 机器人机构图

8.程序

（1）下面是图形化的程序语言：

图3.11 NorthSTAR图形化程序

（2）源程序如下：

#include “Apps/SystemTask.h” uint8 SERVO_MAPPING[12] = {10,3,4,8,19,20,1,16,18,2,9,17};int main(){ MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],12);MFSetPortDirect(0x00000FF0);MFSetServoMode(10,0);MFSetServoMode(3,0);MFSetServoMode(4,0);MFSetServoMode(8,0);MFSetServoMode(19,0);MFSetServoMode(20,0);MFSetServoMode(1,0);MFSetServoMode(16,0);MFSetServoMode(18,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(9,1);MFSetServoMode(17,1);//爬坡动作序列 while(1){ //收拢手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,512,300);MFSetServoPos(8,512,300);MFSetServoPos(19,512,300);MFSetServoPos(20,512,300);MFSetServoPos(1,512,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡动作1—前进

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,400,300);MFSetServoPos(8,400,300);MFSetServoPos(19,400,300);MFSetServoPos(20,400,300);MFSetServoPos(1,620,300);MFSetServoPos(16,400,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡动作2—前倾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,493,300);MFSetServoPos(16,512,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//爬坡动作3—后倾

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,200);MFSetServoPos(8,285,200);MFSetServoPos(19,178,200);MFSetServoPos(20,722,200);MFSetServoPos(1,360,200);MFSetServoPos(16,652,200);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);//收拢手臂

MFSetServoPos(10,512,1000);MFSetServoPos(3,512,1000);MFSetServoPos(4,273,300);MFSetServoPos(8,285,300);MFSetServoPos(19,178,300);MFSetServoPos(20,722,300);MFSetServoPos(1,360,300);MFSetServoPos(16,652,300);MFSetServoRotaSpd(18,-500);MFSetServoRotaSpd(2,500);MFSetServoRotaSpd(9,-500);MFSetServoRotaSpd(17,500);MFServoAction();DelayMS(1000);} } 9.自豪的设计成品

图3.12 不太完美的“擂台机器人”

三、实训心得

机电一体化实训，两周，转眼就过了。实训，在我看来是一种练习或者说复习，是为了巩固以前学的知识和增强自己的动手能力，因此，每个实训我都很重视，都全力以赴，都有很大的收获。

我们的实训训练不仅是锻炼个人技能，同样的还有人与人之间的合作能力，因此，分组，分任务，这是必不可少的。在短暂的大学学习和实习过程中，我深深的感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业知识的匮乏。本次试验控制系统的编程对我是一个很大的挑战，平时接触的编程方面的知识不是很多。不过，幸运的是有了NorthSTAR图形化编程界面，可以方便直观的实现准确的编程控制，为我们提供了很大的便利性。这次实训因为有用到电烙铁，所以安全方面不得不强调。电烙铁用的是220V的电压，通电之后本身又有高温，因此，一不小心就是烧物，伤人。我发现在实训场里的很多东西都是伤痕累累的，桌子有很多一块块的伤疤，更恐怖的是电烙铁的电线上也是充满伤疤，这可以看出来，我们同学对这个安全的问题还不是很重视，相信不少同学都有烫伤的体验。我觉得，无论是在哪里，无论是做什么东西、什么事情，安全都是前提，耐心、细心很重要。

实训完了，我们的作品也出来了，看着手中不太完美的作品，我们也是充满了自豪感。实训是大学的一种很重要、很有必要的学习方式，它能让我们学到课堂学不到的知识，谢谢老师为我们付出的汗水。